Mecanisme

CHAPITRE 7
ÉTUDE DES MÉCANISMES
7.1. Mécanismes
Un mécanisme est un ensemble de solides reliés entre eux dans le but d’obtenir une loi de mouvement
particulière.
7.1.1. Mécanisme en chaîne ouverte

L’éolienne de la figure 7.1 est un mécanisme en chaîne ouverte, il peut être représenté par un graphe
qui a l’allure suivante :
z#»2
B
z#»0
x#»0 x#»1
hélice y#»0
Mouvement de rotation A
d’axe ( A, x#»1 )
Nacelle 1
O
nacelle
Mouvement de rotation Hélice 2

d’axe (O, z#»0 )
Mas 0
mat
Figure 7.1. – Mécanisme en chaîne ouverte
Le graphe de structure du mécanisme est constitué de solides liés en série. Le mouvement du dernier
solide par rapport au premier solide est une combinaison des mouvements entre chaque solide.
Les robots, les manipulateurs, les grues,…, ont souvent une structure en chaîne ouverte.
7.1.2. Mécanisme en chaîne fermée

Le moteur 2 temps de la figure 7.2 est un mécanisme en chaîne fermée, il peut être représenté par un
graphe bouclé. Le graphe de structure du mécanisme est un graphe bouclé, dans lequel la dernière pièce
du mécanisme est relié à la première.
1
7. Étude des mécanismes
y#»2 y#»0
S3
carter
B
Mouvement de Mouvement de
translation de rotation d’axe
S2
direction y#»0 (O, z#»0 )
S1 x#»1 piston manivelle

+ hélice
A
O0 Mouvement de
x#»0 rotation d’axe Mouvement de
#» rotation d’axe
S ( B, z0 )
0 ( A, z#»0 )
bielle
Figure 7.2. – Mécanisme en chaîne fermée
7.1.3. Mécanisme en chaîne complexe

Les mécanismes ont souvent une structure plus complexe, avec plusieurs chaînes fermées.
S0
L01 L07
L02
S1 S2 S7
L26 L76
L13 S6
L46 L68
S3
S4 S8
L15 L45
L85
S5
(a) robot delta 2D (b) graphe de structure du robot

Delta 2D
Figure 7.3. – Chaîne complexe :Robot delta 2D
2 Lycée Charlemagne-Paris
7.2. Liaison élémentaire

7.2.1. Mouvements élémentaires
Entre deux solides, même s’il est théoriquement possible de réaliser tout mouvement du plus simple
au plus complexe, on se limite en général à des mouvements simples réalisables entre des éléments
géométriques simples (plan, cylindre, sphère, ligne). À ces surfaces élémentaires on ajoute l’hélice. Le
tableau 7.1 précise les différents mouvements.
plan cylindre sphère

Sphère
contact ponctuel contact linéique (ligne cir- contact surfacique (sphère)

culaire)
cylindre
contact linéique (ligne de contact surfacique (cy-

contact) lindre)
plan
contact surfacique (plan)
Table 7.1. – Surfaces élémentaires en contact
plan cylindre sphère

Sphère contact ponctuel contact linéique (ligne cir- contact surfacique (sphère)
2 translations dans le plan culaire) 0 translation
3 rotations autour du point 1 translation (suivant l’axe 3 rotations autour du centre
de contact du cylindre) de la sphère
3 rotations autour du centre
de la sphère
cylindre
2 translations (dans le plan) contact surfacique (cy-
2 rotations autour de la nor- lindre)
male et autour de la ligne de 1 translation (suivant l’axe)
contact 1 rotation autour de l’axe
plan
contact surfacique (plan)
2 translations (dans le plan)
1 rotation⊥ au plan
Table 7.2. – Surfaces élémentaires en contact
Lycée Charlemagne-Paris 3
7.3. Liaisons normalisées
À partir des ces différentes associations de surfaces élémentaires, on construit les différentes liaisons
normalisées que l’on retrouve dans « tous » les mécanismes.
Ces liaisons sont décrites dans la norme française NF E 04-015 et la norme européenne
NF EN ISO 3952-1.
Ces liaisons normalisées permettent de construire un modèle schématique du mécanisme permettant
l’analyse à la fois des mouvements (étude cinématique et géométrique) que l’étude du comportement
sous les efforts appliqués (étude statique ou dynamique).
Le schéma est l’outil de communication technique par excellence. Afin qu’il soit compris par grand
nombre, les symboles utilisés dans les schémas sont le plus souvent normalisés, ou font l’objet de conven-
tions. Ces liaisons normalisées sont décrites dans les tableaux qui suivent.
On retrouve pour chaque tableau :
— le nom et la désignation normalisée de la liaison ;
— une représentation graphique 3D de la liaison ;
— les caractéristiques cinématiques de la liaison ;
— le torseur cinématique écrit au point et dans la base dans lesquels il est minimal ;
— les symboles plan et en perspective.
( #» #»)
Remarque 1 : #»
x , ? , ? se comprend comme, « Toute base comportant le vecteur #»
x ».
Remarque 2 : Ces liaisons et symboles doivent être parfaitement sus.

