Mémoire de Magister 2013

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES

Faculté de Technologie
Département d'Electrotechnique
Mémoire présenté par :
LARBAOUI Ahmed
Pour l'obtention du diplôme de :
MAGISTÈR
Spécialité : Electrotechnique
Option : Systèmes électro-énergétiques
Intitulé du mémoire:
Commandes Non Linéaires Robustes

Appliquées à un Moteur Synchrone à
Aimants Permanents
Présentée devant le jury composé de :
Prof MEROUFEL Abdelkader Prof (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Président

Dr BELABBES Baghdad MCA (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Encadreur
Dr MASSOUM Ahmed MCA (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Examinateur
Dr BENTAALLAH Abderrahim MCA (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Examinateur
Soutenu le : / / 2013
L a b o r a t o i r e d e R e c h e r c h e I C E P S (Intelligent Control & Electrical Power Systems)

Remerciements
Mes remerciements les plus chaleureux et plus sincères sont

adressés à Monsieur B.BELABBES Maître de Conférences (A) , à
l’université Djillali Liabès Sidi Bel-Abbès, pour ses précieux conseils,
ses encouragements tout au long de ce travail, du choix du sujet, aux
corrections ultimes.
Mes vifs remerciements sont adressés à Monsieur

A.M E R O U F E L professeur à l’université Djillali Liabès pour
l’honneur qu’il m’a fait en acceptant la présidence du jury de ce
mémoire.
Ainsi que Monsieur A . M A S S O U M Maître de Conférences

(A) à l’université Djillali Liabès , soit vivement remercié pour l’intérêt
d’accepter d’examiner ce travail.
A Monsieur A . B E N T A A L L A H , Maître de Conférences (A)

à l'Université Djillali Liabès pour avoir accepté d'être membre de ce
jury.
Nous remercions aussi tous les enseignants du département

électrotechnique et le chef de département.
Des remerciements vont également à tous ceux qui nous ont

apporté, de près ou de loin, orientation, soutien et aide dans la
réalisation et la concrétisation de ce travail .
Dédicaces
Je dédie ce mode s te tr avail :

A mes tr ès ch ers p ar ents et ma gr ande f amil le.
A mes tr ès ch èr es s œ urs .
A ma f u tu r e f emme.
A tou s mes amis .
A tou s ceu x q u i m’ aiment et q u e j ’ aime.
A tou s mes collègu es de la p r omotion 2 01 2 .
A vou s .
Ahmed
Notations et
Abréviations
Notations et Abréviations
Notations Signification
Composantes de Park (lié au rotor) directe et quadrature
Référentielle fixe lié au stator
Temps
Opérateur de Laplace
Tension instantanés des phases statoriques [V ]
Courant instantanés des phases statoriques [A ]
Courants des phases statoriques [A ]
Courants statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)
Tensions des phases statoriques [V ]
Tensions statoriques diphasées dans le repère tournant (d,q)
Flux statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)
, Inductances propres des phases a , b , c [h]
, Mutuelle inductance entre phases (a et b) , (a et c) , (b et c) [h]
Flux statoriques [W b]
iv
Inductance statorique [h ]
Résistance statorique [Ω]
Coefficient de frottement visqueux
Inertie De l'entraînement
Nombre de paire de pôles
Vitesse de rotation mécanique
La vitesse de référence
Couple de charge
Position mécanique du rotor
Couple électromagnétique
Position électrique du rotor
Pulsation électrique du rotor
Matrice de Park normalisée
Grandeur estimée
iv
Abréviations désignation
MSAP Moteur Synchrone à Aimants Permanents
MSAPPL Machine Synchrone à Aimant Permanent à Pôle Lisse
MSAPPS Machine Synchrone à Aimant Permanent à Pôle Saillant
MLI Modulation de Largeur d'Impulsion
FMM Force Magnétomotrice
FOC Contrôle à Flux Orienté
FEM Force Electromotrice
FCEM Force Contre Electromotrice
FTBF Fonction de Transfert en Boucle Fermée
FTBO Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
PI Action Proportionnelle et Intégrale
CNL Commande Non Linéaire
CSV Commande à Structure Variable
RMG Réglage par Mode Glissant
MRAS Systèmes Adaptatifs avec Modèle de Référence
iv
Sommaire
Table des Matières
Table des matières
Résumé i
Remerciement ii
Dédicace iii
Notations et Abréviations iv
Tables De Matières v
Liste des figures vi
Introduction générale 1
Chapitre I :
Généralités sur la Machine Synchrone à Aimants Permanents
I.1. Introduction 7
I.2. Généralités sur les aimants permanents utilisés dans les MSAP 8
I.2.1. Les aimants permanents 8
I.2.2. Caractéristiques générales des aimants permanents 9
I.2.3. Causes de la désaimantation 10
I.3. Les différents types de matériaux pour aimants 11
I.3.1. Les aimants métalliques 11
I.3.2. Les ferrites 12
I.3.3. Terre rares 12
I.3.3.1. Samarium Cobalt (SmCo) 12
I.3.3.2. Neodyme-Fer-Bore 13
I.4. Structures des inducteurs des MSAP 15
I.4.1. Classement des machines synchrones 16
I.4.1.1. Inducteurs à pôles lisses 17
I.4.1.2. Inducteurs à pôles saillants 17
I.4.1.2.a. Structures avec pièces polaires et concentration de flux 17
I.4.1.2.b. Structures avec pièces polaires sans concentration de flux 18
I.4.1.2.c. Structures à aimants insérés dans l'armature rotorique 18
I.4.1.2.d. Structures à aimants internes 18
I.5. Avantages et inconvénients des MSAP 21
I.6. Domaines d’application 22
I.7. Différents types d’alimentation 24
I.7.1. Alimentation par un commutateur de courant 24
I.7.2. Alimentation par un onduleur de tension 25
I.8. Conclusion 25
Table des Matières
Chapitre II :
Modélisation de l’ensemble Convertisseurs-MSAP
II.1 Introduction 27
II.2 modélisation d’un moteur synchrone à aimants permanents 28
II.2.1 Hypothèses simplificatrices 28
II.2.2 Équations électriques 29
II.3. Transformation de Park 30
II.3.1. Modèle de la machine synchrone à aimants permanents dans le 32
repère de Park
II.3.2. Expression de la puissance et du couple électromagnétique 33
II.4. Équation mécanique 34
II.5 Mise sous forme d’équation d’état 35
II.6. Bond graph dans le repère d q. 37
II.7. Système d'alimentation 38
II.7.1. Modélisation du redresseur triphasé double alternance 38
II.7.2. Le modèle bond graph d’un redresseur 40
II.7.3. Modélisation du filtre 40
II.7.4. Le modèle bond graph d’un filtre 41
II.7.5. Modélisation de l’onduleur à commande MLI 42
II.7.5.1. Tensions dans les phases de la MSAP 43
II.7.5.2. Le modèle bond graph d’un Onduleur 44
II.7.5.3. Techniques de commande de l’onduleur de tension 45
II.7.5.4. Commande des onduleurs 46
II.7.5.4.a Contrôle des courants par régulateurs à hystérésis 46
II.7.5.4.b Contrôle des tensions par MLI 49
II.8 Résultats de simulation 51
II .9 Conclusion 54
Chapitre III :
Commande Vectorielle de la MSAP
III.1 Introduction 56
III.2 Commande vectorielle des MSAP 57
III.2.1 Principe 57
III.2.2 Commande vectorielle de la MSAP pour l’asservissement de la 58
vitesse
III.2.3 Structure globale de la commande 59
III.2.3.a. Technique de découplage 61
III.2.3.b. Découplage par compensation 61
Table des Matières
III.3 Détermination des régulateurs 64

III.3.1 Calcul des régulateurs 64
III.3.2 Dimensionnement des régulateurs 66
III.3.2.1 Régulateur du courant « » 66
III.3.2.2 Régulateur du courant « » 68
III.3.2.3 Régulation de vitesse 69
III.3.3. limitation des courants 71
III.4. Simulation de la commande vectorielle de la MSAP 72
III.4.1. Bloc de simulation 72
III.4.2. Résultats de la simulation 73
III.4.3. Interprétation des résultats 75
III.4.4. Test de robustesse 75
a- Variation de la résistance statorique 76
b- Variation du moment d’inertie 77
c- Variation de le flux magnétique des aimants 78
d- Variation des inductances , de 79
III.5 Conclusion 81
Chapitre IV :
Commande Non-Linéaire par linéarisation au Sens des
Entrées-Sorties de la MSAP
IV.1 Introduction 83
IV.2 Systèmes non linéaires 85
IV.3 Non-linéarités dans les systèmes asservis 85
IV.4. Introduction a la géométrie différentielle 87
IV.4.1. Gradient 87
IV.4.2. Dérivée de Lie 87
IV.4.3. Crochets de Lie 88
IV.4.4. Difféomorphisme 88
IV.5. Système mono – entrée / mono - sortie 89
IV.6. Notion de degré relatif 90
IV.7. Système multi-entrées / multi-sorties (MIMO) 92
IV.8. Technique de linéarisation au sens des entrées-sorties 92
IV.9. Contrôle non linéaire du courant et de la vitesse de la MSAP 95
IV.9.1 Objectif de la commande 96
IV.9.2 Modélisation de la MSAP commandée en tension: 96
IV.9.3 Choix des grandeurs de sortie 97
IV.9.4 Calcule du degré relatif 97
IV.9.4 .1 Le degré relatif 97
a- degré relatif du courant 97
Table des Matières
b- degré relatif de la vitesse mécanique 98

IV.9.4 .2 Linéarisation du système 98
IV.10. Commande du courant et de la vitesse 100
IV.10.1 Loi de commande interne 100
IV.10.2 Loi de commande physique 101
IV.11 Simulation de la commande non linéaire de la MSAP 102
IV.11.1 Bloc de simulation 102
IV.11.2 Simulation 102
IV.11.2.1 Démarrage à vide avec introduction d'un couple de charge 103
IV.11.2.2 Inversion du sens de rotation 105
IV.11.2.3 Test de robustesse 106
a- Variation de la résistance statorique ± 50% de 107
b- Variation du moment d’inertie ± 50% de 108
c- Variation de flux ± 50% de . 109
d- Variation des inductances , de 110
IV.12. Conclusion 112
Chapitre V :
Commande par Mode Glissant de la MSAP
V.1 Introduction 114

V.2 Généralistes sur la théorie du contrôle par mode glissant 115
V.3 L’objectif de la commande par mode glissant 116
V.4 Principe de la commande à structure variable 116
V.4.1 Les systèmes à structure variable en mode glissant 116
V.4.2 Formulation des expressions générales de la commande par mode de 119
glissement
V.4.3 Condition pour l’existence du mode de glissant 120
V.5 Les modes de la trajectoire dans le plan de phase 121
V.6 Conception de la commande par mode glissant 122
V.6.1 Choix de la surface de glissement 122
V.6.2 Conditions de convergence 124
V.6.2.1 Fonction directe de commutation 124
V.6.2.2 Fonction de LYAPUNOV 125
V.6.3 Calcul la loi de la commande 126
V.7 Définition des grandeurs de commande 126
V.8 Expression analytique de la commande 127
V.9 Phénomène de chattering 129
V.10 Elimination du phénomène de chattering 130
V.10.1 Commande discontinue de base 131
V.10.2 Commande avec un seuil 132
Table des Matières
V.10.3 Commande adoucie 132

V.10.4 Commande continue avec composante intégrale 134
V.10.5 Utilisation d’une surface augmentée 135
V.11 Application de la commande par mode de glissement a la MSAP 135
V.11.1 Stratégie de réglage à trois surfaces 136
V.11.1.a Réglage de la vitesse 136
V.11.1.b Réglage du courant 136
V.11.1.c Réglage du courant 138
V.11.2 Simulation de la commande par mode de glissement de la MSAP 140
V.11.2.1 Bloc de simulation 140
V.11.2.2 Résultat de simulation 140
V.11.2.3 Interprétation 143
V.11.2.4 Test de robustesse 143
a- Test de robustesse par rapport à la variation de la résistance statorique 145
b- Test de robustesse par rapport à la variation de résistance 146
c- Test de robustesse par rapport à la variation de moment d’inertie 147
d- Test de robustesse par rapport à la variation du flux 148
V.12 Conclusion 150
Chapitre VI :
Commande par Backstepping de la MSAP
VI.1 Introduction 152

VI.2 Principe du Backstepping 153
VI.3. Application de la commande par backstepping à la MSAP 157
VI.3.1 simulation de la commande non linéaire de la MSAP 160
VI.3.1.1 Bloc de simulation 160
VI.3.1.2 Résultats de simulation 161
VI.3.1.3 Démarrage à vide avec introduction du couple de charge 161
VI.3.1.4 Inversion du sens de rotation 163
VI.3.1.5 Robustesse aux variations paramétriques 165
a- Variation de la résistance 166
c- Variation du flux 168
d- Variation du l’inductance et 169
VI.4 Nouvelle Stratégie de la Commande par Backstepping 171
VI.4.1 Commande par Backstepping avec action intégrale pour la MSAP 171
VI.4.2 Objectif de commande 171
VI.4.2.1 Boucle de vitesse 171
VI.4.2.2 Boucle de courant 172
VI.4.2.3 Boucle de courant 173
Table des Matières
VI.4.3 simulation de la commande non linéaire de la MSAP 175

VI.4.3.1 Bloc de simulation 175
VI.4.3.2 Résultats de simulation 175
VI.4.3.3 Démarrage à vide avec introduction du couple de charge 176
VI.4.3.4 Inversion du sens de rotation 177
VI.4.3.5 Robustesse aux variations paramétriques 178
a- Variation de la résistance 179
c- Variation du flux 181
d- Variation du l’inductance et 182
VI.5.Conclusion 184
Chapitre VII :
Commande Non Linéaire sans Capteur de
Vitesse d’une MSAP
VII.1 Introduction 189

VII.2 Observabilité 191
VII.2.1 Observabilité des systèmes linéaires 191
VII.2.2 Observabilité des systèmes non linéaires 192
VII.3 Structure et principe d’un observateur 192
VII.4 Estimation basée sur les observateurs 194
VII.5 Estimation de la vitesse par la technique MRAS 194
VII.5.1 Principe de la technique MRAS 194
VII.5.2 Equations de l’observateur MRAS 195
VII.5.3 Etude de stabilité de l’observateur MRAS 198
VII.6. Résultats de simulation par la technique MRAS 202
VII.6.1. Démarrage à vide avec introduction d'un couple de charge 203
VII.6.2. Inversion du sens de rotation 205
VII.7. Conclusion 207
Conclusion générale 207
ANNEXE A
Formalisme Bond Graph
A.1. Modélisation en bond graph 214

A.1.1. Les variables généralisées 214
A.1.2. Les éléments bond graphs 215
A.1.2.1. Eléments actifs 215
A.1.2.2. Eléments passifs 215
A.1.2.3. Détecteurs 216
Table des Matières
A.1.3. Les jonctions 216

A.2. Procédure pour la modélisation des systèmes électriques 217
ANNEXE B
Paramètres de simulation, cycle de fonctionnement et cahier de
charges utilisées pour la MSAP
B.1 Paramètres de simulation 219

B.2. Cycle de fonctionnement et cahier de charges 219
Références bibliographiques
Références bibliographiques 222

La Liste des Figures
La liste des figures
Chapitre I :
Figure .I.1 : Cycle d'hystérésis 8
Figure .I.2 : Illustration d’une courbe B-H des aimants. 9
Figure .I.3 : Courbe de désaimantation 10
Figure .I.4 : Courbe de désaimantation des aimants permanents. 14
Figure .I.5 : Différentes structures du rotor à aimant permanent. 15
Figure .I.6 : Classement des machines synchrones. 16
Figure .I.7 : Structures à pôles lisse 19
Figure .I.8 : Structures avec pièces polaires et concentration de flux. 19
Figure .I.9 : Structure avec pièces polaires sans concentration de flux 20
Figure .I.10 : Structure à aimants insérés dans l'armature rotorique 20
Figure .I.11 : Structure à aimants internes. 20
Figure .I.12 : Principales applications des machines synchrones à aimants permanents 23
Chapitre II :
Figure .II.1 : Représentation d’une machine synchrone. 31
Figure .II.2 : Machine équivalente au sens de Park. 32
Figure.II.3 : Le circuit équivalant du MSAP dans le système d'axe d-q 33
Figure .II.4 : Les différents couples qui agissent sur le rotor. 34
Figure.II.5 : Schéma bloc du modèle de la MSAP dans le repère d, q 36
Figure .II.6 : Bond graph avec la charge mécanique. 37
Figure .II.7 : Schéma global d'une MSAP à vitesse variable et de son alimentation. 38
Figure .II.8 : Redresseur triphasé à diodes double alternance 39
Figure .II.9 : Forme de la tension redressée. 39
Figure .II.10 : Modèle bond graph d’un redresseur triphasé double alternance. 40
Figure .II.11 : Filtre (LC) 41
Figure .II.12 : Modèle bond graph Filtre (LC). 41
Figure .II.13 : Schéma bloc du modèle d’un redresseur et le filtre 41
: Représentation de l’onduleur à deux niveaux alimentant une machine 42
Figure .II.14
synchrone (MSAP).
Figure .II.15 : Représentation d’un GTO. 42
Figure .II.16 : Modèle bond graph d’onduleur. 45
Figure .II.17 : Illustration de la bande de courant à hystérésis. 48
Figure .II.18 : MLI sinus-triangle bipolaire. 49
Figure .II.19 : Schéma bloc du MLI sinus-triangle. 50
Figure .II.20 : Schéma bloc d’un l’alimentation. 50
Figure .II.21 : Principe de la MLI sinusoïdale. 50
Figure .II.22.a :Caractéristique dynamique de l’ensemble onduleur de tension-MSAP à vide 52
: Caractéristique dynamique de l’ensemble onduleur de tension-MSAP en 53
Figure II.22.b
charge
vi
Chapitre III :
Figure .III.1 : Principe de la commande vectorielle. 59
Figure .III.2 : Schéma global de simulation de la commande vectorielle avec Régulateur. 60
Figure .III.3 : Modèle de MSAP commandé à flux orienté à nul . 61
Figure .III.4 : Description de couplage. 61
Figure .III. 5 : Reconstitution des tensions et . 62
Figure .III. 6 : Principe de découplage par compensation. 63
Figure .III.7 : Structure générale : (machine – découplage par compensation). 63
Figure .III.8 : Commande découplée. 64
Figure.III.9 : Régulateur PI. 65
Figure .III.10 : Boucle de régulation du courant . 66
Figure .III.11 : Boucle de régulation du courant . 68
Figure .III.12.a : Boucle de régulation de vitesse. 69
Figure .III.12.b : Boucle de régulation de vitesse. 69
Figure .III.13 : Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant. 71
Figure.III.14 : Régulateur PI avec anti_windup 71
Figure .III.15 : Bloc de simulation de la commande vectorielle de la MSAP. 72
Figure .III.16 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation 73
Figure .III.17 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation 74
Figure .III.18 : Résultats de simulation lors de la variation de la résistance statorique 76
Figure .III.19 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie j. 77
Figure .III.20 : Résultats de simulation lors de la variation du fluxdes aimants . 78
Figure .III.21 : Résultats de simulation lors de la variation de . 79
Figure .III.22 : Résultats de simulation lors de la variation de . 80
Chapitre IV :
Figure .IV.1 : Exemple de non linéarités. 86
Figure .IV.2 : Combinaisons de non linéarités. 86
Figure .IV.3 : Schéma bloc du système linéarisé 94
Figure .IV.4 : Dynamique du système linéarisé. 95
Figure .IV.5 : Sous-systèmes découplés et linéarisés 99
Figure .IV.6 : Principe de la commande par linéarisation entrée-sortie, 101
: Bloc de simulation de CNL de la MSAP Contrôle du courant et de la 102
Figure .IV.7
vitesse.
Figure .IV.8 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation. 104
Figure .IV.9 : Réponse de la MSAP en charge avec inversion de sens de rotation. 106
: Réponse de la MSAP avec variation de la résistance statorique ± 50% de 107
Figure .IV.10
.
Figure .IV.11 : Réponse de la MSAP avec variation du moment d’inertie ± 50% de 108
Figure .IV.12 : Réponse de la MSAP avec variation du flux ± 50% de . 109
Figure .IV.13 : Réponse de la MSAP avec variation des inductances , de . 111
vi
Chapitre V :
Figure .V.1 : Trajectoire d’état dans le plan de phase. 117
Figure .V.2 : Différents comportements en dehors de la surface de discontinuité. 118
: Convergence de la trajectoire vers la surface de commutationgrâce à la 118
Figure .V.3
discontinuité de la commande.
Figure .V.4 : Phénomène de glissement. 120
Figure .V.5 : Les modes de trajectoires dans le plan de phase. 121
Figure .V.6 : Linéarisation exacte de l’écart. 124
Figure .V.7 : L’évolution du point de fonctionnement dans l’espace des phases. 125
Figure .V.8 : Commande appliquée aux systèmes à structure variable. 126
: La valeur continue prise par la commande lors de la commutation entre 127
Figure .V.9
et .
Figure .V.10 :Définition de la commande.par différentes méthodes à limiter ce phénomène. 129
Figure .V.11 : Mode de glissement avec chattering. 131
Figure .V.12 : Commande appliquée aux systèmes à structure variable. 131
: (a) : Traduction de la bande qui entoure la surface dans le plan de phase ; 132
Figure .V.13
(b) : Fonction signe avec un seuil.
Figure.V.14 : Fonction signe de la commande adoucie. 133
Figure .V.15 : Fonction intégrale de . 134
Figure .V.16 : Schéma global de réglage par mode glissant stratégie de trois surfaces 136
Figure .V.17 : Bloc de simulation de la commandepar mode de glissementde la MSAP. 140
Figure .V.18 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation 142
Figure .V.19 : Réponse de la MSAP en charge avec inversion de sens de rotation 143
: Comportement dynamique de la MSAP avec changement de résistance 145
Figure .V.20
statorique avant le démarrage.
: Comportement dynamique de la MSAP avec changement le moment 146
Figure .V.21
d’inertie avant le démarrage.
: Comportement dynamique de la MSAP avec changement le flux avant le 147
Figure .V.22
démarrage.
Figure .V.23 : Réponse de la MSAP avec variation des inductances , de . 149
Chapitre VI :
Figure .VI.1 : Principe de la commande backstepping à la MSAP 160
Figure .VI.2 : Bloc de simulation de la commande backstepping appliquée à la MSAP 160
Figure .VI.3 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation 163
Figure .VI.4 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation 165
Figure .VI.5 : Résultats de simulation lors de la variation de la résistance statorique 166
Figure .VI.6 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie j. 167
Figure .VI.7 : Résultats de simulation lors de la variation du fluxdes aimants . 168
Figure .VI.8 : Résultats de simulation lors de la variation de . 169
vi
:Bloc de simulation de la commande backstepping avec action intégrale 175

Figure .VI.10
appliquée à la MSAP.
Figure .VI.11 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation 177
Figure .VI.12 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation 178
Figure .VI.13 : Résultats de simulation lors de la variation de la résistance statorique 179
Figure .VI.14 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie . 180
Figure .VI.15 : Résultats de simulation lors de la variation du flux des aimants . 181
Chapitre VII :
Figure .VII.1 : Principe d’un observateur d’états. 193
Figure.VII.2 : Schéma synoptique du MRAS. 195
Figure .VII.3 : Schéma équivalent de la MRAS sous la forme d’un système bouclé. 198
Figure .VII.4 : Schéma-bloc en boucle fermée de l’estimation de la vitesse rotorique. 200
: Schéma bloc de la commande sans capteur mécanique par la méthode 202
Figure .VII.5
MARS.
: Résultats de simulation de la commande non linéaire d'un MSAP utilisant 204
Figure .VII.6 l’observateur MRASpour un démarrage à vide avec l'application d'un
couple de charge de 5 Nm à t=0.2s
: Résultats de simulation de la commande non linéaire d'un MSAP utilisant 206
Figure .VII.7 l’observateur MRASpour un démarrage à vide avec inversion de sens de
rotation à t=0.2s
vi
Introduction Générale
Introduction générale
Depuis le début des années 1960, la machine à courant continu occupe une
place prépondérante dans le domaine des asservissements de vitesse et de position
de précision. Néanmoins, ce type d’actionneur présente des inconvénients majeurs de
par son coût élevé, ses limitations en puissance et en vitesse de rotation, des
difficultés de maintenance et des interruptions de fonctionnement…etc.
Ces dernières années, le domaine d'application des machines à courant
alternatif s'est considérablement étendu avec le développement de l'électronique de
puissance, de la microélectronique et du génie informatique. En effet, les évolutions
technologiques ont permis aux machines alternatives, en particulier la machine
synchrone, de se doter de la souplesse de contrôle et des performances dynamiques
naturellement obtenues.
Les machines de type synchrone représentent aujourd'hui une part importante
du marché des convertisseurs électromécaniques d'énergie et couvrent une gamme
de puissance très large qui s'étend de quelques , jusqu'à environ.
Traditionnellement, les fortes puissances restent le domaine réservé de la production
d'électricité. Parmi les différents types de moteurs synchrones alternatifs, on trouve
la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) qui est devenue un choix très
populaire dans la technologie d'enchaînement au cours des dernières années en
raison de certaines de ses propres caractéristiques avantageuses.
Ces caractéristiques comprennent une faible inertie, un couple massique élevé,
une meilleure performance dynamique, un facteur de puissance élevé, sa
construction et sa maintenance plus simple. Dans la machine synchrone à aimants
permanents (MSAP), l'inducteur est remplacé par des aimants, le champ d'excitation
UDL SBA 2013 1

peut être également créé par des aimants permanents, ceci présente l'avantage
d'éliminer les balais, les pertes rotoriques et l’augmentation de la constante
thermique et de la fiabilité.
Cette machine (MSAP) est connue pour sa grande puissance massique, ce qui
lui confère une place importante dans les applications embarquées. Cependant, vu
que son comportement est celui d'un système non linéaire, sa dynamique est rapide,
ses paramètres varient pendant le fonctionnement et elle est sujette à des
perturbations. Toutes ces caractéristiques rendent la commande de cette machine
complexe.
Le défi majeur de notre travail de recherche est de concevoir une loi de
commande pour asservir la machine synchrone à aimants permanents plus
performante au niveau de la poursuite de trajectoires, du rejet de perturbations, de la
stabilité, et de la robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques.
Ces dernières années plusieurs techniques ont été développées pour
permettre au variateur synchrone d'atteindre ces performances. Le contrôle vectoriel,
qui permet un découplage entre les variables de commande, reste le plus utilisé vu
les performances dynamiques élevées qu'il offre pour une large gamme
d'applications.
Les bases de la théorie sur le contrôle vectoriel ou contrôle à flux orienté
(FOC) ont été développées par BLASCHKE dès 1971, ce type de commande permet
d'envisager un découplage entre le couple et le flux de la machine et d'aboutir à un
contrôle comparable à celui des machines à courant continu. Grâce au contrôle
vectoriel, le moteur synchrone à aimants permanents a remplacé le moteur à courant
continu dans plusieurs applications, notamment dans le domaine de la traction
électrique.
UDL SBA 2013 2

Cependant cette structure nécessite, la mise en place d'un capteur au niveau
de l'arbre de la machine et qui reste très sensible aux variations des paramètres de
celle ci. C'est ainsi qu'une identification imprécise ou une variation des paramètres de
la machine influe considérablement sur les performances portées par les régulateurs
classiques (PI), en plus ces derniers se comportent difficilement avec le régime
dynamique dû à la variation de la charge.
L'aspect non linéaire du moteur synchrone à aimants permanents, lui a
conféré une grande place dans la communauté des automaticiens pour évaluer et
tester les nouvelles méthodologies de l'automatique non linéaire.
Dans ce contexte, différentes stratégies de commande basées sur la théorie des
systèmes non linéaires ont été déjà étudiées pour le moteur synchrone à aimants
permanents, parmi ces approches, il y a lieu de noter la linéarisation exacte entrée-
sortie, le mode de glissement et la commande par backstepping.
Cependant, les études ont montré que les performances de ces techniques de
commande restent suffisantes face aux incertitudes paramétriques et aux
perturbations externes non mesurables.
Tous les modes de contrôle présentés précédemment exigent l'utilisation d'un
capteur de position ou d'une estimation de la position pour effectuer la
transformation de Park, les inconvénients inhérents à l'utilisation de ce capteur
mécanique, placé sur l'arbre de la machine, sont multiples. D'abord, sa présence
augmente le volume et le coût global du système. Ensuite, il y a nécessité d’un bout
d'arbre disponible, ce qui peut constituer un inconvénient pour des machines de
petite taille. De plus, l'installation de ce capteur requiert un calage relatif au stator,
opération qui s'avère délicate à reproduire en série et qui diminue la fiabilité du
système.
UDL SBA 2013 3

Tenant compte de toutes ces limites qui présentent le fonctionnement de la
machine avec capteur mécanique, de nombreuses études ont été faites pour
supprimer ce capteur mécanique tout en préservant le bon fonctionnement de la
machine. Ces études ont fait apparaître différentes méthodes comme l'utilisation de
l’observateur de type MRAS (Model Référence Adaptive Control).
Le but de ce mémoire dans un premier lieu est de présenter une étude
théorique sur une multitude de techniques de commande, puis l'application de ces
techniques de commande à la machine synchrone à aimants permanents.
Afin d'atteindre les objectifs fixés, nous avons suivi la démarche suivante:
Le premier chapitre, est constitué de trois parties, dans lequel nous donnons
un aperçu sur les caractéristiques générales des principaux matériaux pour aimants
permanents, puis nous présentons les différentes structures envisageables des
inducteurs des MSAP; à la fin de ce chapitre, nous citons les principaux avantages
des machines synchrones à aimants permanents et leurs domaines d’application.
Dans le deuxième chapitre, nous abordons le problème de la modélisation de
l'association convertisseur moteur synchrone à aimants permanents MSAP. Nous
commençons par des généralités sur la MSAP, les transformations utilisées dans la
modélisation des machines triphasées puis nous donnons le modèle d'état de cette
machine, ainsi une modélisation de l'onduleur de tension commandée par la
technique MLI sinus-triangle sera abordée.
Le troisième chapitre, sera consacré à la commande vectorielle de la MSAP
alimentée en tension pour l'asservissement de vitesse. La vitesse est réglée par un
régulateur proportionnel intégral (PI).
Le quatrième chapitre, sera dédié à une illustration théorique de la
commande non linéaire statique du type linéarisation entrée – sortie par retour d’état
non linéaire, puis une application directe par cette technique de commande au
contrôle du courant et de la vitesse de la MSAP.
UDL SBA 2013 4

