DÉTERMINER UN

TD 11
CHAMP DE VECTEUR VITESSE
Sciences de l’ingénieur

Exercice 1 : CENTRIFUGEUSE HUMAINE

Les pilotes de chasse subissent lors de leurs missions des

accélérations bien supérieures à celle subie du fait du seul
champ de gravité terrestre. Un pilote en virage serré à
grande vitesse ressentira jusqu’à 12g (g : l’accélération de la
pesanteur) contre 5g pour un pilote de formule 1 (relevé
dans le virage de l’Eau Rouge à Spa), et 1g pour toute
personne sur Terre au niveau de la mer.
Une personne normale s'évanouie entre 4 et 6g.
Avec l'augmentation de l’accélération, les premiers effets
ressentis sont visuels : perte de la vision des couleurs, suivi
par la vision en tunnel (vision périphérique perdue), puis la
perte complète de la vision tandis que la conscience
demeure. Pour de plus grandes accélérations, la perte de
conscience subite est due à un manque d’oxygénation du
cerveau lorsque les effets d’inertie empêchent le sang de
l’irriguer.

Il apparaît également que le corps humain aura une résistance différente à une même accélération selon sa direction. En
effet, il résistera mieux à une direction transversale (vers ou hors des yeux) qu’à une accélération longitudinale (vers la
tête ou les pieds), cette dernière étant la plus critique par manque ou excès d’irrigation du cerveau.

Afin de familiariser et de tester les pilotes à ces effets, les centres d’entrainement ont mis au point des systèmes
expérimentaux au sol capables de les soumettre à de telles accélérations : les centrifugeuses (voir vidéo sur site internet).

La centrifugeuse étudiée est principalement constituée d’un bras d’entraînement (1) et d’une cabine (2) pour accueillir la
personne subissant le test.
Le bras (1) est en rotation par rapport au sol (0) autour d’un axe vertical (O, z1 ) .
La cabine (2) est en rotation par rapport au bras (1) autour d’un axe horizontal (A, y1 ) situé à l’extrémité du bras. La
position angulaire asservie de cette cabine (2) par rapport au bras (1), permet d’imposer à la personne subissant le test
quatre positions principales : tête « en haut », tête « en bas », accélération de face ou de dos.

re
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 On donne le schéma cinématique ci-contre de
cette centrifugeuse.

OA  a  x1 avec a  3 m
AG  b  x2 avec b  1 m

On note G le centre de gravité de la cabine (2).

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.
Question 3 : Déterminer les directions VA1/0 et VG2/1 des vecteurs vitesse VA1/0 et VG2/1 .

Question 4 : Exprimer littéralement sans calcul VA1/0 et VG2/1 .

Question 5 : Déterminer l’expression littérale de VG2/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat ( m  s 1 ).

Question 6 : Dans la position donnée sur le schéma cinématique (   60 ), et en supposant   0,2 rad  s-1 et
-1
  0,1rad  s-1 , tracer VA1/0 , VG2/1 , VG1/0 et VG2/0 . On prendra une échelle : 1 cm  100 mm  s .

L’expression force centrifuge, ou accélération centrifuge, est une force

apparente qui s’explique par un effet de déportation d’un corps en rotation
vers l’extérieur de la courbe. C’est ce même effet qui donne la sensation
d’éjection latérale à un pilote dans une courbe. Cette force vaut
Fcentrifuge  M  2 r .
En appliquant les lois de Newton, on obtient Fcentrifuge  M  aG .

Ainsi l’accélération subie au point G est égale à aG  2r .

Dans notre cas, on bloque la cabine (2) dans sa position verticale par rapport au bras (1) (   90 ). La vitesse de rotation
du bras (1) par rapport au socle (0) est constante.
Question 7 : Calculer la vitesse de rotation en tour par seconde du bras (1) pour une accélération équivalente à 9g.

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 Exercice 2 : MAQUETTE EN SOUFFLERIE

Lors du largage d’un missile par un avion porteur, la trajectoire réelle de celui-ci s’écarte parfois considérablement de la
trajectoire souhaitée. Du fait des phénomènes fortement non-linéaires qui caractérisent les écoulements
aérodynamiques, il se peut que le missile larguée soit pris dans les turbulences engendrées par l’avion et revienne
percuter celui-ci.
Pour étudier ces phénomènes, l’O.N.E.R.A. (Office National d’Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système
de trajectographie captive. Celui-ci consiste en une maquette d’avion à l’échelle 1/6, larguant une maquette du missile.
Chacune est portée par un bras articulé, doté de nombreux degrés de liberté et pouvant reproduire tous les mouvements
tridimensionnels des objets portés (cf. photos ci-dessous).

Photos 1 et 2 : Installation de trajectographie captive

Essai de largage d’un missile Exocet AM39 sous maquette de Rafale dans la grande soufflerie S2MA de l’ONERA à Modane
(voir vidéos sur site internet)

Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’origine aérodynamique.
C’est pourquoi, on place les maquettes en soufflerie. Les phénomènes de mécanique des fluides obéissent à des
similitudes : à partir des grandeurs physiques observées à une certaine échelle, on peut déduire la valeur de ces mêmes
grandeurs à une autre échelle. Le respect des règles de similitude conduit cependant à une échelle de maquette proche de
l’avion réel. Ceci explique l’importance des moyens matériels en jeu : la partie centrale de la soufflerie a huit mètres de
diamètre sur une longueur de quatorze mètres.
La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajectoire réelle du missile
largué par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. En effet, la simulation de trajectoire se fait de
façon statique, pas à pas. L’avion et le missile sont placés par le système de commande de chaque bras en une position
donnée. Les efforts aérodynamiques sur le missile sont alors mesurés. On en déduit, par les équations de la mécanique du
solide, la position du missile après un incrément de temps (c’est à dire une durée t finie, faible par rapport à la durée
totale du largage). On commande alors le déplacement jusqu’à la nouvelle position, et on itère. À la fin de l’essai, la suite
mémorisée des positions successives est analysée.

