Un peu

d’Histoire S- PROCÉDURE ET AUTRES LEMMES

UTILES : APPLICATIONS EN AUTOMATIQUE
S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète (É PISODE 1/x, x ≥ 2)
Quelques
lemmes utiles

S-procédure

Olivier Bachelier1 Patrick Coirault1

et KYP
et d’autres
S-procédure
et incertitude motivés1
LFR

S-procédure, 1 LIAS-Canal
Lyapunov et Automatique
Stein

Applications
et Séminaires du LIAS Campus historique
perspectives
locales

Banc hybride
 Objectif de l’exposé

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète Il s’agit ici de présenter quelques lemmes et théorèmes
Quelques
lemmes utiles
souvent utilisés en automatique, parfois corrélés et d’en
S-procédure montrer quelques applications.
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 À propos de cet exposé

Un peu
d’Histoire
Dans cet exposé, les raisonnements, sans être
S-procédure
abstraite complètement originaux, présentent un point de vue et
S-procédure
concrète
un formalisme propres aux auteurs.
Quelques Les références ne sont pas forcément indiquées pour
lemmes utiles
retrouver des demonstrations qui sont faites ici mais
S-procédure
et KYP plutôt pour retrouver les concepts qui sont évoqués.
S-procédure Elles se focalisent aussi sur certains travaux
et incertitude
LFR spécifiques du LIAS. Il s’agit donc d’un choix orienté
S-procédure,
Lyapunov et
(donc contestable).
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Sommaire

Un peu
d’Histoire Un peu d’Histoire (pour Papy, Mamie et Patrice)
S-procédure
abstraite
La S-procédure par la face nord (abstraite)
S-procédure La S-procédure en short et tongs (concrète)
concrète

Quelques
Quelques lemmes connexes
lemmes utiles
S-procédure et KYP (Quéhouaillepiii !)
S-procédure
et KYP
S-procédure et incertitude LFR
S-procédure
et incertitude S-procédure, Lyapunov et Stein
LFR

S-procédure, Quelques applications et perspectives locales

Lyapunov et
Stein S-procédure et banc hybride (et si !).
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques Un peu d’Histoire

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Yakubovic... le pionnier ?... peut-être.

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite La S-procédure est née de l’esprit de V. A. Yakubovic...
S-procédure
concrète Elle est assez « incompréhensible » dans sa version
Quelques initiale et relève plutôt de l’automatique non linéaire.
lemmes utiles

S-procédure Elle a subi par ailleurs plusieurs évolutions,

et KYP

S-procédure
...et ce dans les années 1960, 1970... bref au siècle
et incertitude dernier.
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lien avec Popov

Un peu • Certains auteurs ont fait le lien avec les travaux de

d’Histoire
V. M. Popov.
S-procédure
abstraite
• Popov était un chercheur roumain qui avait le bon goût
S-procédure
concrète de parfois publier dans un très bon français...
Quelques
lemmes utiles
• ce qui ne rendait pas ses travaux plus simples à
S-procédure
comprendre.
et KYP
• On lui doit le critère du cercle et son critère éponyme
S-procédure
et incertitude (aux alentours de 1960) et des travaux sur
LFR
l’hyperstabilité (1963) en lien avec ce propos.
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
• Bref, il est donc possible de connecter les travaux de
Applications Popov à ceux de Yakubovic.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 ... pendant ce temps là, Kalman...

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite Toujours dans les années 1960, un certain R. E.
S-procédure
concrète
Kalman propose des résultats proches de ceux de
Quelques V. M. Popov.
lemmes utiles

S-procédure
Aujourd’hui, on connecterait cela au lemme positif réel.
et KYP
Pendant ce temps, Yakubovic et ses disciples
S-procédure
et incertitude peaufinent la S-procédure.
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Pour rendre tout cela compréhensible

Il est préférable, pour redonner un peu de cohérence à tout

Un peu
d’Histoire
cela, de se contenter d’étudier les systèmes linéaires.
S-procédure
Certains auteurs ont formulé des propositions qui
abstraite réunissent un peu de tous ces travaux :
S-procédure
concrète B. D. O. Anderson (1967).
Quelques
lemmes utiles J. C. Willems (1971)
S-procédure On parle parfois pour désigner ces propositions de Lemme
et KYP

S-procédure
de Kalman-Yakubovic-Popov (KYP) voire de Lemme de
et incertitude
LFR
Kalman-Yakubovic-Popov-Anderson
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
Au passage, dans son article, dès 1971, J. C. Willems alerte
Applications la communauté sur l’importance des LMI, une vingtaine
et
perspectives
d’années avant que l’on puisse les résoudre.
locales

Banc hybride
 Et le formalisme évolue

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
Aujourd’hui, pour faire référence au lemme KYP, on cite
S-procédure
concrète plus volontiers le travail de Rantzer (1996) ou encore le
Quelques lemme KYP généralisé d’Iwasaki et Hara (2005).
lemmes utiles

S-procédure
Pour citer, la S-procédure, on se réfère par exemple à
et KYP l’ouvrage sur les LMI (Boyd et al 1996), à C. W. Scherer
S-procédure
et incertitude
(2001) ou encore à Iwasaki, Hara et Fu (2000).
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Références « historiques » sur la S-procédure

Un peu
d’Histoire

S-procédure V. A. Yakubovich.
abstraite
The solution to certain matrix inequalities in automatic
S-procédure
concrète control theory.
Quelques
lemmes utiles
Dokl. Akad. Nauk. (URSS), 143 :1304–1307, 1962.
S-procédure
et KYP
F. P. Gantmacher et V. A. Yakubovich.
S-procédure
Absolute stability margin of nonlinear control systems.
et incertitude
LFR
Dans 2nd All-Union Session on Theoretical and Applied
S-procédure,
Mechanics, Moscou, Russie (URSS), 1966.
Lyapunov et
Stein V. A. Yakubovich.
Applications
et
S-procedure in nonlinear control theory.
perspectives
locales
Vestnik Leningrad Univ., 1 :62–77, 1971.
Banc hybride
 Références

Références "historiques" sur le lemme KYP

Un peu
d’Histoire V. M. Popov.
S-procédure
abstraite
Hyperstability and optimality of automatic systems with
S-procédure
several control functions.
concrète Revue roumaine des sciences techniques, série
Quelques
lemmes utiles
Électrotechnique et Énergétique, 9(4) :629–690, 1964.
S-procédure
et KYP
R. E. Kalman.
S-procédure Lyapunov functions for the problem of Lur’e in automatic
et incertitude
LFR control.
S-procédure, Proceedings of National Academic Science, USA,
Lyapunov et
Stein 49 :201–205, 1963.
Applications
et B. D. O. Anderson.
perspectives
locales A system theory for positive real matrices.
Banc hybride SIAM Journal of Control, 5 :171–182, 1967.
 Références

