CHAPITRE 2

CONTRAINTE – TENSEUR DE CONTRAINTE

EQUATIONS GENERALES DE L’EQUILIBRE OU DU MOUVEMENT
1. Généralités

1.1 Classification des forces en jeu dans un milieu continu

Un milieu continu est caractérisé par la fonction 𝑀 = 𝐹(𝑀0 , 𝑡) donnant à chaque instant la
position d’un point connaissant la position de référence.
Les forces en jeu sont de nature très diverses :
 Celles qui dépendent des positions, appelés forces de masse provenant de l’extérieur
(pesanteur, forces électriques,…), celles qui dépendent de la vitesse (résistance de l’air,
résistance hydrodynamique, forces magnétiques,…), elles aussi proviennent de
l’extérieur mais agissent en surface le plus souvent.
Ce sont les forces qui interviennent en mécanique du solide supposés indéformables, où
on peut rencontrer des indéterminations dans le calcul de réaction d’appui et des
difficultés dans les lois de frottement de contact.
 Celles qui dépendent des déformations et proviennent du milieu lui-même, ces forces
peuvent être fonctions :
 Des déformations du premier ordre, ce sont les forces élastiques ;
 Des déformations du second ordre (dérivées partielles du second ordre
de F) par exemple les forces de capillarité
 Celles qui dépendent de la vitesse de déformation, forces de viscosité.

A chaque classe de force correspond une branche de la mécanique :

 Mécanique du solide indéformable

 Mécanique des fluides
 Incompressible
 Compressible
 Visqueux
 Elasticité
 Viscoélasticité
 Plasticité
La théorie des milieux continus se complique encore d’une autre notion, celle du milieu
conservatif ou dissipatif et dans le deuxième cas il faut faire intervenir la thermodynamique
conséquence de l’apparition de la variable température.

1.2 Cadre de l’élasticité linéaire isotherme

Nous supposerons dans la suite du cours les hypothèses suivantes :

 Milieu isotherme (sauf spécification contraire qui serait alors bien précisée) ;
 Milieu élastique conservatif dans les forces en jeu se limitent aux :
 Force de masse
 Force de surface
 Force dépendant des déformations du premier ordre supposées elles même
petites (élasticité linéaire)
 Milieu homogène et isotrope, ce qui signifie que les propriétés mécaniques locales sont
constantes dans le milieu et invariantes par rotation.
 2. Notion de contraintes

2.1 Forces appliquées à un milieu

Nous noterons 𝛷⃗ (𝑀) la densité volumique des forces extérieures de masse. En pratique, nous
nous limitons à la pesanteur et dans ce cas il agit sur un élément de volume 𝑑𝑣 la force
élémentaire :
⃗ (𝑀)𝑑𝑣 = 𝜌𝑔𝑑𝑣
𝛷

𝜌 é𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑎𝑡é𝑟𝑖𝑎𝑢

Sur une partie de la surface Σ limitant le milieu, nous noterons 𝑇 ⃗ (𝑃), (𝑃 ∈ Σ) la densité
surfacique de forces, autant dire sur un élément d’aire en 𝑃 ∈ Σ, la force est :
𝑇⃗ (𝑃)𝑑Σ
Enfin, il peut s’agir, en certains points ou suivant certains axes, des forces ou des couples
concentrés finis pour lesquels nous ne donnons pas de notation dans la mesure où physiquement
ils ne sont pas admissibles (pression au point d’application infinie). Pratiquement ils sont
remplacés par une distribution localisée de forces du type précédent.

2.2 Définition de la contrainte

Soit 𝒟 ⊂ ℳ un domaine du milieu, nous postulons que les actions du complémentaires de 𝒟

(𝒟) sur 𝒟 sont uniquement des forces de contact, autant dire sur un élément de surface 𝑑𝒮 en
𝑀 du bord de 𝒟 agit une force élémentaire :

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮

𝑛⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮
𝑑𝑓
𝑀
ℳ
𝒟

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) est la densité surfacique de force que l’on appelle le vecteur de contrainte au point
M agissant sur une facette de normale extérieure 𝒏 ⃗.