Le cinquième chapitre, aborde la mise en œuvre de la commande par mode
glissant, son principe, ses propriétés de robustesse ainsi que ses inconvénients. En
appliquant la méthode de la commande équivalente sur la machine synchrone à
aimants permanents, il est intéressant de prouver la stabilité asymptotique en boucle
fermée quand les paramètres du modèle changent. Ce point va être illustré de façon
théorique en faisant appel à la théorie de stabilité de Lyapunov.
Dans le sixième chapitre, l’accent sera mis sur la théorie des systèmes non
linéaires, et les définitions de stabilité selon Lyapunov. Notre proposition dans ce qui
suit sera l’introduction de l’algorithme du backstepping et backstepping avec action
intégrale, la première procédure est de choisir les conditions qui permettent
d’implanter cette technique, on appliquera à la fin du chapitre la commande par
backstepping sur la machine synchrone à aimants permanents.
Au dernier chapitre, on présentera une technique de commande non linéaire
sans capteur de vitesse basée sur la technique MRAS (Système Adaptatif avec
Modèle de Référence), permettant l’estimation de la position et de la vitesse à partir
des courants et tensions mesurés dans un référentiel lié au stator.
A la fin de chaque chapitre on présente les résultats de simulation à base du
logiciel Matlab/Simulink.
Nous terminons par une conclusion générale sur l’ensemble des résultats
obtenus et nous exposons les différentes contributions que nous avons apportées par
rapport à l'existant, ainsi que les perspectives que nous envisageons pour la
poursuite de ces travaux de recherche.
UDL SBA 2013 5

Chapitre : I
Généralités sur la Machine

Synchrone à Aimants
Permanents
Chapitre I : Généralités sur la Machine Synchrone à Aimants Permanents
I.1. Introduction
ans l’industrie, le moteur synchrone à aimants permanents s’efforce de
plus en plus à remplacer le moteur à courant continu dans les applications où l’on
cherche des performances dynamiques et statiques très élevées avec des puissances
importantes, [1].
Ce type de moteur s’impose sur le marché en raison de sa simplicité de commande et
sa puissance massique élevée, vu que les aimants modernes ont la capacité de
produire une forte induction dans l’entrefer sous un faible volume, ce qui est
impossible avec un inducteur bobiné, [2].
L’essor considérable de ces machines a été possible grâce aux avancées
technologiques dans le domaine des aimants permanents. En effet, l’avènement des
aimants à terres rares de type Sm-Co et Nd-Fe-B a permis, non seulement
d’augmenter la densité d’énergie de ces machines, mais aussi de réduire leurs
dimensions et leurs pertes, [2]. De plus, l’excitation à aimants permanents a permis à
ces machines de fonctionner sans collecteur et sans balais (Brushless) et, d’augmenter
ainsi leur durée de vie tout en réduisant le coût de leur maintenance.
La grande évolution dans le domaine de l’électronique de puissance et de la
technologie de fabrication des aimants permanents, d’une part, a rendu possible la
construction des machines à aimants destinées à la propulsion marine, à l’avionique,
au domaine des énergies renouvelables et aux véhicules électriques ou hybrides.
L’importante avancée des technologies modernes numériques, telles que celles
des microcontrôleurs et des processeurs de traitement de signaux, d’autre part, a
permis l’implémentation d’algorithmes sophistiqués pour commander ces machines
dans diverses applications industrielles, [2], [5].
UDL SBA 2013 7

Dans ce premier chapitre, nous présentons les différents types d’aimants
permanents ainsi que les principales structures des machines synchrones à aimants et
leur domaine d’application.
I.2. Généralités sur les aimants permanents utilisés dans les MSAP
I.2.1. Les aimants permanents
L'industrie des aimants permanents offre plusieurs catégories de matériaux
qui se différencient par les procédés de leurs obtentions. Ces procèdes ont un effet
direct sur leurs caractéristiques magnétiques et mécaniques. Ces différences
conduisent, selon l'application, à un choix d'un type d'aimant qui résulte le plus
souvent de critères technico-économiques, [1].
Les matériaux utilisés pour leurs propriétés magnétiques se classent en
fonction de la largeur de leur cycle d’hystérésis figure I.1 et forment deux grandes
familles. La première est celle des matériaux magnétiques durs (à large cycle),
appelés communément « aimants permanents » car leur aimantation ne varie pas
sous l’effet d’un champ magnétique extérieur, [3]. La seconde est celle des matériaux
magnétiques dits «doux» qui ne manifestent de propriétés magnétiques qu’en
présence d’une excitation externe.
Br
-Hm -Hc
Hc Hm
-B r
Figure I.1 : Cycle d'hystérésis
UDL SBA 2013 8

I.2.2. Caractéristiques générales des aimants permanents
L’état de fonctionnement d’un aimant se situe dans le deuxième quadrant de
son cycle d’hystérésis voir figure I.2.
Figure I.2 : Illustration d’une courbe B-H des aimants, [3].
En ce qui concerne les aimants, les trois paramètres essentiels pour les
machines électriques sont :
• l’induction rémanente , qui indique les performances potentielles des
aimants (plus est important, plus l’aimant est performant).
• Le champ coercitif qui donne un premier ordre de grandeur de mesure
de la résistance de l'aimant à la démagnétisation durant les démarrages, les courts-
circuits … etc. Le champ limite admissible est celui pour lequel on peut faire
travailler un aimant sous des conditions de fonctionnement variables sans que celui-
ci perde une part importante de son aimantation de départ, [3].
• Le troisième paramètre est le "produit d'énergie" . Cette énergie
est disponible pour une utilisation dans l'espace qui environne l'aimant. Elle définit
une sorte "d'énergie spécifique", [3], [4].
Ceux sont, ces trois dernières grandeurs qui permettent de classifier les
aimants permanents. Néanmoins suivant l’application envisagée, d’autres critères
UDL SBA 2013 9

portant sur les propriétés mécaniques et physico-chimiques, en dehors du coût et des
difficultés d’usinage, sont parfois déterminants dans le choix des matériaux pour
aimants.
En effet, la plupart des aimants performants présentent une difficulté
d’usinage et l’obtention d’un bon état de surface est onéreuse. De plus, le point de
Curie est un facteur qu’il faut prendre en considération. La température limite joue
un grand rôle dans la stabilité et la performance des aimants.
Au niveau des machines électriques, l’excitation par aimants performants
supprime tout paramètre de réglage. Ces derniers permettent en général (mis à part
le NdFeB) d’atteindre des températures supérieures à celles tolérées par les bobines.
I.2.3. Causes de la désaimantation
Le champ magnétique, vu à travers l’aimant peut être variable, soit par la
modification de la géométrie du circuit magnétique, soit par l’application d’un
champ magnétique extérieur variable, [4], [11]. Les différentes causes de
désaimantation sont les suivantes :
Figure I.3 : Courbe de désaimantation, [4], [11]
a- Variations de la température
A des températures de fonctionnement qu’on appelle critiques, les grandeurs
essentielles de l’aimant, ( et ) subissent des variations dont les effets se
UDL SBA 2013 10

matérialisent par des pertes de flux dans l’entrefer de la machine. On distingue
généralement deux sortes de diminutions, [3], [4]:
- Diminutions réversibles d’induction :
Elles sont annulées par le retour de l’aimant à la température initiale. Elles
s’expriment par le coefficient de la température de la rémanence.
- Diminutions irréversibles d’induction :
Elles sont dues à la dépendance en température du champ coercitif. En effet, à des
températures élevées le champ coercitif diminue et l’aimantation de certaines zones
ne peut être ramenée à l’état initial. Ces pertes ne sont pas annulées après retour à la
température initiale. Elles ne pourront l’être que par une réaimantation.
I.3. Les différents types de matériaux pour aimants
Un aimant permanent est un matériau ferromagnétique ayant la propriété de
posséder une, aimantation pratiquement constante en l’absence d’un champ
démagnétisant relativement important. Cette aimantation provient des dipôles
magnétiques, contenus dans ce matériau constitués d’ensembles de moments
orbitaux et de spin d’électrons [2], [3], [4].
Il existe aujourd’hui, principalement, trois familles de matériaux conduisant à
l’essentiel des applications sur le marché des aimants permanents. Ces trois familles
sont dans l’ordre d’apparition : les aimants métalliques, les ferrites et les terre rares.
I.3.1. Les aimants métalliques
Il existe plusieurs types d'aimants métalliques ; les plus intéressants pour être
utilisés dans les machines électriques sont ceux du type alliages ALINCO (alliage
Fer-Aluminium- Nickel-Cobalt). Les ALINCO, sont durs et fragiles. Leur induction
rémanente est relativement élevée ; cependant la faible valeur de leur champ
coercitif rend difficile leur utilisation au niveau des machines électriques. Le plus
UDL SBA 2013 11

grave inconvénient est qu’en cours de fonctionnement, ils nécessitent généralement
une réaimantation, [4], [11].
I.3.2. Les ferrites
Ce sont des matériaux pour aimants permanents d'usage fréquent. Ce sont des
mélanges d'oxydes de Fer et d'oxydes de Baryum ou de Strontium dont la densité
d'énergie peut atteindre 50 kJ/m3. Ces matériaux céramiques présentent une
induction rémanente relativement réduite, comprise entre 0,3 T et 0,4 T pour un
champ coercitif largement supérieur à celui des ALNICO (figure. I.4), [4], ce qui leur
confère une bonne résistance à la démagnétisation. Leurs prix de revient,
relativement bas, offre la possibilité d'envisager leurs utilisations comme inducteurs
de machines électriques de faible puissance, [3].
L’utilisation des ferrites dans les machines électriques conduit généralement à
des couples faibles. Les ferrites sont généralement utilisées là où le critère de la
puissance volumique n’est pas prépondérant, [4], [11].
I.3.3. Terre rares
Les terres rares sont les meilleurs matériaux pour aimants performants, [4],
[11]. Ils paraissent très bien appropriés pour les machines électriques. Leur coût
encore élevé, a tendance à freiner l'extension de leur utilisation. Néanmoins des
solutions intermédiaires apparaissent avec les Palsto-Neodyme. C'est un mélange de
Neodyme-Fer-Bore avec un liant plastique. Cette matière permet de réaliser des
pièces moulées, ce qui facilite l'assemblage et diminue le nombre de pièces
mécanique, [3].
I.3.3.1. Samarium Cobalt (SmCo)
Les aimants de type Samarium-Cobalt sont connus dans le milieu industriel
principalement sous deux formes, SmCo5 et Sm2Co17. Ils présentent à l’état massif
UDL SBA 2013 12

des propriétés très intéressantes. Tout d’abord, leur comportement magnétique est
remarquable: le SmCo5 possède un champ coercitif très élevé de l’ordre de2000
kA/m, ce qui en fait un aimant résistant à la désaimantation. Pour Sm2Co17, ce
champ est de 1000 kA/m, ce qui est excellent également. Leurs aimantations
rémanentes sont respectivement de 0,9 T et de 1,15 T.
Les moteurs à aimants du type ferrites sont moins coûteux que les moteurs à aimants
du type SmCo, mais aussi moins performants, [4], [5], [6].
I.3.3.2. Neodyme-Fer-Bore
Le Neodyme-Fer-Bore est le type d'aimants le plus récent. Sa première
utilisation remonte à 1985. Dans un court intervalle de temps, il a prit plus d'ampleur
au niveau de sa production. Le NdFeB est presque le matériau idéal pour les
excitations des machines électriques. L'induction qu'il permet de produire dans
l'entrefer est importante, son champ coercitif est élevé, [4], [11].
Ils sont constitués essentiellement de Nd2Fe14B. Ils sont moins coûteux que
les Samarium-Cobalt et présentent des propriétés magnétiques supérieures. Leur
produit d’énergie volumique atteint 400 kJ/m3 à température ambiante.
L'inconvénient principal de ce type d'aimant est qu'ils sont peu utilisables à des
températures supérieures à 100°C et sont très sensibles à l’oxydation de l’air.
Le choix d’aimant est effectué en fonction des caractéristiques recherchées et
du prix de l’aimant qui est très variable. Quelques propriétés magnétiques des
différents types d’aimants sont données dans le Tableau I.1 ci-dessous.
UDL SBA 2013 13

en en T° de Curie en
Matériaux Remarque diverses
Tesla KA /m C°
Ferrites 0.2 à 0.4 200 300 Les moins chers
Se démagnétisent trop
Alnico 1.2 50 750 à 850
facilement
Samarium Prix élevé à cause du

0.5 800 700 à 800
Cobalt cobalt
Néodyme Prix en baisse (brevets),

1.5 1500 310
Fer bore sujet à l’oxydation
Tableau I.1 : Tableau récapitulatif des caractéristiques des aimants, [3].
Figure. I.4 : Courbe de désaimantation des aimants permanents, [4], [5].
Au-delà des avantages des aimants permanents, nous avons estimé important de
signaler quelques difficultés et inconvénients propres à leur manipulation, [5].
 Le placement des aimants sur le rotor est sujet à des difficultés dues aux forces
d’attraction-répulsion de ces derniers entre eux et avec le noyau
ferromagnétique (rotor).
UDL SBA 2013 14

 Les matériaux composés de terre rare sont inflammables et l’extinction ne doit
pas se faire, s’ils prennent feu, avec de l’eau.
 Une cassure des aimants entraîne un rejet brutal et violent des parties brisées
pouvant blesser l’opérateur et entrainer quelques dégâts pour le matériel.
 Un simple mouvement manuel du rotor suffit à engendrer une f.é.m aux
bornes des plaques du stator, laquelle pourrait être néfaste pour l’opérateur.
I.4. Structures des inducteurs des MSAP
A l’origine, l’actionneur à aimant dérive exclusivement de la machine à
collecteur mécanique où l’excitation fixe a été remplacée, presque sans changement
technologique, par un aimant permanent, [6].
De nombreuses tentatives ont été faites par des chercheurs pour réaliser des
moteurs synchrones à aimants, mais ce n’est qu’avec l’apparition des matériaux à fort
champ coercitif et induction rémanente assez élevée qu’elles ont pu, réellement se
concrétiser, [6].
Dans ce type de moteur le rotor est constitué avec des aimants permanents, et
ne comporte ni bagues ni balais. Le flux inducteur est fixé par ces aimants. En
conséquence, les pertes cuivre sont localisées au stator, d'où la facilité de les évacuer
par une ventilation extérieure, [5], [6].
(a) aimants collés (b) concentration (c) aimant enterré
Figure I.5 : Différentes structures du rotor à aimant permanent, [5].
UDL SBA 2013 15

Les différents types de machines synchrones à aimants ne se distinguent que
par leurs inducteurs. Les aimants peuvent être montés en surface, insérés ou enfouis
dans le fer. Dans tous les cas, le stator reste, au moins dans son même principe. Il est
souvent constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit
magnétique statorique.
Ce circuit magnétique est constitué d’un empilage de tôles dans lesquelles
sont découpées des encoches parallèles à l’axe de la machine.
I.4.1. Classement des machines synchrones
En reprenant le principe de la classification de Chalmers et de ces collègues
[7], on peut agencer l'ensemble des machines synchrones comme l'indique la figure
I.6. Les machines sont distinguées par la nature de leur excitation (bobinages,
aimants permanents, etc.) et par leur rapport de saillance : , [7], [8] .
Machine synchrones
Rotor Bobiné Double Aimants Réluctance

Excitation Permanents Variable
Pôles Pôles AP interne AP AP

Saillant Lisses saillance surfacique internes
s inverse s (saillance
normale)
Figure I.6 : Classement des machines synchrones, [8].
On peut distinguer les machines synchrones à aimants permanents via deux
grandes catégories d'inducteurs qui peuvent être à « pôles lisses » ou à« pôles
saillants ».
UDL SBA 2013 16

I.4.1.1. Inducteurs à pôles lisses
La majorité des machines synchrones à aimants sont à aimants montés
directement sur la surface du rotor. Les aimants sont plaqués sur un noyau
magnétique et fixés grâce à des frettes au niveau de l'entrefer. Ces aimants peuvent
avoir une aimantation radiale figure I.7.a, azimutale figure I.7 .b ou mixte figure
I.7 .c; parfois, on rencontre une aimantation inclinée, [8], [9].
Les paramètres qui influent sur les performances de ce type de machines sont le sens
de l'aimantation, l'épaisseur de l'aimant, son ouverture sur un pas polaire, l'épaisseur
de l'entrefer, le type de matériaux utilisé, le mode d'alimentation adopté et la densité
de courant injectée au niveau des encoches statoriques. La distribution de l'induction
au niveau de l'entrefer varie fortement suivant le type d'inducteur [8], [9].
I.4.1.2. Inducteurs à pôles saillants
La saillance permet en principe d'augmenter le couple et d'améliorer les
performances de la machine tout en réduisant le volume des aimants, [8], [9].
On distingue plusieurs catégories d'inducteurs à pôles saillants.
I.4.1.2.a. Structures avec pièces polaires et concentration de flux
Les aimants sont logés entre les pièces polaires et leur aimantation est
transversale.
Ces structures permettent d'améliorer le niveau de l'induction dans l'entrefer
grâce aux pièces polaires surtout pour les inducteurs constitués d'aimants présentant
une faible induction rémanente telles que les ferrites, [8].
Ces structures peuvent être différenciées entre elles par le sens de l'aimantation
figure I.8-a, ou par la disposition des pièces polaires figure I.8 -b.
Le principe de la concentration de flux réside dans le fait que la surface moyenne qui
reçoit le flux au niveau de l'entrefer, est inférieure à celle de l'aimant qui engendre ce
flux.
UDL SBA 2013 17

Ainsi l'induction dans l'entrefer devient supérieure à celle de l'aimant. Pour
ces structures on cherche donc à accentuer l'effet de concentration de flux.
I.4.1.2.b. Structures avec pièces polaires sans concentration de flux
Les aimants sont montés entre des pièces polaires (machines dites de structure
APP).Les aimants sont généralement à aimantation radiale. Un exemple de
réalisation est montré à la figure I.9 avec des aimants insérés dans un paquet de
tôles magnétiques découpées spécialement à cet effet. [8], [9].
I.4.1.2.c. Structures à aimants insérés dans l'armature rotorique
Les aimants à aimantation radiale sont insérés entre les dents rotoriques et
débouchent sur l'entrefer figure I.10. Ce type de structures, outre la simplicité de sa
réalisation, permet d'augmenter le couple tout en diminuant le volume des aimants.
Le couple, dans ce cas, est la résultante d'un couple d'interaction et d'un couple de
reluctance en dehors du couple de détente, [8], [9].
I.4.1.2.d. Structures à aimants internes
Ce sont des inducteurs à géométrie complexe. Les aimants sont logés à
l'intérieur du rotor figure I.11. Il existe toute une variété de configurations, [8]. Ces
structures offrent un certain nombre d'avantages parmi lesquels:
• Des rotors robustes qui permettent de plus grandes vitesses de rotation.
• Une adaptation à des puissances plus importantes.
• De bonnes performances, selon la littérature, surtout avec les aimants du
type NdFeB, [8], [9].
UDL SBA 2013 18

a- Aimantation radiale b- Aimantation azimutale
c- Aimantation mixte
Figure I.7 : Structures à pôles lisse
a- Pièces polaires et aimantation b- Combinaison d'aimantation
azimutale. radiale et azimutale.
Figure I.8 : Structures avec pièces polaires et concentration de flux.
UDL SBA 2013 19

Figure I.9 : Structure avec pièces polaires sans concentration de flux
Figure I.10 : Structure à aimants insérés dans l'armature rotorique
Figure I.11 : Structure à aimants internes.
UDL SBA 2013 20

I.5. Avantages et inconvénients des MSAP
I.5.a. Avantages
Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs
avantages par rapport aux autres types de machines : à courant continu, synchrone à
excitation électrique et asynchrone.
Parmi ces avantages, on peut citer, [8], [9] :
 Meilleurs caractéristiques thermiques, la localisation des pertes joules et des
pertes fer au stator simplifie le refroidissement de la machine.
 Aucun courant d’excitation (30% de pertes en moins).
 Une capacité à fonctionner à haute vitesse, voire très haute vitesse.
De plus, il possède une puissance massique, un rendement supérieurs et un facteur
de puissance élevé aux autres technologies. En outre, le faible coût des aimants plus
performants lui permet d'occuper une grande place dans le domaine de la variation
de vitesse, notamment en robotique, en traction électrique et dans d'autres
applications industrielles
I.5.b. Inconvénients, [9], [10], [11]
 Dans le moteur synchrone à aimants permanents le commutateur mécanique
du moteur à courant continu est remplacé par un commutateur électronique,
ce qui a pour effet de rendre le contrôle de ce moteur plus complexe et
couteux que celui d’un moteur à courant continu.
 Un désavantage du moteur synchrone est la présence de pulsations de couple.
Selon la méthode de commutation utilisée, le moteur synchrone est plus ou
moins sujet à ce phénomène. La commutation sinusoïdale d’un contrôleur
complexe et de capteur de courant sophistiqué (coûteux). La commutation
trapézoïdale, permet d’utiliser un contrôleur et des capteurs de courant plus
simples et moins couteux (exemple : capteur à effet hall), mais implique la
présence de fortes pulsations de couple.
UDL SBA 2013 21

 La présence d’aimants permanents majore le prix des moteurs synchrones,
notamment dans le cas de l’utilisation d’aimants de type terre rare. Ces
aimants présentent de très grandes qualités (champs coercitif, tenue en
chaleur, etc.) par rapport aux aimants « ferrites » mais ont un prix aussi
beaucoup plus élevé.
 Le contrôle basé sur une commutation électronique augmente la complexité et
donc le prix du contrôleur et du variateur. A cela s’ajoute le coût des capteurs
supplémentaires nécessaires à la boucle du courant.
 Risque de désaimantation (irréversible) : limite de température maximale,
courant maximum, défluxage impossible dans les machines à courant continu,
possible dans les machines synchrones par contrôle de l’angle d’autopilotage.
 Pertes par courants de Foucault dans les aimants.
I.6. Domaines d’application
Les moteurs brushless sont largement utilisés dans l’industrie, en particulier
dans les servomécanismes des machines outils et en robotique où ils ont remplacé les
machines à courant continu. Ils équipent en particulier les disques durs et les
graveurs de DVD des ordinateurs. Ils sont également très utilisés en modélisme pour
faire se mouvoir des modèles réduits d’avions, d’hélicoptères (aéromodélisme et
voitures). Une forme simplifiée et populaire de ces technologies est utilisée dans les
ventilateurs assurant le refroidissement des microordinateurs, [11].
Toutefois leur domaine d’utilisation privilégié reste les puissances à quelques
dizaines de kilowatts où l’aimant permanent permet d’obtenir à taille égale, une
induction dans l’entrefer plus élevée que les machines à rotor bobiné, [9].
UDL SBA 2013 22

(a) : Voiture Hybride (b) : Vélo électrique
(c): Lecteurs CD/DVD et disque dur de

(d) : Lecteur vidéo, VCR
PC
(e) : Compresseur réfrigérateur et moteur (f) : Moteur d’un ventilateur

machine à laver
Figure I.12 : Principales applications des machines synchrones à aimants permanents
UDL SBA 2013 23

I.7. Différents types d’alimentation
La machine synchrone peut-être alimentée en tension ou en courant. La source
doit-être réversible pour un fonctionnement dans les quatre quadrants (moteur
/générateur dans les deux sens de rotation).
Les convertisseurs alternatif/continu de l’électronique de puissance sont
utilisés dans les domaines d’applications variés, dont le plus connu est sans doute
celui de la variation de vitesse des machines à courants alternatifs. La forte évolution
de cette fonction s’est appuyée sur le développement des composants à semi-
conducteur entièrement commandables, puissantes, robustes et rapides. [2], [4]
I.7.1. Alimentation par un commutateur de courant
Dans le cas d’une alimentation en courant, la commutation peut-être naturelle
(le courant doit alors être en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de
fonctionnement, la machine doit-être surexcitée). Les f.é.ms ne sont pas suffisantes
pour permettre l’excitation des thyristors. [11]
L’alimentation de la machine doit-être adaptée aux caractéristiques de celle-ci.
Ainsi, il sera préféré une alimentation en créneaux de courant dans le cas d’une
machine qui, lorsque deux de ses phases sont alimentées en série par un courant
constant possède une courbe de couple électromagnétique de forme trapézoïdale
(moteur synchrone à aimants sans pièces polaires).
Cette alimentation minimise les ondulations de couple (la superposition des courbes
de lors des différentes séquences de fonctionnement donne une courbe de couple
pratiquement constante), [9].
UDL SBA 2013 24

I.7.2. Alimentation par un onduleur de tension
La commande d’un moteur synchrone peut se faire aussi à partir d’un
convertisseur statique alimenté par une source de tension continue constante. Les
onduleurs de tension permettent d’imposer aux enroulements statoriques de la
machine des tensions d’amplitude et de fréquence réglables et agissant sur la
commande des interrupteurs du convertisseur statique (GTO, Transistors bipolaire,
MOSFET, IGBT, etc.), [9].
I.8. Conclusion
L’utilisation optimale du matériau ferromagnétique pour la conception des
machines électriques relève toujours du compromis entre ses propriétés
magnétiques, thermiques, mécaniques et le coût de la production totale.
Les performances des machines synchrones à aimants dépendent essentiellement de
l’inducteur qui détermine la forme de l’induction au niveau de l’entrefer, du volume,
de la structure et du type d’aimants utilisés.
On a présenté dans ce chapitre la machine synchrone à aimants permanents,
ses avantages et ses domaines d’application. Dans notre travail nous nous
intéressons aux machines synchrones à aimants montés sur la surface rotorique. Ce
type de machines présente généralement un large entrefer magnétique. Ces machines
nécessitent donc l’utilisation d’aimants très performants.
UDL SBA 2013 25

Chapitre : II
Modélisation de l’ensemble
Convertisseurs-MSAP
Chapitre II : Modélisation de l’ensemble Convertisseurs-MSAP
II.1. Introduction
’étude de tout système physique nécessite une modélisation. Celle-ci
nous permet de simuler le comportement du système face à différentes sollicitations
et d’appréhender ainsi les mécanismes régissant son fonctionnement, [14].
Pendant longtemps le moteur à courant continu a été utilisé dans le domaine
de la vitesse variable à cause de l’avantage de la machine en termes de découplage
naturel entre le flux et le couple. Grâce à cette propriété, de hautes performances
dynamiques peuvent être atteintes. Le flux étant maintenu à sa valeur nominale
tandis que le couple est maximal à tout instant. Le principal défaut de la machine à
courant continu reste son collecteur mécanique qui ne peut effectuer de grand
transfert d’énergie et qui tolère mal le fonctionnement dans certains environnements
pollués faisant augmenter les coûts d’entretiens. Ces contraintes ont dirigé les études
vers les entraînements équipés de machines à courant alternatif qui ne disposent
cependant pas de découplage naturel telle que les machines à courant continu,[14].
La machine à courant alternatif se présente alors comme un système multi-
variable, non linéaire fortement couplé dont le contrôle reste toujours un chalenge.
Les états non mesurables et les paramètres variant durant le fonctionnement ont
limité ses performances, [12].
Toutefois, l'évolution rapide des processeurs numériques a permis d'implanter des
techniques de commandes sophistiquées faisant atteindre à la machine des
performances très élevées sur le plan de la rapidité et de la précision ,[28].
L’apparition sur le marché des aimants permanents plus performant a
entraîné un intérêt grandissant pour les moteurs synchrones à aimants permanents
(MSAP). Ils offrent par rapport aux autres types des machines électriques (machine à
courant continu, machine asynchrone) beaucoup d’avantages notamment une
puissance massique élevée, une faible inertie et un rendement élevé. Ce type de
machine est limité en puissance, ne supportant ni des températures élevées de
fonctionnement, ni des surcharges importantes, [28].