Références un peu plus modernes sur KYP

Un peu
d’Histoire J. C. Willems.
S-procédure
abstraite
Least squares stationary optimal control and the
S-procédure
algebraic Riccati equation.
concrète IEEE Transactions on Automatic Control,
Quelques
lemmes utiles
16(6) :621–634, 1971.
S-procédure
et KYP
A. Rantzer.
S-procédure On the Kalman-Yakubovich-Popov lemma.
et incertitude
LFR Systems & Control Letters, 28 :7–10, 1996.
S-procédure,
Lyapunov et T. Iwasaki, G. Meinsma, et M. Fu.
Stein
Generalized S−procedure and finite frequency KYP
Applications
et lemma.
perspectives
locales Mathematical Problems in Engineering, 6 :305–320,
Banc hybride 2000.
 Références

Références un peu plus modernes sur la S-procédure

Un peu
d’Histoire

S-procédure
S. Boyd, L. El Ghaoui, E. Féron et V. Balakrishnan.
abstraite Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory
S-procédure
concrète
Volume 15 de la série "SIAM Studies in Applied
Quelques
Mathematics, 1994.
lemmes utiles

S-procédure
C. W. Scherer.
et KYP
LPV control and full block multipliers.
S-procédure
et incertitude Automatica, 37 :361–375, 2001.
LFR

S-procédure,
S. V. Gusev et A. L. Likhtarnikov.
Lyapunov et
Stein
Kalman-Popov-Yakubovich lemma and the
Applications S-procedure : A historical essay.
et
perspectives Automation and Remote Control, 67(11) :1768–1810,
••
locales
2006. Je l’ai perdu ( a ) !
Banc hybride
 Homework

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
J’aime bien “homework”, ça fait comme les vrais chercheurs
S-procédure
concrète qui travaillent outre Atlantique.
Quelques
lemmes utiles
Exercise (avec un ’s’ pour être cohérent)
S-procédure
et KYP Question essentielle : pourquoi parfois mets-je un ’h’ à la fin
S-procédure de Yakubovic(h) mais pas toujours ? (sur 10 points).
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure abstraite

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 La S-procédure abstraite

Un peu
d’Histoire ... en version édulcorée (si si !)
S-procédure
abstraite

S-procédure
Soient les entités suivantes :
concrète
• ∇ un ensemble compact de matrices complexes ∆ ;
Quelques
lemmes utiles • Θ, une matrice hermitienne ;
• V une matrice de IR l×n ;
S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
• S(∆) une famille de sous-espaces de Cl l dépendant
LFR continûment de ∆ sur ∇ ;
• B(∆) = {x ∈ Cl n : Vx ∈ S(∆)}, ∆ ∈ ∇.
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 La S-procédure abstraite

Alors les deux propositions suivantes sont équivalentes :

Un peu
d’Histoire a)
S-procédure x ′ Θx < 0 ∀x ∈ B(∆)\{0}, ∀∆ ∈ ∇.
abstraite

S-procédure b)
concrète
 ′
Quelques
lemmes utiles  V XV + Θ < 0
S-procédure ∃X :
z′X z ≥ 0
et KYP 
∀z ∈ S(∆), ∀∆ ∈ ∇
S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure, Remarque
Lyapunov et
Stein
Quand l’ensemble ∇ n’est pas compact, l’implication b)⇒ a)
Applications
et reste valide : c’est le “sens facile” de la S-procédure.
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète
S-procédure abstraite avec démonstration dans cet article :
Quelques
lemmes utiles C. W. Scherer.
S-procédure
et KYP
LPV control and full block multipliers.
S-procédure Automatica, 37 :361–375, 2001.
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure concrète

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

Un peu
d’Histoire Concrète, concrète... c’est vite dit !
S-procédure
abstraite La famille de sous-espaces S(∆) est restreinte à la
S-procédure forme particulière :
concrète

Quelques
 

lemmes utiles S(∆) = Ker I −∆ , ∀∆ ∈ ∇.
S-procédure
et KYP
Ceci signifie que les éléments de S(∆) s’écrivent sous
S-procédure
et incertitude la forme  
LFR ∆
z= q, q quelconque.
S-procédure,
Lyapunov et
I
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

Dans cette version, la seconde inégalité de b) peut

servir à définir ∇, à savoir
Un peu
d’Histoire ( )
 ′  
S-procédure ∆ ∆
abstraite ∇= ∆ : X ≥ 0, ∀X ∈ X .
I I
S-procédure
concrète

Quelques
X est un ensemble de multiplieurs X . On définit aussi
lemmes utiles Xall par :
S-procédure
et KYP
(  ′   )
S-procédure
′ ∆ ∆
et incertitude Xall = X =X : X ≥ 0, ∀∆ ∈ ∇ .
LFR I I
S-procédure,
Lyapunov et
Stein Il est clair que X ⊆ Xall .
Applications L’inégalité z ′ X z ≥ 0 est alors vérifiée pour tout X ∈ X et
et
perspectives pour tout X ∈ Xall . Il importe de savoir si un même X
locales
peut aussi vérifier la première inégalité de b).
Banc hybride
 S-procédure concrète

Un peu
d’Histoire La S-procédure devient alors l’équivalence entre
S-procédure
abstraite
a)
S-procédure
x ′ Θx < 0 ∀x ∈ B(∆)\{0}, ∀∆ ∈ ∇.
concrète

Quelques et
lemmes utiles

S-procédure c)
et KYP
∃X ∈ Xall : V ′ X V + Θ < 0.
S-procédure
et incertitude
LFR L’ensemble X est lié à la définition de ∇. L’ensemble Xall et
S-procédure, est sans perte : il « couvre »tous les multiplieurs potentiels.
Lyapunov et
Stein Mais on particularise encore...
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

Un peu
d’Histoire
On impose par ailleurs une structure à V :
S-procédure  
abstraite I 0
V = .
S-procédure
concrète
A B
Quelques
lemmes utiles Il vient alors :
S-procédure      
et KYP
n I 0 ∆
B(∆) = x ∈ Cl : x= q
S-procédure
et incertitude
A B I
LFR
   
S-procédure,
n   I 0
Lyapunov et ⇔ B(∆) = x ∈ Cl : I −∆ x =0
Stein A B
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

  
Un peu ⇔ B(∆) = x ∈ Cl n : (I − ∆A) −∆B x = 0
d’Histoire
 
S-procédure  
abstraite 
   

 −1
(I − ∆A) ∆B

S-procédure n
concrète ⇔ B(∆) = x ∈ Cl : x = ξ .

