Université Badji Mokhtar Annaba

Faculté des sciences de l’ingéniorat

Département d’Electronique
3éme Année Licence Automatique (S6) Matière : Systèmes Asservis échantillonnés

TD N o3 ‘‘Transformée en Z, inverse et fonctions de transfert discrette’’

Exercice 1 :

Exercice 2 :

Soit la fonction de transfert suivante :

- Trouvez la fonction de transfert en Z, G(z) en utilisant la méthode de décomposition en fraction simples.

Exercice 3 :

0.1𝑧(𝑧+1)
Sois la fonction de transfert discrette : 𝑋(𝑧) = (𝑧−1)2 (𝑧−06)

1) Décomposer X(z) en éléments simples et donner sa transformée en Z inverse (x(k))

2) Calculer la valeur de ses trois premiers échantillons

Exercice 4 :

- Donner le gain statique, les pôles, les zéros, l’ordre et le degré relatif des fonctions de transfert discrètes suivantes :

𝑧 1 1
𝐺(𝑧) = , 𝐹(𝑧) = , 𝐻(𝑧) = 2
(𝑧 − 0.5) (𝑧 − 0.5) 𝑧 (𝑧 − 0.5)

- Trouver leurs équations aux différences respectives

Exercice 5 :
Trouver, l’équation aux différences, la fonction de transfert discrète, le degré relatif et le gain statique à partir
des schémas blocs suivants :
 (A)

(B)

(C)

Exercice 6 :
Un procédé est ajusté par un correcteur analogique suivant :

On souhaite le remplacé par un correcteur numérique :

a. Donnez la loi de commande équivalente par la méthode d’approximation de la dérivée.

b. Donnez l’ordre, le degré relatif et le schéma structurel de ce correcteur.
 Solution

Exercice 1 :

Il s’agit d’une suite d’impulsions décalées (retardées)

1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 = 0
La TZ d’une impulsion centrée 𝛿(𝑘) = { est égale à 𝛿(𝑧) = 1
0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≠ 0
Donc : 𝑋(𝑧) = 0.55 + 0.44𝑧 −1 + 0.33𝑧 −2 + 0.11𝑧 −3 − 0.35𝑧 −4 − 0.25𝑧 −5

Exercice 2 :

Exercice 3 :

Décomposition de X(z) en éléments simples :

Exercice 3 :

0.1𝑧(𝑧+1)
Sois la fonction de transfert discrette : 𝑋(𝑧) = (𝑧−1)2 (𝑧−0.6)
 𝑑
𝑎 = lim(𝒛 − 𝟏)𝟐 𝑋(𝑧), 𝑏 = lim(𝒛 − 𝟏)𝟐 𝑑𝑧 ((𝒛 − 𝟏)𝟐 . 𝑋(𝑧)), 𝑐 = lim (𝒛 − 𝟎. 𝟔). 𝑋(𝑧) ,
𝑧→1 𝑧→1 𝑧→0.6

3) la transformée en Z inverse (x(k)) :

𝒛 𝒛 𝒛
On a = 𝒖(𝒌) , =𝒌 , = 𝒂𝒌
𝒛−𝟏 (𝒛−𝟏)𝟐 (𝒛−𝒂)

𝟏
𝑿(𝒌) = [−𝒖(𝒌) + 𝒌 + 𝟎. 𝟔𝒌]
𝟐

4) le calcul de la valeur de ses trois premiers échantillons :

1) 𝒙(𝟎) = 𝟎 , 2) 𝒙(𝟏) = 𝟎. 𝟏 , 3) 𝒙(𝟐) = 𝟎. 𝟑𝟔

Exercice 4 :