Liaison Pivot
Liaison Pivot d’axe (O, #»
x)
#»
z  
{ }  ω x 0
V1/0 = 0 0
O
#»  
y 0 0 ∀ P∈(O, #»
#» #»x#»
)
x ( #»
x,?,?)
— nc = 1 : une seule liberté, la rotation au- Symbole 2D

tour de l’axe de rotation. #»
z #»
z
#»
y #»
— La forme canonique du torseur est la O O x
même en tout point de l’axe de rotation.
— Le torseur cinématique est un torseur Symbole 3D
glisseur. #»
z
O
#» #»
y
x
Liaison Glissière
Liaison Glissière de direction #»
x
#»
z  
{ } 0 Vx 
V1/0 = 0 0
O
#»
y 0 0 
#»
x #»∀#»
P
( #»
x,?,?)
#»
z #»
z
— nc = 1, une seule liberté, la translation #» #»
suivant #»
x. O y O x
— La forme canonique est valable en tout
point de l’espace. #»
z
— Le torseur cinématique est un torseur
O
couple. #»
y
#»
x
Liaison Hélicoïdale
Liaison Hélicoïdale d’axe (O, #»
x)
#»
z  
{ } ωx Vx 
V1/0 = 0 0
O
#»  
y 0 0 ∀ P∈(O, #»
#» #»x#»
)
x ( #»x , ? , ? )
p
avec Vx = ϵ ωx
2·π
#»
z #»
z
— nc = 1 : la rotation et le translation sui- #» #»
vant l’axe (O, #»
x ) sont dépendantes. O y O x
p
Vx = ϵ ωx avec
2·π #»
p le pas de la liaison hélicoïdale z
ϵ = ±1 en fonction du sens du pas de la
O
vis. #»
y
p #»
— pas à droite : Vx = + ωx x
2·π
p
— pas à gauche : Vx = − ωx
2·π
— la forme canonique est vraie en tout point
de l’axe (O, #»
x ).
Liaison Pivot Glissant

Liaison Pivot Glissant d’axe (O, #»
x)
#»
z  
{ } ωx Vx 
V1/0 = 0 0
O
#»  
y 0 0 ∀ P∈(O, #»
#» #»x#»
)
x ( #»x , ? , ? )
#»
z #»
z
— nc = 2 : deux degrés de liberté : #»
O y O
#»
x
— une translation suivant la direction
#»
x,
— une rotation autour de l’axe (O, #»
x) #»
z
— la forme canonique est vraie pour tout
O
point de l’axe de rotation #»
y
#»
x
Liaison Sphérique
Liaison Sphérique de centre C ou liaison rotule de centre C
#»
z  
{ }  ω x 0
V1/0 = ωy 0
C
#»  
y ωy 0 C
#»
x ∀B
#»
z
— nc = 3 : trois degrés de liberté : les trois
#»
x
rotations perpendiculaires passant par le C
centre de la sphère.
— la forme canonique n’est valable que en C #»
z
mais dans toute base.
C
#»
y
#»
x
Liaison Sphérique à doigt

Liaison Sphérique à doigt de centre C, de doigt d’axe (O, #»
x ) et de normale #»
y
#»
y  
{ }  ω x 0
C V1/0 = ωy 0
#»
 
#» x 0 0 C
z
( #»
x , #»
y , #»
z)
#»
z
— nc = 2 : deux degrés de liberté :
— la rotation autour de l’axe du doigt, C
#»
x
— la rotation autour de l’axe normal à
la rainure #»
z
— la forme canonique n’est valable que au
C
centre C de la sphère et dans une base qui #»
y
contient l’axe du doigt et la normale à la #»
x
rainure.
Liaison Appui Plan