 I 
Quelques 
 | {z } 


lemmes utiles
forme LFT ou LFR
S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
Rappel
LFR
LFT = Linear Fractional Transform (Transformée linéaire
S-procédure,
Lyapunov et fractionnaire)
Stein
LFR = Linear Fractional Representation (Représentation
Applications
et linéaire fractionnaire)
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

La S-procédure devient alors l’équivalence entre

d)
Un peu
d’Histoire  ′  
(I − ∆A)−1 ∆B (I − ∆A)−1 ∆B
S-procédure Θ < 0, ∀∆ ∈ ∇
abstraite I I
S-procédure   ′   
concrète ∆ ∆
(On rappelle que ∇ = ∆ : X ≥ 0, ∀X ∈ X .)
Quelques I I
lemmes utiles
et
S-procédure
et KYP
e)  ′  
S-procédure
I 0 I 0
et incertitude
∃X ∈ Xall : X + Θ < 0,
LFR A B A B
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
où Xall est l’ensemble sans perte défini par :
Applications   ′   
∆ ∆
et Xall = X = X′ : X ≥ 0, ∀∆ ∈ ∇ .
perspectives I I
locales

Banc hybride
 S-procédure concrète

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète
Remarque
Quelques La condition d) dépend de ∆ (infinité d’inégalités sur ∇)
lemmes utiles
alors que la condition e) ne dépend que d’un X à
S-procédure
et KYP déterminer (exploitation numérique envisageable).
S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu On parle de S-procédure “concrète de bloc plein” car X est

d’Histoire
a priori de bloc plein. La question est souvent de savoir si
S-procédure
abstraite l’on peut contraindre sa structure en considérant la
S-procédure recherche de X dans X plutôt que dans Xall . En effet, Xall
concrète

Quelques
n’est a priori pas facile à déterminer..
lemmes utiles

S-procédure Référence sur la S-procédure concrète

et KYP

S-procédure
et incertitude C. W. Scherer.
LFR
A full block S-procedure with applications.
S-procédure,
Lyapunov et Proc. 36th Conference on Decision Control, San Diego
Stein

Applications
(ni Pepito, ni bière), USA, 1997.
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques Quelques lemmes utiles

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Sylvester

Soit une matrice hermitienne M définie en signe. On a

Un peu
d’Histoire
Définition négative
S-procédure
abstraite M < 0 ⇔ T ′ MT < (≤) 0 ∀T non singulière
S-procédure
concrète
ou
Quelques
lemmes utiles
Définition positive
S-procédure
et KYP

S-procédure
M > 0 ⇔ T ′ MT > (≥) 0 ∀T non singulière
et incertitude
LFR

S-procédure, Justification directe (par la définition en signe).

Lyapunov et
Stein En fait, la congruence conserve même la répartition
Applications
et
des valeurs propres (qui sont réelles) par rapport à
perspectives
locales
l’axe imaginaire (c’est-à-dire l’inertie de la matrice).
Banc hybride
 Un lemme d’inversion

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
 
S-procédure X Y
concrète T = et X inversible
Quelques
0 I
lemmes utiles  
S-procédure −1 X −1 −X −1 Y
et KYP ⇒T = .
0 I
S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Complément de Schur

Un peu Soient les deux matrices

d’Histoire
   
S-procédure A B I 0
abstraite M= et L = ,
S-procédure
C D −D C
−1 D −1
concrète

Quelques
lemmes utiles
où D est inversible. Il vient
 
S-procédure
A − BD −1 C BD −1
et KYP
ML =
S-procédure 0 I
et incertitude
LFR  
S-procédure, −1 −1 A − BD −1 C BD −1
Lyapunov et ⇔M ML = L = M
Stein 0 I
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Complément de Schur

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite  −1
−1 A − BD −1 C BD −1
S-procédure ⇔M =L .
concrète 0 I
Quelques
lemmes utiles En utilisant le lemme d’inversion, il vient
S-procédure   
et KYP I 0 (A − BD −1 C)−1 −(A − BD −1 C)−1 BD −1
M −1 = ,
S-procédure −D −1 C D −1 0 I
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Complément de Schur

ce qui conduit à
Un peu
d’Histoire
 
(A − BD −1 C)−1 −(A − BD −1 C)−1 BD −1
M −1 =
S-procédure D −1 C(A − BD −1 C)−1 D −1 + D −1 C(A− BD −1 C)−1 BD −1
abstraite

S-procédure ⇔
concrète

Quelques
lemmes utiles

S-procédure
et KYP  −1    
A B I 0 (A − BD −1 C)−1 0 I −BD −1
S-procédure = .
et incertitude C D −D −1 C I 0 D −1 0 I
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein
L’expression A − BD −1 C est appelé complément de Schur
Applications
et de M.
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Schur

Un peu
Si l’on suppose que M est hermitienne
d’Histoire (⇒ C = B ′ , A = A′ , D = D ′ ), la relation devient
S-procédure
abstraite  −1    
A B I 0 (A − BD −1 B)−1 0 I −BD −1
= .
S-procédure B′ D −D −1 B ′ I 0 D −1 0 I
concrète | {z } | {z }
Quelques M −1 N −1
lemmes utiles

S-procédure D’après le lemme de Sylvester,

et KYP

S-procédure
et incertitude M −1 < 0 ⇔ N −1 < 0,
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
ce qui conduit à
Stein
M < 0 ⇔ N < 0.
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Schur

Un peu
d’Histoire

S-procédure Ceci se résume à

abstraite

S-procédure
concrète
Lemme de Schur

Quelques    A − BD −1 B ′ < 0,
lemmes utiles A B
<0⇔
S-procédure B′ D
D < 0.
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR (L’inversibilité de D est assurée par D < 0.)
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
Pour trouver ce résultat, on peut se référer à l’excellent
concrète ouvrage sur les matrices :
Quelques
lemmes utiles

S-procédure R. A. Horn and C. R. Johnson

et KYP
Topics in Matrix Analysis.
S-procédure
et incertitude Cambridge University Press, 1991.
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Schur : application

Le système linéaire discret xk +1 = Axk est

asymptotiquement stable (on dit alors que A est stable au
Un peu
d’Histoire
sens de Schur... mais ce n’est pas lié au lemme) si et
S-procédure
seulement si
abstraite

S-procédure ∃P = P ′ > 0 : −P + A′ PA < 0

concrète

Quelques
lemmes utiles
(inégalité primale de Stein) ou
S-procédure
et KYP ∃Y = Y ′ > 0 : −Y + AY A′ < 0
S-procédure
et incertitude
LFR (inégalité duale de Stein)
S-procédure,
Lyapunov et Remarque
Stein

Applications
L’inégalité primale (resp. duale) de Stein signifie que
et
perspectives
V (xk ) = xk′ Pxk (resp .V (xk ) = xk′ Y −1 xk ) est une fonction de
locales Lyapunov qui décroît quand k augmente.
Banc hybride
 Lemme de Schur : application