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑓 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛥𝑓
𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = = 𝑙𝑖𝑚
𝑑𝒮 𝛥𝒮→0 𝛥𝒮

|𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)| se mesure comme une pression (unité Pascal)

Remarque
Dans les applications pratiques, on constate que les contraintes usuelles sont, exprimées en
Pascal, très grandes et nous utiliserons des sous multiples :

𝑁 𝑑𝑎𝑁 𝑁 𝑁
2
𝑜𝑢 1𝑃𝑎 = 1𝑀𝑃𝑎 = 106 𝑃𝑎 =
𝑚𝑚 𝑚𝑚2 𝑚2 𝑚𝑚2

Hypothèses sur le vecteur contrainte :

 Le vecteur contrainte est une fonction vectorielle continue du point du milieu et la
normale 𝑛⃗ à l’élément de surface considéré (facette) ;
 Cette fonction est supposée continûment différentiable de classe 𝐶 2 .

Remarque

𝒟 =ℳ−𝒟 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮

𝑀 𝑛⃗

−𝑛⃗ 𝑀
𝒟
𝐶 (𝑀, −𝑛⃗)𝑑𝒮

𝐶 (𝑀, −𝑛⃗) = −𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)

3. Tenseur de contrainte

3.1 Loi fondamentale de la dynamique pour une partie 𝓓 quelconque du milieu

En notant Γ(𝑀) l’accélération absolue d’une particule 𝑀 de volume 𝑑𝑣, la loi fondamentale de
la dynamique est équivalente aux deux équations :

⃗ (𝑀)𝑑𝑣 + ∬ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 = ∭ 𝜌Γ(𝑀)𝑑𝑣

∭ 𝛷 (1)
𝒟 𝒮 𝒟

∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝛷 ⃗ (𝑀)𝑑𝑣 + ∬ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝜌Γ(𝑀)𝑑𝑣 (2)
𝒟 𝒮 𝒟

𝒮 𝑑é𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑛𝑡𝑖è𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝒟

3.2 Tenseur de contrainte

Prenons comme domaine 𝒟, un tétraèdre infinitésimal dont un sommet et en 𝑀 et trois face

parallèle aux plans des coordonnées.
Lorsque le domaine 𝒟 est infiniment petit, les intégrales triples dans les équations (1) et (2)
sont des infiniment petits du troisième ordre, alors que les intégrales doubles sont du second
ordre.
La loi fondamentale se réduit à :

∬ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 = ⃗0
𝒮

𝑥3 𝑛1
𝑛⃗ = 𝑛2
𝑛3
𝐶

𝑑𝒮2 𝑑𝒮1
𝑥2
𝑀 𝐵
𝑑𝒮3
𝑑𝒮

𝐴
𝑥1

Notons :
 𝑑𝒮𝑖 l’élément de surface projection de 𝑑𝒮 sur le plan perpendiculaire à 𝑥𝑖 et on a :

𝑑𝒮𝑖 = 𝑛𝑖 𝑑𝒮

 𝐶 (𝑀, 𝑥𝑖 ) vecteur contrainte relative à une facette de normale 𝑥𝑖

 La normale à la facette 𝑀𝐵𝐶 = 𝑑𝒮1 est −𝑥1 et la contrainte agissant sur cette
facette est : 𝐶 (𝑀, −𝑥1 ) = −𝐶 (𝑀, 𝑥1 )
 La normale à la facette 𝑀𝐴𝐶 = 𝑑𝒮2 est −𝑥2 et la contrainte agissant sur cette
facette est : 𝐶 (𝑀, −𝑥2 ) = −𝐶 (𝑀, 𝑥2 )
 La normale à la facette 𝑀𝐴𝐵 = 𝑑𝒮3 est −𝑥3 et la contrainte agissant sur cette
facette est : 𝐶 (𝑀, −𝑥3 ) = −𝐶 (𝑀, 𝑥3 )
Equilibrons le tétraèdre :

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 + 𝐶 (𝑀, −𝑥1 )𝑑𝒮1 + 𝐶 (𝑀, −𝑥2 )𝑑𝒮2 + 𝐶 (𝑀, −𝑥3 )𝑑𝒮3 = ⃗0

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 − 𝐶 (𝑀, 𝑥1 )𝑛1 𝑑𝒮 − 𝐶 (𝑀, 𝑥2 )𝑛2 𝑑𝒮 − 𝐶 (𝑀, 𝑥3 )𝑛3 𝑑𝒮 = ⃗0

La contrainte sur la facette 𝐴𝐵𝐶 = 𝑑𝒮 est donnée par :