Liaison Appui Plan de normale #»
z
#»
z  
{ }  0 Vx 
O V1/0 = 0 Vz
#» ω 0 ∀ P
#»
x
y z
#» #»
( ? , ? , #»z )
#»
z
— nc = 3 : 3 degrés de liberté :
O
#»
x
— la rotation autour de la normale au
plan,
— les deux translations dans le plan. #»
x
— La forme canonique est vrai en tout point
O
de l’espace dans une base qui contient la #»
z
normale au plan. #»
y
Liaison Sphère Cylindre - Linéaire Annulaire

Liaison Sphère Cylindre de centre C et d’axe (C, #»
x)
#»
z  
{ } ωx Vx 
C V1/0 = ωy 0
#»  
#» y ωz 0 C
x #» #»
( #»
x,?,?)
#»
z #»
z
— nc = 4 : 4 degrés de liberté : #»
O y C
#»
x
— les trois rotations de centre C
— la translation le long de l’axe du cy-
lindre #»
z
— La forme canonique n’est valable que en
C
C et dans une base contenant l’axe du cy- #»
y
lindre. #»
x
Liaison Cylindre Plan - Linéaire Rectiligne

Liaison Cylindre Plan de normale #»
z et de droite ( I, #»
x ), I un point de la droite de contact
#»
z
 
{ } ωx Vx 
I #»
y V1/0 = 0 Vy
 
ωz 0 ∀ P∈( I, #»
#»
x
x)
( #»
x , #»
y , #»
z)
#»
z #»
z
— nc = 4 : 4 degrés de liberté : #»
I y I
#»
x
— deux rotations : une autour de la
droite de contact (roulement) et une
autour de la normale au plan (pivo- #»
z
tement).
I
— deux translations dans le plan #»
y
— La forme canonique est valable en tout #»
x
point P de la droite de contact ( I, #»
x)
et dans la base comportant la droite de
contact et la normale au plan.
Liaison Sphère Plan - ponctuelle

liaison Sphère Plan de normale ( I, #»
z ), I point de contact
#»  
z { } ωx Vx 
V1/0 = ωy Vy
 
I ωz 0 ∀ P∈( I, #»
#» #» #»z )
#»
x
y ( ? , ? , #»z )
— nc = 5 : #»
z
I
#»
x
— 3 rotations
— 2 translations
#»
z
— la forme canonique est vraie en tout point
de l’axe ( I, #»
z ).
I
#»
y
#»
x
7.4. Schéma cinématique

Le schéma cinématique d’un mécanisme est un modèle filaire du mécanisme utilisant les symboles
normalisés des liaisons. Ce modèle est utile tant au niveau de la conception que de l’analyse a posteriori
pour réaliser l’étude cinématique (trajectoire, vitesse,..).
Le schéma peut être réalisé en une vue en perspective ou en plusieurs vues en projection.
— La position relative des liaisons doit être respectée (perpendicularité, parallélisme, alignement,
orientation précise, ?).
— Les pièces dessinées très succinctement (un simple trait en général) relient les différentes liaisons.
— On ne doit pas privilégier une position particulière dans la représentation.
Le schéma doit être clair et permettre la compréhension du mécanisme.
Le schéma cinématique ne doit comporter que des pièces indéformables (pas de ressort).
Dans certain cas, une représentation plane peut suffire pour décrire le mécanisme.
a ). Principe de réalisation d’un schéma cinématique