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite Si l’on applique le lemme de Schur à l’inégalité duale, on a
S-procédure
concrète
∃Y = Y ′ > 0 : −Y + AY Y −1 Y A′ < 0
Quelques
lemmes utiles
 
−Y AY
S-procédure ⇔ ∃Y : < 0,
et KYP
Y A′ −Y
S-procédure
et incertitude
qui est linéaire en Y mais aussi en A.
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Schur : application

Un peu Si A est la matrice d’état d’un système bouclé par retour

d’Histoire
d’état c.-à-d. A = A0 + BK , on a
S-procédure
abstraite  
−Y A0 Y + BL
S-procédure
∃Y et ∃L : < 0.
concrète
Y A′0 + L′ B ′ −Y
Quelques
lemmes utiles

S-procédure
où L = K Y .
et KYP

S-procédure Il suffit donc, si K est inconnue, de résoudre la LMI

et incertitude
LFR ci-dessus en Y = Y ′ et L puis de calculer K = LY −1 .
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
Dans le cas continu, l’inégalité de Lyapunov est déjà
Applications
linéaire en A ⇒ inutile de recourir au lemme de Schur.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
Où trouver l’inégalité de Stein ?
concrète

Quelques
lemmes utiles P. Stein
S-procédure Some theorems on the inertia of general matrices
et KYP
Journal of Research of the National Bureau of
S-procédure
et incertitude Standards 48 :82-83, 1952
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme de Finsler

Soient la matrice hermitienne Θ = Θ′ et la matrice de rang

Un peu plein V (a priori non carrée). Les deux propositions
d’Histoire
suivantes sont équivalentes
S-procédure
abstraite a)
S-procédure
concrète Ker(V )′ ΘKer(V ) < 0
Quelques
lemmes utiles b)
S-procédure ∃τ > 0 : Θ − τ V ′ V < 0
et KYP

S-procédure Ce n’est pas évident à voir mais c’est un peu une forme de
et incertitude
LFR S-procédure...si si car τ I est un multiplieur !
S-procédure, ...(exemple à venir)
Lyapunov et
Stein

Applications Attention à l’abus de notation : Ker(V ) désigne ici une

et
perspectives matrice, dont les colonnes forment une base de Ker(V ).
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure D’où vient le lemme de Finsler ?

abstraite

S-procédure
concrète P. Finsler
Quelques Über das Vorkommen definiter und semidefiniter
lemmes utiles
Formen in Scharen quadratischer Formen : Comment
S-procédure
et KYP Commentarii Mathematici Helvetica 9 :188-192, 1937
S-procédure
et incertitude
LFR Ich habe diesen Artikel nicht gelesen ! Finsler hätte es im
S-procédure,
Lyapunov et
Franzosen schreiben sollen... non mais sans blague !
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Soient la matrice hermitienne Θ = Θ′ et les matrices de

Un peu
d’Histoire rang plein VL et VR (a priori non carrées). Les deux
S-procédure propositions suivantes sont équivalentes.
abstraite

S-procédure a) 
concrète
Ker(VL )′ ΘKer(VL ) < 0 ouVL VL′ > 0
Quelques
lemmes utiles Ker(VR )′ ΘKer(VR ) < 0 ouVR VR′ > 0
S-procédure
et KYP b)
S-procédure ∃H : VL′ HVR + VR′ H ′ VL + Θ < 0
et incertitude
LFR
On parle aussi de lemme de projection. La matrice H est un
S-procédure,
Lyapunov et multiplieur. Ce lemme et la S-procédure peuvent être vus
Stein
comme des corollaires d’un théorème plus général mais
Applications
et c’est une autre histoire.
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Où trouver le lemme d’élimination ?

Un peu
d’Histoire

S-procédure S. Boyd, L. El Ghaoui, E. Féron et V. Balakrishnan.

abstraite
Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory
S-procédure
concrète Volume 15 de la série "SIAM Studies in Applied
Quelques Mathematics, 1994.
lemmes utiles

S-procédure P. Gahinet et P. Apkarian

et KYP

S-procédure
A linear matrix inequality approach to H∞ control
et incertitude International Journal of Robust and Nonlinear Control,
LFR

S-procédure,
4 :41-448, 1994.
Lyapunov et
Stein R. E. Skelton, T. Iwasaki et K. Grigoriadis.
Applications
et
A unified approach to linear control design.
perspectives Taylor and Francis series in Systems and Control, 1997.
locales

Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Exemple :
L’inégalité duale de Stein s’écrit aussi ainsi :
Un peu
d’Histoire
 ′   
I −Y 0 I
S-procédure < 0.
abstraite A′ 0 Y A′
S-procédure
| {z } | {z }
concrète Θ Ker(VR )
Quelques
lemmes utiles On choisit VL = I ⇒ VL VL′ = I > 0. Le lemme conduit à
S-procédure      ′
et KYP −Y 0 A ′ A
∃H : + H +H <0
S-procédure 0 Y −I −I
et incertitude | {z }
LFR
VR
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
Remarque
Applications
et
perspectives
On “casse” le produit AY . On peut faire pareil avec
locales l’inégalité de Lyapunov.
Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Un peu Si l’on veut un mulitplieur carré, on change VL en

d’Histoire

S-procédure
remarquant que
abstraite
 ′   
S-procédure I −Y 0 I
concrète = −Y < 0.
Quelques
0 0 Y 0
lemmes utiles
| {z } | {z }
Θ Ker(VL )
S-procédure
et KYP
Le lemme conduit alors à
S-procédure
et incertitude      ′    ′
LFR −Y 0 A 0 0 A
∃G : + G + G′ <0
S-procédure, 0 Y −I I I −I
Lyapunov et | {z } | {z }
Stein
VL VR
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Si l’on cherche K telle que A = A0 + BK soit

Schur-stable, cela revient à chercher Y = Y ′ > 0, G et
Un peu
d’Histoire L telles que
S-procédure
abstraite
       ′ ! H
S-procédure −Y 0 A0 B 0
concrète + G+ L <0
Quelques
0 Y −I 0 I
lemmes utiles

S-procédure (avec la notation M H = M + M ′ ), et de calculer

et KYP

S-procédure
K = LG−1 .
et incertitude
LFR
Remarque
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
La matrice de retour K ne dépend plus de la matrice de
Applications
Lyapunov P = Y −1 .
et
perspectives
locales Ces résultats ont de grosses implications en analyse et en
Banc hybride commande robuste.
 Références

Un peu Où trouver ces applications ?