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 Dans l’étude suivante, on s’intéressera au système automatisé de déplacement du missile par rapport à l’avion.
Les mouvements de rotation (3/2 et 2/1) ou translation (1/0) entre les différents bras sont engendrés par des vérins
électriques à vis V3, V2 et V1 (voir représentations 2D ci-dessous).

On se propose de montrer que la définition d’une trajectoire du missile nécessite d’imposer, en permanence, des relations
entre les valeurs instantanées des paramètres cinématiques.
Un schéma cinématique est donné ci-dessous. Les vérins qui entraînent les mouvements entre les différents bras n’ont pas
été représentés sur ce dernier.

OA    k01
AE  l2  k2 avec l2  1,38 m
EF  l3  k3 avec l3  72 cm

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.
Question 3 : Exprimer littéralement sans calcul VA1/0 , VE2/1 et VF3/2 .

Question 4 : Déterminer l’expression littérale de VF3/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat ( m  s 1 ).

Question 5 : Dans la position donnée sur le schéma cinématique, et en supposant   0,03rad  s-1 ,   0,02 rad  s-1 et
  14 mm  s-1 , tracer sur celui-ci VF1/0 , VF2/1 , VF3/2 et VF3/0 . On prendra une échelle : 1cm  10mm  s-1 .

On souhaite maintenant simuler un largage du missile 3 suivant la direction j01 dans le repère R0 de l’avion. Les
questions suivantes font référence à cette configuration.

Question 6 : Quel est alors le mouvement du missile 3 par rapport à 0. En déduire la relation entre  et  à imposer.

Question 7 : À partir de l’expression de VF3/0 , en déduire une relation entre  ,  et  à imposer.

Question 8 : En déduire une expression simplifiée de VF3/0 , puis une troisième relation entre les paramètres
cinématiques à imposer afin d’obtenir une vitesse de largage constante.
Question 9 : Lister les relations entre les paramètres cinématiques, déterminées précédemment, qui permettent de
répondre au cahier des charges.

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 Exercice 3 : CENTRE D’USINAGE 5 AXES

L’usinage est une opération de transformation d’un produit par

enlèvement de matière. Cette opération est à la base de la fabrication de
produits dans les industries mécaniques. La génération d’une surface par
enlèvement de matière est obtenue grâce à un outil muni d’au moins une
arête coupante. Les différentes formes de pièces sont obtenues par des
translations et des rotations de l'outil par rapport à la pièce.
(voir photo ci-contre de l’usinage d’une jante de roue de voiture)

On appelle le moyen de production associé à une opération d’usinage une

machine-outil ou un centre d’usinage (voir photo ci-dessous de la machine
HSM 600U de la société Mikron, et vidéos en fonctionnement sur lesite internet).

Cette machine possède 3 translations (X, Y et Z) et deux rotations (B et C).Une telle machine est appelée machine 5 axes
(un axe est un ensemble qui gère un des mouvements élémentaires, translation ou rotation).
Sur cette machine, 2 axes sont utilisés pour mettre en mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont les translations X et
Z) et 3 axes sont utilisés pour mettre en mouvement la pièce par rapport au bâti (ce sont la translation Y et les deux
rotations B et C).

Objectif : déterminer, dans le but de valider le critère du cahier des charges, les conditions cinématiques à imposer pour
respecter le critère de qualité d'usinage du cahier des charges : vitesse d’usinage constante.

Le schéma cinématique de la machine d'usinage est donné page ci-contre.

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Question 2 : Indiquer les bases identiques.
Question 3 : Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associé.

Question 4 : Déterminer le vecteur vitesse VPoutil /0 du point P appartenant à l’outil dans son mouvement par rapport à
R0 (NB : Le point P est situé sur l’axe de rotation de l’outil par rapport au solide 5, il est donc fixe par rapport
à R5 ).

La surface usinée est définie comme un ensemble de points M de coordonnées (xM , yM , zM ) dans le repère R3 , c’est-à-
dire O3M  xM  x3  yM  y3  zM  z3 .

Question 5 : Déterminer le vecteur vitesse VM3/0 .

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 Lors de l’usinage, le point P doit se déplacer sur la surface usinée définie comme le lieu des points M ( P doit être
confondu avec M ). Ainsi : VP3/0  VM3/0 .

Question 6 : Déterminer la relation cinématique à appliquer sur les différents paramètres pour assurer le critère de qualité
d'usinage du cahier des charges : vitesse d’usinage constante VPoutil /3  cte .

Outil

O0 E  d  z0 EO4  x(t )  x0 O4 D  e  y4 DO5  z(t )  z4 O5P  f  z5

O0 A  y(t )  y0 AO1  a  z1 O1O2  b  x2 O2O3  c  z3
 y1 , y2    et  x2 , x3    a, b, c , d , eet f sont des constantes liées à l’architecture de la machine.

Repère associé
Solide S3 (pièce usinée et son support) R3= (O3 , x3 , y3 , z2 )
Solide S2 R2= (O2 , x1 , y2 , z2 )
Solide S1 R1= (O1 , x1 , y1 , z1 )
Solide S0 (le bâti de la machine) R0= (O0 , x0 , y0 , z0 )
Solide S4 R4= (O4 , x4 , y4 , z4 )
Solide S5 R5= (O 5 , x5 , y5 , z5 )

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