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = 𝐶 (𝑀, 𝑥1 )𝑛1 + 𝐶 (𝑀, 𝑥2 )𝑛2 + 𝐶 (𝑀, 𝑥3 )𝑛3

Résultat
En chaque point du milieu, la contrainte est une fonction linéaire de la normale 𝑛⃗ à la surface
pour laquelle on calcule la contrainte.
 Sur une facette de normale 𝑥1 le vecteur contrainte 𝐶 (𝑀, 𝑥1 ) s’écrit :

𝐶 (𝑀, 𝑥1 ) = 𝜎11 𝑥1 + 𝜎21 𝑥2 + 𝜎31 𝑥3

Sur une facette de normale 𝑥2 le vecteur contrainte 𝐶 (𝑀, 𝑥2 ) s’écrit :

𝐶 (𝑀, 𝑥2 ) = 𝜎12 𝑥1 + 𝜎22 𝑥2 + 𝜎32 𝑥3

Sur une facette de normale 𝑥3 le vecteur contrainte 𝐶 (𝑀, 𝑥3 ) s’écrit :

𝐶 (𝑀, 𝑥3 ) = 𝜎13 𝑥1 + 𝜎23 𝑥2 + 𝜎33 𝑥3

𝑥3

𝝈𝟑𝟑

𝑥2
𝝈𝟐𝟑
𝑥1 𝝈𝟏𝟑
𝑥3 𝑥3

𝝈𝟑𝟏 𝝈𝟑𝟐
𝑥2 𝝈𝟐𝟐 𝑥2
𝝈𝟏𝟏
𝝈𝟐𝟏
𝑥1 𝑥1 𝝈𝟏𝟐

Le vecteur contrainte 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) s’écrit alors :

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = (𝜎11 𝑥1 + 𝜎21 𝑥2 + 𝜎31 𝑥3 )𝑛1

+(𝜎12 𝑥1 + 𝜎22 𝑥2 + 𝜎32 𝑥3 )𝑛2
+(𝜎13 𝑥1 + 𝜎23 𝑥2 + 𝜎33 𝑥3 )𝑛3
Ou
𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = (𝜎11 𝑛1 + 𝜎12 𝑛2 + 𝜎13 𝑛3 )𝑥1
+(𝜎21 𝑛1 + 𝜎22 𝑛2 + 𝜎23 𝑛3 )𝑥2
+(𝜎31 𝑛1 + 𝜎32 𝑛2 + 𝜎33 𝑛3 )𝑥3
Si
𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = 𝐶1 𝑥1 + 𝐶2 𝑥2 + 𝐶3 𝑥3
On peut écrire sous forme matricielle

𝐶1 𝜎11 𝜎12 𝜎13 𝑛1

𝜎
𝐶2 = 21 𝜎22 𝜎23 𝑛2
𝐶3 𝜎31 𝜎32 𝜎33 𝑛3

𝜎11 𝜎12 𝜎13

La matrice 𝑄 = 𝜎21 𝜎22 𝜎23 s’appelle tenseur de contrainte au point 𝑀 relatif à la
𝜎31 𝜎32 𝜎33
base (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ). Les 𝜎𝑖𝑗 sont fonctions de coordonnées de 𝑀 uniquement.
La relation au-dessus s’écrit sous forme vectorielle :

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = 𝑄𝑛⃗

Théorème de Cauchy
En chaque point 𝑀 du milieu, il existe une application linéaire de matrice 𝑄 = (𝜎𝑖𝑗 ) faisant
correspondre à la normale 𝑛⃗ d’une facette 𝑑𝒮, le vecteur contraint 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) agissant sur cette
facette. Qu’on écrit sous forme matricielle
𝑪 = 𝑄𝒏

Nous supposerons pour la suite que les fonctions 𝜎𝑖𝑗 (𝑀) sont de classe 𝐶 2 .

4. Equations générales de l’équilibre ou du mouvement d’un milieu, Propriétés de

symétrie du tenseur de contrainte.