UDL SBA 2013 27
Dans ce chapitre, on présentera le principe de la modélisation d’un moteur
synchrone à aimants permanents associé à un convertisseur statique (un onduleur à
MLI). Une démonstration des résultats de simulation indiquant la validation du
modèle utilisé est aussi présentée.
II.2. Modélisation du moteur synchrone à aimants permanents
Les lois modernes de commande de plus en plus performantes permettent un
meilleur contrôle des régimes transitoires tout en assurant, dans une grande plage de
fonctionnement, un asservissement précis de la vitesse, [21]. Tous ces
perfectionnements demandent une bonne connaissance de la machine et de son
convertisseur, notamment en régime transitoire.
II.2.1. Hypothèses simplificatrices
Le comportement électrique et dynamique des machines électriques ne peut
être étudié que s’il est défini par un modèle mathématique. Pour obtenir ce modèle
les hypothèses simplificatrices suivantes sont prises en compte, [21], [22]:
 L’absence de saturation dans le circuit magnétique.
 La distribution sinusoïdale de le F.M.M crée par les enroulements du stator.
 L’hystérésis négligée avec les courants de Foucault et l’effet de peau.
 L’effet d’encochage négligeable.
 La résistance des enroulements ne varie pas avec la température.
L’excitation étant faite par un aimant permanent, telle que le flux d’excitation est
considéré comme constant, par ailleurs, l’aimant est considéré comme un
enroulement sans résistance ni inductance propre et mutuelle, mais comme source de
flux, [15].
Dans ces conditions, on peut établir l’expression de l’équation électrique au
stator en convention récepteur et en l’absence d’enroulements amortisseurs sous la
forme suivante:
UDL SBA 2013 28

II.2.2. Équations électriques
Les équations triphasés des tensions statoriques s’expriment par :
(II.1)
ou sont les tentions des phases statoriques, est la résistance
statorique, sont les courants des phases statoriques et
sont les flux totaux statoriques qui sont exprimes par :
(II.2)
ou
(II.3)
Ou, l’amplitude du flux produit par les aimants permanents.
: Position absolue du rotor en degré électrique
: Étant la matrice des inductances statoriques.
Dans la machine à pôles saillants, la matrice des inductances propres
statorique estfonction de la position. Elle contient deux termes : qui est
constant, et qui est en fonction de l’angle , étant l’angle électrique et
est la position mécanique du rotor par rapport au stator. Elle peut écrire :
(II.4)
avec :
(II.5)
L’inductance de fuite et l'inductance de magnétisation .
Le terme s’écrit, dans le cadre de la théorie du premier harmonique
UDL SBA 2013 29

(II.6)
Avec et représentant l'inductance propre et l'inductance mutuelle entre les
enroulements statoriques.
La substitution de (II.2) dans (II.1) donne :
(II.7)
On remarque que l’équation (II.7) est non linéaire et couplée pour supprimer
ce problème on adopte des changements de variable et des transformations qui
réduisent la complexité du système. Dans ce cas nous procédons à la transformation
de Park, qui consiste à transformer les enroulements immobiles (a, b, c) par des
enroulements (d, q) qui tournent avec le rotor.
II.3. Transformation de Park
A l’aide de la transformation de Park, on passe des grandeurs statoriques
réelles tension, flux courant) à leurs composantes fictives appelés les composantes
d, q. La transformation de Park est définie comme suit,[12]:
(II.8)
Où peut être un courant, une tension ou un flux et représente la position
du rotor. Les termes , représentent les composantes longitudinale et
transversale des variables statorique (tensions, courants, flux et inductances).
UDL SBA 2013 30

Figure. II.1 : Représentation d’une machine synchrone.
Dans le système d’équations (II.9) effectuons le changement de la variable suivant,
[22]:
(II.9)
avec :
(II.10)
étant la matrice de la transformation de Park qui permet le passage des
grandeurs statoriques , et à leurs composants relatives et
Le moteur est supposé en étoile formant un système équilibré .
Ainsi, la composante homopolaire désignée par la première colonne de la matrice
(II.9) est nulle.
En appliquant la transformation (II.10) au système (II.1), on aura:
(II.11)
UDL SBA 2013 31

Si on prémultiplié tous ces termes par et en sachant que
Ensuite, en se basant sur (II.7) on obtient :
(II.12)
avec :
(II.13)
II.3.1. Modèle de la machine synchrone à aimants permanents dans le repère de
Park
Figure. II.2: Machine équivalente au sens de Park, [12].
À l’aide de (II.12) on obtient les équations statorique de la machine exprimées dans le
référentiel de Park lié au rotor :
(II.14)
D’après les équations (II.4), (II.8), (II.13), nous avons :
UDL SBA 2013 32

(II.15)
Dòu
(II.16)
, : Inductances dàxes directe et en quadrature.
En tenant compte des équations du flux, on peut écrire :
(II.17)
Ces équations permettent de dessiner le circuit équivalant du MSAP dans le système
d'axe d-q présenté ci-dessous, [13] :
+ +
- -
Figure. II.3. Le circuit équivalant du MSAP dans le système d'axe d-q
II.3.2. Expression de la puissance et du couple électromagnétique
Selon Park, l’expression de la puissance s’écrit comme suit :
(II.18)
En remplacent et par leur expressions il vient :
(II.19)
D’où :
UDL SBA 2013 33

Le 1er terme représente la chute de tension Ohmiques (pertes par effet joule).
Le 2ème terme représente la variation de l’énergie magnétique emmagasinée.
Le 3ème terme représente la puissance transférée du stator au rotor à travers l’entrefer
(puissance électromagnétique).
Sachant que :
(II.20)
D’où :
(II.21)
En remplacent et par leur expressions il vient :
(II.22)
avec :
p : nombre de paire de pôles
II.4. Équation mécanique
L’étude des régimes transitoire fait intervenir, en plus des grandeurs
électriques, les grandeurs mécaniques. Ainsi, pour compléter le modèle, nous devons
ajouter l’équation mécanique déduite à partir du théorème des moments figure II.4.
La dernière équation importante qui complète le modèle du MSAP, est l’équation
fondamentale de la mécanique décrivant la dynamique du rotor de la machine :
(II.23)
Figure. II.4 : Les différents couples qui agissent sur le rotor.
L’équation mécanique de la machine s’écrit :
(II.24)
UDL SBA 2013 34

: vitesse mécanique de rotation de la machine ;
: Couple résistant.
: Couple électromagnétique.
: Moment d’inertie.
: Nombre de paires de pôles.
: Vitesse électrique du rotor.
: Coefficient de frottement.
En déduisant la forme finale des équations du la MSAP dans le référentiel d – q
avec , et comme variable d’état :
(II.25)
Le système d'équations est plus simple que celui donné en (II.1) sauf qu'il est
toujours non linéaire. À noter que si le moteur est à entrefer constant le
modèle sera encore plussimple comme l'indique le système d'équations suivant :
(II.26)
II.5. Mise sous forme d’équation d’état
Considérons les tensions et le flux d’excitation comme grandeurs
de commande, les courants statoriques comme variables d’état. A partir des
équations (II.25), on peut écrire le système d’équations comme suit, [22], [23] :
(II.27)
UDL SBA 2013 35

(II.28)
avec :
: Vecteur de dynamique du système.
: Matrice d’état.
: Vecteur d’état (posons )
: Matrice d’entrée
: Vecteur de commande (posons )
A partir de (II.22) et (II.25), le modèle de le MSAP dans le repère de Park est
schématisé par la figure II.5 :
Figure. II.5 : Schéma bloc du modèle de la MSAP dans le repère d, q
UDL SBA 2013 36

II.6. Bond graph dans le repère dq
Le Bond graph est un outil d’analyse très adéquat pour la modélisation, ici
nous allons procéder à la démarche inverse et établir celui-ci à partir des équations
différentielles qui viennent d’être définies [15], ces notions sont détaillés en Annexe
A.
Ainsi, à partir des relations (II.17), nous pouvons écrire :
(II.29)
(II.30)
Couple électromagnétique :
(II.31)
avec :
: nombre de paire de pôles
L’équation mécanique de la machine s’écrit :
(II.32)
1 MG 1 GY 1 T 1
Y F
Figure II.6: Bond graph avec la charge mécanique, [18].
UDL SBA 2013 37

II.7. Système d'alimentation
L'alimentation du MSAP est constituée de deux étages qui sont connectés l’un
à l’autre par un circuit intermédiaire constitué d’une inductance et d’un
condensateur. Le premier étage, alimenté par un réseau triphasé, est un redresseur et
le deuxième étage est un onduleur de tension. La source d'alimentation triphasée est
supposée symétrique, d’une tension à amplitude et fréquence, imposées et
constantes. Le redresseur et le filtre de tension doivent être dimensionnés
convenablement afin de les associer à l'onduleur de tension alimentant la MSAP, [24].
La Figure II.7 illustre le schéma de principe synoptique de l’association convertisseur
– machine.
Redresseur Filtre Passe Bas Onduleur

Source Triphasée
MSAP
Commande De
L’onduleur
Figure II.7 : Schéma global d'une MSAP à vitesse variable et de son alimentation.
Un onduleur de tension type modulation de largeur d’impulsion (M.L.I).
La M.L.I est une technique qui présente deux avantages importants, [25], [26] :
- Elle repousse vers les fréquences plus élevées les harmoniques de la tension
de sortie, ce qui facilite le filtrage.
- Elle permet de faire varier la valeur du fondamental de la tension de sortie.
II.7.1. Modélisation du redresseur triphasé double alternance
Le redresseur est un convertisseur « alternatif / continu ». Une conversion
d’énergie électrique permet de disposer d’une source de courant continu à partir
d’une source alternative, [25], [26].
UDL SBA 2013 38

Dans notre travail, nous nous intéressons seulement au redresseur triphasé à
double alternance non commandé dont les composantes sont des diodes. Ce type de
redresseur comporte trois diodes à cathode commune ( , et ) assurant l'aller
du courant , et trois diodes à anode commune ( , et ) assurant le retour du
courant . Il est schématisé par la figure II.8, [26].
D1 D2 D3
R a
S b
T c
D4 D5 D6
Figure II.8 : Redresseur triphasé à diodes double alternance
Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré
de tension :
(II.33)
Si l'effet de l'empiètement anodique est négligé, la valeur instantanée de la
tension redressée peut être exprimée par:
(II.34)
La tension redressée aura la forme schématisée par la figure II.9.
Figure II.9 : Forme de la tension redressée.
UDL SBA 2013 39

La valeur moyenne de cette tension redressée est donnée par :
(II.35)
Son facteur d’ondulation est donnée par :
(II.36)
Ce facteur caractérise la qualité de la tension redressée, plus ce facteur est petit
plus la tension redressée est moins ondulée, [26].
Cette tension redressée est assez ondulée, ce qui nécessite une opération de filtrage.
II.7.2. Le modèle bond graph d’un redresseur
Nouvel élément BG : interrupteur idéal T
 Lorsque T est fermé, il est équivalent à une source d’effort nul ;
 Lorsque T est ouvert, il est équivalent à une source de flux nul.
1 0 1
0 1 0 1 0
1 0 1
Figure II.10 : Modèle bond graph d’un redresseur triphasé double alternance, [16].
II.7.3. Modélisation du filtre
Pour minimiser le taux d'ondulation de la tension redressée à la sortie du
redresseur, on utilise un filtre passe-bas (LC), schématisé par la figure II.11, [26].
UDL SBA 2013 40

Id Is
Ud Cf U dc
Figure II.11 : Filtre (LC)
Ce filtre est modélisé par les équations suivantes :
(II.37)
(II.38)
La fonction de transfert du filtre est donnée par la relation suivante :
(II.39)
La fréquence de coupure de ce filtre est [7], [14]:
(II.40)
II.7.4. Le modèle bond graph d’un filtre
Ud Udc
1 0
I:Lf C:Cf
Figure II.12 : Modèle bond graph Filtre (LC), [17].
Figure. II.13 : Schéma bloc du modèle d’un redresseur et le filtre.
UDL SBA 2013 41

II.7.5. Modélisation de l’onduleur à commande MLI
L’onduleur de tension à MLI est toujours choisi pour ses performances élevées
permettant d’imposer à la machine des ondes de tension à amplitude et fréquence
variable à partir d’un réseau standard 220/380-50 Hz.
L’onduleur est un convertisseur statique permettant, à partir d’un signal
continu, d’imposer un signal alternatif à fréquence et amplitude variables [26].
Il joue un rôle très important dans la commande des machines, particulièrement la
machine synchrone. La figure II.14 illustre le schéma structurel d’un onduleur
triphasé à deux niveaux alimentant le stator d’une machine synchrone (MSAP).
Le montage onduleur est constitué de six interrupteurs bidirectionnels, chaque
interrupteur est constitué d’un transistor et une diode de récupération montée en
tête-bêche figure II.15. Les couples d’interrupteurs (k11, k12) (k21, k22) (k31, k32) sont
commandés d’une manière complémentaire, pour assurer la continuité des courants
dans les phases statoriques de la machine, et pour éviter de court-circuiter la source
[26],[27].
K11 K21 K31 Vas
A Vbs
Vao n
Vbo B Vcs
Vco C
K12 K22 K32
Commande Des
Transistors
Figure II.14 : Représentation de l’onduleur à deux niveaux alimentant une machine
synchrone (MSAP).
I k1 I k1
K 11 D k1
Figure II.15 : Représentation d’un Transistor.
UDL SBA 2013 42

II.7.5.1. Tensions dans les phases de la MSAP
Pour simplifier l’étude, on suppose que
 La commutation des l’interrupteurs est instantanée.
 On néglige les chutes de tension aux bornes des interrupteurs c.-à-d
(c [1,2,3] , i [1,2]).
 La charge est équilibrée couplée en étoile avec le neutre isolé.
On a, donc :
; interrupteur ouvert
; interrupteur fermé
Les tensions composées , , , sont données par :
(II.41)
; et sont les tensions de sortie de l’onduleur par rapport à la référence ‘o’.
Les tensions des phases sont données par :
(II.42)
: est la tension de neutre de la charge par rapport au point ‘o’.
On a:
Donc on tire :
(II.43)
En remplaçant (II.42) dans (II.43) on obtient :
UDL SBA 2013 43

(II.44)
La forme matricielle :
(II.45)
Avec :
; ; et
Où S1, S2 et S3 représentent respectivement les états logiques des interrupteurs
k11, k21 et k31 [26], [27]
II.7.5.2. Le modèle bond graph d’un onduleur
On fait l’hypothèse que la charge de l’onduleur est équilibrée, ce qui, dans
notre cas revient à considérer que la machine synchrone possède trois armatures
identiques. L’équilibre des courants impose alors l’équilibre des tensions simples :
(II.46)
Il est alors possible d’exprimer simplement le potentiel de chaque bras par rapport
au neutre de la charge en fonction des états de conduction, [18].
(II.47)
(II.48)
Inversement, le courant continu à l’entrée de l’onduleur s’exprime en fonction des
courants de ligne et des états de conduction, en considérant
(II.49)
(II.50)
UDL SBA 2013 44
ou
(II.51)
(II.52)
Selon ces hypothèses, il est possible de représenter cet onduleur par un
modèle bond graph simplement représenté par trois transformateurs modulés dont
les gains sont donnés par la commande à Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI).
La figure II.16 illustre cette modélisation, [18].
MTF
0 MTF
MTF
Figure II.16 : Modèle bond graph d’onduleur, [18].
L’intérêt de cette modélisation réside dans sa simplicité bien que permettant
de représenter de façon fidèle le comportement instantané ou moyen de l’onduleur.
En complexifiant le calcul des ordres logiques de commande, des phénomènes de
retards à la commutation peuvent si besoin être considérés.
II.7.5.3. Techniques de commande de l’onduleur de tension
A l’âge de la révolution des interrupteurs semi-conducteurs de puissance à
commutation très rapide, l’utilisation des convertisseurs de fréquence de type
onduleur de tension à MLI, trouve énormément d'intérêt, en particulier dans
l’entraînement des machines à courant alternatif, [28],[29]. Dans la littérature se
présentent différentes méthodes de commande de ces convertisseurs. Parmi elles,
deux variantes de commande se distinguent: la MLI sinusoïdale et la MLI vectorielle.
UDL SBA 2013 45

Toute application concrète du variateur synchrone est liée à un cahier de
charge précis nécessitant un choix de mode d’alimentation de la machine. Il existe
deux modes d’alimentation en courant ou en tension, [29].
Ceci signifie que le convertisseur statique associé à la machine lui impose au
niveau de ses enroulements statoriques un courant ou une tension de forme et
d’amplitude données.
Selon l’application et les performances demandées, on choisira le type
d’alimentation et par conséquent le type de contrôle à implanter. Trois structures
principales peuvent être envisagées :
 Onduleur de courant réalisant une alimentation en courant,
 Onduleur de tension réalisant une alimentation en tension,
 Onduleur de tension réalisant une alimentation en courant.
II.7.5.4. Commande des onduleurs
II.7.5.4.a. Contrôle des courants par régulateurs à hystérésis
C’est une technique très simple à implanter. Elle s’intéresse directement au
contrôle du courant. La commutation logique est réalisée par trois contrôleurs à
hystérésis, un pour chaque phase, [29], comme le montre la figure. II.17.
Les interrupteurs et sont relies, l’un à la sortie d’un comparateur à
hystérésis, l’autre a cette même sortie via un inverseur. Où, le changement de signe
de la différence entre le courant de référence et le courant mesure n’entraine pas
instantanément le basculement du comparateur à cause de l’effet de l’hystérésis.
Pour augmenter le courant de la phase, la tension entre la phase affiliée et le
neutre est égale à la demi tension continue , jusqu’à ce que le segment
supérieur de la bande soit atteint. La tension est appliquée jusqu'à ce
qu’on aboutisse à la limite inférieure de la bande.
UDL SBA 2013 46

Evidemment, les performances dynamiques de cette stratégie sont excellentes
et sa mise en œuvre est relativement simple, puisque la tension maximale est
appliquée du moment que l’erreur du courant est dans les limites prédéterminées.
Suite à l’élimination d’un contrôleur du courant supplémentaire, la dépendance des
paramètres de la machine est énormément réduite. En revanche, les revers de la
simplicité conduisent aux inconvénients inhérents, [30].
 Pendant les régimes transitoires, l’erreur du courant n’est pas strictement
limitée, Les valeurs des courants peuvent sortir de la bande d’hystérésis en
raison de l’indépendance des trois régulateurs face au couplage imposé par
l’onduleur. Celui-ci n’autorise ainsi que le contrôle effectif de deux tensions
parmi trois,
 La fréquence de commutation est variable ce qui exige un aménagement
particulier dans le contrôle des commutations (butées sur les durées du
blocage et de conduction des semi-conducteurs du convertisseur),
 le contrôleur d’hystérésis produit des subharmoniques inférieures
involontaires,
 La fréquence de commutation produit des pertes et spécialement dans les
basses modulations.
Le contrôle du courant par hystérésis est utilisé pour les fonctionnements à fréquence
de commutation élevée.
Les conditions de commutation sont définies en termes des états logiques
correspondants de la façon suivante :
si
si
si
Tel que :
(i=1, 2,3) : représentent les courants des phases statoriques .
(i=1, 2,3) : représentent les courants de référence issus des circuits de commande
des trois bras de l’onduleur.

UDL SBA 2013 47
Les courants de référence sont donnés par :
(II.53)
Pour éliminer l’harmonique d’ordre deux et l’harmonique supérieure on pose:
+
-
+
-
Logique de
Commutation
(a)
Bande
Courant de réf (I *a).
d’hystérésis
Courant Réel (I a)
0
t
Tension de
(+Vdc)/2
sortie
t
(-Vdc)/2
(b)
Figure II.17 : Illustration de la bande de courant à hystérésis, [30].
UDL SBA 2013 48

II.7.5.4.b. Contrôle des tensions par MLI
La modulation triangulo-sinusoïdale est appelée également modulation de
largeur d’impulsion intersective puisque son principe repose sur l’intersection d’une
onde modulante basse fréquence, dite tension de référence, généralement
sinusoïdale, avec une onde porteuse haute fréquence de forme, généralement,
triangulaire, d’où l’appellation triangulo-sinusoïdale, [30] . Le résultat de la
comparaison de ces deux signaux sert à commander l’ouverture et la fermeture des
interrupteurs du circuit de puissance. Deux paramètres caractérisent cette
commande si la référence est sinusoïdale :
 L’indice de modulation m qui définit le rapport entre la fréquence de la
porteuse et la fréquence de la référence :
 Le taux de modulation (ou coefficient de réglage en tension ou encore
rapport cyclique) qui donne le rapport de l’amplitude de la modulante à
la valeur crête de la porteuse : .
Le schéma de principe est donné par la figure II.18.
Le signal de commande de l'interrupteur électronique d'un bras de l'onduleur
triphasé = 1,2,3 est fermé si l'onde de référence de la phase correspondante est
supérieure ou égale à la porteuse triangulaire, et vice versa [28] , [29], [30] :
Figure. II.18 : MLI sinus-triangle bipolaire, [30].
UDL SBA 2013 49

Figure. II.19 : Schéma bloc du MLI sinus-triangle.
Figure. II.20 : Schéma bloc d’un l’alimentation.
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Temps(s)
Figure. II.21 : Principe de la MLI sinusoïdale.
UDL SBA 2013 50

II.8. Résultats de simulation
Pour compléter l’étude théorique présentée précédemment, une simulation
numérique est indispensable.
Nous avons simulé l’association convertisseur statique - MSAP (à vide puis en
charge), l’onduleur étant commandé par la technique triangulo-sinusoïdale MLI.
La présence de l’onduleur engendre des ondulations autour des valeurs moyennes.
Les programmes sont testés dans l’environnement MATLAB. Pour les paramètres de
la machine définis en Annexe B.
a-Résultats de simulation de la MSAP à vide :

CouplebÉlectromagnétique (N.m)
150
(rad/s)
15
100
10
Vitesse
50 5
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (sec) Temps (sec)
Vitesse de rotation [rad/sec] Couple Electromagnétique [N.m]
50 60
40
(A)
Courant iq (A)
40
30
Courant id
20
20
10
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Courant [A] Courant [A]
UDL SBA 2013 51

(A)
60 0.2
phf q
40
phf d
Courant de phase
20 0.15
(Wb)
0
0.1
Flux
-20
-40 0.05
-60
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Courant statorique [A] Flux [Wb]
Figure II.22.a :Caractéristique dynamique de l’ensemble onduleur de tension-MSAP à vide
b-Résultats de simulation de la MSAP en charge avec Cr=2 N.m :
Couple Électromagnétique (N.m) 20

150
(rad/s)
15
100
Vitesse
10
50
5
0 0
0 0.1 0.2 Temps (sec) 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (sec)
Vitesse de rotation [rad/sec] Couple Electromagnétique [N.m]
50 60
40
( A)
( A)
40
Courant id
30
Courant iq
20
20
0
10
-20
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.1 0.2 Temps (sec) 0.3 0.4 0.5 Temps (sec)
Courant [A] Courant [A]
UDL SBA 2013 52

60 0.2
(A)
phf q
40 phf d
Courant de phase
0.15
20
(Wb)
0 0.1
Flux
-20 20
10
-40 0
0.05
-10
-60 -20
0.2 0.22 0.24
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Courant statorique [A] Flux [Wb]
Figure II.22.b : Caractéristique dynamique de l’ensemble onduleur de tension-MSAP en
charge
Nous avons présenté sur les figures (II.22.a), (III.22.b) la vitesse ω (rad/s), le
couple électromagnétique, les deux composantes d’axe directe et en quadrature ,
de la MSAP, le courant statorique.
La figure II.22.a présente les résultats de la simulation de la MSAP pour un
fonctionnement à vide. Nous remarquons que la vitesse de rotation se stabilise à la
valeur de (157) rad/sec après un démarrage très rapide avec des battements au
régime transitoire.
Le couple électromagnétique présente une allure identique à celle du courant
d’axe ‘q’ du fait de la linéarité existante entre ces deux grandeurs. Le courant
augmente rapidement puis se stabilise à sa valeur nominale après un temps assez
court.
La figure II.22.b montre l’évolution des grandeurs précédentes avec
l’application d’un échelon du couple résistant ( = 2 N.m) à l’instant (t =0.2s), on
remarque que les caractéristiques suivent cette variation puis se stabilisent au régime
permanent.
UDL SBA 2013 53

II.9. Conclusion
On a présenté dans ce chapitre, le modèle de la machine synchrone à aimants
permanents triphasé alimenté en tension et le modèle de Park (biphasé) équivalent.
Sachant que la commande de la machine impose que celle-ci soit soumise à des
tensions alternatives de fréquence et d'amplitude variable. Le convertisseur de
tension permet d'imposer un système de tensions triphasées, obtenues à partir d'une
tension continue d'entrée.
A partir de ces résultats, on remarque que les performances ne sont pas bon
suite à l'application de la charge avec onduleur de tension, malgré l'apport de la
transformation de Park dans le sens où le modèle devient plus simple et les non
linéarités réduites. Son modèle est fortement non linéaire et couplé.
Les résultats de simulation montrent et vérifient la validité de notre modèle
conformément aux travaux réalisés dans les références [15],[27],[30].
Donc, pour obtenir des performances statiques et dynamiques élevées on
applique la commande vectorielle dans le chapitre suivant.
UDL SBA 2013 54

Chapitre : III
Commande Vectorielle de la
MSAP
Chapitre III : Commande Vectorielle de la MSAP
III.1. Introduction
ar le découplage entre la magnétisation en flux et la production du
couple électromagnétique la machine à courant continu est parfaitement adaptée aux
traitements à vitesse variable, mais la présence du système balai collecteur limite la
puissance et la vitesse maximale est présente des difficultés de maintenance et des
interruptions de fonctionnement, [21], [24], [26].
Pour toutes ces raisons, la machine synchrone à aimants permanents tend à se
substituer à la machine à courant continu. Cette évolution, motivée par d'indéniables
qualités de robustesse et de fiabilité.
Toutefois, un problème majeur se pose : la difficulté pour commander la
machine synchrone réside dans le fait qu’il existe un couplage complexe entre les
variables d’entrée, les variables de sortie et les variables internes de la machine
comme le courant, le couple, la vitesse ou la position , c’est pour cette raison, une
méthode de commande dite « d’orientation du flux » , à été proposée par Blaschke en
1971[22], qui permet d’assimiler la machine synchrone à une machine à courant
continu. Elle n’a cependant pas eu tout de suite un grand essor car les régulations, à
l’époque, reposaient sur des composant analogiques, l’implantation de la commande
était alors difficile. Avec l’évènement des microcontrôleurs et des dispositifs
permettant le traitement du signal, il est devenu possible de réaliser une telle
commande à un coût raisonnable. Cela a conduit à une explosion des recherches et
des applications relatives à la commande vectorielle de la machine synchrone à
aimants permanents, qui est l’objectif de ce chapitre.
Si beaucoup de problèmes sont résolus, certains autres font encore l’objet de
recherche .Quand on ne cherche pas à obtenir des performances élevées, même si
l’identification n’est pas bien faite et que les régulateurs du schéma de contrôle
UDL SBA 2013 56
vectoriel ne sont pas réglés à l’optimum, le comportement global du système
commande –machine paraît satisfaisant. Cependant, les problèmes ne surgissent que
lorsque la machine est poussée dans ses retranchements.
La commande vectorielle des MSAP nécessite une connaissance précise de la
position du rotor qui assure l'autopilotage de la machine, [30].Cette connaissance
peut être obtenue directement par un capteur de position ou indirectement par un
capteur de vitesse. Quel que soit le but de la commande (régulation de couple, de
vitesse ou de position), le contrôle du couple de moteur est nécessaire. Celui-ci,
dépendant des deux variables et nous laisse un degré de liberté.
III.2. Commande vectorielle des MSAP
III.2.1. Principe
Un des buts de la commande du MSAP est d’avoir un rendement maximal
entre la puissance électrique délivrée au moteur (courant et tension), et la puissance
mécanique fournie sur l’arbre du moteur.
La puissance électrique fournie au moteur est :
(III.1)
Exprimons cette puissance en fonction des flux et des courants en utilisant les
équations de Park, [28], [29]
(III.2)
La puissance mécanique délivrée par le moteur est :
(III.3)
Le rendement
(III.4)
Quel que soit le but de la commande (régulation de couple, de vitesse ou de
position), le contrôle du couple de moteur est nécessaire. Celui-ci, dépendant des
deux variables et selon la relation (II.23), nous laisse un degré de liberté. Cette
UDL SBA 2013 57

liberté peut être exploitée afin de satisfaire un critère d'optimisation selon
l'application.
L'objectif principal de la commande vectorielle des MSAP est donc de
contrôler le couple de manière optimale selon un critère choisi. Compte tenu de
l'importance de la contrainte thermique dans les machines électriques, le critère
choisi correspond souvent à la minimisation des pertes Joule à couple donné. Celles-
ci, étant proportionnelles au courant efficace, nous amènent à minimiser à
couple voulu. Mais ce critère demande la solution d'un problème d'optimisation qui
impose le contrôle simultané de et [28].
III.2.2. Commande vectorielle de la MSAP pour l’asservissement de la vitesse
L’objectif de la commande vectorielle de la MSAP est d’obtenir un modèle
équivalent à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée, c’est-à-dire
un modèle linéaire et découplé, ce qui permet d’améliorer son comportement
dynamique, [25].
Les variables d'état dans l'équation du couple (II.21) sont les courants direct et en
quadrature et selon la relation (II.24).
Les stratégies de commande utilisées consistent à maintenir la composante
directe du courant égale à zéro. Nous contrôlons le couple uniquement par la
composante . On règle ainsi la vitesse par la composante .
UDL SBA 2013 58

r
d
q
Is = Iq Vd
Vq
Id = 0

Is
f
a
Figure. III.1 : Principe de la commande vectorielle.
III.2.3. Structure globale de la commande
La référence du courant direct est fixée égale a zéro et la sortie du
régulateur de vitesse constitue la référence du couple . Les références des
courants et sont comparées séparément avec les courants réels mesurés
de la machine et , [25].
Les erreurs des courants sont appliquées à l’entrée des régulateurs classiques
de type PI. Un bloc de découplage génère les tensions de références et .
Le système est muni d’une boucle de régulation de vitesse, qui permet de
générer la référence de courant . Cette référence est limitée au courant
maximal. Par contre, le courant est imposé nul dans ce cas.
Les sorties du bloc de découplage et passent par une
transformation biphasé vers transformation triphasé ce qui nous donne les trois
tensions de référence , et de la commande MLI, et qui doivent être
comparés avec une porteuse triangulaire pour générer les signaux de l'onduleur à
MLI.
La figure III.2, représente le schéma global de la commande vectorielle en
vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents dans le repère (d, q) [29],
UDL SBA 2013 59

Park
-
P.I
+
Onduleur
Découplage -1 MSAP
Park
MLI
+ + -
P.I P.I
- Encodeur
Calcul de
la vitesse
Figure. III.2 : Schéma global de simulation de la commande vectorielle avec
Régulateurs PI.
Si le courant est forcé à zéro , d’où la représentation suivante :
(III.5)
Et la forme du couple électromagnétique sera de la forme suivante :
(III.6)
Comme le flux est constant, le couple est directement proportionnel à ,
d’où la représentation suivante :
(III.7)
avec :
(III.8)
Il est parfaitement remarquable que cette expression (III.7) soit similaire à
celle d’une machine à courant continu à excitation séparée , comme le montre la
figure.III.3 et qu’un contrôle indépendant du couple et du flux est établi
(découplage).
UDL SBA 2013 60

-
-
+ +
Figure. III.3 : Modèle de MSAP commandé à flux orienté à nul.
III.2.3.a. Technique de découplage
Les lois de commande vectorielle des machines alimentées en tensions
présentent des couplages entre les actions sur les axes (d) et (q). Dans un
repère (d , q) avec l’axe (d) aligné sur le flux rotorique, nous avons les équations
suivantes [26],[27]:
(III.9)
La figure III.4 représente le couplage entre l’axe « d » et « q » :
+ -
Figure. III.4 : Description de couplage.
Pour découpler l’évolution des courants , par rapport aux commandes, nous
allons définir des termes de compensation , telle que:
(III.10)
avec :
UDL SBA 2013 61

(III.11)
et
(III.12)
III.2.3.b. Découplage par compensation
Les équations (III.9) montrent que et dépendent des courants à la fois sur
les axes (d) et (q). Nous sommes donc amenés à implanter un découplage. Ce
découplage est basé sur l’introduction des termes de compensation et .
Les courants et sont découplés. Le courant ne dépend que de et le
courant ne dépend que de . Leurs expressions s’écrivent comme suit:
(III.13)
Les tensions et sont alors reconstituées à partir des tensions et et
illustrées sur la figure .III.5, [24],[30] :
-
Onduleur MLI
+ Vitesse
Park -1
Découplage MSAP
+ Couple
Figure. III. 5 : Reconstitution des tensions et .
UDL SBA 2013 62