— On commence par déterminer les groupes cinématiques, c’est à dire l’ensemble des solides qui
n’ont pas de mouvement relatif entre eux.
— On identifie ensuite les surfaces en relation entre chaque groupe cinématique et les mouvements
relatifs.
— À chacune de ces relations on associe une liaison cinématique normalisée.
— On construit finalement le schéma pour une position quelconque du mécanisme
Nous allons nous appuyer sur plusieurs mécanismes pour préciser ces règles.
Exemple : Exemple guide : pompe oscillante
Figure 7.4. – Pompe oscillante
# » — α = ( x#»1 , x#»4 ),
— OA = e · x#»4 (excentration e = 5 mm),
# »
— OB = ℓ · x#»1 (ℓ = 50 mm), — β = ( x#», x#»),
1 3
# » dα
— AB = µ · x#»,
3 — ω= ,
dt
— le diamètre du piston est d = 10 mm, en régime permanent, ω = 1 000 tour/min.
Groupes cinématiques : La pompe de la figure 7.4 est constitué de 4 groupes cinématiques indé-
pendants : le corps (1), le barillet (2), le piston (3)et la manivelle (4).
Surfaces et mouvements relatifs :
— Le contact entre le corps et le barillet est réalisé par un cylindre et deux plans. le seul
mouvement possible est la rotation autour de l’axe du cylindre ( B, z#»1 ), les deux plans
empêchent la translation.
— la liaison entre le piston et le cylindre est réalisée grâce à une surface cylindrique, le
piston peut coulisser et tourner autour de son axe ( A, x#»3 ).
— La liaison entre le piston et la manivelle est aussi réalisée par un cylindre ( A, z#»). il semble 1
que le piston peut aussi coulisser le long de cet axe par rapport à la manivelle.
— La manivelle pivote autour de l’axe (O, z#»1 ) par rapport au bâti.
Liaisons : On peut donc associer les liaisons suivantes
.
— Entre (2) et (1) : liaison Pivot d’axe ( B, z#»1 ), le paramètre du mouvement est β = ω21 .
— Entre (3) et (2) : liaison Pivot Glissant d’axe ( A, x#»), le paramètre du mouvement de trans-
3
.
lation est µ = v32 , celui du mouvement de rotation n’est pas précisé, on le note ω32 .
— Entre (4) et (3) : liaison Pivot Glissant d’axe ( A, z#»1 ), le paramètre de rotation n’est pas
précisé, on le note ω43 .
.
— Entre (4) et (1) : liaison Pivot d’axe (O, z#»), le paramètre de rotation α = ω .
1
7.5. Graphe de structure
Le graphe de structure, ou graphe des liaisons, est un graphe qui précise les différents classes cinéma-
tiques équivalentes et les différentes liaisons entre ces groupes cinématiques.
Sur le graphe de structure du mécanisme, on précise, pour chaque liaison, sa désignation et le torseur
cinématique. Ce graphe permet de synthétiser la description du mécanisme.
Un groupe de solide forme une classe d’équivalence cinématique lorsque les solides du groupe n’ont
aucun mouvement entre eux.
Exemple : Exemple guide : pompe oscillante -2

Pour la pompe oscillante, le graphe de structure est le suivant :
#»
 (O, z1 ):
Pivot d’axe Bâti (1) Pivot d’axe( B, z#»1 ) :
{ }  0 0 { }  0 0
V41 = 0 0 V2/1 = 0 0
   
ω41 0 ∀ P∈(O,z#») ω21 0 ∀ P∈( B,z#»)
#» #» 1
( ? , ? ,z#»1 ) #» #» 1
( ? , ? ,z#»1 )
#» Manivelle (4) Barillet (2)
{ }d’axe ( A, x1 ) : A, x#»3 ) :
Pivot
Pivot Glissant
 d’axe (
V43 =
{ } ω32 v32 
 0 0 
V3/2 = 0 0
0 0  
  0 0 ∀ P∈( A,x#»)
ω43 v43 ∀ P∈( A,z#») #» 3#»
#» #» 1 Piston (3) ( x#»3 , ? , ? )
( ? , ? ,z#»1 )
Figure 7.5. – Graphe de structure de la pompe oscillante
7.6. Schéma cinématique

À partir de cette analyse des différentes classe cinématique et des liaisons, il est possible de tracer le
schéma cinématique.
Le schéma cinématique doit être tracé dans une position quelconque représentative du fonctionne-
ment. Cette position doit permettre de réaliser le paramétrage du mécanisme.
On peut en général tracer l’ébauche du schéma en « s’appuyant » sur le dessin.
1. On commence par positionner les points particuliers et les axes ,
2. On place ensuite les liaisons sur les axes, on choisit une couleur par solide ,
3. On relie ensuite les liaisons en utilisant la couleur correspondant au solide,
4. On arrange le schéma pour avoir une représentation compréhensible ,
5. Il est tout à fait possible pour ce mécanisme de réaliser uniquement un schéma plan
Exemple : Exemple guide : pompe oscillante -3
z#»1 z#»1
z#»1 z#»1
y#»1 y#»1 z#»1