Nous traduisons complètement les deux équations vectorielles de la loi fondamentale

⃗ (𝑀)𝑑𝑣 + ∬ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 = ∭ 𝜌Γ(𝑀)𝑑𝑣

∭ 𝛷 (1)
𝒟 𝒮 𝒟

∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝛷 ⃗ (𝑀)𝑑𝑣 + ∬ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝜌Γ(𝑀)𝑑𝑣 (2)
𝒟 𝒮 𝒟

Avec
𝛷1 𝐶1 𝜎11 𝑛1 + 𝜎12 𝑛2 + 𝜎13 𝑛3 Γ1
⃗𝛷(𝑀) = 𝛷2 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = 𝐶2 = 𝜎21 𝑛1 + 𝜎22 𝑛2 + 𝜎23 𝑛3 Γ(𝑀) = Γ2
𝛷3 𝐶3 𝜎31 𝑛1 + 𝜎32 𝑛2 + 𝜎33 𝑛3 Γ3

Considérons l’équation (1) en projection sur le premier axe des coordonnées 𝑥1 .

∭ (𝛷1 − ρΓ1 )𝑑𝑣 + ∬ (𝜎11 𝑛1 + 𝜎12 𝑛2 + 𝜎13 𝑛3 )𝑑𝒮 = 0 (𝑎)

𝒟 𝒮
Rappel
Théorème de la divergence
Le flux à travers S du vecteur 𝐹 est : ∬𝑆 𝑛⃗. 𝐹 𝑑𝑆 et en utilisant le théorème de la
divergence (ou la formule d’Ostrogradsky) on :

𝜕𝐹1 𝜕𝐹2 𝜕𝐹3

∬ 𝑛⃗. 𝐹 𝑑𝑆 = ∭ 𝑑𝑖𝑣𝐹 𝑑𝑣 = ∭ ( + + ) 𝑑𝑣
𝑆 𝒟 𝒟 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

La deuxième intégrale dans l’équation (𝑎) apparaît comme le flux à travers S du vecteur de
composantes 𝜎11 , 𝜎12 𝑒𝑡 𝜎13 et en appliquant la formule d’Ostrogradsky, on obtient :

𝜕𝜎11 𝜕𝜎12 𝜕𝜎13

∭ (𝛷1 − ρΓ1 + + + ) 𝑑𝑣 = 0 (𝑎)
𝒟 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

Et ceci quel que soit le domaine 𝒟 qui nous donne l’équation relative à l’axe 𝑥1 et bien sûr deux
autres équations analogues :

𝜕𝜎11 𝜕𝜎12 𝜕𝜎13

+ + + 𝛷1 = ρΓ1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝜎21 𝜕𝜎22 𝜕𝜎23
(𝐼) + + + 𝛷2 = ρΓ2
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝜎31 𝜕𝜎32 𝜕𝜎33
+ + + 𝛷3 = ρΓ3
{ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

Utilisons maintenant l’équation (2) en projection sur l’axe 𝑥1.

Avec

𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥2
𝑂𝑀
𝑥3

𝑥1 𝛷1 − 𝜌Γ1 𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝛷
𝑂𝑀 ⃗ (𝑀) − 𝜌Γ(𝑀)) = 𝑥2 ∧ 𝛷2 − 𝜌Γ2 = ( 𝑥3 (𝛷1 − 𝜌Γ1 ) − 𝑥1 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) )
𝑥3 𝛷3 − 𝜌Γ3 𝑥1 (𝛷2 − 𝜌Γ2 ) − 𝑥2 (𝛷1 − 𝜌Γ1 )

𝑥1 𝐶1 𝑥2 𝐶3 − 𝑥3 𝐶2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥
𝑂𝑀 ∧ 𝐶 (𝑀, 𝑛⃗) = 2 ∧ 2 = 𝑥3 𝐶1 − 𝑥1 𝐶3
𝐶
𝑥3 𝐶3 𝑥1 𝐶2 − 𝑥2 𝐶1

Utilisons maintenant l’équation (2) en projection sur l’axe 𝑥1.

∭ [𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )]𝑑𝑣 + ∬ (𝑥2 𝐶3 − 𝑥3 𝐶2 )𝑑𝒮 = ⃗0

𝒟 𝒮
 ∭ [𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )]𝑑𝑣
𝒟

+ ∬ [𝑥2 (𝜎31 𝑛1 + 𝜎32 𝑛2 + 𝜎33 𝑛3 ) − 𝑥3 (𝜎21 𝑛1 + 𝜎22 𝑛2 + 𝜎23 𝑛3 )]𝑑𝒮 = 0

𝒮

∭ [𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )]𝑑𝑣

𝒟

+ ∬ [(𝑥2 𝜎31 − 𝑥3 𝜎21 )𝑛1 + (𝑥2 𝜎32 − 𝑥3 𝜎22 )𝑛2 + (𝑥2 𝜎33 − 𝑥3 𝜎23 )𝑛3 ]𝑑𝒮
𝒮
=0 (𝑏)