Le principe de correction (régulation) consiste à réguler les courants
statoriques à partir des grandeurs de référence (désirées) par les régulateurs
classiques PI. Le schéma de principe de régulation des courants statoriques est
représenté par la figure III.6.
- -
+ +
+ +
- +
Figure. III. 6 : Principe de découplage par compensation.
Sur le schéma de principe précédent
: la tension à la sortie de régulateur de courant « ».
: la tension à la sortie de régulateur de courant « ».
Si on associe la machine avec le bloc de compensation on obtient la figure III.7 :
- - +
+ + +
+ + +
- + -
Régulateur + Découplage Modèle de la MSAP
Figure. III.7 : Structure générale : (machine – découplage par compensation).
UDL SBA 2013 63

Les actions sur les axes d et q sont donc découples et représentées par la figure III.8
+ -
+
-
Figure .III.8 : Commande découplée.
III.3. Détermination des régulateurs
III.3.1. Calcul des régulateurs
Pour calculer les paramètres des régulateurs, on adopte des modèles linéaires
continus, [19],[20],[31].
Les méthodes classiques de l’automatique sont utilisables. Ces méthodes ont
l’avantage d’être simples et faciles à mettre en œuvre.
Les éléments fondamentaux pour la réalisation des régulateurs sont les
actions P.I.D (proportionnelle, intégrale, dérivée). Les algorithmes, même les plus
performants, sont toujours une combinaison de ces actions.
Nous considérons que la machine est orientée vectoriellement et
complètement découplée. Ceci nous permet d’écrire les équations de la machine
d’une manière simple et de calculer les coefficients des régulateurs.
Nous nous contentons de régulateurs classiques de type PI dans une structure
par boucle imbriquée.
Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes :
 Le mode électrique (mode rapide : boucle interne).
 Le mode mécanique (mode lent : boucle externe).
UDL SBA 2013 64

Pour chacune des boucles de courant, nous proposons de commander la machine
par des régulateurs classiques Proportionnel Intégrateur (PI) pour compenser la
perturbation du couple résistant au niveau de la réponse de la vitesse de rotation,
c'est-à-dire ; ils comportent une action proportionnelle qui sert à régler la rapidité
avec laquelle la régulation doit avoir lieu et une action intégrale qui sert à éliminer
l’erreur statique entre la grandeur régulée et la grandeur de consigne. [20],[31].
Le régulateur PI (action proportionnelle-intégrale) est une combinaison
d'un régulateur P et d'un régulateur I. Le régulateur (PI) est la mise en parallèle
des actions proportionnelle et intégrale, figure III.9.
La relation entre la sortie et le signal d’erreur est donnée par la relation
suivante :
(III.14)
C’est à dire :
(III.15)
: Gain proportionnel
: Gain intégral
: Constant de temps d’intégration; avec
Le régulateur PI est donné par la figure suivante :
+
+
- +
Figure. III.9 : Régulateur PI.
La fonction de transfert sera :
(III.16)
On peut aussi écrire le régulateur sous la forme suivante :
UDL SBA 2013 65

(III.17)
avec : (III.18)
III.3.2. Dimensionnement des régulateurs
La machine étant découplée selon deux axes (d, q), la régulation sur l'axe "d"
est faite par une seule boucle, tandis que la régulation sur l'axe "q" est faite par
deux boucles en cascades l'une interne pour réguler le courant et l'autre externe
pour réguler la vitesse.
III.3.2.1. Régulateur du courant « »
La commande de la MSAP s’effectue en contrôlant les courants et , le
système est composé d’une boucle de régulation de vitesse, qui impose la
référence , le courant est maintenu nul, la commande est effectuée par les
régulateurs PI pour avoir l’erreur statique nulle ( ).
Sachant que :
(III.19)
Et que la forme générale du régulateur PI est :
On aboutit au schéma de la figure III.10 :
+ - + -
+
+
Découplage
FT du régulateur
de courant
Equation électrique du MSAP
Figure. III.10 : Boucle de régulation du courant .
La fonction de Transfert en boucle ouvert (FTBO) de la figure III.10 est :
UDL SBA 2013 66

(III.20)
(III.21)
Par l’utilisation de la méthode de compensation des pôles, on aura :
Ce qui se traduit par la condition:
(III.22)
Avec : constant de temps électrique.
Si en remplace la constant par sa valeur équation (III.20) dans l’équation (III.22),
on trouve :
(III.23)
Pour la fonction de Transfert en boucle fermé (FTBF) :
(III.24)
de la forme
Par identification on trouve :
(III.25)
On imposant le temps de référence : (critère de ) (III.26)
On a : (III.27)
: Temps de réponse imposé.
: Constante de temps électrique de l'axe "q" de la machine.
En remplace l’équation (III.25) dans (III.18b), On obtient : (III.28)
Si on remplace l’équation (III.26) dans (III.28) :
On obtient finalement : (III.29)
UDL SBA 2013 67

III.3.2.2. Régulateur du courant « »
La boucle de régulation sur l’axe « d » est présentée par la figure suivante :
- - +
+ +
+
Découplage
FT du régulateur
de courant
Equation électrique du MSAP
Figure. III.11 : Boucle de régulation du courant .
Pour la régulation du courant , on suit la même procédure utilisée pour la
régulation du courant .
(III.30)
(III.31)
(III.32)
On impose : (III.33)
(III.34)
On remplace l’équation (III.33) dans (III.34) on obtient :
(III.35)
: Constante de temps électrique de l'axe "d" de la machine.
et caractérise est l’accélération de la boucle de courant et correspondent au
rapport entre la dynamique réelle et la dynamique souhaitée.
UDL SBA 2013 68

III.3.2.3. Régulation de vitesse
Nous avons montré au chapitre II, qu’on peut ramener le modèle du moteur
synchrone à aimants permanents à un modèle linéaire équivalent à celui d’un moteur
à courant continu à excitation indépendante. A partir de ce modèle, les régulateurs
de vitesse et de position peuvent être synthétisés au moyen de techniques classiques
développées pour les systèmes linéaires, [26].
Le processus à commander est décomposé en deux sous systèmes :
 Sous système du réglage de courant donc du couple aussi.
 Sous système de la partie mécanique.
Le régulateur de vitesse peut aisément être déterminé à partir du modèle découplé
de la machine. La figure ci-dessous montre schématiquement la régulation de vitesse
du système découplé.
-
+ +
- -
Figure.III.12.a : Boucle de régulation de vitesse.
Le schéma de la figure III.12.a peut être simplifié par la figure III.12.b :
+
-
Figure.III.12.b : Boucle de régulation de vitesse.
: La fonction de transfert du régulateur de vitesse.
(III.36)
UDL SBA 2013 69

Ou : (III.37)
: La fonction de transfert en boucle ouverte :
(III.38)
: Constant mécanique de la machine.
La FTBF est donnée par :
(III.39)
Après les calculs en trouve:
(III.40)
Si on néglige et devant , le polynôme caractéristique de cette fonction
devient:
(III.41)
En imposant au polynôme caractéristique en boucle fermée deux pôles complexes
conjugués
, il devient alors :
(III.42)
Par identification terme à terme entre l’équation (III.41) et (III.42) on trouve :
(III.43)
Ou : (III.44)
: Pulsation propre du système
: Facteur d’amortissement
UDL SBA 2013 70

III.3.3. limitation des courants, [31].
Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur
de commande .Ces limitations peuvent causer des problèmes lors de grands
phénomènes transitoires sous formes d’un dépassement élevé de la grandeur à
régler, voire même d’un comportement instable du réglage.
La caractéristique non linéaire de la limitation ne permet plus l’application
de la théorie linéaire afin d’analyser précisément le comportement dynamique dès
que la sortie du régulateur est saturée.
La saturation perturbe également le fonctionnement des régulateurs
comportant une action intégrale. En effet, la composante intégrale continue à
croitre, bien que la sortie du régulateur soit limitée.
-
+ +
- -
Figure. III.13 : Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant.
Afin d’éviter ces inconvénients, il s’avère indispensable de corriger le
comportement dynamique du régulateur (en particulier la composante intégrale)
lorsque la limitation est atteinte. Cette mesure est appelée mesure anti-reset-windup
(anti remise de l’emballement).
Figure. III.14 : Régulateur PI avec anti-windup
UDL SBA 2013 71

Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous
procédons par des simulations pour régler le correcteur de vitesse. La méthode
utilisée est du type :
Essai – erreur - dépassement. Les coefficients obtenus sont : .
III.4. Simulation de la commande vectorielle de la MSAP

III.4.1. Bloc de simulation
Figure III.15 : Bloc de simulation de la commande vectorielle de la MSAP.
UDL SBA 2013 72

III.4.2. Résultats de la simulation
100
Vitesse (rad/sec)
80 wr
wr ref
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (sec)
Vitesse de rotation [rad/sec]
Couple Electromagnétique (N.m)
25 40
20 30
Courant iq (A)
15
20
10
10
5
0
0
-5 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Couple Electromagnétique [N.m] Courant [A]
10 0.15
Courant id (A)
5 0.1
Flux(Wb)
phi d
0 phi q
0.05
-5 0
-10 -0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Courant [A] Flux et [Wb]
Courant de phase (A)
20
10
0
10
5
-10 0
-5
-20 -10
0.18 0.2 0.22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Temps (sec)
Courant statorique [A]
Figure III.16 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation
UDL SBA 2013 73

Vitesse (rad/sec) 100 wr

wr ref
50
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
30 40
Ce
20 Cr 20
Courant iq (A)
10
0
0
-10 -20
-20 -40
0 0.1 0.2 0.3
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
5 0.15
0.1
Courant id (A)
Flux (Wb)
0
0.05 phi d
phi q
-5
0
-0.05
-10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Figure III.17 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation
UDL SBA 2013 74

III.4.3. Interprétation des résultats :
Dans cette partie, on démarre la machine à vide puis on applique un couple de
charge de 5 (N.m) aux instants 0.2 s et on l’élimine à 0,3 s . A l’instant t = 0.5 on fait
l’inversion du sens de rotation de 100 (rad/s) à -100 (rad/s).
On remarque d’après les figures III.16 et III.17que :
 L’allure de la vitesse suit parfaitement sa référence qui est atteinte très
rapidement avec un temps de réponse acceptable. L’effet de la perturbation est
rapidement éliminé et que le couple électromagnétique se stabilise à la valeur de
couple charge.
 La réponse des deux composantes du courant montre bien le découplage
introduit par la commande vectorielle de la MSAP (le courant ).
 Le courant est l’image du couple.
 Le courant de phase à une forme sinusoïdale avec un pic au démarrage
III.4.4. Test de Robustesse aux variations paramétriques
Les paramètres de la MSAP sont soumis à des variations qui peuvent être
dues au changement des inductances ou à l’échauffement, il est donc important
d’étudier l’influence de la variation des paramètres caractérisant le modèle sur les
performances de la commande afin d’évaluer la robustesse de cette dernière. On a
testé le comportement de la régulation par rapport aux variations des paramètres de
la MSAP en faisant varier l’inertie, la résistance statorique, le flux des aimants et les
inductances , .
UDL SBA 2013 75

a- Variation de la résistance statorique
100
Sortie sans variation
Vitesse (rad/sec)
wr ref
50
- 50% de Rs
+ 50% de Rs
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
30
+ de 50% de Rs
20 - de 50% de Rs
Courant iq (A)
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure III.18 : Résultats de simulation lors de la variation de la résistance statorique
La figure III.18 montre que la variation de la résistance statorique n’influe pas
sur la dynamique de la vitesse, mais on observe des petites variations au niveau de
couple électromagnétique et du courant , lors du démarrage et l’inversion de
vitesse
UDL SBA 2013 76

b- Variation du moment d’inertie et 3x
150
- 50% de j
100 wr ref
Vitesse (rad/sec)

50 100
+ 50% de j
0 80
x 3 de j
60
-50 40
-100 20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
40
+ de 50% de j
20
Courant iq (A)
- de 50% de j
x 3 de j
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Courant [A]
Figure III.19 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie j.
La figure III.19 montre les variations de l’inertie, on remarque que l’augmentation
de l’inertie se traduit par :
- Un temps de réponse lent avec un léger dépassement.
- Une augmentation par des pics de courant trop important pour la MSAP.
UDL SBA 2013 77

c- Variation du flux magnétique des aimants
100 wr ref
Vitesse (rad/s)
50 100 - 2% de phf
80 + 2% de phf
0 60
40
-50 20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
30 Sortie sans variation

- 2% de phf
20
+ 2% de phf
Courant iq (A)
10
0
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure III.20 : Résultats de simulation lors de la variation du flux des aimants .
La figure III.20, montre que la variation du flux à 2% n’influe pas sur la
dynamique de la vitesse, mais on observe des petites variations au niveau du couple
électromagnétique et du courant .
UDL SBA 2013 78

d- Variation des inductances , de
Dans la figure III.21, on montre la réponse du moteur pour les valeurs nominales
des inductances statoriques ( , ) et quand celles-ci augmentent et diminuent de
50% par rapport à leurs valeurs nominales.
100
wr ref
+ de 50% de Ld
Vitesse (rad/s)
50 - de 50% de Ld
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
30 Temps(sec)
20 + de 50% de Ld
Courant iq (A)
- de 50% de Ld
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure III.21 : Résultats de simulation lors de la variation de .
UDL SBA 2013 79

100 wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - de 50% de Lq
+ de 50% de Lq
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
30 - de 50% de Lq
Temps(sec) Sortie sans variation
20 + de 50% de Lq
Courant iq (A)
10
0
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure III.22 : Résultats de simulation lors de la variation de .
La figure III.22, montre que la variation de n’influe pas sur la dynamique
de la vitesse, mais on observe une augmentation par des pics de courant trop
important au niveau de et du couple électromagnétique, lors du démarrage et
l’inversion de vitesse
UDL SBA 2013 80

III.5. Conclusion
L’application de la commande vectorielle à la MSAP nous permet non
seulement de simplifier le modèle de la machine mais aussi d’améliorer ces
performances dynamique et statique, le développement de la commande vectorielle
permet d’atteindre un découplage entre les axes « d » et « q » ce qui rend la machine
synchrone à aimants permanents similaire à la machine à courant continu. Le réglage
de la vitesse par la commande vectorielle avec un régulateur classique ( PI )
permet d’obtenir des performances dynamiques satisfaisantes.
Puisque les correcteurs classiques sont dimensionnés à partir des paramètres
de la machine. Si ces derniers varient dans une large plage de fonctionnement, les
performances sont détériorées, alors il est préférable de voir d’autres techniques de
réglage.
A la suite de quoi et dans le but de palier les inconvénients de la commande
vectorielle, nous avons essayé dans le chapitre suivant de proposer une alternative
intéressante qui rentre dans le cadre des commandes appliquées à la machine
synchrone à aimants permanents, Ainsi elle apporte une solution prometteuse au
problème de la robustesse.
UDL SBA 2013 81

Chapitre : IV
Commande Non-Linéaire
par linéarisation au Sens
des Entrées-Sorties de la
MSAP
Chapitre IV: Commande Non-Linéaire par linéarisation au Sens des Entrées-Sorties de la MSAP
IV.1 Introduction
a conception d'un contrôleur donné dépend de la nature du système
lui même et de la qualité de son modèle dynamique. L'intérêt constant
d'améliorer les performances des systèmes commandés conduit à des
modélisations de plus en plus précises. Les modèles résultants sont souvent non-
linéaires et les outils fondamentaux de synthèse de lois de commande dans le
domaine linaire deviennent insuffisants ce qui oblige d'avoir recours à de nouvelles
méthodes. Plusieurs techniques d'analyse de ce type de systèmes sont
présentement disponibles et chacune d'elles dépend du degré des non-linéarités et de
l'ordre du système considéré. Les systèmes appelés quasi-linéaires où les non-
linéarités ne sont pas prononcées, permettent d'utiliser la technique de
linéarisation de premier ordre, maintenant maîtrisée, [33]. Dans ce cas, le système
non-linéaire peut être approximativement représenté dans une région linéaire
en linéarisant ses équations autour d'un point d'opération. Cette solution reste,
cependant, valable uniquement autour de ce point d'opération car il est difficile
d'élargir la solution afin de l'appliquer à d'autres régions.
D’autre part, les techniques de linéarisation de premier ordre sont
généralement appliquées aux problèmes où on n'autorise que de faibles
perturbations, situation qui concerne en particulier, les machines électriques. En
effet, plusieurs techniques de commande ont été développées (commande à flux
orienté, commande prédictive etc.).
Les contrôleurs conçus restent, cependant, très dépendant du point de
fonctionnement considéré et surtout du taux de variation des non-linéarités du
modèle du moteur. Si ces non-linéarités deviennent très prononcées, la linéarisation
de premier ordre n'est donc plus valable et les contrôleurs perdent
automatiquement leurs performances et peuvent rendre le système instable.
Cette situation a poussé les chercheurs à s'orienter de plus en plus vers les
techniques de la commande non-linéaire basée sur la théorie de la géométrie
UDL SBA 2013 83

différentielle. Cette commande a été introduite principalement pour remédier aux
problèmes rencontrés avec la commande linéaire. Présentement, plusieurs méthodes
traitant le sujet sont disponibles,[35],[40]. Parmi ces méthodes, on trouve la
technique de linéarisation au sens des entrées-sorties introduite par [43],[82].
Dans ce chapitre, on présente le principe de la technique de linéarisation
au sens des entrées-sorties. Nous allons concevoir un contrôleur non-linéaire basé
sur cette technique, afin de réguler la vitesse d'un moteur synchrone à aimants
permanent.
La première partie du présent chapitre, présente brièvement les concepts de la
théorie de la commande non linéaire en se basant sur la notion de la Géométrie
Différentielle (dérivée de Lie) [37], [39].
La seconde partie est une application directe de la commande non linéaire
pour le contrôle du courant et de la vitesse de la MSAP. Une simulation sous
l’environnement SIMULINK/MATLAB permet de mettre en évidence les
performances de la stratégie de commande adoptée.
À la fin du chapitre, nous allons montrer les limitations et les faiblesses du
contrôleur non-linéaire lorsqu'on est en présence d'incertitudes paramétriques du
moteur.
UDL SBA 2013 84

IV.2. Systèmes non linéaires
Par définition, un système non linéaire est un système qui n’est pas linéaire,
c’est-à-dire (au sens physique) qui ne peut pas être décrit par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants.
Cette définition, ou plutôt cette non-définition explique la complexité et la
diversité des systèmes non linéaires et des méthodes qui s’y appliquent. Il n’y a pas
une théorie générale pour ces systèmes, mais plusieurs méthodes adaptées à
certaines classes de systèmes non linéaires,[34],[42].
On se limitera dans ce chapitre à l’étude des systèmes asservis non linéaires,
c’est-à-dire les asservissements qui contiendront des éléments non linéaires. Ces
éléments devront en outre appartenir à des types bien définis de non-linéarités.
IV.3. Non-linéarités dans les systèmes asservis
La caractéristique entrée/sortie d’un système présente fréquemment des
distorsions dues aux non-linéarités du système. Par exemple, un amplificateur
présente une saturation, un pont de redressement présent des seuils en raison des
seuils des diodes qui le composent (figure. VI.1).
Ces cinq non-linéarités de base peuvent se combiner pour former des non-
linéarités plus complexes, comme le montre la figure. IV.2. Ces cinq non-linéarités et
leurs combinaisons permettent de représenter à peu près tous les types de non-
linéarités rencontrés dans les systèmes asservis:[45].
UDL SBA 2013 85

s s s
e e e
Courbure Saturation Seuil

s s
e e
Hystérésis (jeu) Commutation tout-ou-rien

Figure. IV.1 : Exemple de non linéarités.
s s s
e e e
Courbure avec hystérésis Relais avec seuil Seuil avec saturation

s s
e e
Relais avec seuil et hystérésis Relais avec hystérésis
Figure. IV.2 : Combinaisons de non linéarités.
UDL SBA 2013 86

Elles ne modélisent pas les phénomènes dynamiques comme les temps de
commutation (relais ou transistor) ou les déférences de comportement selon les
fréquences.
On peut classer les non-linéarités en plusieurs catégories selon leurs propriétés [47]:
 des non-linéarités continues (courbures) ou discontinues (relais),
 des non-linéarités avec ou sans mémoire (avec hystérésis),
 des non-linéarités accidentelles, c’est-à-dire dues aux imperfections des
composants (saturation d’un amplificateur, …), ou essentielles, c’est- à-dire
liées à la nature même du composant (relais)
IV.4. Introduction à la géométrie différentielle :
Dans cette section, nous présentons quelques outils mathématiques
nécessaires pour assimiler la technique de linéarisation au sens des entrées-sorties.
IV.4.1. Gradient
On définit le gradient d’une fonction scalaire lisse par rapport au vecteur, par le
vecteur ligne , défini par . D’une façon similaire, le gradient d’un
champ de vecteur est défini par le Jacobien de f (matrice de éléments)
comme suit, [40] :
(IV.1)
IV.4.2. Dérivée de Lie
Nous utilisons la notation standard des dérivées de Lie. Soient :
un champ de vecteurs et une fonction scalaire. On introduit la
dérivée de Lie comme étant une nouvelle fonction scalaire, notée , donnant
la dérivée de dans la direction de , tel que :
(IV.2)
UDL SBA 2013 87

Pour un ordre quelconque, on a:
(IV.3)
et :
(IV.4)
La dérivée de Lie n’est rien d’autre que la dérivée directionnelle le long du vecteur .
Si est un autre champ de vecteur, alors la fonction scalaire est donnée
par:
(IV.5)
IV.4.3. Crochets de Lie
Soient et deux champs de vecteurs. Le crochet de Lie de et est un troisième
champ des vecteurs défini par,[40]:
(IV.6)
Ou sont des matrices Jacobiennes. L’application des crochets de Lie
successives donne :
(IV.7)
IV.4.4. Difféomorphisme
Un difféomorphisme généralise la notion de changement de coordonnées au cadre
non linéaire, [40].
La fonction définie dans une région est appelée
difféomorphisme si elle vérifie les deux conditions suivantes:
 est inversible, i.e. il existe une fonction tel que :
(IV.8)
UDL SBA 2013 88

Pour tout et
 et sont des fonctions lisses.
Le difféomorphisme est utilisé pour transformer un système non-linéaire en un
autre système non-linéaire en effectuant un changement de variables de la forme:
(IV.9)
Ou représente variables:
À noter que si existe pour tout , le difféomorphisrne est dit global.
Dans le cas contraire, le difféomorphisme est appelé local et on doit le considérer
seulement autour de la région .
IV.5. Système mono – entrée/mono-sortie
Soit un système non linéaire, correspondant à la classe définie par:
(IV.10)
Avec : vecteur d'état
: vecteur de commande
: vecteur de sortie
et : champs de vecteur et est une fonction analytique ; elles sont
définies dans un voisinage de de ,
et sont supposées infiniment différentiable.
Le principe consiste à établir un bouclage non linéaire, qui linéarise le système
après une transformation des coordonnées dans l'espace d'état. Ce bouclage ne doit
pas être seulement linéarisant mais surtout stabilisant, cela en vérifiant une certaine
condition concernant la notion de degré relatif, qui peut dans certain cas faire
apparaître une partie non observable dont la dynamique est dite dynamique des
zéros, [52], [53].
UDL SBA 2013 89

IV.6. Notion de degré relatif
Un système de la forme (IV.10) est dit de degré relatif r dans une région au
voisinage d'un point si,[42]:
1)
(IV.11)
2)
Où est la dérivée de lie de selon le champ de vecteur . Finalement, le
degré relatif d'un système non linéaire, représente le nombre de fois qu'il faut dériver
la sortie afin de faire apparaître explicitement l'entrée. En effet, si nous dérivons la
sortie du système, nous obtenons:
(IV.12)
Lorsque le degré relatif du système est supérieur à 1, pour tout au voisinage de
nous avons et la deuxième dérivation de conduit à:
(IV.13)
Encore une fois, si le degré relatif est supérieur à deux, pour tous au voisinage de
Alors: (IV.14)
D’où
(IV.15)
En étendant le raisonnement à l'ordre nous obtenons:
(IV.16)
(IV.17)
UDL SBA 2013 90

Si cette condition est vérifiée pour tout , ce degré relatif est défini globalement.
Ainsi, l'idée est de trouver le degré de dérivation degré relatif de qui est le
nombre de fois qu'il faut dériver tel que apparaisse [55],[56].
Remarque 1, [52] :
Pour un système contrôlable, le nombre de dérivation de la sortie pour faire
apparaître explicitement l'entrée , ne peut pas dépasser l'ordre du système, c'est à
dire que . Si l'entrée n'apparaît pas après dérivation, le système est non
contrôlable.
Remarque 2, [52]
Pour montrer l'analogie avec les systèmes linéaires, calculons le degré relatif d'un
système non linéaire donné par ces équations d'état:
(IV.18)
il est donc facile de déduire que :
(IV.19)
et donc:
(IV.20)
Ainsi l'entier qui satisfait les conditions:
(IV.21)
Pour tous
Est alors égale à la différence entre le degré du dénominateur et celui du numérateur
de la fonction de transfert du système donnée par:
(IV.22)
UDL SBA 2013 91

Remarque 3, [52] :
Les fonctions apparues dans les dérivées ont
une importance particulière; elle peuvent être choisies comme étant un nouveau
système de coordonnées ce choix apporte une simplification importante à la
structure des équations d'état décrivant le système, comme le montre les sections
suivantes .
IV.7. Système multi-entrées / multi-sorties (MIMO)
La théorie développée pour les systèmes non linéaires mono variables peut
être étendu pour le cas multivariable. On ne considère que les systèmes carrés, c'est à
dire ayant le même nombre de sortie que d'entrée, de ce fait un grande nombre de
résultats issus des systèmes mono variables peuvent faire l'objet d'une extension au
cas multivariable (la transformation locale des coordonnées, dynamique des zéros
…etc.) , [57], [44].
IV.8. Technique de linéarisation au sens des entrées-sorties
Le concept de la linéarisation au sens des entrées-sorties est maintenant très connu
plusieurs références qui décrivent la manière de l’appliquer sont maintenant
disponibles.
On va montrer comment obtenir une relation linéaire entre la sortie et une
nouvelle entrée , en effectuant un bon choix de la loi linéarisante. Le modèle
équivalent étant linéaire on peut lui imposer une dynamique stable en se basant sur
les méthodes linéaires classiques.
Avant tout, on considère que le système non linéaire de entrées et sorties a
pour forme :[57], [59],[60]
(IV.23)
UDL SBA 2013 92

Ou est le vecteur des états, est le
vecteur des commandes et représente le vecteur des
sorties.
Sont des champs de vecteurs lisses non linéaire et, , est
une fonction lisse non linéaire.
Le problème consiste à trouver une relation linéaire entre l’entrée et la sortie en
dérivant la sortie jusqu’à ce qu’au moins une entrée apparaisse en utilisent
l’expression :
(IV.24)
Où : et sont les dérivées de Lie de respectivement dans la direction
de et est le nombre de dérivées nécessaires pour qu’au moins, une des entrées
apparaisse dans l’expression (IV.24) et est connu sous le nom du degré relatif
correspondant à la sortie
Le degré relatif total est défini comme étant la somme de tous les degrés relatifs
obtenus à l’aide de (IV.24) et doit être inférieur ou égal à l’ordre du système :
(IV.25)
On dit que le système (IV.23) a pour degré relatif s’il vérifie :
(IV.26)
et : (IV.27)
Dans le cas ou le degré total est égale à l’ordre du système, on est en
présence d’une linéarisation au sens des entrées-états, si par contre la degré relatif
total est strictement inférieur à l’ordre du système, la linéarisation est dite la
« linéarisation au sens des entrées-sorties »,[61],[62]
UDL SBA 2013 93

Pour trouver l’expression de la loi linéarisante qui permet de rendre linéaire
la relation linéaire entre l’entrée et la sortie, on réécrit l’expression (IV.24) sous forme
matricielle :
(IV.28)
Ou : (IV.29)
(IV.30)
Où est appelée matrice de découplage du système .
Si on suppose que n’est pas singulière, la loi de commande linéarisante a pour
forme :
(IV.31)
On note que la linéarisation ne serait possible que si la matrice de découplage
est inversible, le schéma bloc du système est donné à la figure .IV.4
Figure. IV.3 : Schéma bloc du système linéarisé.
En remplaçant (IV.31) dans (IV.28), le système équivalent devient linéaire et
totalement découplé de la forme :
UDL SBA 2013 94

(IV.32)
Ou plus explicitement par :
(IV.33)
ce qui nous permet de lui imposer n’importe quelle dynamique stable par une bonne
conception du nouveau vecteur d’entée
On remarque que l’expression (IV.32) représente intégrateurs en cascade dont le
comportement dynamique n’est toujours pas souhaitable figure IV.4.
. . .
. . .
Figure. IV.4 : Dynamique du système linéarisé.
IV.9. Contrôle non linéaire du courant et de la vitesse de la MSAP
La seconde partie du présent chapitre illustre avec détails une application
directe de la commande non linéaire, décrite auparavant, à la conduite de la machine
synchrone à aimants permanents et spécialement le contrôle du courant et de la
vitesse [62], [63]. On commence par la détermination du degré relatif de chaque
sortie à contrôler pour établir la matrice de découplage puis l’élaboration de la
consigne externe qui découple les deux sorties, en tenant compte de la dynamique
des erreurs de poursuite des trajectoires de références, et enfin la conception de la
UDL SBA 2013 95

commande physique du système découplé et linéarité. Une simulation est prévu
pour valider l’intérêt de l’approche [55], [64], [65].
Avec cette technique de commande, le modèle du moteur est décomposé en
deux systèmes linéaires mono variables indépendants. Chaque sous-système
représente une boucle indépendante de commande. La dynamique du système
linéarisé est choisie par un placement de pôles.
IV.9.1 Objectif de la commande
Notre objectif, dans une première étape est de linéariser et découpler le
système via la technique de linéarisation entrée-sortie. Puis dans une deuxième étape
de commander les sorties du système ainsi linéarisé (la vitesse rotorique et le
courant qui permettent une linéarisation exacte du système), dans une troisième
étape, nous introduisons l'influence de l'onduleur à MLI sur les performances du
système déjà réglé,[57].
IV.9.2 Modélisation de la MSAP commandée en tension
Pour une commande en tension de la MSAP, le modèle complet correspondant
dans le repère lié au rotor est obtenu en considérant les vecteurs d’état,[95],[63]:
(IV.34)
(IV.35)
Ce modèle est régi par : (IV.36)
(IV.37)
Où les champs vectoriels d’ordre et sont :
UDL SBA 2013 96