#» z#»1 #»
A Ox1 A Ox1
x#»4 x#»4
B B
x#»3 x#»3
Etape 1 : mise en place des axes Etape 2 : mise en place des liaisons
#»
z#» z 1 1
y#»1 z#»1
#»
z1
#»
z#»1
A Ox1
x#»4
»#1y
B z#»1
x#»3
A
O
x#»4
x#»3
B
Etape 3 : Relier les liaisons, les solides
»#1x
x#»4
y#»1 µ
A
3
4
α 2
O x#»1
1 β
B x#»3
7.7. Schéma cinématique minimal

Le schéma cinématique minimal est obtenu en remplaçant si possible, les liaisons en série et ou en
parallèle par les liaisons équivalentes.
Nous verrons un peu plus loin la notion de liaison équivalente (7.10).
Le schéma cinématique minimal fait « disparaître » des solides et des liaisons, il est à utiliser avec
précaution et uniquement pour l’étude cinématique et la compréhension cinématique du mécanisme. Il
ne doit pas être utilisé pour réaliser des calculs d’hyperstatisme (deuxième année) ou des calculs d’effort
dans les liaisons.
7.8. Schéma technologique

Il est parfois nécessaire afin de mieux comprendre le fonctionnement d’un mécanisme de compléter le
schéma cinématique en ajoutant des constituants technologiques tels les ressorts, les clapets d’un circuit
hydraulique, …
On peut aussi préciser la forme de certaines pièces.

Ce schéma devient alors un schéma technologique.
7.9. Étude cinématique des chaînes de solides

Un mécanisme est constitué de solides reliés par des liaisons cinématiques. L’ensemble de ces liaisons
et des solides forment une chaîne de solides.
Cette chaîne peut-être représentée par un graphe dit graphe de structure (ou graphe des liaisons). Sur
ce graphe, les solides sont les nœuds et les liaisons les arcs.
L n −1 L n −1 L n −1
Li Si + 1 Li Si + 1 Li Si + 1
Lp
Lk
Sk
Si Sn Si Sn Si Sn
Ll Lm
L2 L2 L2
Ln Sl
S2 S2 S2 Ln
L1 L1 L1
S1 S1 S1
(a) Chaîne ouverte (b) Chaîne fermée (c) Chaîne complexe
Figure 7.6. – Chaînes de solides
a ). Chaîne ouverte
Soit un mécanisme représenté par le graphe de structure en chaine ouverte de la figure 7.6a. Nous
avons déjà vu cette forme pour l’éolienne, on retrouve cette structure dans les mécanismes de type robot,
grue, …
On dit aussi que les liaisons en chaine ouverte sont des liaisons en série.
Réaliser l’étude cinématique d’un mécanisme en chaîne ouverte revient à déterminer le torseur ciné-
matique du dernier solide de la chaîne par rapport au solide de référence. Il suffit pour cela de décom-
poser le torseur cinématique en une somme de torseur cinématique passant par chacune des liaisons
constituants le mécanisme.
{ # » }
{ } Ω
Vn/1 = # n/1» avec Pn , un point de Sn
VPn ∈n/1
Pn
{ # » } { # » } { # » }
{ } Ωn/n−1 Ωn−1/n−2 Ω
Vn/1 = # » + # » + +̇ # n/1»
VPn ∈n/n−1 VPn ∈n−1/n−2 VPn ∈2/1
Pn Pn Pn
Remarque importante : Pour que cette égalité ait un sens, il est est obligatoire que tous les torseurs
soient écrits au même point. On choisira le point le plus judicieux pour faire les calculs (maximiser les
zéros).
Exercice 1- Étude cinématique de l’éolienne