Exercice 5 :
𝑦(𝑘) ℎ𝑧 −1 ℎ
(A) 𝑦(𝑘) = ℎ𝑧 −1 𝑢(𝑘) − 𝑧 −1 𝑦(𝑘) ⟶ = = ⟶G_st=h, deg_rel = 1
𝑢(𝑘) 1+𝑧 −1 𝑧+1
 ℎ ℎ
ℎ ℎ 𝑦(𝑘) (1+𝑧 −1 ) (𝑧+1)
(B) 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘) + 𝑧 −1 𝑢(𝑘) + 𝑧 −1 𝑦(𝑘) ⟶ =2 =2 ⟶G_st=∞, deg_rel = 0
2 2 𝑢(𝑘) 1−𝑧 −1 𝑧−1
𝑦(𝑘) 𝑏0 𝑧 −1
(C) 𝑦(𝑘) = 𝑏0 𝑧 −1 𝑢(𝑘) − (𝑎1 − 1)𝑧 −1 𝑦(𝑘) − 𝑎1 𝑧 −2 𝑦(𝑘) ⟶ = =
𝑢(𝑘) 1+(𝑎1 −1)𝑧 −1 +𝑎1 𝑧 −2
𝑏0 𝑧 𝑏
⟶G_st= 0 , deg_rel = 1
𝑧 2 +(𝑎1 −1)𝑧+𝑎1 2𝑎1

➢ Equations aux différences :

𝑦(𝑘) 𝑧 1
= = ⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑧 −1 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘) ⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑦(𝑘 − 1) = 𝑢(𝑘)
𝑢(𝑘) 𝑧−0.5 1−0.5𝑧 −1

𝑦(𝑘) 1 𝑧 −1
= = ⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑧 −1 𝑦(𝑘) = 𝑧 −1 𝑢(𝑘) ⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑦(𝑘 − 1) = 𝑢(𝑘 − 1)
𝑢(𝑘) 𝑧 − 0.5 1 − 0.5𝑧 −1

𝑦(𝑘) 1 1 𝑧 −3
= 2 = 3 = ⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑧 −1 𝑦(𝑘) = 𝑧 −3 𝑢(𝑘)
𝑢(𝑘) 𝑧 (𝑧 − 0.5) 𝑧 − 0.5𝑧 2 1 − 0.5𝑧 −1
⟶ 𝑦(𝑘) − 0.5𝑦(𝑘 − 1) = 𝑢(𝑘 − 3)
Exercice 5 :

𝑦(𝑘) 𝑏0 𝑧 −1
𝑦(𝑘) = 𝑏0 𝑧 −1 𝑢(𝑘) − (𝑎1 − 1)𝑧 −1 𝑦(𝑘) − 𝑎1 𝑧 −2 𝑦(𝑘) ⟶ = =
𝑢(𝑘) 1+(𝑎1 −1)𝑧 −1 +𝑎1 𝑧 −2
𝑏0 𝑧 𝑏
⟶G_st= 0 , deg_rel = 1
𝑧 2 +(𝑎1 −1)𝑧+𝑎1 2𝑎1

Exercice 6 :

a) Loi de commande équivalente par la méthode d’approximation de la dérivée :

𝑒(𝑘)−𝑒(𝑘−1) 𝑢(𝑘)−𝑢(𝑘−1)
𝐾𝑝 (𝐸(𝑠) + 𝑠𝑇1 𝐸 (𝑠)) = 𝑈 (𝑠) + 𝑠𝑇2 𝑈(𝑠) ⟶ 𝐾𝑝 (𝑒(𝑘) + 𝑇1 ) = 𝑢(𝑘) + 𝑇2 (*)
ℎ ℎ

1 − 𝑧 −1
𝑒(𝑧) − 𝑧 −1 𝑒(𝑧) 𝑢(𝑧) − 𝑧 −1 𝑢(𝑧) 𝑢(𝑧) 𝐾𝑝 (1 + 𝑇1 ( ℎ ))
⟶ 𝐾𝑝 (𝑒(𝑧) + 𝑇1 ) = 𝑢(𝑧) + 𝑇2 =⟶ 𝐺𝑐 (𝑧) = =
ℎ ℎ 𝑒 (𝑧 ) 1 − 𝑧 −1
(1 + 𝑇2 ( )
ℎ
 𝑇 𝑇
𝐾𝑝 ((1 + ℎ1 ) 𝑧 − ℎ1 )
⟶ 𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑇 𝑇
(1 + ℎ2 ) 𝑧 − ℎ2

b) Ordre : 1, deg_rel=0, schéma structurel :

𝑇 𝑇2 𝑇 𝑇
D’après (*) : 𝑢(𝑘) (1 + ℎ2 ) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝐾𝑝 [(1 + ℎ1 ) 𝑒(𝑘) − ( ℎ1 ) 𝑒(𝑘 − 1)]
ℎ