(IV.38)
(IV.39)
IV.9.3 Choix des grandeurs de sortie
L’objectif consiste à contrôler la vitesse du moteur et forcer la composante
longitudinale du courant à être nulle, en tout temps assurant ainsi un
fonctionnement à couple maximale,[42], [58].
Les variables à contrôler sont :
 la composante du courant statorique
 et, la vitesse de la rotation mécanique
(IV.40)
IV.9.4 Calcul du degré relatif
La condition de linéarisation permettant de vérifier si un système non linéaire
admet un linéarisation entrée-sortie est l’ordre du degré relatif du système [64],[65].
On calcule le degré relatif associé à chaque grandeur de sortie choisie, lequel
correspond au nombre de fois qu’il faut dériver cette sortie pour faire apparaître
l’entrée .
IV.9.4 .1 Le degré relatif
Le degré relatif d'une sortie est le nombre de fois qu'il faut dériver la sortie pour
faire apparaître l'entrée : (IV.41)
a- degré relatif du courant
(IV.42)
UDL SBA 2013 97

Avec (IV.43)
(IV.44)
Donc (IV.45)
Ainsi l'entrée apparaît. On arrête ici et on note, pour cette sortie, le degré relatif est
b- degré relatif de la vitesse mécanique
(IV.46)
Remarquons qu'aucune entrée n'apparaît. On est donc obligé de dériver une autre
fois :
(IV.47)
(IV.48)
Les deux entrées apparaissent et le degré relatif de est .
Donc le degré globale du système est , le système est exactement
linéarisable
: étant l’ordre du système à contrôler.
IV.9.4 .2 Linéarisation du système
Pour linéariser la dynamique entrée-sortie du moteur, on considère seulement
les dérivées des sorties, on obtint, [44],[46],[47]:
(IV.49)
(IV.50)
(IV.51)
est la matrice de découplage.
UDL SBA 2013 98

Le déterminant de la matrice est différent de zéro (machine à aimants
permanents), donc est matrice inversible.
(IV.52)
avec : ;
Ainsi, la loi de commande par la linéarisation par retour d’état est donnée par :
(IV.53)
Avec : représente le nouveau vecteur des variables d’entrées.
L’application de la loi linéarisante (IV.53) sur le système (IV.49) conduit à deux
sous-systèmes mono-variables linéaires et découplés :
(IV.54)
Le système (IV.54) est résolu par une chaîne d'intégrateurs :
Figure IV.5: Sous-systèmes découplés et linéarisés.
UDL SBA 2013 99

IV.10. Commande du courant et de la vitesse
IV.10.1 Loi de commande interne
Pour assurer une parfaite régulation du courant et de vitesse vers leurs références
respectives et , les entrées internes et sont calculées de la manière
suivante [56], [57].
(IV.55)
(IV.56)
Conduit à la dynamique
(IV.57)
(IV.58)
Où les erreurs de poursuite et sont définies par :
(IV.59)
(IV.60)
On choisi la consigne externe de façon à satisfaire les critères suivants :
ƒ En régime statique :
(IV.61)
(IV.62)
ƒ En régime dynamique :
 Assurer un comportement, convenable, du premier ordre pour l’erreur :
 Assurer un comportement, convenable, du deuxième ordre pour l’erreur :
Les coefficients , , et sont choisis tel que et soient
des polynômes d’hurwitz, [44] ,[60] (racines du polynôme à parties réelles négatives).
Ces coefficients sont calculés pour un placement de pôles.
UDL SBA 2013 100

IV.10.2 Loi de commande physique
La loi de commande non linéaire déterminée à partir de (IV.53), s’obtient :
(IV.63)
(IV.64)
On résume les opérations de linéarisation et de mise en forme de la dynamique
(calcul du contrôleur) dans la figure IV.6
Park (-1) + Onduleur

+
Modèle De MSAP
+
+
+
- +
C.NL
Figure IV.6 :Principe de la commande par linéarisation entrée-sortie, [64].
En pratique, on fait recours à un placement de pôles, décrits comme ci-dessous.
 pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite du courant,
décrite par un système du premier ordre, on choisi un pôle à partie réelle
négative, de façon à obtenir un temps de réponse minimal tout en maintenant
le système stable ;
UDL SBA 2013 101

 pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite de la vitesse,
décrite par un système du deuxième ordre ; on obtient : et
IV.11. Simulation de la commande non linéaire de la MSAP

IV.11.1. Bloc de simulation
Figure. IV.7:Bloc de simulation de CNL de la MSAP: Contrôle du courant et de la
vitesse.
IV.11.2. Simulation
Afin de mettre en évidence les performances et la robustesse de la commande
non linéaire à la vitesse de rotation et donc le système d'entraînement global, on a
simulé le système en deux cas; la première est le démarrage à vide et en charge et
pendant l'inversion du sens de rotation.
UDL SBA 2013 102

IV.11.2.1. Démarrage à vide avec introduction d'un couple de charge
100
wr
50 wr ref
Vitesse (rad/s)
101
0 100
99
-50 98
0.19 0.2 0.21 0.22
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(sec)
(a) Vitesse de rotation [rad/sec]

50 40
Ce
40 Cr 30
Courant iq (A)
30 20
20
10
10
0
0
-10
-10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.1 0.2 Temps(sec) 0.3 0.4 0.5 Temps(sec)
(b) Couple Electromagnétique [N.m] (c) Courant [A]
6 0.15
4
Courant id (A)
0.1
ph d
Flux (Wb)
2
0.05
0 phq
0
-2
-4 -0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
(d) Courant [A] (e) Flux et [Wb]
UDL SBA 2013 103

Courant de phase ( A)
20
10
0
-10 5
-20 -5
-30 -10
0.19 0.195 0.2 0.205 0.21 0.215 0.22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Temps (sec)
(f) Courant statorique [A]
Figure VI.8: Réponse de la MSAP en charge sans inversion du sens de rotation
La figure IV.8 illustre les performances de la commande appliquée au MSAP.
Le moteur démarre à vide pour une consigne de 100 rad/s avec application d'un
couple de charge de 5 N.m à t=0.2 s et on l’élimine à t = 0,3 s.
Les résultats de simulation montre que la vitesse suit bien sa référence sans
dépassement avec un temps de réponse court (figure IV.8.a), avec l’application de la
charge =5 N.m à t=0.2 s, on remarque que l’influence de cette charge sur la vitesse
est pratiquement négligeable, le couple électromagnétique débute par une valeur de
0 à 5 N.m et se stabilise à la valeur du couple résistant (5N.m) (figure IV.8.b).
La réponse des deux composantes du courant statorique et montre bien le
découplage introduit par la commande non linéaire de MSAP, ( ), le couple
dépend seulement de la composante (figure IV.8.b et figure IV.8.c).
Le courant prend une valeur d'amplitude petite à vide et en charge prend une
valeur considérable avec une forme sinusoïdale (figure IV.8.f).
UDL SBA 2013 104

IV.11.2.2. Inversion du sens de rotation
Ce test est effectué pour montrer la robustesse de la commande vis-à-vis des
variations brusques de la vitesse de rotation. Pour ce faire, on applique une consigne
de vitesse égale à 100 rad/s pendant une durée de temps t=0.5 s, puis, on inverse le
sens de rotation du moteur à -100 rad/s. Les résultats de simulation sont donnés sur
la figure .IV.9.
100
wr
wr ref
Vitesse (rad/s)
50
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
40 Ce
Cr
20 20
Courant iq (A)
0
0
-20
-40 -20
-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec) Temps(sec)
20 0.15
10 0.1
Courant id (A)
ph d
Flux (Wb)
0 0.05
phq
-10 0
-20 -0.05
-30 -0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
UDL SBA 2013 105

40
Courant de phase ( A)
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Figure VI.9 : Réponse de la MSAP en charge avec inversion de sens de rotation
On observe d’après ces résultats que la commande est robuste vis à vis de la
variation importante de la vitesse.
Dans ce test la vitesse suit sa référence avec exactitude en régime permanent
qu’en transitoire (démarrage et inversion du sens de rotation) sans dépassement et
avec un temps de réponse court. Le courant (figure IV.9.c) et le couple
électromagnétique (figure IV.9.b) ont la même allure, ce qui montre que le
découplage est parfaitement réalisé.
D'après les résultats de la figure IV.9, on observe que les réponses obtenues
surtout les courbes de courant et du couple présentent des ondulations, les
harmoniques qui apparaissent sont dus à la présence de l'onduleur.
IV.11.2.3. Test de Robustesse aux variations paramétriques :
Pour mettre en évidence la sensibilité du CNL, on teste les performances du
contrôleur non-linéaire, en réalisant les tests de robustesse suivants :
 Une variation de la résistance statorique ± 50% de ;
 Une variation du moment d’inertie ± 50% de ;
 Une variation le flux des aimants de ± 2% de ;
 Une variation des inductances , de .
UDL SBA 2013 106

a- Variation de la résistance statorique ± 50% de
100 sortie sans variation

wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50 % de Rs
100.5
100
+50 % de Rs
0 99.5
99
-50 98.5
0.19 0.2 0.21 0.22
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
40
+ de 50% de Rs
Courantiq ( A)
20
- de 50% de Rs
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Courant [A]
Figure IV.10 : Réponse de la MSAP avec variation de la résistance statorique ± 50% de .
On remarque dans ce test que la variation de la résistance n'affecte pas le
contrôleur non linéaire lorsque le moteur fonctionne à vide et en charge, mais elle
provoque une petite erreur statique de la vitesse après l'application d'un couple de
charge de 5 Nm à t = [0.2, 0.3] s
UDL SBA 2013 107

b- Variation du moment d’inertie ± 50% de
La figure .IV.11, représente le comportement du moteur lorsque le moment
d’inertie est égal à sa valeur nominale puis subite une variation de ± 50% de
nominale.

wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50% de j
+ 50% de j
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
40
- 50% de j
Courantiq ( A)
20
+ 50% de j
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Courant [A]
Figure. IV.11 : Réponse de la MSAP avec variation du moment d’inertie à ± 50% de
On remarque que cette augmentation n'affecte guère le contrôleur lorsque le
moteur fonctionne à vide en charge, par contre la diminution de l’inertie fait
introduire des oscillations en niveau du et couple électromagnétique.
UDL SBA 2013 108

c- Variation de flux ± 2% de .
Dans la figure IV.12, on montre la réponse du moteur pour les valeurs nominales de
flux et quand celles-ci variant de ± 2% par rapport à leurs valeurs nominales.

wr ref
Vitesse (rad/s)
50 + 2% de phf
- 2% de phf
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
- 2% de phf
+ 2% de phf
Courant iq ( A)
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Courant [A]
Figure IV.12 : Réponse de la MSAP avec variation du flux ± 2% de .
La figure IV.12, montre que les variations du flux à 2% n’influe pas énormément sur
la dynamique de la vitesse ni sur le comportement des autres grandeurs.
UDL SBA 2013 109

d- Variation des inductances , de
100 wr ref
- 50% de Ld
Vitesse (rad/s)

+ 50% de Ld
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
40
- 50% de Ld
+ 50% de Ld
Courant iq ( A)
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
(b) Courant [A]
UDL SBA 2013 110

100
wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50% de Lq
+ 50% de Lq
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
(c) Vitesse de rotation [rad/sec]
40
- 50% de Lq
+50% de Lq
20
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
(d) Courant [A]
Figure IV.13 : Réponse de la MSAP avec variation des inductances , de .
On remarque que la diminution de fait introduire des oscillations en niveau
du courant et du couple électromagnétique.
UDL SBA 2013 111

IV.12. Conclusion
Dans ce chapitre la commande non linéaire a été appliquée au modèle de la
MSAP, cette technique de commande a pour but de transformer le modèle de la
machine qui forme un système non linéaire en un système linéaire. Chaque sortie est
commandée uniquement par une seule entrée.
L’application de la commande non linéaire basée sur un retour d’état a permis de
mettre en évidence les propriétés statiques et dynamiques de la commande
linéarisante.
Les différents résultats obtenus en simulation montrent la robustesse du
réglage par la CNL vis-à-vis de la perturbation due à la charge (rejet rapide) et
l'inversion du sens de rotation. Elle est bien adaptée aux problèmes de suivi de
trajectoires et aux problèmes de stabilisation,[82].
Le modèle est à paramètres constants et l’état de la machine est supposé
entièrement mesurable, par conséquent la commande permet de réaliser des boucles
de régulations indépendantes pour le courant et la vitesse de rotation, ce qui se
traduit par un très bon découplage entre le couple et le flux statorique. ( et
= ).
En générale, on constate un dépassement important du courant lors du
démarrage de la machine, qui peut dépasser les contraintes physiques imposées par
le constructeur, surtout lorsque la puissance mise en jeu devient importante, ce qui
présente l’inconvénient majeur de l’algorithme de commande proposé. Pour y
remédier, la limitation du courant par saturation ou mieux encore par imposition
d’une trajectoire de la vitesse de rotation a été proposée comme solution par :
[43],[51].
Le problème de la sensibilité du contrôleur aux changements des
paramètres sera discuté dans les prochains chapitres.
UDL SBA 2013 112

Chapitre : V
Commande par Mode

Glissant de la MSAP
Chapitre V : Commande par Mode Glissant de la MSAP
V.1. Introduction
ans le chapitre précédent nous avons mis en œuvre la commande
vectorielle en utilisant les régulateurs PI classiques ou les lois de commande qui
utilisent les régulateurs à action proportionnelle, intégrale donnent des bons résultats
dans le cas des systèmes linéaires à paramètres constants, [65],[66].
Ces lois de commande classique peuvent être insuffisantes car elles sont non
robustes surtout lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques
dynamiques du système sont strictes. On doit faire appel à des lois de commande
insensibles aux perturbations, aux variations de paramètres et aux non linéarités.
Lorsque la partie commandée est soumise à des perturbations et à des
variations de paramètres du système, une solution auto adaptative, qui par
réajustement des paramètres des régulateurs, permet de conserver des performances
fixées à l’avance en présence de perturbations et de variations de paramètres.
Cette solution présente l’inconvénient de nécessiter une mise en œuvre souvent
complexe.
Ainsi, il est possible d’enregistrer une autre solution plus simple, faisant
appel à une classe particulière de systèmes de commande appelés « systèmes à
structures variables », ces systèmes ont fait l’objet depuis longtemps de travaux
importants au Japon par H.Harachima, aux Etat Unis par I.I.Slotine et en ex-Union
Soviétique par V.Utkin et ceci à partir des travaux théoriques du mathématicien
soviétique A.F.Filipov. [67],[68]
L’intérêt récent accordé à cette technique de commande est dû essentiellement
à la disponibilité des composants électroniques plus performants et de
microprocesseurs très développés.
La commande à structure variable (CSV) est par nature une commande non
linéaire. La caractéristique principale des systèmes à structure variable est que leur
loi de commande se modifie d’une manière discontinue. [69], [70]

UDL SBA 2013 114
Ce type de commande (CSV) présente plusieurs avantages tels que la
robustesse, précision importante, stabilité et simplicité, temps de réponse très faible
vis-à-vis l’insensibilité à la variation des paramètres internes et externes. Ceci lui
permet d'être particulièrement adaptée pour traiter les systèmes qui ont des modèles
mal connus, soit à cause de problèmes d'identifications des paramètres, soit à cause
de simplification sur le modèle du système [71],[72],[73].
Ce chapitre est consacré dans un premier temps à une présentation générale
des concepts de base de la CMG. Son principe, ses propriétés de robustesse ainsi que
ses défauts sont abordés, puis en appliquant la méthode de la commande
équivalente sur la machine synchrone à aimants permanents, la stabilité du système
est théoriquement prouvée par la fonction de Lyapunov.
V.2. Généralités sur la théorie du contrôle par mode glissant
Les commutations de la commande à structure variable s’effectuent en
fonction des variables d’état, utilisées pour créer une « variété » ou « surface » dite de
glissement.
La commande par mode glissant (CMG) consiste à ramener la trajectoire d’état
vers la surface de glissement et de la faire évoluer avec une certaine dynamique
jusqu’au point d’équilibre , [71].
Une surface de glissement : c’est une surface sur laquelle le système suivra
l’évolution souhaitée (sur laquelle évoluera l’erreur).
Quand l’état est maintenu sur cette surface, le système est dit en régime
glissant. Ainsi, tant que les conditions de glissement sont assurées, la dynamique
du système reste insensible aux variations des paramètres du processus, aux
erreurs de modélisation (dans une gamme qui reste plus large par rapport à celle
des approches classiques de l’automatique), et à certaines perturbations [74],[75].
UDL SBA 2013 115

V.3. L’objectif de la commande par mode glissant
L’objectif de la commande par mode glissant est de :
synthétiser une surface , telle que toutes les trajectoires du système
obéissent à un comportement désiré de poursuite, de régulations et de
stabilité.
Déterminer une loi de commande qui est capable d’attirer toutes les
trajectoires d’état vers la surface de glissement et de les maintenir sur
cette surface.
V.4. Principe de la commande à structure variable,[71], [76]

V.4.1. Les systèmes à structure variable en mode glissant
Les systèmes à structure variable sont caractérisés par le choix d’une fonction
et d’une logique de commutation.
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante :
(V.1)
Où : est le vecteur d’état ; est l’entrée de commande;
: le temps ; : la fonction décrivant l'évolution du système au cours du temps.
On définit également , une fonction suffisamment différentiable, telle
que soit non nulle, la variété de glissement est définie par [77],[80]:
(V.2)
Dans le but de maintenir l’état représentatif de l’évolution du système sur une
variété, on définit le vecteur de commande qui commute entre deux valeurs
selon le signe de la surface de commutation :
(V.3)
et étant des fonctions continues.
est une variété de surface de glissement qui divise l’espace
d’état en deux parties disjointes et .
UDL SBA 2013 116

Cette logique de commutation a pour but de contraindre la trajectoire à suivre
la surface de commutation. On dit alors que la trajectoire du système glisse le
long de la surface de commutation et on parle alors du phénomène de
glissement, [78], [79].
La trajectoire dans le plan de phase est constituée de deux parties figure V.1 :
 Le mode d’accès (reaching mode)
 Le mode de glissement.
Phase d’accès =0 Mode de glissement

convergence vers convergence vers
=0 l’état désiré
𝑑
1
Figure. V.1 :Trajectoire d’état dans le plan de phase.
Dans la première phase, l’état du système (à partir d’une condition initiale
quelconque tend vers une surface de commutation .
La deuxième phase est caractérisée par le mode de glissement durant lequel
la variable d’état évolue sur la surface de glissement et converge vers l’état désiré
Le système variable (V.1) avec la loi de commande (V.3) peut se ramener à
l’écriture suivante :
(V.4)
: est une surface dans qui divise l'espace en deux parties disjointes :
et
UDL SBA 2013 117

En dehors de la surface de discontinuité, les fonctions et peuvent avoir
différents comportements :
les fonctions et traversent la surface d'un côté vers l'autre : (figure V.2.a
et figure V.2.b).
les fonctions et sont pointés chacune vers la surface : figure (V.2.c).
𝒇 𝒇 𝒇
𝒇 𝒇 𝒇
𝒇 𝒇 𝒇
𝒇 𝒇 𝒇
𝒇 𝒇 𝒇
𝒇 𝒇 𝒇
Figure. V.2.a Figure. V.2.b Figure. V.2.c
Figure. V.2 : Différents comportements en dehors de la surface de discontinuité.
Le cas qui nous intéresse est celui où les deux fonctions et sont pointés
chacun vers la surface, on dit alors que la surface est attractive, figure V.2.c. [79]
En se plaçant dans un espace à 2 dimensions, le principe de discontinuité de la
commande (Equation (V.3) et (V.4)) peut être illustré par la figure V.3 :
, >0
, <0
Mode de glissement
+
𝒇
𝒇−
Figure. V.3 : Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation
Grâce à la discontinuité de la commande.
UDL SBA 2013 118

Ainsi, le problème de l'existence du régime glissant se résume à analyser la
trajectoire du système, qui ne doit pas s'éloigner de la surface . Nous cherchons à
vérifier que la distance et la dérivée de la distance (autrement dit, la vitesse
d'approche), entre la trajectoire et la surface de commutation soient opposées en
signe, cela peut être exprimé par l'équation suivante :
(V.5)
D’où la condition d’attractivité pour l’obtention du régime glissant :
(V.6)
Il s'agit du principe d'attractivité. Des justifications mathématiques complémentaires,
pourront être trouvées dans les ouvrages traitant des systèmes non linéaires.
V.4.2. Formulation des expressions générales de la commande par mode de
glissement
Les définitions des modes glissants dans le cadre d’un système non linéaire dont le
comportement dynamique est défini par les équations différentielles suivants :
(V.7)
Où :
: le vecteur dont les composantes sont les variables d'état, ;
: vecteur de commande, ;
: est un champ de vecteur ou fonction vectorielle, ;
: la matrice de commande, .
La fonction de commutation sépare l'espace d'état en deux régions
représentant des structures différentes. C'est une fonction vectorielle dont les
composantes sont des fonctions scalaires représentatives d'une relation algébrique
entre deux grandeurs. Elle est définie par l'utilisateur afin d'obtenir les
performances dynamiques désirées. [65], [66], [67]
UDL SBA 2013 119

Lorsque nous sommes dans le "mode de glissement", la trajectoire restera sur la
surface de commutation. Cela peut être exprimé par:
et (V.8)
V.4.3. Condition pour l’existence du mode de glissant
Le mode de glissement existe lorsque les commutations ont lieu continûment
entre et pour un système de deuxième ordre avec les grandeurs d’état
et , ce phénomène est présenté par la figure suivante,[68]:
𝑿 𝒔𝟏
𝒖 = 𝒖 𝒎𝒂𝒙
a
c
b
𝑿𝒔 = 𝑿 𝒔𝟐
𝒖 = 𝒖 𝒎𝒊𝒏 ± 𝒉
± 𝒉
Figure. V.4 : Phénomène de glissement.
On admet d’abord une hystérèse sur la loi de commande , par
conséquent, les commutations ont lieu sur les droites décalées parallèlement de
Une trajectoire avec touche au point (a) le seuil de basculement
inférieur. Si , la trajectoire est orientée vers l’intérieur de la zone de
l’hystérèse, elle touche au point (b) le seuil de basculement supérieure ou a lieu une
commutation sur .
Si la trajectoire est de nouveau orientée vers l’intérieur, elle touche le point (c)
le seuil de basculement inférieur et ainsi de suite. Il y a donc un mouvement
continu de la zone de l’hystérèse.
UDL SBA 2013 120

On suppose dans le cas idéal que l’hystérèse est infiniment petite. La loi de
commutation fait un mouvement infiniment petit autour de . Par
conséquent, le vecteur d’état suit une trajectoire qui respecte cette condition.
La fréquence de commutation est donc infiniment élevée [68], [69].
V.5. Les modes de la trajectoire dans le plan de phase
La technique par mode glissement consiste à ramener la trajectoire d’état
d’un système vers la surface de glissement et faire commuter à l’aide d’une
logique de commutation appropriée jusqu’au point d’équilibre, [65].
Cette trajectoire est constituée de trois parties distinctes, figure V.5 :
 Le mode de convergence (MC) : dont la variable régulière se déplace à partir
du point d’équilibre initial.
 Le mode glissement (MG) : durant lequel la variable d’état a atteint la surface
de glissement.
 Le mode de régime permanent (MRP) : le comportement du système est
autour du point d’équilibre.
MG
MC
1
MRP
Figure V.5 : Les modes de trajectoires dans le plan de phase.
UDL SBA 2013 121

V.6. Conception de la commande par mode glissant
La conception de la commande par mode glissant revient principalement à
déterminer trois étapes, [73]:
1. Le choix de la surface.
2. L’établissement des conditions d’existence de la convergence.
3. La détermination de la loi de commande.
V.6.1. Choix de la surface de glissement
Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre nécessaire de
ces surfaces mais également leur forme en fonction de l’application et de l’objectif
visé. En général, pour un système défini par l’équation d’état suivant [72] :
(V.9)
Il faut choisir « » surfaces de glissement pour un vecteur de dimension « ». En
ce qui concerne la forme de la surface, deux possibilités se présentent : soit dans le
plan de phase ou dans l’espace d’état. Dans ce dernier cas, on trouve la méthode dite
« loi de commutation par contre réaction d’état », celle-ci utilise les concepts du
réglage par contre réaction d’état pour synthétiser la loi de commutation. Son
inconvénient majeur réside dans le faite qu’elle présente une réponse transitoire
lente et de conception très difficile.
Dans le cas du traitement dans l’espace de phase, la fonction de commutation
est une fonction scalaire, telle que la variable à régler glisse sur cette surface pour
atteindre l’origine du plan de phase.
Ainsi, la surface représente le comportement dynamique désiré du
système. J.J.Slotine propose une forme d’équation générale pour déterminer la
surface de glissement qui assure la convergence d’une variable vers sa valeur
désirée, cette équation est sous la forme suivant : [73], [74]
UDL SBA 2013 122

Avec : (V.10)
: L’écart de la variable à régler. −
: Une constante positive qui interprète la bande passante du contrôle désiré.
: Degré relatif, égale au nombre de fois qu’il fait dériver la sortie pour faire
apparaître la commande.
Il est à noter qu’en général, on donne une grande valeur à pour assurer
l’attractivité ainsi que le maintien du système sur cette surface.
Où : (V.11)
: scalaire positif donné ;
: Constante positive de valeur très faible.
Il est à noter que représente la pente de glissement le long de la surface quand
elle est atteinte par le système.
Pour .
Pour .
Pour .
est une équation différentielle linéaire dont l’unique solution est .
La difficulté de cette commande, revient à un problème de poursuite de
trajectoire dont l’objectif est de garder à zéro .Ceci est équivalent à une
linéarisation exacte de l’écart en respectant la condition de convergence .La
linéarisation exacte de l’écart a pour but de forcer la dynamique de l’écart :
(référence – sortie) à être une dynamique d’un système linéaire autonome
d’ordre « » [72], [73].
UDL SBA 2013 123

+ 𝒆𝒓 𝒙 𝒆 𝒓−𝟏 𝒙 𝒆 𝒙
𝒙 . .
-
𝒙 𝑬𝒏𝒕𝒓é𝒆 𝒆 𝒙 Sortie
𝝀 𝒓−𝟏
Figure. V.6 :Linéarisation exacte de l’écart.
V.6.2. Conditions de convergence [53],[79]
Les conditions de convergence ou d’attractivité permettent aux dynamiques
du système de converger vers les surfaces de glissement et rester indépendamment a
la perturbation. Il y’a deux conditions, celles correspondent au mode de convergence
de l’état de système qui sont :
 La fonction de commutation.
 La fonction de LYAPUNOV.
V.6.2.1. Fonction directe de commutation
C’est la première condition de convergence, elle est proposée par U.TKIN, Il s’agit
de donner à la surface une dynamique convergente vers zéro. Elle est donnée par :
(V.12)
Ceci signifie, que la trajectoire du point de fonctionnement après avoir atteint
la surface de glissement durant un régime transitoire qui vérifie la condition (V.12)
oscille de part et d’autre de la surface avec une fréquence élevée et une amplitude
faible et tend rapidement vers le point de fonctionnement désiré
(figure V.7),[80].
UDL SBA 2013 124

Figure. V.7 :L’évolution du point de fonctionnement dans l’espace des phases.
TG: temps de glissement; le glissement s’effectue à partir de TG au voisinage de la
surface de glissement .
V.6.2.2. Fonction de LYAPUNOV [53], [79]
La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive pour
les variables d’état du système, la loi de commande doit faire décroitre cette fonction,
la condition, elle rend la surface attractive et invariante.
En définissant la fonction de LYAPUNOV par :
(V.13)
Pour que la fonction de LYAPONUV décroisse, il suffit de s’assurer que sa dérivée
soit négative. Ceci est vérifié par la relation suivante :
(V.14)
Cela peut être exprimé par l'équation suivante :
et (V.15)
L'équation (V.13) explique que le carré de la distance vers la surface mesurée
par diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du système à se diriger
vers la surface dans les deux côtés. Cette condition suppose un régime glissant idéal
où la fréquence de commutation est infinie.
UDL SBA 2013 125

V.6.3. Calcul la loi de la commande [65]
Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critère de
convergence, il reste à déterminer la commande nécessaire pour ramener la
variable à contrôler vers la surface et ensuite vers son point d’équilibre en
maintenant la condition d’existence des modes glissants.
Une des hypothèses essentielles dans la conception des systèmes à structure
variable contrôlés par les modes glissants, est que la commande doit commuter entre
et instantanément (fréquence infinie), en fonction du signe de la surface
de glissement figure V.8 .Dans ce cas, des oscillations de très haute fréquence qui
apparaissent dans le mode de glissement.
Figure. V.8 : Commande appliquée aux systèmes à structure variable.
V.7. Définition des grandeurs de commande [65],[67],[67]
En mode glissant, le but est de forcer la dynamique du système à correspondre avec
la surface de glissement au moyen d’une commande définie par l’équation
suivante :
(V.16)
avec :
: grandeur de commande,
: correspond à la composante équivalente.
: correspond à la composante non linéaire (grandeur de commande discontinue).
UDL SBA 2013 126

Lorsque la surface de commutation est atteinte, équation (V.8), on peut écrire :
et . (V.17)
La commande peut être interprétée comme étant la valeur moyenne que prend la
commande lors des commutations rapides entre et :
Figure. V.9 : La valeur continue prise par la commande lors de la commutation entre
et .
Le vecteur de commande permet donc de régler les dynamiques des deux
modes de fonctionnement :
: Permet d'influer sur le mode de glissement. Elle est calculée en sachant que le
comportement du système durant le modèle de glissement est décrit par
c’est-à-dire dans le cas d’un système sans incertitudes. Elle est obtenue grâce aux
conditions d’invariance de la surface donnée par l’équation (V.8) : et
: Permet d'influer sur le mode d'approche, elle est déterminée pour garantir
l’attractivité de la variable à contrôler vers la surface de glissement et satisfaire la
condition de convergence, elle assure l’insensibilité du système aux variations des
paramètres [68],[69].
V.8. Expression analytique de la commande
Nous nous intéressons au calcul de la commande équivalente et par la suite au
calcul la commande attractive du système défini dans l’espace d’état par l’équation
(V.9) :
UDL SBA 2013 127

(V.18)
Le vecteur est composé par deux grandeurs :
(V.19)
On a:
(V.20)
En mode de glissement, la trajectoire restera sur la surface de commutation ,
autrement dit, sa dérivée sera nulle et , l’équation (V.17).
− (V.21)
Durant le mode de convergence, en remplaçant le terme par sa valeur
(V.21) dans l’équation (V.20).
Posons : d’ou : − (V.22)
Donc, nous obtenons une nouvelle expression de la dérivée de la surface :
(V.23)
Le problème revient à trouver tel quel :
(V.24)
La solution la plus simple est de choisir sous la forme de relais, figure V.10.
Dans ce cas, la commande s’écrit comme suit :
𝑛 (V.25)
UDL SBA 2013 128