Corrigé page ??
Reprendre l’exercice sur l’éolienne de la page ??
Q1. Tracer le schéma cinématique
Q2. Écrire le torseur cinématique de la pale de l’hélice (2) par rapport au mas (0) en A puis en B.
Q3. Écrire ce torseur cinématique en O, justifier que ce point est le plus judicieux pour décrire le mou-
vement de l’hélice.
Q4. Existe-t-il une liaison cinématique normalisée équivalente à ces deux liaisons en série ?
b ). Chaîne fermée
Un mécanisme en chaîne fermée est décrit par le graphe de structure de la figure 7.6b.
Nous avons déjà vus que le comportement géométrique de ces mécanismes est obtenu en écrivant la
fermeture géométrique, c’est à dire la relation vectorielle reliant les points caractéristiques de chaque
solide.
Soit Oi , le point caractéristique du solide Si , la relation de fermeture de la chaîne géométrique s’écrit :
# » # » # » # » # » #»
O1 O2 + O2 O3 + · · · + Oi−1 Oi + · · · + On−1 On + On O1 = 0 .
En projetant cette équation vectorielle dans une base orthonormée, on obtient 3 équations scalaires
reliant les différents paramètres géométriques. Dans le cas d’un mécanisme plan, on obtient 2 équations
scalaires, déduites de la projection de cette relation sur les axes du plan.
De la même manière pour réaliser l’étude cinématique, nous allons écrire la fermeture cinématique.
Soit, un mécanisme en chaîne fermée composé de n solides et n liaisons (fig 7.6b).
Pour chaque liaison Li , on peut écrire le torseur cinématique entre les deux solides Si et Si+1 de la
liaison au point Oi caractéristique de la liaison.
{ # » }
{ } Ω(i+1)/i
V(i+1)/i = # »
VOi ∈(i+1)/i
Oi
La fermeture cinématique s’obtient en écrivant la somme des torseurs en un même point :

{ } { } { } { } { } { }
V1/2 + V2/3 + · · · + V(i−1)/i + Vi/(i+1) + · · · + Vn/1 = 0
Cette relation permet d’obtenir 2 équations vectorielles, et après projection 6 équations scalaires.
{ # » } { # » } { # » } { # » } { #»}
Ω Ω Ω(n−1)/n Ω 0
# 1/2 » + # 2/3 » +···+ # » + # n/1 » = #»
VOi ∈(1/2 VOi ∈(2/3 VOi ∈(n−1)/n VOi ∈(n/1 0 O
Oi Oi Oi Oi i
Remarque : cette somme de torseur ne peut se calculer que si les torseurs sont écrits en un même
point et en projection dans une même base.
Exercice 2- Pompe oscillante -2

Corrigé page ??
On reprend l’exemple de la pompe oscillante de la page 10 et le schéma cinématique.
. .
Q1. Écrire la fermeture cinématique, en déduire la relation entre µ et θ.
c ). Chaîne complexe
On appelle mécanisme en chaîne complexe, un mécanisme constitué de plusieurs boucles entrelacées

comme sur la figure 7.6c.
Pour réaliser l’étude d’une chaîne complexe, il suffit d’étudier chaque boucle fermée indépendante.
Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique µ caractérise le nombre de cycle indépendant d’un

mécanisme complexe.
µ = L−N+1
avec L, le nombre de liaisons et N, le nombre de solides.

Remarque : le nombre cyclomatique est souvent noté µ ou γ.
Exercice 3- Robot Delta 2D

Corrigé page ??
À partir du graphe de structure du robot Delta 2D de la page 2.
Q1. Déterminer le nombre cyclomatique µ.
7.10. Liaisons cinématiquement équivalentes