d’Histoire

S-procédure
abstraite J. C. Geromel, M. C. de Oliveira et L. Hsu
S-procédure LMI characterization of structural and robust stability
concrète
Linear Algebra and its Applications 285 :69-80, 1998
Quelques
lemmes utiles
M. C. de Oliveira, J. Bernussou et J. C. Geromel
S-procédure
et KYP A new discrete-time robust stability condition
S-procédure
et incertitude
Systems and Control Letters 37(4), July 1999
LFR

S-procédure,
D. Peaucelle, D. Arzelier, O. Bachelier et J. Bernussou
Lyapunov et
Stein
A new robust D-stability condition for real convex
Applications
polytopic uncertainty
et
perspectives
Systems and Control Letters 40(1) :21-30, May 2000
locales

Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Autre exemple :
Retour statique de sortie : on cherche F telle que
Un peu
d’Histoire
(A + BF C) est Schur-stable. On suppose que l’on a calculé
S-procédure
un retour d’état K tel qu’il existe P = P ′ > 0 vérifiant
abstraite
l’inégalité primale de Stein :
S-procédure
concrète
M = −P + (A + BK )′ P(A + BK ) < 0.
Quelques
lemmes utiles
On impose que F vérifie
S-procédure
et KYP
−P + (A + BF C)′ P(A + BF C) < 0 ⇔
S-procédure
et incertitude
LFR −P + (A + BK + B(F C − K ))′ P(A + BK + B (F C − K )) < 0.
| {z }
S-procédure, S
Lyapunov et
Stein
 ′   
I M (A + BK )′ PB I
Applications ⇔ < 0.
et S • P S
perspectives | {z } | {z }
locales
Θ Ker(VR )
Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Un peu
En outre,  ′  
d’Histoire I I
Θ = M < 0.
S-procédure
abstraite
0 0
| {z }
S-procédure Ker(VL )
concrète

Quelques En vertu du lemme, il existe une matrice H telle que

lemmes utiles

S-procédure  H
et KYP

S-procédure   
et incertitude  0  
LFR
 I H | F C −{z
Θ+ K −I 
}
<0
S-procédure, | {z } 
Lyapunov et VR
Stein VL′
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Lemme d’élimination des matrices

Chercher F revient donc à résoudre la LMI suivante en

Un peu
P = P ′ > 0, H et L,
d’Histoire
 
S-procédure M (A + BK )′ PB
abstraite +
• P
S-procédure
concrète
  H
Quelques
0    

lemmes utiles H −K −I +L C 0 < 0.
S-procédure I
et KYP

S-procédure La matrice F est alors donnée par F = H −1 L.

et incertitude
LFR

S-procédure,
Remarque
Lyapunov et
Stein La condition de stabilisation est conservative car on impose
Applications dès le départ la même matrice P pour (A + BK ) et
et
perspectives (A + BF C). Cette condition s’adapte au cas continu.
locales

Banc hybride
 Références

Un peu Deux références : cas général et cas discret uniquement.

d’Histoire

S-procédure
abstraite D. Peaucelle et D. Arzelier
S-procédure
concrète
Ellipsoidal sets for resilient and robust static ouput
Quelques
feedback
lemmes utiles IEEE Transactions on Automatic Control
S-procédure
et KYP
50(6) :899-904, 2005
S-procédure
et incertitude D. Mehdi, E. Boukhas et O. Bachelier
LFR
Static output feedback design for uncertain linear
S-procédure,
Lyapunov et discrete time systems
Stein
IMA Journal of Mathematical Control and Information
Applications
et 21(1) :1-13, 2004
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure et lemme de Kalman-Yakubovic-Popov

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète Il s’agit dans cette partie de montrer que la S-procédure
Quelques
lemmes utiles
concrète peut-être un moyen de démontrer le lemme de
S-procédure Kalman-Yakubovic-Popov.
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP continu

Un peu
d’Histoire L’idée est ici de faire le lien entre ∆ et une pulsation ω en
S-procédure posant
abstraite
1
S-procédure ∆ = I,
concrète s
Quelques
lemmes utiles
où s ∈ Cl ∪ {∞} (variable de Laplace). Ainsi, la LFR
impliquée dans la S-procédure concrète devient
S-procédure
et KYP   
−1
S-procédure 1 1
  I− A B   
 = (sI − A) B .
−1
et incertitude (I − ∆A)−1 ∆B 
s s
LFR =
I   I
S-procédure, I
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP continu

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite La condition d) de la S-procédure concrète s’écrit alors
S-procédure
concrète  ′  
(sI − A)−1 B (sI − A)−1 B 1
Quelques Θ < 0, ∀ I ∈ ∇.
lemmes utiles I I s
S-procédure
et KYP
Mais il faut définir un ensemble ∇ de façon à spécifier un
S-procédure
et incertitude ensemble de pulsations.
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP continu

Un peu
d’Histoire
Ceci se fait par le choix d’un ensemble :
S-procédure (  ′   )
abstraite 1 ∆ ∆
∇= ∆= I : X ≥ 0, ∀X ∈ X ,
S-procédure
concrète s I I
Quelques
lemmes utiles
pour lequel on impose aussi l’ensemble de multiplieurs
S-procédure
et KYP    
0 P ′
S-procédure X= X = : P=P .
et incertitude
LFR
P 0
S-procédure,
Lyapunov et
Cet ensemble X est sans perte c’est-à-dire qu’il n’y pas de
Stein restriction à considérer X plutôt que Xall .
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP continu

Un peu Ce choix de multiplieurs conduit en fait à

d’Histoire
 
S-procédure 1 1
abstraite
+ P ≥ 0, ∀P = P ′
S-procédure s′ s
concrète


Quelques
lemmes utiles
⇔ s′ + s P ≥ 0, ∀P = P ′
S-procédure
et KYP
C’est vrai entre autres pour P = I et P = −I donc
S-procédure
et incertitude
LFR
s + s′ = 0.
S-procédure,
Lyapunov et Ainsi s décrit l’axe imaginaire achevé (compacifié)
Stein
I ∪ {∞} ⇒ s = iω.
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP continu

Un peu
d’Histoire
La condition d) de la S-procédure concrète se récrit
S-procédure  ′  
abstraite (iωI − A)−1 B (iωI − A)−1 B
Θ < 0, ∀ω ∈ IR ∪ {∞}.
S-procédure
concrète
I I
Quelques
lemmes utiles D’après cette même S-procédure concrète, elle équivalente
S-procédure
et KYP
à e) qui se récrit alors
S-procédure  ′   
et incertitude ′ I 0 0 P I 0
LFR ∃P = P : + Θ < 0.
S-procédure,
A B P 0 A B
Lyapunov et
Stein
C’est le lemme KYP en version continue !
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Remarque et référence

Un peu
d’Histoire
Remarque
S-procédure Le plan complexe, l’axe imaginaire et l’ensemble IR sont
abstraite