Figure. V.10 :Définition de la commande.
En remplaçant l’expression (V.24) dans (V.23), on obtient :
(V.26)
 le facteur est toujours négatif pour la classe de système que nous
considérons.
 Le gain est choisi positif pour satisfaire la condition (V.26). Le choix de
ce gain est très influent car s’il est très petit, le temps de réponse sera très
grand et s’il est choisi très grand, nous aurons un temps de réponse très petit
et des fortes oscillations au niveau de l’organe de la commande. Ces
oscillations de très haute fréquence, appelées « Chattering » peuvent exciter
les dynamiques négligées ou même détériorer l’organe de commande ou
endommager les actionneurs ,[69].
V.9. Phénomène de chattering
Un régime glissant idéal requiert une commande pouvant commuter à une
fréquence infinie. Evidemment, pour une utilisation pratique, seule une
commutation à une fréquence finie est possible. Ainsi, durant le régime glissant,
les discontinuités appliquées à la commande peuvent entrainer un phénomène
de broutement ou « chattering ». Celui-ci se caractérise par de fortes oscillations
des trajectoires du système autour de la surface de glissement. Le principal
UDL SBA 2013 129

raison à l’ origine de ce phénomène, c’est le caractère discontinu de la commande
correspond à la composante discontinue de la forme « 𝑛 » qui permet
au point de fonctionnement d’osciller autour de la surface de glissement avec
une fréquence élevée sous la forme (V.25) rappelée ci-dessous
𝑛 (V.27)
C’est pour ça qu’on peut dire que lorsque la surface de commutation est atteinte,
condition (V.8), on peut écrire : , .
 On a un glissement moins satisfaisant si on a un chattering plus important.
 le phénomène de chattering apparaît clairement dans la courbe de
couple électromagnétique,
Cependant le phénomène de chattering sera réduit par des techniques qui sont
cité dans le paragraphe suivant.
V.10. Elimination du phénomène de chattering
Du point de vue de la synthèse de commande, on procède généralement au
choix de la surface de commutation en fixant le plus souvent la
dynamique de glissement, puis on en déduit une commande discontinue
du type, équation (V.2) qui rend cette surface attractive et assure ainsi
l’apparition du mode de glissement, [67] ,[68]
Ce mode de glissement idéal est illustré par la figure V.3. Un mode de
glissement idéal correspond à une commande qui commute à une fréquence
infinie or il n’existe aucun organe de commande pouvant réaliser cette
opération. Malgré les différents avantages de la commande par modes de
glissement, son utilisation a été entravée par un inconvénient majeur lié au
phénomène de broutement (phénomène de chattering), figure V.11. Ce
phénomène est une conséquence naturelle du comportement dynamique réel de
l’ensemble actionneur système à commander.
UDL SBA 2013 130

Le broutement peut provoquer une détérioration anticipée de l’organe de
commande ou exciter des dynamiques hautes fréquences non considérées dans la
modélisation du système.
Ainsi, nous allons chercher par différentes méthodes à limiter ce phénomène.
Figure. V.11 :Mode de glissement avec chattering.
V.10.1. Commande discontinue de base
Plusieurs choix pour la commande discontinue peuvent être faits. Le plus
simple consiste à exprimer la commande discontinue avec la
fonction signe par rapport a , [67], [68].
𝑛
(V.28)
𝑛 −
: S’exprime donc :
𝑛 (V.29)
Avec : Gain positif.
Ce premier choix de la fonction discontinue est représenté sur la figure
suivante :
𝑁
Figure. V.12 : Commande appliquée aux systèmes à structure variable.
UDL SBA 2013 131

V.10.2. Commande avec un seuil
Cette commande est caractérisée par un seuil . Dans la bande qui entoure la
surface de glissement , seule la composante continue de la de tension de
commande agit. La partie discontinue étant égale à zéro, les
oscillations sur les réponses fortement atténuées. Cependant lorsque augmente,
il apparaît un écart statique sur la réponse en régulation. , [67] ,[68].La
commande discontinue est donnée par l’expression :
(V.30)
𝑛
Ce choix de la fonction est représenté par la Figure V .13 :
Figure V.13 :(a): Traduction de la bande qui entoure la surface dans le plan de phase;
(b) : Fonction signe avec un seuil.
Ce type de commande n'est pas très utilisé, car en plus du problème d'erreur
statique en présence d'une perturbation, intervient avec toute sa valeur et des
oscillations peuvent persister en régime permanent. Un adoucissement de la
commande est donc nécessaire.
V.10.3. Commande adoucie
Dans le but de diminuer progressivement la valeur de la commande en
fonction de la distance entre la trajectoire de la variation à régler et la surface
de glissement, donc il s’agit d’encadrer la surface par une bande avec un ou deux
UDL SBA 2013 132

seuils. Cette commande est caractérisée par un seuil ou deux seuils
pour diminuer progressivement la valeur de la commande , [67], [68].
Dans cette configuration présentée par la figure V.14, on peut distinguer trois
zones dans l’intervalle positif qui dépendent de la distance du point à la surface de
glissement :
 La distance est supérieure au seuil , alors la fonction signe est effective.
 La distance est inférieure au seuil , alors est nul (zone morte) .
Le point dans la bande et alors est une fonction linéaire de la distance.
Droite de pente égale : (V.31)
Figure V.14 :Fonction signe de la commande adoucie.
Quelle que soit la méthode utilisée, nous remarquons que le seuil est grand, il
y a problème de précision. En effet le système va évoluer dans la bande et risque
donc de ne jamais atteindre le point désirer (origine du plan de phase).
En conclusion, nous pouvons dire que la commande adoucie :
 Limitent voir éliminent les oscillations de glissement.
 de point de vue théorique, le mode de glissement n'existe plus parce
que la trajectoire d'état n'est pas forcée de rester sur .
 le système ayant deux points d'équilibre (P1 et P2) et par conséquence, en
régime permanent, un écart statique apparaît et dépend du seuil utilisé.
UDL SBA 2013 133

V.10.4. Commande continue avec composante intégrale
Les oscillations de haute fréquence qui apparaissent sur les réponses en
régime glissant peuvent être éliminées en convertissant la commande discontinue
, équation (V.30) en commande continue en remplaçant la fonction signe par la
fonction continue voisine :[71], [72]
(V.32)
: est un paramètre définissant le degré d'atténuation des oscillations.
Lorsque , on tend vers la même commande discontinue défini par (V.30).
La fonction est illustrée sur la figure V.15 :
Figure V.15 : Fonction intégrale de .
Pour augmenter la précision de la réponse du système, on peut utiliser une
commande continue incluant une composante intégrale qui devient active lorsque le
point est proche de la surface, [71] ,[76] .
En général, le compensateur intégral diminue l'erreur en régime
permanent, mais il est souvent indésirable pour les régimes transitoires brusques,
car il provoque des oscillations supplémentaires sur la réponse.
La commande dans ce cas devient :
(V.33)
Avec :
UDL SBA 2013 134

(V.34)
𝑑
(V.35)
𝑑
(V.36)
Où sont des constantes ou paramètres adaptatifs en fonction des
références. Ce type de commande est difficile à mettre en œuvre car il y a un grand
nombre de paramètres à déterminer.
V.10.5. Utilisation d’une surface augmentée
Le phénomène des oscillations peut être résolu par une méthode différente
des méthodes décrites ci-dessus et qui consiste à augmenter faiblement l’ordre de la
surface de glissement. En introduisant la dérivée de l’erreur dans le calcul de la
surface (ce qui revient à introduire un terme d’accélération dans le cas de
l’asservissement de vitesse),[70].
(V.37)
Où : sont deux constantes positives.
L’emploi d’une surface augmentée entraîne une augmentation de la fréquence
de commutation de la commande d’où une diminution des oscillations.
V.11. Application de la commande par mode de glissement a la MSAP
On rappelle le modèle de la machine synchrone à aimants permanents :
− (a)
− − − (b) (V.38)
− − (c)
UDL SBA 2013 135

V.11.1. Stratégie de réglage à trois surfaces
La figure V.16 présent le schéma du réglage par mode glissement utilisant
le principe de la méthode de réglage en cascade, la structure comprend une boucle
de régulation de vitesse qui génère la référence de courant laquelle impose
la commande .la commande est imposée par la régulation de courant
, [71] ,[72],[95].
𝒊 Park
-
𝒊 𝒓𝒆𝒇
𝒊
+ 𝒓𝒆𝒇
Onduleur
Park -1 MSAP
MLI
+ + -
𝒓 𝒓𝒆𝒇
𝒊 𝒓𝒆𝒇
𝒓
- 𝒊 𝒓𝒆𝒇 Encodeur
𝒓 Calcul
de la
vitesse
Figure. V.16 : Schéma global de réglage par mode glissant stratégie de trois surfaces.
V.11.1.a. Réglage de la vitesse
La synthèse de commande exploite la technique des modes glissants en
utilisant le principe de la méthode de réglage en cascade, Cette dernière nécessite le
choix des surfaces qui assurent les objectifs de commande.
On remarque que d’après l’équation (V.38c), le degré relatif de la vitesse
avec est égal à 1 :
Dans ce cas, l’erreur de réglage est choisie comme la surface :
− (V.39)
Par conséquent sa dérivée :
− (V.40)
La loi de commande est définie par :
UDL SBA 2013 136

− (V.41)
Qui est exprimée aussi par la forme suivant :
(V.42)
Si on remplace l’équation (V.38 c) dans (V.40), on obtient :
− (V.43)
Et si on remplace l’équation (V.42) dans (V.43), on obtient :
− (V.44)
Durant le mode de glissement on a :
, , (V.45)
Donc, on déduit la commande équivalente à partir de l’équation (V.44) :
(V.46)
Durant le mode de convergence, la dérivée de l’équation de LYAPUNOV doit être
négative :
, si en remplace l’équation (V.46) dans (V.44), on obtient:
− (V.47)
avec : 𝑛 (V.48)
: Gain positive pour le régulateur de vitesse.
V.11.1.b. Réglage du courant 𝒊 :
L’expression de courant est donnée par l’équation (V.38a):
− (V.49)
On remarque que d’après l’équation (V.38a), le degré relatif du courant avec la
commande est égal à 1:
UDL SBA 2013 137

Donc la variable erreur est donnée par :
− (V.50)
L’erreur résultante sera corrigée par un régulateur fonctionnant en mode de
glissement et la surface de cette régulation est donnée par :
− (V.51)
Par conséquent la dérivé de la surface :
− (V.52)
En tenant compte de l’expression du courant déduite dans l’équation du
système (V.38a), la dérivé de cette surface devient :
− − (V.53)
Lorsque le régime glissant est atteint, la surface s’annule et par conséquent sa dérivée
est donnée par :
− (V.54)
D’où
(V.55)
Durant le mode de convergence :
(V.56)
𝑛 (V.57)
Par conséquent, la commande a la sortie de régulateur dévient:
− 𝑛 (V.58)
: Gain positive pour le régulateur de courant direct.
V.11.1.c. Réglage du courant 𝒊 :
L’expression de courant est donnée par l’équation (V.38b) :
UDL SBA 2013 138

− − − (V.59)
La valeur de à la sortie de régulateur de la vitesse est comparée à
celle mesurée. L’erreur résultante sera corrigée par un régulateur fonctionnant en
mode de glissement.
Pour calculer et on passe par la même procédure précédente.
La surface de cette régulation est donnée par l’équation suivant:
− (V.60)
Sa dérivée est donnée par :
− (V.61)
En remplaçant la valeur de (V.38b) dans l’équation (V.61), on obtient :
− − − − (V.62)
(V.63)
Lorsque le régime glissant est atteint, la surface s’annule:
(V.64)
Pour garantir la convergence on choisit :
𝑛 (V.65)
En remplaçant la valeur de (V.63) et de (V.64) dans (V.63), on
obtient :
𝑛 (V.66)
avec :
: Gain positive pour le régulateur de courant quadratique.
UDL SBA 2013 139

V.11.2. Simulation de la commande par mode de glissement de la MSAP
V.11.2.1. Bloc de simulation
Figure. V.17 : Bloc de simulation de la commande par mode de glissement de la MSAP.
Ces tests sont effectués à vide et en charge avec les valeurs de gains suivantes :
, ,
V.11.2.2. Résultat de simulation
Pour la validation de la structure de la commande par mode glissant. On a
effectuait des simulations à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK.
La figure V.18 représente le comportement dynamique de l’ensemble MSAP–
onduleur (MLI) avec régulation par mode glissement, stratégie de trois surfaces.
La simulation est effectuée comme suit :
Le démarrage à vide pour une consigne de 100 (rad/s) avec application d’un couple
résistant (Nm) entre [0.2 et 0.3] (s) puis on inverse le sens de rotation de
100 (rad/s) à -100 (rad/s) à l’instant = 0.5 (s) puis on refait l’application
avec un couple résistant − (Nm) entre [0.6 et 0.8] (s).
UDL SBA 2013 140

100
wr
Vitesse (rad/sec)
80 wr ref
60
40
20
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps(sec)
20 40
15 30
Courant iq (A)
10 20
5 10
0 0
-5 -10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Couple Electromagnétique [N.m] Courant iq [A]
2 0.15
Courant id (A)
0 0.1
phf d
Flux (Wb)
phf q
-2 0.05
-4 0
-6 -0.05
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Courant id [A] Flux et [Wb]
UDL SBA 2013 141

40

20
-20
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps(sec)

Figure V.18 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion du sens de rotation
150
wr
100 wr ref
Vitesse (rad/sec)
50
0 100.1
100
-50 99.9
0.19 0.2 0.21

-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
20 40
Ce
Cr
10 20
Courant iq (A)
0 0
-10 -20
-20 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Couple Electromagnétique [N.m] Courant iq [A]
UDL SBA 2013 142

2
0.1
0 0.05 phf d
Courant id (A)
Flux (Wb)
0
-2
-0.05
-0.1 phf q
-4
-0.15
-6 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
40
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)

Figure V.19 : Réponse de la MSAP en charge avec inversion du sens de rotation
V.11.2.3. Interprétation
Les différentes simulations faites nous permettent de constater que :
 Le rejet de perturbation est très rapide ;
 Un temps de réponse très faible ;
 Une erreur statique pratiquement nulle ;
 Un découplage réalisé avec succès par le maintien de nul ;
V.11.2.4. Test de Robustesse aux variations paramétriques :
Pour mettre en évidence l’importance de la technique de la commande par mode
glissant, on va effectuer des tests de robustesse de notre machine ; et pour vérifier
cette dernière :
1/ variations des paramètres électriques de la machine à savoir:
UDL SBA 2013 143

 : La résistance statorique.
 et
2/ variations des paramètres mécaniques à savoir :
 : Le moment d’inertie.
 : le flux.
Les variations introduites dans les essais ressemblent en pratique aux conditions de
travail comme l’échauffement et le freinage.
UDL SBA 2013 144

a- Test de robustesse par rapport à la variation de la résistance statorique
Dans ce test on a triplé et quintuplé la valeur initiale de la résistance statorique. Les
résultats obtenus sont donnés par la figure V.20 :

wr ref
+ 50 % de Rs
50
Vitesse (rad/sec)
- 50 % de Rs
100.05
0 100
99.95
99.9
99.85
-50
0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50 % de Rs
20 - 50 % de Rs
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure V.20 : comportement dynamique de la MSAP avec changement de la
résistance statorique avant le démarrage.
UDL SBA 2013 145

On remarque d’après la figure V.20 que la vitesse restera insensible aux variations
de la résistance statorique et cette dernière suit sa consigne avec un temps de réponse
très court sans aucun dépassement.
b- Test de robustesse par rapport à la variation de moment d’inertie
100 Sortie sans variatino

wr ref
+ 50 % de j
50
Vitesse (rad/sec)
- 50 % de j
100.2
0 100
99.8
99.6
-50 0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
- 50 % de j
20 + 50 % de j
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure. V.21 :comportement dynamique de la MSAP avec changement le moment
d’inertie avant le démarrage.
UDL SBA 2013 146

Pour le moment d’inertie, on a varié à chaque fois la valeur nominal de ± 50%, on
remarque que la vitesse mécanique suit sa consigne avec un temps de réponse qui est
très petit.
c- Test de robustesse par rapport à la variation du flux

wr ref
+ 2 % de phf
50
Vitesse (rad/sec)
- 2 % de phf
100.05
0 100
99.95
99.9
99.85
-50 0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 2 % de phf
20 - 2 % de phf
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure. V.22 :Comportement dynamique de la MSAP avec changement du flux
avant le démarrage.
UDL SBA 2013 147

d- Test de robustesse par rapport a la variation des inductances et

wr ref
+ 50% de Ld
50
Vitesse (rad/sec)
- 50% de Ld
100.05
0 100
99.95
99.9
99.85
-50 0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50 % de Ld
20 - 50 % de Ld
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
UDL SBA 2013 148


wr ref
Vitesse (rad/sec)
50 + 50% de Lq
- 50% de Lq
0
100.1
100
-50 99.9
0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
- 50% de Lq
20
Courant iq (A)
+ 50% de Lq
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure V.23 : Réponse de la MSAP avec variation des inductances , de .
UDL SBA 2013 149

V.12. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande à structure variable
(CSV) fonctionnant en mode de glissement appliquée à la machine synchrone à
aimants permanents, après la présentation de la théorie de base de cette commande
et le calcul des lois de régulateurs, nous avons réalisé une simulation de la
commande par la méthode de trois surfaces : une structure en cascade ( surface de la
vitesse avec la surface du courant quadratique) et la surface du courant direct.
La commande par mode glissant montre que les performances sont meilleures
autour du point de fonctionnement. Le point fort de cette technique de régulation est
la simplicité de mise en œuvre et la robustesse même en présence des perturbations
internes et externes avec un temps de réponse très faible.
Finalement, on peut conclure que la caractéristique essentielle de cette
technique est la capacité de robustesse dans tout le régime permanent, Néanmoins
cette robustesse reste limitée par un inconvénient du réglage qui réside dans
l’existence d’une loi de contrôle discontinu produisant l’effet de« chattering ».
Le contrôle par mode glissant garanti une bonne insensibilité à la variation
paramétrique illustrée par la poursuite en vitesse est sans dépassement, sans erreur
statique, la stabilité et la convergence vers l’équilibre. On ajoute aussi que la
régulation proposée peut être appliquée dans des domaines exigeants de hautes
performances telles que le domaine de la robotique et le domaine des machines-
outils.
UDL SBA 2013 150

Chapitre : VI
Commande par Backstepping

de la MSAP
Chapitre VI : Commande par Backstepping de la MSAP
VI.1. Introduction
a technique de backstepping a été développée au début des années 90
(Kokotovic, 1992). L’arrivée de la commande par backstepping a donné un nouveau
souffle à la commande des systèmes non linéaires, qui malgré les grands progrès
réalisés, il manquait des approches générales. Cette technique est une méthode
systématique et récursive de synthèse de lois de commande non linéaires qui utilise
le principe de stabilité de Lyapunov et qui peut s’appliquer à un grand nombre de
systèmes non linéaires. [81],[82].
La plupart des systèmes physiques qui nous entourent sont non linéaires. Bien
souvent, ces non linéarités sont faibles ou ne sont pas visibles sur la plage
d'opérations de ces procédés. Le souci constant d'améliorer les performances des
systèmes commandés conduit à des modélisations de plus en plus précises qui
permettent de répondre sur une plus large plage d'opérations. C'est à ce moment
que les non linéarités se font sentir et rendent les outils d'analyse et/ou de synthèse
des lois de commande, utilisés dans le domaine linéaire, anciens et absolument
incapables de rendre compte de certains phénomènes. C'est pourquoi, depuis
quelques années, beaucoup de recherches ont été effectuées dans le domaine de la
commande des systèmes non linéaires. Le backstepping fait partie de ces nouvelles
méthodes de commande. [83],[84].
Dans ce qui suit, nous irons clarifier d’abord la notion des systèmes non
linéaires, puis le concept et la mise au point de la technique backstepping, ensuite
nous établirons l’algorithme généralisé.
UDL SBA 2013 152

VI.2. Principe du Backstepping
L’idée de base de la commande de type Backstepping est de rendre les
systèmes bouclés équivalents à des sous-systèmes d’ordre un en cascade stable au
sens de Lyapunov, ce qui leur confère des qualités de robustesse et une stabilité
globale asymptotique. En d’autres termes, c’est une méthode multi-étapes. A chaque
étape du processus, une commande virtuelle est ainsi générée pour assurer la
convergence du système vers son état d’équilibre. Cela peut être atteint à partir des
fonctions de Lyapunov qui assurent pas à pas la stabilisation de chaque étape de
synthèse, [81],[85]. L'idée consiste à calculer une loi de commande afin de garantir
qu'une certaine fonction (de Lyapunov) soit définie positive et que sa dérivée soit
toujours négative.
Le calcul de la fonction de Lyapunov s'effectue, ensuite, récursivement en
partant de l'intérieur de la boucle. A chaque étape, l'ordre du système est augmenté
et la partie non stabilisée lors de l'étape précédente est traitée. À la dernière étape,
la loi de commande est trouvée. Celle-ci permet de garantir, en tout temps, la
stabilité globale du système compensé tout en travaillant en poursuite et en
régulation. Contrairement à la plupart des autres méthodes, le backstepping n'a
aucune contrainte au niveau du type de non linéarité. Cependant, le système doit se
présenter sous la forme dite paramétrique pure, [84] ,[85]. Les équations d'un tel
système sont données par :
(VI.1)
(VI.2)
.
.
.
(VI.3)
(VI.4)
(VI.5)
UDL SBA 2013 153

Où est le vecteur de paramètres constants. Les et les sont des
fonctions non linéaires connues, avec et , . De plus,
le backstepping permet de garder les non linéarités utiles, [82].
Le système étant du troisième ordre , le design s’effectue en trois étapes.
(VI.6)
(VI.7)
(VI.8)
 Etape 1
On considère d’abord l’équation (VI.6) , ou la variable d’état est traitée
comme une commande (fictive) et l’on définit la première valeur désirée
. (VI.9)
La première variable d’erreur se définit par :
(VI.10)
Avec ces variables , le système (VI.10) s’écrit :
(VI.11)
On prend la fonction de Lyapunov suivante :
(VI.12)
Sa dérivée , est donnée par :
(VI.13)
Un choix judicieux de rendrait négatif et assurerait la stabilité de l’origine du
sous système. Prenons comme valeur de , la fonction tel que :
(VI.14)
Ou est un paramètre de design , cela donne :
(VI.15)
Donc la dérivée de première fonction de Lyapunov s’écrit :
(VI.16)
Ce qui assure la stabilité asymptotique de (VI.11).
UDL SBA 2013 154

 Etape 2
On considère le sous système (VI.7), (VI.8) et l’on définit la nouvelle variable
d’erreur :
(VI.17)
Qui représente l’écart entre la variable d’état et sa valeur désirée . A cause du
fait que ne peut être forcée à prendre instantanément une valeur désirée, en
l’occurrence .
L’erreur , n’est pas instantanément, nulle. Le design dans cette étape consiste,
alors, à la forcer à s’annule avec une certaine dynamique, choisie préalablement.
Les équations du système à commander, dans l’espace s’écrivent :
(VI.18)
(VI.19)
Pour lequel on choisit comme fonction de Lyapunov :
(VI.20)
Cette dernière a pour fonction dérivée, le long de la solution de (VI.18) , (VI.19) :
(VI.21)
(VI.22)
(VI.23)
(VI.24)
Le choix de devient évident. Ce dernier est donné par
(VI.25)
Pour on trouve que,
(VI.26)
Ce qui assure la stabilité asymptotique de l’origine de (VI.18) et (VI.19)
UDL SBA 2013 155

 Etape 3 :
Le système (VI.6) à (VI.8) est maintenant considéré dans sa globalité. La variable
d’erreur est définie
(VI.27)
Ce qui permet d’écrire les équations du système d’erreurs
(VI.28)
(VI.29)
(VI.30)
Avec comme fonction de Lyapunov
(VI.31)
Sa dérivée devient :
(VI.32)
(VI.33)
A présent, on est en présence de la vraie commande (qui contrairement à et
peut être instantanément forcée à prendre n’importe quelle valeur désirée,
physiquement réalisable).Un bon choix de celle-ci est donné par :
(VI.34)
Où
Avec ce choix, on a :
(VI.35)
Ceci traduit la stabilité, en boucle fermée, du système original (VI.6) à (VI.8) et
le réglage à zéro de l’erreur de poursuite.
UDL SBA 2013 156

VI.3. Application de la commande par backstepping à la MSAP
Il est évident que le modèle dynamique de la MSAP est fortement non linéaire
en raison du couplage entre la vitesse et les courants électriques, [82],[83]. Selon le
principe de la commande vectorielle, le courant est toujours forcé à zéro et le
modèle MSAP peut être réécrite comme suit :
(VI.36)
Où : , et (VI.37)
L’application de backstepping à la commande de la machine synchrone est
effectuée en trois étapes :
 Etape 1 : tout d’abord, puisque le courant doit être forcé à zéro, la première
variable réglementé est introduite par :
(VI.38)
La dérivée de (VI.38) est donnée par :
(VI.39)
(VI.40)
La première fonction de Lyapunov de est définie par :
(VI.41)
Sa dérivée de (VI.41) est :
(VI.42)
(VI.43)
On choisit la composante de la commande directe comme suite :
UDL SBA 2013 157

(VI.44)
Avec l’équation(VI.40) devient :
(VI.45)
Par conséquent l’équation (VI.43) peut être écrite comme suite :
(VI.46)
 Etape 2 : le but de cette conception du contrôle est d’atteindre le suivi de la
vitesse de référence, de sorte que la deuxième variable réglementée est choisie
comme :
(VI.47)
La dérivée de (VI.47) est donnée par :
(VI.48)
En définissant la variable d’erreur (VI.49)
Où est la fonction de stabilisation choisie comme suit :
(VI.50)
L’équation (VI.48) peut être écrite comme suit :
(VI.51)
La fonction de Lyapunov est définie par :
(VI.52)
Avec la dérivée de cette équation devient :
(VI.53)
(VI.54)
UDL SBA 2013 158

 Etape 3 : La dérivée de la variable d’erreur est calculée comme suit :
(VI.55)
On adopte une nouvelle fonction de Lyapunov décrite par l’expression suivante :
(VI.56)
Ainsi la dérivée de la fonction de Lyapunov finale est :
(VI.57)
(VI.58)
On choisit la composante de la commande comme suit :
(VI.59)
Par conséquent :
(VI.60)
De toute évidence, la fonction de Lyapunov est définie négative, il implique
que le système résultant en boucle fermée est asymptotiquement stable et, par
conséquent toutes les variables d’erreur , et vont converger
asymptotiquement vers zéro.
La figure VI.1 représente le model complet de la commande backstepping de la
MSAP.
UDL SBA 2013 159

Park
Onduleur
Contrôleur Park
-1 MSAP
MLI
Backstepping
Encodeur
Calcul de
la vitesse
Figure VI.1 : Principe de la commande backstepping à la MSAP.
VI.3.1. Simulation de la commande non linéaire de la MSAP
VI.3.1.1. Bloc de simulation
Figure.VI.2: Bloc de simulation de la commande backstepping appliquée à la MSAP.
Ces tests sont effectués à vide et en charge avec les valeurs des gains suivantes :
, ,
UDL SBA 2013 160

VI.3.1.2. Résultats de simulation :
Afin de mettre en évidence les performances et la robustesse des trois
stratégies de commande non linéaire introduites précédemment du type
linéarisation entrée-sortie, la commande par mode de glissement et la commande par
backstepping.
Les performances statiques et dynamiques des trois commandes sont analysées dans
les mêmes conditions de fonctionnement (référence, charges perturbation, …. Etc.) et
dans la même configuration de simulation (pas d’échantillonnage, durée de
simulation,…, etc.) à partir des tests de simulation des trois modes de
fonctionnement suivants :
- Test de démarrage à vide avec insertion de la charge.
- Test d’inversion de sens de rotation.
- Sensibilité du contrôleur aux variations paramétriques.
VI.3.1.3. Démarrage à vide avec introduction du couple de charge :
Pour étudier la régulation représentée par la figure (VI.3), nous avons simulé
un démarrage à vide suivi par une application du couple de charge 5 N.m à l’instant
t = 0.2s et on l’élimine à 0,3 s pour une vitesse de référence .
Les figures (VI.3a) illustrent bien la réponse en vitesse de la MSAP à vide,
semblable à celle d’un système du premier ordre sans dépassement, avec un temps
de réponse court. On constate encore le rejet de la perturbation (couple de charge)
appliquée 0.2 s plus rapide et le suivi parfait de la référence de vitesse ( ).
Ce qui confirme le bon choix des coefficients de réglage de la vitesse.
Les figures (VI.3b) montrent un démarrage à vide de la machine avec un pic notable
du couple électromagnétique, puis une application d’un couple de charge de 5 N.m
à 0.2s.
La commande répond à l’échelon de charge avec une dynamique du couple
presque instantanée, avec un très faible dépassement et sans oscillations.
UDL SBA 2013 161

Les figures (VI.3c) permettent de voir les composantes du courant statorique dans le
repère de Park :
- A vide, la composante est maintenue à zéro par le contrôleur non linéaire
du courant ; la composante présente un pic très important au démarrage
puis s’annule rapidement (pas de couple de charge).
- En charge, la composante est toujours maintenue à zéro par le contrôleur
non linéaire du courant, ce qui confirme le bon choix du coefficient de réglage
du régulateur de courant, par contre, la composante présente la même
dynamique que celle du couple électromagnétique pour répondre au couple
de charge.
120 wr
wr ref
100
Vitesse (rad/sec)
80
100
60 99.8
99.6
40
99.4
0.19 0.2 0.21 0.22
20
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps(sec)
20 40
Ce
Cr
15 30
Courant iq (A)
10 20
5
10
0
0
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 -10
Temps(sec) 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps(sec)
UDL SBA 2013 162

0.06 0.14
0.12
0.04
0.1
0.02 0.08
Courant id (A)
Flux (Wb)
0.06
0
0.04
-0.02 0.02
0
-0.04
-0.02
-0.06 -0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
40
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (sec)

Figure VI.3 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation
VI.3.1.4. Inversion du sens de rotation :
Ce test est fait pour montrer la robustesse de la commande vis-à-vis des
variations brusques de la vitesse de rotation. Pour se faire, on applique une consigne
de vitesse égale à pendant une durée de temps , puis, on inverse le
sens de rotation du moteur à .
UDL SBA 2013 163

100 wr
wr ref
50
Vitesse (rad/sec)
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
(a) Vitesse deTemps(sec)

rotation [rad/sec]
20 40
Ce
Cr
10 Courant iq (A)
20
0 0
-10 -20
-20 -40
-30 -60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0.08
phf d
0.15 phf d
0.06
0.1
0.04
Courant id (A)
0.02 0.05
Flux (Wb)
0 0
-0.02 -0.05
-0.04 -0.1
-0.06
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Temps(sec)
UDL SBA 2013 164

40
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)

Figure VI.4 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation
On observe d’après ces résultats que la commande est robuste vis-à-vis de la
variation importante de la vitesse. Dans ce test la vitesse suit sa référence avec
exactitude au régime permanent que au transitoire (démarrage et inversion du sens
de rotation) sans dépassement et avec un temps de réponse petit. Le courant et le
couple électromagnétique ont la même allure ce qui montre que le découplage est
resté parfaitement réalisé.
VI.3.1.5. Test de Robustesse aux variations paramétriques :
Pour mettre en évidence la sensibilité de la commande par backstepping, on
teste les performances du contrôleur on réalisant les tests de robustesse suivants :
- Une variation de la résistance statorique .
- Une variation du moment d’inertie .