La deuxième intégrale dans l’équation (𝑏) apparaît comme le flux à travers S du vecteur de
composantes (𝑥2 𝜎31 − 𝑥3 𝜎21 ), (𝑥2 𝜎32 − 𝑥3 𝜎22 ) 𝑒𝑡 (𝑥2 𝜎33 − 𝑥3 𝜎23 ) et en appliquant la
formule d’Ostrogradsky, on obtient :

∭ [𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )]𝑑𝑣

𝒟
𝜕(𝑥2 𝜎31 − 𝑥3 𝜎21 ) 𝜕(𝑥2 𝜎32 − 𝑥3 𝜎22 ) 𝜕(𝑥2 𝜎33 − 𝑥3 𝜎23 )
+∬ [ + + ] 𝑑𝒮 = 0
𝒮 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

∭ [𝑥2 (𝛷3 − 𝜌Γ3 ) − 𝑥3 (𝛷2 − 𝜌Γ2 )]𝑑𝑣

𝒟
𝜕𝜎31 𝜕𝜎21 𝜕𝜎32 𝜕𝜎22
+ ∭ [(𝑥2 − 𝑥3 ) + (𝜎32 + 𝑥2 − 𝑥3 )
𝒟 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1
𝜕𝜎33 𝜕𝜎23
+ (𝑥2 − 𝜎23 − 𝑥3 )] 𝑑𝑣 = 0
𝜕𝑥3 𝜕𝑥3

𝜕𝜎31 𝜕𝜎32 𝜕𝜎33

∭ (𝑥2 [𝛷3 − 𝜌Γ3 + + + ]) 𝑑𝑣
𝒟 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝜎21 𝜕𝜎22 𝜕𝜎23
− ∭ (𝑥3 [𝛷2 − 𝜌Γ2 + + + ]) 𝑑𝑣 + ∭ (𝜎32 − 𝜎23 ) 𝑑𝑣
𝒟 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥3 𝒟
=0

Compte tenu des deux dernières équations de (𝐼), il reste

∭ (𝜎32 − 𝜎23 ) 𝑑𝑣 ∀𝒟
𝒟
Soit 𝜎23 = 𝜎32
Et d’une manière générale :

(𝐼𝐼) 𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖 ∀ 𝑖 𝑒𝑡 ∀ 𝑗

Ainsi la loi fondamentale nous a permis de déduire les équations (𝐼) 𝑒𝑡 (𝐼𝐼) du mouvement ou
de l’équilibre si Γ = ⃗0 prenant une forme indicielle :
3
𝜕𝜎𝑖𝑗
∑ + 𝛷𝑖 = ρΓ𝑖 𝑒𝑡 𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖
𝜕𝑥𝑗
𝑗=1

Ou sous forme matricielle :

(𝑑𝑖𝑣 𝑸)𝑇 + 𝜱 = ρ𝚪

𝑸𝑻 = 𝑸

5. Condition de continuité du tenseur des contraintes (Conditions aux Limites)

Nous constatons que les inconnues du tenseur de contrainte sont au nombre de neuf et en
utilisant la symétrie ils deviennent six et vérifient seulement trois équations aux dérivées
partielles linéaires du premier ordre. Nous serons amenés, lorsque nous aurons l’ensemble des
équations d’un problème, à préciser la solution par des conditions aux limites sur la frontière
du domaine.
⃗ (𝑃) désigne la densité surfacique de forces sur un
Ainsi si 𝒮 est la frontière du milieu et si 𝑇
élément 𝑑𝒮 en 𝑃 ∈ 𝒮.
Nous prenons physiquement que, pour un point M de l’intérieur de 𝒟 et une facette orientée
par 𝑛⃗(𝑃), lorsque 𝑀 → 𝑃 𝑒𝑡 𝑛⃗(𝑀) → 𝑛⃗(𝑃) la contrainte tend vers la force extérieure
appliquée.
𝑛⃗(𝑃) ⃗ (𝑃)𝑑𝒮
𝑇

𝐶 (𝑀, 𝑛⃗)𝑑𝒮
𝑛⃗(𝑀)
𝒟
𝑀

⃗ (𝑃) = 𝐶 (𝑃, 𝑛⃗)