S-procédure
étendus par ajout de {∞} afin de les rendre compacts ce
concrète qui permet d’affirmer que la S-procédure est non
Quelques conservative dans ce cas.
lemmes utiles
1
S-procédure En outre, la structure particulière ∆ = I n’introduit pas de
et KYP s
S-procédure
conservatisme car l’ensemble X est sans perte.
et incertitude
LFR

S-procédure, A. Rantzer.
Lyapunov et
Stein
On the Kalman-Yakubovich-Popov lemma.
Applications Systems & Control Letters, 28 :7–10, 1996.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP discret

Si maintenant on change X par

   
Un peu −P 0 ′
d’Histoire X= X = : P=P ,
S-procédure
0 P
abstraite

S-procédure
alors il vient
concrète  
1
Quelques
lemmes utiles − ′ + 1 P ≥ 0, ∀P = P ′
ss
S-procédure
et KYP

S-procédure ⇔ s′ s − 1 P ≥ 0, ∀P = P ′
et incertitude
LFR
C’est vrai entre autres pour P = I et P = −I donc
S-procédure,
Lyapunov et
Stein ss′ = 1.
Applications
et
perspectives Ainsi s décrit décrit C, le cercle unitaire (qui est compact)
locales
⇒ s = eiω . L’ensemble X est sans perte.
Banc hybride
 S-procédure et KYP discret

Un peu
d’Histoire La S-procédure s’instancie alors en l’équivalence
S-procédure
abstraite "
−1 #′ " iω
−1 #
S-procédure e I−A
iω B Θ e I−A B < 0, ∀ω ∈ IR ∪ {∞}.
concrète
I I
Quelques
lemmes utiles

S-procédure m
et KYP
 ′   
S-procédure
′ I 0 −P 0 I 0
et incertitude ∃P = P : + Θ < 0.
LFR A B 0 P A B
S-procédure,
Lyapunov et C’est le lemme KYP en version discrète !
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
Toujours la même (⇒ continu & discret)
S-procédure
concrète

Quelques A. Rantzer.
lemmes utiles
On the Kalman-Yakubovich-Popov lemma.
S-procédure
et KYP Systems & Control Letters, 28 :7–10, 1996.
S-procédure
et incertitude
LFR Mais à quoi tout cela peut bien servir ?...On y vient.
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et KYP : extension

Un peu
d’Histoire
Une extension du lemme KYP pour le cas d’une zone de
S-procédure
abstraite fréquences restreintes est possible grâce au lemme KYP à
S-procédure fréquence finie ou au KYP généralisé proposés par Iwasaki
concrète

Quelques
et Hara
lemmes utiles
T. Iwasaki et S. Hara
S-procédure
et KYP Generalized KYP lemma : unified frequency domain
S-procédure inequalities with design applications
et incertitude
LFR IEEE Transactions on Automatic Control, 50(1) :41-59,
S-procédure,
Lyapunov et
2005.
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et lemme borné réel

Un peu On fixe maintenant un choix de Θ :

d’Histoire
 ′     ′ 
S-procédure C   0 0 CC C′D
abstraite Θ= C D − = .
S-procédure
D′ 0 −γ 2 I D′C D D − γ2I
′

concrète

Quelques L’ensemble des multplieurs est lui aussi légèrement modifié

lemmes utiles
(toujours sans perte) :
S-procédure
et KYP    
0 P
S-procédure
X= X = : P = P ′> 0 ,
et incertitude
LFR P 0
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
de sorte que (s + s′ ) ≥ 0 ce qui veut dire que s décrit le
Applications
demi-plan complexe droit fermé.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et lemme borné réel

Un peu
d’Histoire La condition d) du KYP continu se récrit alors
S-procédure f)
abstraite

S-procédure  ′  
concrète C (sI − A)−1 B + D C (sI − A)−1 B + D < γ 2 I, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞},
Quelques
lemmes utiles tandis que la condition e) se récrit
S-procédure
et KYP g)
S-procédure  
et incertitude
′ A′ P + PA + C ′ C PB + C ′ D
LFR
∃P = P > 0 : < 0.
S-procédure, B′P + D′C D′D − γ2I
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et lemme borné réel

Un peu La condition f) implique que l’inverse de (sI − A) existe sur

d’Histoire
Cl + ce qui signifie que la fonction de transfert
S-procédure
abstraite (C (sI − A)−1 B + D) n’a pas de pôle dans Cl + autrement
S-procédure dit, qu’elle est stable au sens de Hurwitz.
concrète

Quelques
lemmes utiles On peut le voir sur le premier bloc de la condition g) :
S-procédure
et KYP
A′ P + PA + C ′ C < 0
S-procédure
et incertitude
LFR
⇒ A′ P + PA < 0
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
Cette inégalité de Lyapunov impose la stabilité de A au
Applications sens de Hurwitz puisque P > 0.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et lemme borné réel

Enfin la condition f) impose aussi

Un peu
d’Histoire
||C(iωI−A)−1 B+D||∞ = sup ||C(iωI−A)−1 B+D||2 < γ.
S-procédure
abstraite ω∈ IR ∪{∞}
S-procédure
concrète où ||.||2 désigne la norme-2 d’une matrice (valeur singulière
Quelques
lemmes utiles
maximale) et où ||G(s)||∞ désigne la norme L∞ du transfert
S-procédure
G(s). Cette norme est plutôt appelée norme H∞ si le
et KYP transfert est stable.
S-procédure
et incertitude
LFR
Ainsi l’instance précédente du lemme KYP permet
S-procédure,
Lyapunov et d’analyser la norme H∞ d’un système (qui correspond
Stein
aussi au gain L2 ). Cette instance est appelée Lemme borné
Applications
et réel (en version continue et exprimée sous forme de LMI).
perspectives
locales

Banc hybride Il en existe une version discrète.

 Référence

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
Approche LMI du problème H∞ avec lemme borné réel en
S-procédure
concrète continu
Quelques
lemmes utiles
P. Gahinet et P. Apkarian
S-procédure
et KYP A linear matrix inequality approach to H∞ control
S-procédure International Journal of Robust and Nonlinear Control,
et incertitude
LFR 4 :41-448, 1994.
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure et incertitude LFR

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète
Il s’agit dans cette partie de montrer la pertinence de la
Quelques
lemmes utiles S-procédure pour analyser la stabilité robuste d’une matrice
S-procédure vis-à-vis d’une incertitude LFR bornée en norme.
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Soit la matrice incertaine complexe (hélas !) :

Un peu ¯
A = A + B ∆C ¯ = (I − ∆D)−1 ∆.
avec ∆
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure ¯ est une forme dite LFR bornée en norme.