- Une variation du flux .
- Une variation des inductances ( )
UDL SBA 2013 165

a- Variation de la résistance
100 + 50% de Rs
wr ref
- 50 % de Rs
Vitesse (rad/sec)
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50 % de Rs
30 - 50 % de Rs
10
Courant iq (A)
-10 40
-20
35
-30
-40
30
0.8 1 1.2 1.4
-50 x 10
-3
-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.5 : Résultats de simulation lors de la variation de la résistance statorique
On remarque dans ce test que la variation de la résistance n’affecte pas le contrôleur
pour ce mode de contrôle.
UDL SBA 2013 166

b- Variation du moment d’inertie

wr ref
Vitesse (rad/sec)
50 + 50 % de j
100 - 50 % de j
99.5
0
99
98.5
-50 0.19 0.2 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50% de j
20
- 50 % de j
Courant iq (A)
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.6 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie j.
La variation de l’inertie influe sur la dynamique de la vitesse on remarque que
la diminution de l’inertie se traduit par un temps de réponse un peu court.
UDL SBA 2013 167

c- Variation du flux

wr ref
+ 2 % de phf
50
Vitesse (rad/sec)
100.5 - 2 % de phf
100
0
99.5
-50 99
0.19 0.2 0.21 0.22
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 2 % de phf
20
Courant iq (A)
- 2 % de phf
-20
-40
-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.7 : Résultats de simulation lors de la variation du flux à ± 2% des aimants .
On remarque que cette variation à ± 2% n'affecte guère le contrôleur lorsque le
moteur fonctionne à vide, mais elle provoque une petite erreur statique de la vitesse
après l'application d'un couple de charge de 5 Nm à t = [0.2 , 0.3]s
UDL SBA 2013 168

d- Variation des inductances et

wr ref
+ 50 % de Ld
50 - 50 % de Ld
Vitesse (rad/sec)
100
0 99.5
99
-50 0.195 0.2 0.205
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40

+ 50 % de Ld
20 - 50 % de Ld
10
Courant iq (A)
-10
-20
-30
-40
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.8 : Résultats de simulation lors de la variation de .
UDL SBA 2013 169

100
+ 50% de Lq
wr ref
Vitesse (rad/sec)
50 - 50% de Lq
0 99.5
99
-50 0.195 0.2 0.205 0.21
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50% de Lq
- 50% de Lq
Courant iq (A)
0
38
-20 36
34
-40 0 1 2
-3
x 10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Temps(sec)
Courant [A]
UDL SBA 2013 170

VI.4. Nouvelle Stratégie de la Commande par Backstepping :
VI.4.1. Commande par Backstepping avec action intégrale pour la MSAP
Dans le cadre de la poursuite de trajectoire, l’idée de base de la commande par
backstepping est de rendre le système bouclé, équivalent à des sous-systèmes d’ordre
un en cascade stables au sens de Lyapunov, ce qui lui confère des qualités de
robustesse et une stabilité globale asymptotique de l’erreur de poursuite. Pour une
large classe de systèmes, cette technique est une méthode systématique et récursive
de synthèse de lois de commande non linéaire,[86].
Ainsi à chaque étape du processus, une commande virtuelle est générée pour
assurer la convergence des sous systèmes d’ordre un caractérisant la poursuite de
trajectoires vers leurs états d’équilibre (erreurs de poursuite nulles dans le cas
déterministe et non perturbé), [87]. Cette technique permet la synthèse de loi de
commande robuste malgré une certaine méconnaissance des paramètres du système
et de certaines perturbations. Ici nous améliorons la robustesse de cette technique par
l’introduction de termes intégraux dans la conception de la commande de la MSAP.
VI.4.2. Objectif de commande :
L’objectif de commande est de calculer des régulateurs afin que la vitesse
suive sa référence malgré les incertitudes paramétriques.
D’autre part et afin d’annuler l’effet de réluctance du à , le courant est
forcé à zéro. La conception des régulateurs se fait en deux étapes, [87].
VI.4.2.1. Boucle de vitesse :
Pour résoudre le problème de suivi de vitesse, on définit l’erreur de poursuite en
vitesse par :
(VI.61)
UDL SBA 2013 171

Avec est l’action intégrale ajoutée à la commande par
backstepping afin d’assurer la convergence de l’erreur de poursuite vers zéro malgré
des incertitudes de type constante par morceaux à chaque étape de l’algorithme.
Soit une entrée virtuelle utilisée pour assurer la stabilité de la boucle de vitesse.
La dynamique d’erreur de vitesse provenant de (VI.61) est donnée par
(VI.62)
Considérons la fonction candidate de Lyapunov suivante : sa dérivée est
donnée par l’équation suivante :
(VI.63)
Suivant la méthode de backstepping et dans le but d’assurer la stabilité de suivi en
vitesse, la commande virtuelle est donnée par l’équation suivante :
(VI.64)
Nous obtenons alors :
avec
VI.4.2.2. Boucle de courant :
Une fois l’entrée virtuelle définie dans la première boucle afin de
stabiliser les dynamiques de (VI.62), pour calculer la loi de commande du
système complet, on définit l’erreur sur le courant de la manière suivante :
(VI.65)
Avec : est une action intégrale.
Considérons la fonction candidate de Lyapunov suivante :
(VI.66)
UDL SBA 2013 172

La dérivée temporelle de est donnée par :
(VI.67)
(VI.68)
En choisissant la loi de commande comme :
(VI.69)
On trouve que :
(VI.70)
En remplaçant , (VI.70) devient :
(VI.71)
(VI.72)
Avec (VI.73)
La loi de commande force le courant à suivre l’entrée , et la commande
virtuelle est calculée afin que la vitesse suive sa référence .
VI.4.2.3. Boucle de courant :
En imposant le courant de référence , on répond à un autre objectif
de notre commande qui est l’annulation de l’effet de réluctance, nous obtenons donc
un fonctionnement similaire à celui d’une machine à courant continu à excitation
séparée. On définit l’erreur de courant de la manière suivante :
(VI.74)
Avec est une action intégrale.
Considérons la fonction candidate de Lyapunov suivante :
(VI.75)
UDL SBA 2013 173

Sa dérivée est donnée par
(VI.76)
En remplaçant (avec ) dans l’équation précédente, nous
obtenons
(VI.77)
En choisissant la loi de commande comme :
(VI.78)
et en remplaçant dans (VI.77), nous obtenons
(VI.79)
En choisissant On trouve que (VI.80)
(VI.81)
Par ce choix de la loi de commande force le courant à suivre sa
référence :
Finalement, par le choix de avec , les objectifs fixés précédemment
sont réalisés.
Proposition 1. Considérons le système de la MSAP (II.26) , avec les références,
et supposons qu’elles sont différentiables et bornées. Alors, les trajectoires du
système en boucle fermée avec les commandes de poursuite (VI.69) et (VI.78)
suivent exponentiellement les références et .
UDL SBA 2013 174

VI.4.3. Simulation de la commande non linéaire de la MSAP
VI.4.3.1. Bloc de simulation
Figure .VI.10 : Bloc de simulation de la commande backstepping avec action intégrale
appliquée à la MSAP.
Ces tests sont effectués à vide et en charge avec Les valeurs des gains suivantes
, , , , ,
VI.4.3.2. Résultats de simulation :
Les figures suivantes présentent les résultats de simulation de la commande
par Backstepping avec action intégrale appliquée à la MSAP.L’objectif est de
contrôler le fonctionnement du système en boucle fermée, donc on démarre la
machine à vide puis on applique un couple de charge de aux instants t = 0.2 s
à 0.3 s. A l’instant t = 0.5 s on effectue l’inversion du sens de rotation de
à .
UDL SBA 2013 175

VI.4.3.3. Démarrage à vide avec introduction du couple de charge :
100
wr
80
Vitesse (rad/s)
wr ref
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(sec)
25
Couple Electromagnétique(N.m)
Ce 30
20 Cr Courant iq (A)
15 20
10
10
5
0 0
-5 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
10 0.15
0.1
Flux (Wb)
Courant id (A)
5 phf d
0.05 phf q
0
0
-5 -0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
UDL SBA 2013 176

20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Figure VI.11 : Réponse de la MSAP en charge sans inversion de sens de rotation
VI.4.3.4. Inversion du sens de rotation :
100
wr
wr ref
Vitesse (rad/s)
50
Temps(sec)
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40 40
Couple Electromagnétique(N.m)
Ce
20 Cr
20
Courant iq (A)
-20 0
-40
-20
-60
-80 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
UDL SBA 2013 177

10 0.2
0 0.1
Courant id (A)
Flux (Wb)
phf d phf q
-10 0
-20 -0.1
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
60
40
20
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figure VI.12 : Réponse de la MSAP en charge avec une inversion de sens de rotation
On remarque d’après la figure VI.11 et figure VI.12 que : L’allure de la
vitesse suit parfaitement sa référence qui est atteinte très rapidement avec un temps
Temps(sec)
de réponse rapide . L’effet de la perturbation est rapidement éliminé et que le couple
électromagnétique se stabilise à la valeur de couple charge.
VI.4.3.5. Robustesse aux variations paramétriques :
Pour mettre en évidence la sensibilité de la commande par backstepping, on
teste les performances du contrôleur en réalisant des tests de robustesse suivants :
- Une variation de la résistance statorique .
- Une variation du moment d’inertie .
- Une variation du flux .
- Une variation des inductances ( ).
UDL SBA 2013 178

a- Variation de la résistance
100
wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50% de Rs
+ 50% de Rs
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Temps(sec)
- 50% de Rs
20 + 50% de Rs
Courant iq (A)

0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.13 : Résultats de simulation lors de la variation de résistance statorique
La figure VI.13 montre que les variations de résistance statorique n’influent pas sur
la dynamique de la vitesse.
UDL SBA 2013 179

b- Variation du moment d’inertie

wr ref
Vitesse (rad/s)
100
50 + 50% de j
80
- 50% de j
0 60
40
-50 20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
40
Temps(sec) - 50% de j
20 + 50% de j
Courant iq (A)

0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.14 : Résultats de simulation lors de la variation de l’inertie .
La figure VI.14 montre que la diminution de l’inertie se traduit par un temps de
réponse très rapide.
UDL SBA 2013 180

c- Variation du flux

wr ref
Vitesse (rad/s)
50 102
- 2% de phf
101
100
+ 2% de phf
0 99
98
0.19 0.2 0.21 0.22 0.23
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
+ 2% de phf
20
Courant iq (A)
- 2% de phf
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
Figure VI.15 : Résultats de simulation lors de la variation du flux des aimants .
On remarque que cette variation n'affecte guère le contrôleur lorsque le moteur
fonctionne à vide, mais elle provoque une petite erreur statique de la vitesse après
l'application d'un couple de t = [0.2, 0.3] s, le couple de charge étant égal à 5 Nm.
UDL SBA 2013 181

d- Variation du l’inductance et
100 wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50% de Ld
+ 50% de Ld
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50% de Ld
Courant iq ( A)
20 - 50% de Ld
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Courant [A]
UDL SBA 2013 182

100 wr ref
Vitesse (rad/s)
50 - 50% de Lq
+ 50% de Lq
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
40
+ 50% de Lq
- 50% de Lq
Courant iq (A)
20
0
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Courant [A]
UDL SBA 2013 183

VI.5. Conclusion
Dans ce chapitre, on a constaté que la technique non-linéaire par la
linéarisation au sens entrée-sortie est basée sur l’idée de transformer un système non-
linéaire en un système linéaire. L’un des succès incontestables de cette stratégie
réside dans son formalisme mathématique pour la linéarisation des modèles non
linéaires. En effet, la linéarisation permet d’obtenir un modèle qui est simple et facile
à utiliser pour la synthèse d’une loi de commande.
Cependant, l’inconvénient majeur de cette approche réside dans le fait qu’elle
se base sur les paramètres du modèle. Par conséquent, l’absence de la mesure du
couple résistant et l’existence des paramètres incertains pourraient fausser la
compensation du non linéarité du système, ce qui pourrait entrainer une dégradation
de comportement du système bouclé.
La commande par mode glissant montre son efficacité même dans le cas où les
paramètres (mécaniques et électriques) de la machine subissent des variations. La
commande ainsi développée nous permet d’assurer une très bonne poursuite de la
vitesse. Les différentes simulations faites montrent que le système de régulation
donne de bonnes performances.
On remarque que la poursuite de la vitesse est robuste dans le cas où le couple
de charge nominal subirait des variations. Les résultats ainsi obtenus, nous
permettent de conclure que notre système de régulation proposé est robuste surtout
dans le cas où les perturbations sont connues. Néanmoins cette robustesse reste
limitée dans le cas de très fortes oscillations qui provoquent le phénomène de
« Chattering ».
Ainsi nous avons présenté la structure de la commande backstepping qui apparait
comme un moyen efficace et simple de piloter une MSAP ainsi il apporte une
UDL SBA 2013 184

solution prometteuse aux problèmes de la robustesse et présente des avantages par
rapport à la commande classique.
Les tests effectués pour les différents modes de fonctionnement ont montré
que la commande par backstepping garde la propriété de découplage parfait entre le
flux et le couple. Les résultats de simulation obtenus montrent bien les performances
de la commande par backstepping : la perturbation est rejetée en un temps très court,
une réponse rapide et un dépassement négligeable.
Les résultats de simulation obtenus montrent clairement que les commandes
non linéaire (linéarisation au sens des entrées-sorties, par mode glissant, et par
Backstepping), quoiqu‘elles soient les plages de fonctionnement étudiées, les
réponses sont robustes vis-à-vis de la variation paramétrique interne et externe. Par
contre, on a noté une diminution de la rapidité d’établissement de la vitesse face à
l’augmentation de l’inertie ce phénomène apparait dans les commandes par mode
glissant, et par Backstepping, mais il n’a pas été noté dans la commande par
linéarisation au sens des entrées-sorties
Si on compare les résultats obtenus avec les quatre techniques de commande
étudiées précédemment, on peut tracer le tableau suivant :
UDL SBA 2013 185

Régulateur Commande Régulateur à Commande par

Classique PI Non-Linéaire Mode Glissant Backstepping
Démarrage
Application La chute La chute

La chute relative La chute relative
d’un relative de la relative de la
de la vitesse est de la vitesse est
couple de vitesse est de vitesse est de
de 7.75 % de 0.5%
charge 1.2% 0.2%
Inversion
du sens de
rotation
N’influe pas sur

la dynamique de
la vitesse,
lorsque le
Variation moteur la vitesse restera
de la N’influe pas sur la fonctionne à insensible aux L’affecte plus le
résistance dynamique de la vide, mais elle variations de la contrôleur pour ce
statorique vitesse provoque une résistance mode de contrôle
erreur statique statorique
de ±50%
de vitesse
lorsqu’on
applique un
couple de charge
N’influe pas sur la

dynamique de la
vitesse, mais on
dynamique de la
Variation observe une
N’influe pas sur N’influe pas sur vitesse, mais on
des augmentation par
la dynamique de la dynamique de observe une
des pics de courant
inductances la vitesse ni le la vitesse ni le augmentation par
trop important au
, de comportement comportement des pics de courant
niveau de et
des autres des autres trop important au
couple
grandeurs. grandeurs. niveau de et
électromagnétique
couple
électromagnétique
UDL SBA 2013 186

La variation
n'affecte guère le
contrôleur
lorsque le
moteur
L’augmentation de fonctionne à
l’inertie se traduit vide et en
Variation par un temps de charge. L’augmentation
L’augmentation de
réponse très lente de l’inertie se
du moment l’inertie se traduit
avec un Les courants traduit par
d’inertie par un temps de
dépassement. passent en un temps de
réponse de 0.01 s,
Et elle provoque des saturation réponse 0.02 s,
pics de courant trop lors du
important démarrage et de
l’inversion
du sens de
rotation.

Variation N’influe pas sur N’influe pas sur dynamique de la
du flux N’influe pas sur la
la dynamique de la dynamique de vitesse mais, elle
dynamique de la
magnétique la vitesse ni le la vitesse ni le provoque une petite
vitesse ni le
des aimants comportement comportement erreur statique de la
comportement des
des autres des autres vitesse après
autres grandeurs.
grandeurs. grandeurs. l'application d'un
couple
UDL SBA 2013 187

Chapitre : VII
Commande Non Linéaire

sans Capteur de Vitesse
d’une MSAP
Chapitre VII : Commande Non Linéaire sans Capteur de Vitesse d’une MSAP
VII.1. Introduction
algré les qualités du moteur synchrone à aimants permanents abordées
au chapitre II, sa commande performante a longtemps été difficile à cause de la non
linéarité de son modèle, de ses paramètres mal connus ainsi que de sa dynamique
rapide, [88]. De même, il existe des perturbations non mesurables comme pour tous
les actionneurs électriques. Tout ceci rend la mise en œuvre d’une loi de commande
très compliquée. Cependant, ces dernières années, un intérêt considérable a été
accorde aux machines synchrones à aimants permanents grâce d’une part à
l’évolution des microprocesseurs et d’autre part aux progrès dans le domaine de la
commande des systèmes non linéaires,[89].
L’industrie ne cesse de chercher à réduire le coût de mise en œuvre et la
maintenance. La tendance générale est donc de minimiser le nombre de capteurs. Les
commandes les plus performantes comme “la commande non linéaires” nécessitent une
connaissance précise de la position du rotor pour assurer un auto-pilotage,[30],[42].
Ces informations proviennent des capteurs mécaniques tels que « les encodeurs, les
résolveurs ». En effet, la présence des capteurs implique l’augmentation du volume, le
coût global du système ainsi que la diminution de la fiabilité de ce dernier. De plus,
cela nécessite un bout d’arbre disponible pour les ajouter, ce qui est surtout difficile
pour des machines de petites tailles. En outre, dans certains cas (motorisation pour la
propulsion navale), il est difficile voire impossible d’y accéder.
Dans le cas où la charge est une entrée inconnue et que l’on ne dispose pas de
capteurs de vitesse et de position, il faut donc trouver une technique pour estimer ces
grandeurs. De ce fait, une solution est l’usage d’observateurs. La synthèse des
observateurs dits “capteurs logiciels” qui remplacent les capteurs mécaniques présente
une solution prometteuse. C’est pourquoi l’observation et donc la commande sans
capteur mécanique devient primordiale.
UDL SBA 2013 189

Ces études ont fait apparaître des différentes méthodes de la commande sans
capteur. Elles sont toutes fondées sur l'utilisation de certaines variables électriques,
courants et tensions, pour estimer la position du rotor, d'après un modèle
représentatif de la machine. On peut distinguer trois catégories différentes :[90]
 méthodes fondées sur la saturation locale du circuit magnétique,
 méthodes fondées sur l'estimation de la F.E.M.
 méthodes utilisant un observateur d’état.
Ce chapitre sera consacré principalement à proposer des lois de commande non
linéaires par backstepping sans capteur mécanique de rotation de la machine
synchrone à aimants permanents à pôles saillant alimenté par un onduleur de
tension à MLI. Nous présenterons les techniques de commande non linéaires dotée
d’un observateur MRAS pour l’estimation de la position et de la vitesse du rotor des
moteurs synchrones dans un système de commande non linéaires.
La méthode (MRAS) est basée sur le modèle dynamique de la MSAP à pôles
saillants, formulé dans un repère lié au rotor. En utilisant les mesures des
courants et des tensions statoriques, on construit deux estimateurs de courants
statoriques dans le référentiel lié au rotor. Les courants statoriques mesurés dans
le repère ( d , q ) sont comparés avec ceux d’un modèle adaptatif. Enfin, l’erreur
issue de cette différence permet de générer la vitesse du rotor qui est utilisée
pour ajuster le modèle adaptatif ,[42].
UDL SBA 2013 190

VII.2. Observabilité
L’observabilité d’un processus est un concept très important dans le domaine
d’estimation de l’état. En effet, pour reconstruire les états inaccessibles d’un système,
il faut savoir, à priori, si les variables d’état sont observables ou non. L’observabilité
d’un système est la propriété qui permet de dire si l’état peut être déterminé
uniquement à partir de la connaissance des signaux d’entrées et de sorties. Dans le
cas des systèmes non linéaires, la notion d’observabilité est liée aux entrées (via la
notion d’entrée uniforme) et aux conditions initiales (via la notion de distinguabilité).
Les résultats classiques que l’on peut trouver dans la littérature [92], [93], [96] sont
rappelés dans cette partie.
VII.2.1. Observabilité des systèmes linéaires
Soit un système continu décrit par l’équation d’état déterministe suivante:
(VII.1)
Où les vecteurs , et représentent respectivement
l’état, la commande et la sortie du système. Les matrices A,B et C sont des matrices
constantes de dimensions appropriées. L’observabilité du système linéaire (VII.1) est
garantie si et seulement si :
(VII.2)
Par conséquent le système linéaire (VII.1) est observable, si le rang de la matrice
d’observabilité est égal à la dimension de ce système. Dans le cas où le rang de la
matrice est inférieur à on parle alors, d’observabilité partielle.
UDL SBA 2013 191

VII.2.2. Observabilité des systèmes non linéaires
Pour les systèmes non linéaires, étant donné l'espace de l'état à et
l'ensemble desentrées, la notion d'observabilité est basée sur la possibilité de
différencier deux conditions initiales distinctes. On parlera ainsi de la distinguabilité
d'un couple de conditions initiales, [89], [90], [94].
On considère le système non linéaire donnée par :
(VII.3)
Où les vecteurs , sont respectivement le vecteur d’état et de
commande.
VII.3. Structure et principe d’un observateur
Il existe plusieurs modèles d’observation. Ils dépendent du mode d’alimentation de
la machine, auquel est associé le choix du vecteur d’état et surtout du référentiel. Les
observateurs peuvent être classés en deux familles :
 Les observateurs d’ordre complet qui donnent les informations sur les quatre
variables d’état. Ce type d'observateurs nécessite un temps d’exécution
relativement long.
 Les observateurs d’ordre réduit obtenus en ne considérant que les équations
décrivant les modes non mesurables, qui donnent des informations sur les
deux variables d’état.
La figure VII.1 indique la structure d’un observateur d’état. Elle fait intervenir
tout d’abord un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui porte également le
nom de « prédicateur » et qui est caractérisé par la même dynamique que celle du
système [96]. La structure fonctionnant en boucle fermée est obtenue par
l’introduction d’une matrice de gains , qui permet d’imposer une dynamique propre
UDL SBA 2013 192

à cet observateur. Les différentes grandeurs mentionnées sur la figure ci-après,
représentent respectivement :
 Un vecteur d’entrée du système réel et de l’observateur,
 Un vecteur d’état constitué des grandeurs à observer,
 Un vecteur de sortie dont les composantes sont mesurables (tensions,
courants).
Ce dernier vecteur est comparé au vecteur équivalent donné par l’observateur pour
assurer le fonctionnement en boucle fermée. Ainsi, on définit une nouvelle variable
qui est l’erreur d’observation . Celle-ci est multipliée par une matrice de gains et
renvoyée à l’entrée de l’observateur pour influencer les états estimés par un retour
d’état [97].
La mise en équation de l’observateur conduit à la forme suivante [42], [97]:
(VII.4)
Système
B C
+
+ Mesure
A
Observateur
+
K
-
+
B C
+
+
Estimateur A
Figure VII.1 :Principe d’un observateur d’états.
UDL SBA 2013 193

VII.4. Estimation basée sur les observateurs
Dans la littérature, plusieurs approches de la commande sans capteur
mécanique de la MSAP basée sur les observateurs d’états ont été proposées. Nous
distinguons les catégories suivantes : le filtre de Kalman [26], [80], [93],
l’observateur de Luenberger [97], [91], les Systèmes Adaptatifs avec Modèle de
Référence (MRAS) [42], [91], l’observateur de Matsui, les observateurs non linéaires
tels que les observateurs par modes glissants.
VII.5. Estimation de la vitesse par la technique MRAS
VII.5.1. Principe de la technique MRAS
On implémente cette technique, en utilisant deux modèles indépendants. Le
premier est le modèle de référence, il est utilisé pour la détermination de deux
composantes du courants statoriques suivant l’axe direct et en quadrature (dans le
référentiel de Park) à partir de la mesure directe des courants dans le référentiel
statorique. Le deuxième est le modèle ajustable, il est utilisé pour l'estimation de
deux composantes des courants statoriques à partir de la mesure directe des courants
et tensions statoriques. En annulant l'écart entre les courants statoriques du modèle
de référence et du modèle ajustable, nous pouvons estimer la vitesse rotorique en
régime dynamique. Cet écart est utilisé par le mécanisme adaptatif pour générer la
valeur estimée et de la faire converger vers la valeur de référence. Un mécanisme
d’adaptation, généralement un régulateur PI, fait tendre le comportement du modèle
adaptatif vers le comportement du modèle de référence. La première étude du MRAS
a été faite sur la machine asynchrone par Schauder [42],[91].La structure de
l'estimation de la vitesse rotorique par la méthode MRAS est donnée par la figure
suivante :
UDL SBA 2013 194

( , ) Modèle de
Référence
( , ) +
Modèle
Adaptatif
Mécanisme
d’Adaptatio
n
Figure VII.2 :Schéma synoptique du MRAS.
Pour estimer la vitesse rotorique et la résistance statorique par la technique
MRAS, il est nécessaire de choisir un référentiel lié au rotor. Cette transformation fait
appel à la position du rotor que l'on estime par la méthode adaptative du modèle de
référence. Pour avoir une commande sans capteur dans un référentiel lié au stator, il
est indispensable d'utiliser la transformation de Clark qui utilise les repères d'axes
(d, q) à condition de connaître parfaitement la position initiale du rotor.
Dans cette section, on présentera une commande du MSAP par backstepping
sans capteur mécanique munie d’un MRAS.
VII.5.2. Equations de l’observateur MRAS
En se basant sur le modèle dynamique de la machine synchrone à aimants,
dans un repère lié au rotor (d, q), nous développons deux estimateurs de courants
statoriques dans ce repère, en utilisant les mesures des courants et des tensions
statoriques [42],[91]. Après transformation et arrangement des équations en faisant
les manipulations et les transformations nécessaires, on aboutit au modèle d’état de
la MSAP exprimé dans le repère lié au rotor :
(VII.5)
UDL SBA 2013 195

Avec :
, , ;
, , , .
On construit maintenant deux estimateurs de courants statoriques à partir de la
mesure des tensions et des courants statoriques. Le premier est construit à partir du
système (II.27) et le second à partir du système (VII.5) tels que :
(VII.6)
On remarque que le système de calcul des courants statoriques à partir des courants
mesurés ne dépend pas de la vitesse rotorique : d’où il est retenu comme modèle
de référence [42], [91].Dans le système (VII.5) les estimateurs des courants statoriques
à partir des équations statoriques dépendent de la résistance statorique et la
vitesse rotorique , on le considère comme un modèle ajustable. Le système (II.27)
peut se mettre sous la forme suivante:
(VII.7)
D’où l’équation d’état de l’observateur qui s’écrit :
(VII.8)
Avec :
, , ;
, , , .
UDL SBA 2013 196

Sachant que les deux modèles (de référence et ajustable) utilisent les mêmes
entrées (tensions statoriques), on définit alors les écarts des courants statoriques dans
un repère lié au rotor, comme ci-dessous :
(VII.9)
(VII.10)
En ajoutant et en soustrayant le terme dans le système (VII.10), on
obtient finalement :
(VII.11)
En écriture matricielle, les écarts des courants statoriques deviennent :
(VII.12)
Finalement nous pouvons écrire l’erreur d’estimation sous la forme d'équation d'état
comme suit:
(VII.13)
Avec :
: La différence entre le modèle de référence et le modèle ajustable;
: Le bloc de contre réaction, qui constitue l'entrée du bloc linéaire.
Les équations (VII.12) et (VII.13) constituent un système en contre réaction non
linéaire représenté par la figure VII.3, [42]. En effet, ce système peut être schématisé
par un bloc linéaire décrit par la matrice de transfert et une
partie non linéaire d’entrée et de sortie .
UDL SBA 2013 197

Bloc linéaire
+ +
+ -
[A]
Bloc non linéaire

Mécanisme
- d’Adaptation
+
Figure VII.3: Schéma équivalent de la MRAS sous la forme d’un système bouclé.
VII.5.3. Etude de stabilité de l’observateur MRAS
Pour résoudre le problème de stabilité dans notre système, nous allons utiliser
la théorie de l’hyperstabilité introduite par Popov’s au début des années soixante-dix
[97]. Pour être considéré comme hyperstable, le bloc de contre réaction doit satisfaire
l'inégalité de Popov’s :
pour (VII.14)
avec une constante positive.
L'estimation de la vitesse rotorique est donnée par:
(VII.15)
Où , sont des fonctions non linéaires de , .
En utilisant l’expression de , la quantité (VII.14) est équivalente à
(VII.16)
En utilisant l’équation (VII.15), le critère de Popov’s pour le système actuel
devient:
UDL SBA 2013 198