𝑇 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑃 ∈ 𝒮

⃗ (𝑃) = 𝑄𝑛⃗(𝑝)
𝑇 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑃 ∈ 𝒮
Ou matriciellement
𝑻 = 𝑸𝒏 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝑷 ∈ 𝓢
Et sous forme indicielle :
3

𝑇𝑖 = ∑ 𝜎𝑖𝑗 𝑛𝑗 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑃 ∈ 𝒮
𝑗=1
Attention
Le tenseur 𝑄 doit être exprimé au point P c’est-à-dire les 𝜎𝑖𝑗 doivent être fonctions des
coordonnées du point P et la normale 𝑛⃗(𝑝) doit toujours être vers l’extérieur du domaine
considérée.

6. Equations générales de l’équilibre

En rassemblant les équations précédentes, le tenseur de contrainte doit satisfaire à :

 Sous forme indicielle
3
𝜕𝜎𝑖𝑗
∑ + 𝛷𝑖 = 0
𝜕𝑥𝑗
𝑗=1

𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖

𝑇𝑖 = ∑ 𝜎𝑖𝑗 𝑛𝑗 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑃 ∈ 𝒮
𝑗=1
 Sous forme matricielle
(𝑑𝑖𝑣 𝑸)𝑇 + 𝜱 = 0

𝑸𝑻 = 𝑸

𝑻 = 𝐶𝒏 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑃 ∈ 𝒮

Remarques
A ce stade de la théorie, on sent bien que les équations de l’équilibre sont insuffisantes
pour résoudre un problème, puisque ces équations ne font intervenir du matériau
constituant le milieu que la masse volumique ρ (dans les forces massiques 𝛷 ⃗ (𝑀) en
général). Si de plus, comme c’est souvent le cas, on néglige l’influence de la pesanteur
devant les efforts de surface appliquées sur 𝒮, on s’aperçoit alors qu’aucune
caractéristique physique du matériau n’intervient dans les équations.
On peut prévoir que des lois physiques doivent relier la contrainte à la déformation, ce
sera l’objet d’un chapitre ultérieur.
La forme explicite des équations d’équilibre est :

𝜕𝜎11 𝜕𝜎12 𝜕𝜎13

+ + + 𝛷1 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝜎21 𝜕𝜎22 𝜕𝜎23
+ + + 𝛷2 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝜎31 𝜕𝜎32 𝜕𝜎33
+ + + 𝛷3 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜎12 = 𝜎21
𝜎13 = 𝜎31
𝜎23 = 𝜎32
Fonctions de contrainte d’Airy :

Nous pouvons satisfaire les équations d’équilibre dans le cas où les forces volumiques nulles
en posant :
𝜕 2𝐵 𝜕 2𝐶 𝜕 2𝐶
𝜎11 = + 𝜎12 = −
𝜕𝑥3 2 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2

𝜕 2𝐶 𝜕 2𝐴 𝜕 2𝐵
𝜎22 = + 𝜎13 = −
𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥3 2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥3

𝜕 2𝐴 𝜕 2𝐵 𝜕 2𝐴
𝜎33 = + 𝜎23 =−
𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

Les fonctions 𝐴(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ), 𝐵(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) 𝑒𝑡 𝐶(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) sont appelées fonctions de contrainte

d’Airy.

Cas particulier de l’état de contrainte plane (CP) :

𝜎11 𝜎12 0
Ayant par exemple 𝑄 = 𝜎21 𝜎22 0 𝑒𝑡 𝛷3 = 0
0 0 0

𝜎11 = 𝜎11 (𝑥1 , 𝑥2 ), 𝜎22 = 𝜎22 (𝑥1 , 𝑥2 ), 𝜎12 = 𝜎12 (𝑥1 , 𝑥2 )

Les équations d’équilibre se réduisent à trois équations :

𝜕𝜎11 𝜕𝜎12
+ + 𝛷1 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝜕𝜎21 𝜕𝜎22
+ + 𝛷2 = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝜎12 = 𝜎21
Auxquelles on peut satisfaire à l’aide d’une seule fonction de contrainte d’Airy 𝜑(𝑥1 , 𝑥2 ) en
posant le cas où⃗⃗⃗𝛷 = ⃗0.

𝜕 2𝜑 𝜕 2𝜑 𝜕 2𝜑
𝜎11 = 𝜎22 = 𝜎12 =−
𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥1 2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2