∆
concrète

Quelques L’incertitude ∆ appartient à la boule de matrices

lemmes utiles
complexes de rayon ρ = γ −1 , définie par
S-procédure
et KYP n o
S-procédure ∇ = ∆ : ∆′ ∆ ≤ γ −2 I
et incertitude
LFR
 
S-procédure, 
 

Lyapunov et   ′    
−αγ 2 I 0
 
∆ ∆
Stein ⇔∇= ∆ : ≥ 0, ∀α ∈ IR + .

 I 0 αI I 

Applications 
 | {z } 

et
X
perspectives
locales
La matrice X est un multiplieur paramétré par α.
Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Un peu
La matrice A est « Hurwitz » si et seulement si
d’Histoire

S-procédure det(sI − A) 6= 0, ∀∆ ∈ ∇, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}

abstraite

S-procédure
concrète ⇔ det(sI−A−B(I−∆D)−1 ∆C) 6= 0, ∀∆ ∈ ∇, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}
Quelques m
lemmes utiles

S-procédure −(sI−A−B(I−∆D) −1
∆C) (sI−A−B(I−∆D)−1 ∆C) < 0, ∀∆ ∈ ∇, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}
′
et KYP

S-procédure
et incertitude m
LFR  
  (I − ∆D)−1 ∆C
S-procédure, [•]′ [•]′ (−I) −B (sI − A) < 0, ∀∆ ∈ ∇, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}.
Lyapunov et | {z } I
Stein Θ
| {z }
LFR
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Avec le changement de variable suivant (visant à retrouver

Un peu
d’Histoire
un peu les notations de la S-procédure concrète (sans
S-procédure
perte)),    
abstraite
A B = D C ,
S-procédure
concrète
le facteur contenant la LFR devient
Quelques
lemmes utiles    
(I − ∆D)−1 C (I − ∆A)−1 B
S-procédure = ,
et KYP I I
S-procédure
et incertitude
LFR et l’on peut appliquer la S-procédure concrète avec
S-procédure,    
Lyapunov et I 0 I 0
Stein V = = .
Applications
A B D C
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Alors, de manière équivalente, il existe α(s) > 0 tel que

Un peu  2
 
d’Histoire ′ −α(s)γ I 0 I 0
Θ(s)+[•] < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}
S-procédure 0 α(s)I D C
abstraite

S-procédure
 
concrète
   
Quelques
 1    D′D − γ2 I D′ C
⇔ [•]′ 
 α(s)  −B
−  (sI − A) + < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}.
lemmes utiles
  C′D C′C
| {z }
S-procédure
et KYP τ (s)>0

S-procédure
et incertitude
Par congruence, on permute les blocs, en lignes et
LFR colonnes, tout en conservant la définition négative (th. de
S-procédure, Sylvester) :
Lyapunov et
Stein  
  C′C C′D
Applications [•]′ (−τ (s)) (sI − A) −B + < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}.
et
D′C D′D − γ2 I
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Un peu
d’Histoire On applique le lemme de Finsler (voici enfin l’exemple) en
S-procédure notant que
abstraite

S-procédure
 
concrète
  (sI − A)−1 B
Ker( (sI − A) −B ) = .
Quelques I
lemmes utiles

S-procédure
et KYP
Il vient alors
S-procédure  ′   
(sI − A)−1 B C′C C′D (sI − A)−1 B
et incertitude < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}.
LFR I D′C D′D− γ2I I
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
(Le changement de couleur est significatif).
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
En effet, on se retrouve dans la même situation que pour
S-procédure l’établissement du lemme borné réel et donc il suffit
concrète
d’appliquer la S-procédure concrète pour « éliminer » s et
Quelques
lemmes utiles ainsi obtenir
S-procédure  ′ 
et KYP A P + PA + C ′ C PB + C ′ D
∃P = P ′ : < 0.
S-procédure
et incertitude B′P + D′C D′D − γ2 I
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et incertitude LFR

En résumé
Un peu
d’Histoire A = (A + B(I − ∆D)−1 ∆C) stable vis-à-vis de la boule ∇ si
S-procédure
abstraite
et seulement si
S-procédure  ′ 
concrète
′ A P + PA + C ′ C PB + C ′ D
∃P = P : < 0.
Quelques
lemmes utiles
B′P + D′C D′D − γ2 I
S-procédure
et KYP

S-procédure
A est quadratiquement stable c.-à-d. que
et incertitude
LFR
∃P : A′ P + PA < 0.
S-procédure,
Lyapunov et
Stein
(Il n’est pas nécessaire d’avoir P(∆).)
Applications
et
perspectives
Il est possible d’adapter ce résultat au cas discret.
locales

Banc hybride
 Première remarque

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
Le lemme borné réel (LBR) sert donc à :
S-procédure déterminer la stabilité robuste d’une matrice incertaine
concrète
complexe vis-à-vis d’une incertitude LFR bornée en
Quelques
lemmes utiles norme ;
S-procédure
et KYP
exprimer une contrainte sur la norme H∞ d’une matrice
S-procédure de transfert.
et incertitude
LFR Les deux problèmes sont équivalents !
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Seconde remarque

Un peu
d’Histoire
En « résolvant la LMI du LBR » (en P), on peut minimiser γ.
S-procédure
abstraite La valeur minimale γ∗ a donc deux sens :
S-procédure
concrète
la norme H∞ du transfert ;
Quelques l’inverse du plus grand rayon de la boule ∇ appelé
lemmes utiles
rayon complexe de stabilité (attention, le rayon réel
S-procédure
et KYP peut être plus élevé ! Il est plus dur à calculer).
S-procédure
et incertitude
Le rayon complexe (réel) de stabilité est l’inverse de µ
LFR
complexe (resp. réelle), la valeur singulière structurée,
S-procédure,
Lyapunov et introduite par Doyle (1982).
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Un peu
d’Histoire
Introduction de µ (un grand phénomène de mode !)
S-procédure
abstraite
J. C. Doyle
S-procédure
concrète Analysis of feedback systems with structured
Quelques uncertainties
lemmes utiles
IEE Proceedings, Part D, 129 :242–250, 1982.
S-procédure
et KYP

S-procédure Définition des rayons de stabilité

et incertitude
LFR

S-procédure, D. Hinrichsen et A. J. Pritchard

Lyapunov et
Stein Stability radii of linear systems
Applications Systems and Control Letters, 7(1) :1–10, 1986.
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Lien entre la norme H∞ et la stabilité quadratique

Un peu
d’Histoire

S-procédure P. Khargonekar, I. R. Petersen et K. Zhou

abstraite

S-procédure
Robust stabilization of uncertain linear systems :
concrète Quadratic stabilizability and H∞ control theory
Quelques
lemmes utiles
IEEE Transactions on Automatic Control, 22 :327-339,
S-procédure 1990.
et KYP

S-procédure Méthode de calcul du rayon réel (donc de µ réelle)

et incertitude
LFR

S-procédure, L. Qiu, B. Bernhardsson, A. Rantzer, E. J. Davison, P.

