Corrigé Type TD 2

Exercice 1 ……………………………………………………………………………………………

La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

= =

1. L’erreur de position a donc pour expression :

= lim → 1− =1− = 0.091 = 9.1%

2. Calculons à présent la marge de phase. Par définition. On a :

= + ! = + "#$ % !

avec

| ! |= =1
+
'()* +
'()*

On a donc ,
! +1 ,
! + 100 = 10-

soit -
! + 101 ,
! − 9900 = 0

On a ∆= / , − 4"1 = 49801

3 √-56
d’où ,
! =
,

La seule solution possible est ,

= 61 ⇒ = 7.8 #";/

On a donc = + "#$= % >= + "#$ ? @( A

)* @()*

()*
soit = − "#1B"C − "#1B"C ? A = 1.04#"; = 59°

Le dépassement en boucle fermée peut être prédit à partir de cette valeur de la marge de phase.
GH
En effet : E ≈ ≈ 0.6

KL
3
'MNL+
D’après la relation du premier dépassement, I% = 100J . Un tel facteur d’amortissement
correspond à un dépassement d’environ 10%.

3. Quant à la valeur de temps de montée, elle peut être prédite en utilisant la relation approchée :

3
B ≈3⇒B ≈ = 0.38
12.7
Exercice 02 ………………………………………………………………………………………….

1. Utilisons la relation approchée suivante :

Q
≈ = 30#";/
RH

Il s’agit donc de régler le gain S pour obtenir cette pulsation de coupure à 0 dB.
T
On doit donc avoir | |= =1
+
()* '()*

d’où S= U ,
+ 100 = 949

2. La pulsation étant réglée sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixée :

= + = + "#$= % >
T V ()*
soit = + "#$ ?@( @()*
A= − , − "#1B"C ? A
)*

V Q
d’où = , − arctan ? A = 0.32#"; = 18°

3. En utilisant la relation approchée désormais bien connue, on en déduit :

E ≈ ≈ 0.18
100
KL
3
'MNL+
D’après la relation du premier dépassement, I% = 100J ,un tel facteur d’amortissement
correspond à un dépassement d’environ 55%.

Exercice 03

L’évolution de la grandeur de commande \ B et la grandeur commandée ] B sont telles que :

1. \ B