(VII.17)
Et en appliquant l'inégalité suivante [42]:
(VII.18)
En comparant les équations (VII.18) et (VII.14), les expressions de et
s’expriment comme suit:
(VII.19)
Avec et sont des constantes positives appelées gains d’adaptation. A partir de
la structure générale du mécanisme d'adaptation, l'estimation de la vitesse de
rotation est une fonction de l’erreur . Dans le but d’améliorer la réponse de
l’algorithme d’adaptation, nous allons utiliser un régulateur PI afin d’estimer la
vitesse rotorique. D’où l’estimation de la vitesse de rotation donnée sous la forme
suivante :
(VII.20)
Avec et qui sont les gains du régulateur PI pour corriger l’erreur
entre la vitesse réelle et celle estimée. Enfin, la position électrique estimée du rotor est
obtenue en intégrant la vitesse estimée du rotor.
(VII.21)
Avec représentant la condition initiale sur la position électrique estimée.
Ainsi, le mécanisme d’adaptation adéquat est déduit en utilisant le critère
d’hyperstabilité de Popov’s [42], [97]. Cette loi intégrale garantit la stabilité du
système global. Dans cette phase, on considère que les deux paramètres et
UDL SBA 2013 199

varient au cours du temps, et chacun peut être considéré comme une entrée de
l’équation statorique (VII.12). L’étude de la réponse dynamique de l’estimation de la
vitesse rotorique nécessite une linéarisation des équations statoriques pour une petite
variation autour d’un point de fonctionnement. En conséquence, les variations de
l’erreur sont décrites par l’équation suivante :
(VII.22)
Pour obtenir de meilleures performances, nous avons utilisé la commande par
backstepping. Ce type de commande consiste à annuler le courant statorique suivant
l'axe direct. En effet, cette propriété sera ensuite utilisée dans le calcul de la fonction
de transfert qui relie avec .
A partir des équations (VII.13) et (VII.19) nous obtenons la fonction de
transfert qui relie avec :
(VII.23)
Avec ; ;
En effet, le schéma-bloc en boucle fermée de la réponse dynamique de
l’estimation de la vitesse rotorique par la méthode MRAS est donné par la figure
VII.4.
+
-
Régulateur PI
Figure. VII.4: Schéma-bloc en boucle fermée de l’estimation de la vitesse rotorique.
A partir de la figure .VII.4, nous obtenons la fonction de transfert reliant et :
(VII.24)
UDL SBA 2013 200

Le choix des valeurs de et a été déterminé afin d’obtenir une stabilité
globale du système. Nous validons ce choix par l'étude du placement des pôles de
l’observateur et des pôles du système, à l’aide du logiciel MATLAB. La plage de
variation de qui remplit cette condition déterminée en analysant le lieu des pôles
du système, est = [-100, 100]. Le placement de pôles du système en boucle fermée
dans le plan complexe avec :
En effet, le placement des pôles dans le plan complexe a permis de montrer que les
gains pour l’estimateur de la vitesse sont adéquats afin d’éviter des problèmes
d’instabilité. Dans ce travail, nous avons développé un estimateur adaptatif
permettant d’estimer la vitesse de rotation et la position du rotor de la machine
synchrone à pôles saillants, en utilisant les équations électriques dans le repère .
Ainsi, la figure. VII.5 représente le schéma bloc de la commande backstepping sans
capteur mécanique de la MSAP.
UDL SBA 2013 201

+
-
+
Modèle -
Ajustable
Mécanisme d’Adaptation
Figure. VII.5: Schéma bloc de la commande sans capteur mécanique par la méthode MARS.
VII.6. Résultats de simulation par la technique MRAS
La simulation en boucle fermée signifie qu'on remplace le capteur de position
par son estimateur de vitesse algorithmique dans la boucle de régulation de vitesse.
Le schéma de principe de simulation est donné par la figure VII.5. Dans le but de
tester les performances et la robustesse de la commande par backstepping sans
UDL SBA 2013 202

capteur de vitesse par la méthode MRAS, quelques simulations numériques ont été
effectuées :
Les simulations sont effectuées pour les paramètres nominaux de la machine et pour
des valeurs de :
VII.6.1. Démarrage à vide avec introduction d'un couple de charge
La figure VII.6 illustre les performances de la régulation sans capteur de
vitesse. Le moteur démarre à vide , puis à t=[0.2 et 0.3] s on le charge avec un couple
résistant = 5N.m.
Pour ces régimes transitoires, on observe que l'estimation de la vitesse de
rotation, les courants, et l'angle de rotation sont très satisfaisants. En effet, l'erreur
d'estimation est négligeable tant en permanent qu'en transitoire. On remarque que la
charge n'influe plus aux grandeurs estimées qu’aux grandeurs réelles. L'insensibilité
de l'algorithme d'estimation vis-à-vis de la variation de la charge est acceptable. Ces
résultats montrent que cet observateur ‘’MRAS’’ est implanté avec succès pour un
control non linéaire robuste sans capteur vis-à-vis de la variation de la charge.
UDL SBA 2013 203

100
Vitesse mesurée
Vitesse (rad/sec)
50 Vitesse de référence
100.5
Vitesse estimés
0 100
100
90
-50 80
99.5
70 99
0.01 0.015 0.02 0.025 0.2 0.205 0.21 0.215
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (sec)
3
Ecart de la vitesse (rad/sec)
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (sec)
Ecart de la vitesse [rad/sec]
50
40
Position (rad)
30 théta mesurée
théta estimée
20
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (sec)
Position [rad]
40
Courant iq mesurée Courant id estimée
30 Courant iq estimée Courant id mesurée
Courant id (A)
Courant iq (A)
0.5
20
10 0
0
-0.5
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Courant iq [A] Courant id [A]
Figure.VII.6 : Résultats de simulation de la commande non linéaire d'un MSAP utilisant
l’observateur MRAS pour un démarrage à vide avec l'application d'un couple de charge de 5
Nm à t=0.2s
UDL SBA 2013 204

VII.6.2. Inversion du sens de rotation
Ce test est effectuait pour montrer la robustesse de la commande non linéaire
utilisant l’observateur MRAS vis-à-vis des variations brusques de la vitesse de
rotation. Pour ce faire, on applique une consigne de vitesse égale à 100 rad/s pendant
une durée de temps entre [0.2 et 0.3], puis, on inverse le sens de rotation du moteur à
-100 rad/s. Les résultats de simulation sont donnés sur la figure.VII.7

100
Vitesse mesurée
Vitesse (rad/sec)
50 Vitesse de référence
Vitesse estimés
0
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
4
Ecart de la vitesse (rad/sec)
-2
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Ecart de la vitesse [rad/sec]
50
théta mesurée
40 théta estimée
Position (rad)
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps (sec)
Position [rad]
UDL SBA 2013 205

Courant iq estimés Courant id estimés

Courant iq mesurée 0.5 Courant id mesurée
20
Courant id (A)
Courant iq (A)
0 0
-20
-0.5
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 0.1 0.2 0.3
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Courant iq [A] Courant id [A]
Figure.VII.7 : Résultats de simulation de la commande non linéaire d'un MSAP utilisant
l’observateur MRAS pour un démarrage à vide et avec inversion de sens de rotation à t=0.5s.
On observe d’après ces résultats que ce l’observateur MRAS est robuste vis à
vis de la variation importante de la vitesse. L'erreur d'estimation de la vitesse montre
que la vitesse estimée suit la vitesse réelle avec précision au régime permanent. Aux
transitoires (démarrage et inversion du sens de rotation), cette erreur est acceptable
et n'affecte pas les comportements statiques et dynamiques de la commande et
également le système d'entraînement global. On note aussi que l'estimation du
courant et de l'angle est faite d'une façon adéquate.
Il est bien clair, d'après ces résultats, que cet algorithme de réglage sans
capteurs proposé possède une large capacité de réglage de vitesse et une bonne
réponse aussi bien en transitoire qu'en statique.
UDL SBA 2013 206

VII.7. Conclusion
La commande sans capteur mécanique est en pleine évolution. Cette évolution
a pour but d'éliminer les capteurs avec leurs inconvénients tel que: encombrement,
fragilité, coût, … etc.
Au cours de ce chapitre, nous avons étudié la commande non linéaire par
backstepping sans capteur de vitesse de la machine synchrone à aimants.
l’observateur MRAS ont été présentés pour estimer la position et la vitesse
rotorique en utilisant uniquement les courants et les tensions statoriques. En effet,
nous avons implémenté une loi d’adaptation de la vitesse en se basant sur une
fonction de Popov’s pour la stabilité de l’observateur MRAS. Des résultats de
simulation sont présentés pour montrer les performances des algorithmes proposés.
Ce travail a permis de montrer qu’ils sont bien adaptés pour des applications de
commande non linéaire par backstepping sans capteur mécanique de la MSAP à
pôles saillants.
UDL SBA 2013 207

Conclusion Générale
Conclusion générale
Les travaux présentés dans ce mémoire ont essentiellement porté sur les
techniques de commandes robustes pour la commande de la machine synchrone à
aimants permanents en position et en vitesse, et l’estimation les grandeurs
mécaniques non mesurables (vitesse, position,…) en utilisant exclusivement des
grandeurs électriques mesurées (courants statorique, tensions statoriques)
On a d'abord présenté dans le premier chapitre l'état de l'art des caractéristiques
générales des principaux matériaux pour aimants permanents.
Ensuite on a modélisé le MSAP en utilisant le modèle de Park, la modélisation
du moteur synchrone à aimants permanents par les équations d'état dans la
référentiel (d , q) nous a été très bénéfique, du fait qu'elle nous amène à conclure que,
le moteur synchrone à aimants permanents peut être commandé en utilisant la
transformation de Park (d , q).
La modélisation est un passage obligatoire pour concevoir des systèmes de
commande performants et adaptés aux variateurs de vitesse, elle nous permet de
simuler la machine et d'en déduire les lois de commande en manipulant les
équations décrivant le comportement de la machine.
Nous avons présenté la commande de la machine synchrone à aimants
permanents via quatre différentes structures de commande:
 La commande vectorielle par orientation du flux FOC à MLI-ST. Grâce à cette
technique de commande on peut réaliser le découplage entre le flux et le couple de la
machine, et par conséquent le contrôle de la vitesse sera plus simple.
UDL SBA 2013 209

Et puisque les systèmes industriels ont souvent un comportement significativement
non linéaire. La linéarisation autour d'un point de fonctionnement est souvent
inadaptée pour les besoins de la commande, par conséquent il est important de
développer des méthodes de commande pour les systèmes non linéaires.
Pour contourner le problème des non linéarités, trois commandes robustes ont été
étudiées et simulées:
La première technique non linéaire appliquée à la machine synchrone à
aimants permanents est la commande par linéarisation entrée-sortie. L'application de
cette technique de commande permet d'obtenir un système linéaire et parfaitement
découplé par le biais d'un bouclage statique, dont le but d'assurer la commande de la
vitesse et du courant.
Les coefficients de la commande non linéaire à retour d'état ont été choisis de
manière à assurer la stabilité du système de commande. Cette technique de
commande permet de faire fonctionner la machine avec de bonnes performances
dynamiques et statiques.
La deuxième technique basée sur la technique du mode glissant permet de
garantir la robustesse par la commande discontinue. Afin de remédier au problème
des broutements (chattering), la fonction signe est remplacée par autre fonction dite
fonction continue lisse.
La troisième technique est la commande non linéaire par backstepping qui est
une technique relativement récente. Elle est apparue à la fin des années 80. Cette
technique offre une méthode systématique, en combinant la notion de contrôle de
Lyapunov avec une procédure récursive de design. Cela permet de surmonter
l'obstacle de la dimension et d'exploiter la souplesse de conception pour résoudre les
problèmes de commande des systèmes d'ordre plus élevé, ne faisant pas
UDL SBA 2013 210

nécessairement appel à la linéarisation.
Pour ces stratégies de commande, nous avons obtenu des résultats intéressant à
savoir:
 poursuite de la consigne parfaite.
 Erreur statique pratiquement nulle en régime permanent.
 Rejet de la perturbation.
 Insensibilité aux variations paramétriques de la machine synchrone.
D'autre part, les commandes non linéaires des machines synchrones à aimants
permanents nécessitent la bonne connaissance des grandeurs difficilement ou même
non mesurables. Les techniques développées en automatique connues sous le nom
d’observation d’état apportent une aide considérable pour l’approche et la
résolution de ce problème. En effet, grâce à un observateur MRAS, on a pu obtenir
des commandes performantes, fiables et robustes par rapport aux variations des
paramètres structurels et fonctionnels, et de se débarrasser en même temps du
capteur mécanique qui fragilise l’entraînement.
Ce travail pourra être amélioré et avoir des perspectives en considérant:
 Introduction de la saturation et des pertes fer dans le modèle de la machine
par introduction de la caractéristique de magnétisation du moteur.
 L'utilisation des onduleurs multiniveaux afin d'augmenter le nombre des
vecteurs tensions utilisés dans la technique de la commande.
 L'utilisation des techniques intelligentes (logique floue, réseaux de neurones)
pour remplacer les régulateurs classique de type PI, au sein de la commande
vectorielle, par un régulateur flou ou par un régulateur neuronal. La logique
floue offre un cadre formel pour une synthèse linguistique intégrant des
considérations heuristiques. Les réseaux de neurones permettent, quant à eux,
d'adopter l'approche "boîte noire" du système et de ne considérer que ses
entrées et ses sorties.
UDL SBA 2013 211

 L'utilisation d’un algorithme génétique pour optimiser les paramètres de
réglage, permet d’élargir l’application de cette commande à une gamme plus
variée de moteurs,
 Adaptation du programme réalisé par le modèle bloc Simulink pour le
contrôle en temps réel de la commande non linéaire sans capteur mécanique
par utilisation des cartes actuelles à microprocesseurs rapides (DSP).
UDL SBA 2013 212

Annexes
ANNEXE A
Formalisme Bond Graph
A.1. Modélisation en bond graph

Le bond graph est une technique graphique utilisée pour modéliser les
systèmes avec un langage unifié pour tous les domaines des sciences physiques.
Cette méthode illustre les transferts énergétiques dans le système en utilisant des
liens de puissance (bond, en anglais). Un lien de puissance est symbolisé par une
demi flèche, dont l'orientation indique le sens de transfert de puissance. Ainsi la
Figure A.1 représente le transfert de puissance du sous-système A vers le sous-
système B.
e
A B
f
Figure A.1.Bond graph : transfert de puissance de A vers B.
Une des caractéristiques fondamentales du formalisme bond graph est son aspect
unifiant , quel que soit le domaine physique d’application (électrique, mécanique,
hydraulique , chimique,…), ce qui permet une visualisation graphique des relations
de cause à effet, et assure la conservation de la puissance.
Nous pouvons visualiser les transferts énergétiques dans les systèmes multi
domaines grâce aux variables généralisées présentées dans le paragraphe suivant.
A.1.1. Les variables généralisées
Chaque lien de puissance véhicule deux informations simultanément : l’effort
e et le flux f (voir Figure A.1). Ce sont les variables généralisées de puissance (leur
produit étant la puissance transférée). Nous utilisons aussi des variables généralisées
d’énergie : le moment p (l’intégrale de l’effort par rapport au temps) et le
déplacement q (l’intégrale du flux par rapport au temps). Nous présentons Tableau
A.1 les variables associées aux variables généralisées dans plusieurs domaines
physiques.
Domaine Effort E Flux F Moment P Déplacement q

Tension Courant Flux Charge
Electrique
U I Magnétique Φ q
Force Vitesse Impulsion Déplacement
Mécanique Translation
F V P X
Mécanique Couple Vitesse Angulaire Impulsion Angle
Rotation C W Pression Г
Pression Débit Volumique Volume
Hydraulique --
P Q V
Potentiel Flux
Chimique -- Nombre De Mole
Chimique Molaire
Thermodynamique Température Flux D’entropie -- Entropie
Force Dérivée Du Flux Flux
Magnétique --
Magnétomotrice Magnétique Magnétique
Vitesse
Acoustique Pression Impulsion Volume
Volumique
Tableau A.1.Equivalences des variables généralisées dans des domaines physiques
UDL SBA 2013 214

ANNEXE A
A.1.2. Les éléments bond graphs

Nous utilisons les éléments pour représenter des phénomènes qui lient les variables
généralisées.
Les éléments d’un bond graph sont :
 Résistance : Elle relie le flux et l’effort et est indépendante du temps. En
électricité, elle correspond à une résistance et à un frottement visqueux en
mécanique.
 Capacité : Elle met en relation le flux, l’effort et le temps via une dérivée ou
intégration et fait référence à un condensateur en électronique et à un ressort
par exemple en mécanique.
 Inertie : Semblable à la capacité, l’Inertie représentée peut symboliser une
bobine en électricité et un volant d’inertie en mécanique, entre autres.
 Gyrateur : Tout en conservant la puissance transmise, il relie le flux entrant à
l’effort de sortie, et l’effort entrant au flux de sortie. Typiquement, un moteur
à courant continu est un gyrateur dans un bond graph : la vitesse de rotation
(qui est un flux) est proportionnelle à la tension (effort) et le couple de sortie
(effort) est proportionnel au courant (flux).
 Transformateur : Il conserve également la puissance transmise. Le
transformateur impose une relation entre le flux d’entrée et celui de sortie et
aussi entre l’effort d’entrée et de sortie. Exemple mécanique : le réducteur ;
exemple électrique : le transformateur.
Nous pouvons les séparer en trois catégories :
A.1.2.1. Eléments actifs
Les éléments actifs sont des sources d’effort ou de flux. Ces dernières peuvent
avoir une valeur indépendante de toute influence extérieure (par exemple la
pesanteur) symbolisées par Se pour des sources d’effort ou Sf pour des sources de
flux, ou modulée selon un signal (symbolisées par MSe ou MSf). Ces éléments
fournissent la puissance (positive ou négative) au système. Par conséquent, le sens de
la demi-flèche sortant de l'élément est obligatoire.
A.1.2.2. Eléments passifs
Le tétraèdre de Paynter présenté Figure A.2 illustre les relations entre les
variables généralisées en passant par les éléments passifs (R, L, C). Ceux-ci peuvent
être de caractéristique linéaire ou non linéaire. Dans cette section, nous ne parlons
que des éléments passifs ayant un seul lien de puissance entrant.
Figure A.2. Tétraèdre de Paynter.
UDL SBA 2013 215

ANNEXE A
Un élément R est dissipatif d'énergie, sous forme de chaleur. Les éléments L et C sont
les éléments de stockage d’énergie. L’énergie stockée est définie comme :
Les éléments passifs consomment la puissance et la transforment soit en énergie

dissipée comme chaleur dans les éléments R, soit en énergie stockée dans les
éléments L (énergie cinétique) et C (énergie potentielle). L'orientation de la demi-flèche
est donc entrante vers l'élément.
A.1.2.3. Détecteurs
Nous utilisons les détecteurs d’effort (De) et de flux (Df) pour mesurer les
variables correspondantes dans un modèle bond graph. Nous les considérons idéaux
: ils ne consomment pas de puissance; nous utilisons donc un lien de type signal (une
flèche). Le Tableau A.2 résume les éléments bond graphs avec des exemples dans
quelques domaines physiques.
Elément Symbole Loi générique Exemples

e indépendant de f Générateur idéal de tension
Elément
Actifs f indépendant de e Générateur idéal de courant
Résistance électrique,
frottement,
Φ
amortisseur, restriction
Elément
hydraulique
passifs
Monoports Φ Bobine, inertie, masse
Condensateur, ressort,
Φ
élasticité, réservoir
Voltmètre, manomètre
Détecteur Ampèremètre, tachymètre
Tableau A.2.Eléments de base de bond graph.
A.1.3. Les jonctions

Les jonctions servent à coupler les éléments précédemment présentés. Celles-ci
sont conservatives de puissance. Quatre types de jonction sont définis. Il s’agit des
jonctions 0, 1, TF (transformateur) et GY (gyrateur).
 Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux

 Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort
 Les jonctions TF transforment les variables effort - effort, flux - flux.
 Les jonctions GY transforment les variables effort - flux, flux - effort.
Le Tableau A.3 présente le symbole et la loi générique de chaque type de jonction.
Les coefficients correspondent à l’orientation de la demi-flèche ( si celle-ci
entre dans la jonction et si elle sort de la jonction).
UDL SBA 2013 216

ANNEXE A
Elément Symbole Loi générique Exemples
couplage en parallèle en
mécanique,
1 en série en électrique et
hydraulique
couplage en série en
mécanique, en
parallèle en électrique et
Jonctions 0
hydraulique
transformateur électrique,
levier,
m réducteur mécanique,
1 2
couplage de
systèmes physiques
moteur à courant continu,
1 r 2 couplage de
systèmes physiques
Tableau A.3.Eléments de jonction de bond graph.
A.2. Procédure pour la modélisation des systèmes électriques

Pour la construction d’un BG on peut suivre une procédure propre au
domaine concerné.
Nous présentons uniquement les procédures permettant de déduire le modèle bond
graph à partir d'un système électrique à partir d'un circuit.
1. Fixer un sens de circulation pour le courant. Il sera pris comme sens de
transfert de la puissance.
2. Rechercher touts les nœuds de potentiels. Placer une jonction 0 par nœud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments soumis à
la différence de potentiels correspondants.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la
puissance.
5. Choisir un nœud de référence (ou plusieurs suivant les cas) et supprimer la
(ou les) jonction(s) 0 qui y est (sont) associée(s), ainsi que tous les liens qui
sont attachés.
6. Simplifier si possible :
UDL SBA 2013 217

ANNEXE A
Causalité Symbole Loi Causalité Symbole Loi
𝑺 imposé par
2 i
1 n
Obligatoire
0 𝑺 imposé par
C
2 i Intégrale
1 n (préférentielle)
1
Restrictions de causalité
1 2
TF C
m
Dérivée
1 2
TF
m I
R
Arbitraire
(linéaire)
R
1 2 R
GY Non arbitraire
r (non linéaire) R
Tableau A.4. Présente les règles d’affectation de la causalité.
UDL SBA 2013 218

ANNEXE B
Paramètres de simulation, cycle de fonctionnement et cahier de
charges utilisées pour la MSAP
B.1 Paramètres de simulation
Les paramètres de la machine utilisés pour la simulation sont donnés dans
tableau B.1.
Il s'agit des paramètres de simulation utilisés par :
0.0014 H
0.0028 H
0.12 Wb
0.6 Ω
0.0014 N.m / rad / s
0.0011 Kg. m2
4
3Kw
Tableau B.1: Valeurs des paramètres de simulation
B.2. Cycle de fonctionnement et cahier de charges
Nous menons notre étude accompagnée des simulations réalisées sur la MSAP,
à puissance (3Kw) dont les caractéristiques sont données au tableau précédent [119].
Le cycle de fonctionnement choisi pour la machine se résume par les étapes
suivantes :
Instant
Etape
d’application en s
Magnétisation de la machine. 0.00
Démarrage et montée de la vitesse jusqu'à une vitesse égale à
0.00
100 rad/s dans notre étude.
Application d’un couple de charge constant égal 5 N.m [0.2, 0.3]
Inversion du sens de rotation de la machine. 0.5
Inversion du couple au niveau de l’arbre de la machine. [0.7, 0.8]
Tableau B.2: Cycle de fonctionnement de la machine
UDL SBA 2013 219

ANNEXE B
Vitesse de référence (rad/sec) 100
50
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Couple de charge de référence (N.m)
6
4
2
0
-2
-4
-6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps(sec)
Figure B.1 : Cycle de fonctionnement de la machine
La figure B.1 nous montre le cycle de fonctionnement choisi pour la machine.
Nous donnons ci-après un cahier de charges:
Réponse en vitesse :
Pas d’erreur statique.
Pour n’importe quel réglage nous cherchons à vérifier les contraintes suivantes :
 Avoir un temps de réponse inférieur, dans un rapport raisonnable, à celui
donné par le système en boucle ouverte.
 Eviter, autant que possible, la saturation du correcteur.
 Garder des marges de stabilité suffisantes pour le système.
 Avoir une erreur nulle en régime permanent.
 Rejet des perturbations en régime permanent et effet minime en régime
transitoire.
 Les boucles internes doivent être plus rapides que les boucles externes.
UDL SBA 2013 220

Bibliographie
Références Bibliographies
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‫مــلـــخــــص‬
‫الهدف من العمل المعروض في هذه الرسالة دراسة مختلف طرق التحكم الالخطي في اآلالت المتزامنة ذو المغناطيس‬
‫ في هدا اإلطار قمنا في جزء األول بتطوير عدد خوارزميات بعد نمذجة اآللة المتزامنة عن طريق وضع نظامها‬. ‫الدائم‬
‫ و نظرا‬. ‫ أما في الجزء الثاني قمنا بعرض لطريقة التحكم الشعاعية الكالسيكية باستعمال المحاكاة الرقمية‬, ‫المكافئ‬
‫لسلوك اآللة المتزامنة ذو مغناطيس دائم هو نظام غير خطي ديناميكية سريعة معاملته تتغير خالل عمله ويخضع‬
‫ لهذا اقترحنا في الجزء‬. ‫ كل هذه الميزات تجعل التحكم على هذا المحرك المتزامن ذو مغناطيس معقد‬. ‫الضطرابات‬
‫الثالث قيام بتطبيق طرق تحكم الغير الخطية للمحرك المتزامن األكثر فعالية على مستوى السعي في المسارات ورفض‬
‫ تحكم‬, ‫مخرج‬/‫ في هذا السياق قمنا بتطبيق ثالثة أنواع في التحكم الغير الخطي مدخل‬. ‫االضطرابات واالستقرار ومتانة‬
‫بنمط االنزالق وتحكم بواسطة باكستبيبن بينما خصصنا جزء رابع لتحسين أداء التحكم الالخطي بإدماج ما يتعلق‬
. ‫بالمالحظات كمالحظ النموذج المرجعي ألتكيفي‬
‫اختيارات المحاكاة الرقمية تم اتخاذها والنتائج محصل عليها تدل على كفاءة األداء الديناميكي االستراتيجي للتقنيات‬
.‫المقترحة‬
‫مخرج‬/‫ التحكم الغير الخطي مدخل‬, ‫ التحكم الشعاعية الكالسيكية‬,‫ اآللة المتزامنة ذو المغناطيس الدائم‬: ‫كلمات المفتاحية‬
.‫المالحظ النموذج المرجعي ألتكيفي‬,‫ ليبونوف‬, ‫تحكم بنمط االنزالق وتحكم بواسطة باكستبيبن‬
Résumé
Le travail présenté dans ce mémoire a pour objectif l’étude des stratégies de commande non
linéaires appliquées aux machines de type synchrone à aimants permanants. Dans le
premier lieu on a étudié et modélisé la machine synchrone ainsi que l'onduleur de tension.
Dans le deuxième lieu la commande vectorielle est modélisée et simulée. Cependant, vu que
le comportement de la MSAP est celui d'un système non linéaire, sa dynamique est rapide,
ses paramètres varient pendant le fonctionnement et elle est sujette à des perturbations.
Toutes ces caractéristiques rendent la commande de cette machine complexe. Pour cela on
propose dans la troisième partie la synthèse des lois de commande non linéaire pour la
MSAP plus performante au niveau de la poursuite des trajectoires, du rejet de perturbation,
de stabilité, de la robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques, dans ce cadre nous
avons présenté trois types commande non linéaires , la commande par linéarisation entrée-
sortie , la commande par mode de glissement et la commande par backstepping ; pour cela ,
dans la quatrième partie, on propose une commande non linéaire sans capteur mécanique de
position et de vitesse par l'utilisation de l'observateur de type MRAS (Model Référence
Adaptive Control).
Des simulations numériques sur Matlab/Simulik ont été implantées pour valider les
méthodes proposées.
Mots clés: Machine synchrone à aimants permanents (MSAP), Commande Vectorielle

(FOC), Commande par linéarisation entrée-sortie, Commande par mode de glissement,
Commande par backstepping, LYAPUNOV, Système Adaptatif avec Modèle de Référence
(MRAS).

Mémoire de Magister 2013

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Mémoire de Magister 2013

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES

Mémoire présenté par :

Pour l'obtention du diplôme de :

Commandes Non Linéaires Robustes

Présentée devant le jury composé de :

Prof MEROUFEL Abdelkader Prof (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Président

L a b o r a t o i r e d e R e c h e r c h e I C E P S (Intelligent Control & Electrical Power Systems)

Mes remerciements les plus chaleureux et plus sincères sont

Mes vifs remerciements sont adressés à Monsieur

Ainsi que Monsieur A . M A S S O U M Maître de Conférences

A Monsieur A . B E N T A A L L A H , Maître de Conférences (A)

Nous remercions aussi tous les enseignants du département

Des remerciements vont également à tous ceux qui nous ont

Je dédie ce mode s te tr avail :

Composantes de Park (lié au rotor) directe et quadrature

Référentielle fixe lié au stator

Tension instantanés des phases statoriques [V ]

Courant instantanés des phases statoriques [A ]

Courants des phases statoriques [A ]

Courants statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Tensions des phases statoriques [V ]

Tensions statoriques diphasées dans le repère tournant (d,q)

Flux statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

, Inductances propres des phases a , b , c [h]

, Mutuelle inductance entre phases (a et b) , (a et c) , (b et c) [h]

Résistance statorique [Ω]

Coefficient de frottement visqueux

Nombre de paire de pôles

Vitesse de rotation mécanique

Position mécanique du rotor

Position électrique du rotor

Pulsation électrique du rotor

Matrice de Park normalisée

MSAP Moteur Synchrone à Aimants Permanents

MSAPPL Machine Synchrone à Aimant Permanent à Pôle Lisse

MSAPPS Machine Synchrone à Aimant Permanent à Pôle Saillant

MLI Modulation de Largeur d'Impulsion

FMM Force Magnétomotrice

FOC Contrôle à Flux Orienté

FEM Force Electromotrice

FCEM Force Contre Electromotrice

FTBF Fonction de Transfert en Boucle Fermée

FTBO Fonction de Transfert en Boucle Ouverte

PI Action Proportionnelle et Intégrale

CNL Commande Non Linéaire

CSV Commande à Structure Variable

RMG Réglage par Mode Glissant

MRAS Systèmes Adaptatifs avec Modèle de Référence

Table des matières

III.3 Détermination des régulateurs 64

b- degré relatif de la vitesse mécanique 98

V.1 Introduction 114

V.10.3 Commande adoucie 132

VI.1 Introduction 152

VI.4.3 simulation de la commande non linéaire de la MSAP 175

VII.1 Introduction 189

A.1. Modélisation en bond graph 214

A.1.3. Les jonctions 216

B.1 Paramètres de simulation 219

Références bibliographiques 222

La liste des figures

:Bloc de simulation de la commande backstepping avec action intégrale 175