Lyapunov et
Stein M. Young et J. C. Doyle
Applications A Formula for Computation of the Real Stability Radius
et
perspectives Automatica, 31(6) :879–890, 1995.
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure, Lyapunov et Stein

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Stabilité au sens d’Hurwitz

Un peu
d’Histoire
A est stable au sens de Hurwitz si et seulement si
S-procédure
abstraite det(sI − A) 6= 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}
S-procédure
concrète
⇔ (sI − A)′ (−I)(sI − A) < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}
Quelques
lemmes utiles  
  sI
S-procédure
′ ′
⇔ [•] [•] (−I) I (−A) < 0, ∀s ∈ Cl + ∪ {∞}.
et KYP | {z } I
S-procédure Θ
et incertitude
LFR
sI constitue une LFR très simple et l’on raisonne ici par
S-procédure, 1
Lyapunov et rapport à sI plutôt que I.
Stein
s
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Stabilité au sens d’Hurwitz

Un peu s ∈ Cl + ∪ {∞} ⇔ ∆ = sI ∈ ∇ avec

d’Histoire  
S-procédure 
 

  ′    
abstraite sI 0 P sI
 
∇= sI : s ∈ Cl + ∪ {∞}, ≥ 0, P = P ′ ≥ 0 .
S-procédure 
 I P 0 I 

concrète 
 | {z } 

X
Quelques
lemmes utiles
Dans ce cas simple, il vient V = I et la S-procédure
S-procédure
et KYP concrète conduit à la condition de stabilité
S-procédure  
et incertitude
′ ′
  0 P
LFR ∃P = P > 0 : [•] (−I) I (−A) + < 0.
S-procédure,
| {z } P 0
Lyapunov et Θ
Stein

Applications
et
On applique le lemme de Finsler et il vient
perspectives
locales

Banc hybride
 Stabilité au sens d’Hurwitz

Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
∃P = P ′ > 0 : A′ P + PA < 0.
concrète

Quelques qui n’est autre que l’inégalité de Lyapunov.

lemmes utiles

S-procédure
et KYP Bien sûr, on peut la démontrer autrement (par Lyapunov, ce
S-procédure qui permet une interprétation énergétique, en passant par
et incertitude
LFR des formes de Jordan, ou autres).
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Stabilité au sens de Schur

Un peu
d’Histoire
On fait le même raisonnement mais en considérant sI ∈ D C ,
S-procédure l’extérieur du disque unitaire, ce qui conduit au multiplieur
abstraite
 
S-procédure −P 0
concrète X= , P = P′ > 0
Quelques
0 P
lemmes utiles

S-procédure et donc à la condition

et KYP

S-procédure
et incertitude
P = P ′ > 0 : −P + A′ PA > 0.
LFR

S-procédure, C’est l’inégalité de Stein également démontrable par

Lyapunov et
Stein d’autres approches.
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Hommage au maître
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite
A. M. Lyapunov
S-procédure
Problème général de la stabilité du mouvement
concrète Annales de la Faculté de Sciences de Toulouse, 1907,
Quelques
lemmes utiles
traduit en Français du texte original en Russe, Kharkov,
S-procédure 1892.
et KYP

S-procédure Alternative discrète pour les systèmes linéaires

et incertitude
LFR

S-procédure, P. Stein
Lyapunov et
Stein Some theorems on the inertia of general matrices
Applications
et
Journal of Research of the National Bureau of
perspectives Standards 48 :82-83, 1952
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques Applications et perspectives théoriques locales

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Applications et perspectives

Un peu
d’Histoire Placement de pôles, à travers le concept de
S-procédure S-régularité (l’idée est d’empêcher les pôles
abstraite
d’appartenir à une région S complémentaire de la
S-procédure
concrète région de placement) ;
Quelques
lemmes utiles LFR généralisée (« implicite »)
S-procédure A = D + (E − ∆A)−1 (∆B − F ) ;
et KYP

S-procédure
Théorème unique recouvrant la S-procédure abstraite
et incertitude
LFR
et le lemme d’élimination des matrices (rapport
S-procédure, technique consultable sur demande) ;
Lyapunov et
Stein Systèmes nD (multidimensionnels) : en cours et à venir.
Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Un peu Placement de pôles, systèmes et incertitudes implicites

d’Histoire

S-procédure
abstraite B. Sari, O. Bachelier et D. Mehdi.
S-procédure
concrète
Robust S-regularity of matrix pencils applied to the
Quelques
analysis of descriptor models
lemmes utiles Linear Algebra and its Applications 435(5) :923-942,
S-procédure
et KYP
2011
S-procédure Rapport technique LAII-ENSIP, 2007
et incertitude
LFR
D. Peaucelle, D. Arzelier, D. Henrion et F. Gouaisbault
S-procédure,
Lyapunov et Quadratic separation for feedback connection of an
Stein
uncertain matrix and an implicit linear transformation.
Applications
et Automatica 43 :796-804, 2007
perspectives
locales

Banc hybride
 Références

Un peu Théorème général regroupant S-procédure abstraite et

d’Histoire
lemme d’élimination des matrices
S-procédure
abstraite

S-procédure B. Sari, O. Bachelier et D. Mehdi.

concrète
Full block projection theorem
Quelques
lemmes utiles Rapport technique LAII-ENSIP, 2010.
S-procédure
et KYP
Le KYP en version nD
S-procédure
et incertitude
LFR
O. Bachelier, W. Paszke et D. Mehdi
S-procédure,
Lyapunov et On the KYP lemma and the multidimensional models.
Stein
Multidimensional Systems and Signal Processing
Applications
et 19(3-4) :425-447, 2008.
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite

S-procédure
concrète

Quelques S-procédure et Banc hybride

lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
 S-procédure et banc hybride

Un peu Voir épisode 2 réalisé par Patrick Coirault !

d’Histoire

S-procédure
abstraite
En boulgarama Dolby surround full HD et en 3D !
S-procédure
concrète

Quelques
lemmes utiles

S-procédure
et KYP

S-procédure
et incertitude
LFR

S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride
Un peu
d’Histoire

S-procédure
abstraite Et pour paraphraser le groupe Rainbow...
S-procédure
concrète

Quelques
lemmes utiles
If you don’t like rock’n roll (or S-procedure)
S-procédure Well, if you don’t like rock’n roll
et KYP
If you don’t like rock’n roll
S-procédure
et incertitude Then it’s too late now
LFR
Well it’s too late now
S-procédure,
Lyapunov et
Stein

Applications
et
perspectives
locales

Banc hybride