On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces, la liaison qui se substituerait à
l’ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce intermédiaire.
La liaison équivalente doit avoir le même comportement que l’ensemble des liaisons auquel elle se
substitue. On considère deux types de liaisons équivalentes : les liaisons en série et les liaisons en paral-
lèles.
L1
L1 L2
Si Li
S1 Lj S2 S1 Li S2
Sj
Ln
Leq Leq
S1 S2 S1 S2
(a) Liaisons en série (b) Liaisons en parallèle
Figure 7.7. – Liaisons équivalentes
a ). Liaisons en série
Des liaisons sont dites en série lorsque le graphe a la structure 7.7a. On retrouve en fait la structure
d’une chaîne ouverte.
Étude cinématique
{ } On recherche le torseur cinématique du mouvement du solide 2 par rapport au
solide 1 : V2/1 . En décomposant sur les solides intermédiaires, on obtient :
{ } { } { } { }
eq
V2/1 = V2/j + V j/i + · · · + Vi/1
On constate que, le torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série est égal
à la somme des torseurs cinématiques des liaisons de la chaîne.
Remarque : chaque torseur doit être écrit au même point avant de calculer la somme.
b ). Liaisons en parallèle
Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont dites en parallèle (fig 7.7b).
L’ensemble des liaisons
{ }Li en parallèle impose le mouvement du solide 2 par rapport au solide 1, le
torseur cinématique V2/1 représente ce mouvement.
{ }
On note : V2/1
i , le torseur cinématique de la liaison Li entre les deux solides S1 et S2 .
Chaque liaison élémentaire Li ne peut que respecter le mouvement global du solide 2 par rapport au
solide 1, on peut donc écrire : { } { }
V2/1
i
= V2/1
Le comportement cinématique de la liaison équivalente Leq doit aussi respecter le mouvement global du
solide 2 par rapport au solide 1 : { } {
eq }
V2/1 = V2/1
d’où la condition que doit respecter le torseur de la liaison équivalente :
{ } { } { } { } { n }
eq
V2/1 = V2/1 1
= V2/12
= · · · = V2/1
i
= · · · = V2/1
Pour déterminer, à partir de l’étude cinématique, la liaison équivalente à n liaisons en parallèle, il suffit
de résoudre le système de 6 · n équations déduit des égalités de torseurs ci-dessus.
7.11. Mécanisme plan
On considère que le mouvement d’un solide par rapport à un autre peut être assimilé à un mouvement
plan sur plan, lorsqu’il existe un plan invariant dans le mouvement relatif de ces deux solides.
Corollaire :
Si un plan invariant existe, alors tous les plans parallèles à ce plan sont des plans invariants. Le vecteur
rotation du solide S2 par rapport au solide S1 est porté par la normale au plan invariant. Pour tout point
M du solide S2, est toujours parallèle au plan invariant ainsi que sa trajectoire dans S1.
Remarque : pour une étude cinématique, on ne s’intéresse qu’au mouvement sans prendre en compte
ni les causes ni la masse des solides, on peut donc choisir comme plan d’étude du mouvement n’importe
quel plan parallèle au plan invariant. Par contre il sera nécessaire lors d’une étude des efforts (étude
statique ou dynamique) , de choisir un plan d’étude qui respecte aussi la symétrie de répartition des
efforts et des masses.
Seules trois liaisons sont utilisables dans le cas d’un mécanisme plan, le tableau 7.3 précise la modéli-
sation cinématique plan pour chacune de ces liaisons (la notation [0] précise que la valeur 0 est imposée
par le modèle plan).
On considère, dans le tableau, un mécanisme plan de normale #» z.
Remarque importante : dire qu’un mécanisme est plan, c’est déjà faire des hypothèses sur l’orientation
des liaisons (toutes les rotations sont perpendiculaires au plan d’étude donc parallèles) cela revient à
simplifier le modèle d’étude. Cette hypothèse risque de faire disparaître des contraintes de montage
(L’hyperstaticité sera étudiée en deuxième année).
Liaison torseur
 cinématique

 [0] 0 
Articulation [0] 0 , nci = 1
 
d’axe normal au ω z [0] O
plan d’étude ( #»
x , #»
y , #»
z)
 
[0] Vu 
Glissière la direc- [0] 0 , nci = 1
 
tion #»
u est dans le 0 [0] O
plan u , #»
( #» v , #»
z)
 
 [0] Vu 
Ponctuelle la nor- ωz 0 , nci = 2
 
male au contact #»n [0] [0] O
#»
est dans le plan. ( #»
n , t , #»
z)
Table 7.3. – Liaisons dans le plan
7.12. Exercices
Exercice 4- Table à colonnes
Corrigé page ??
La table coulissante est constituée d’une table

mobile qui coulisse sur deux colonnes parallèles
fixées sur le bâti, elle est entraînée par un méca- colonnes
nisme vis-écrou. table
Q1. Identifier les liaisons du mécanisme (fi-
gure 7.8) puis tracer le graphe des liaisons.
Q2. Tracer le schéma cinématique 3D.
Q3. Déterminer la liaison équivalente réalisée par
les deux colonnes de guidage entre la table et les
deux supports.
Q4. Tracer le schéma cinématique minimal.
vis
Exercice 5- Patin à rotule bâti
Corrigé page ??
Un pied est en liaison avec une table par l’inter-

Figure 7.8. – Table à colonnes
médiaire d’un patin à rotule.
Q1. Identifier les liaisons entre le pied et la table,
donner le symbole, le torseur cinématique de cha-
cune des liaisons
Q2. Tracer le graphe des liaisons.
Q3. Tracer le schéma cinématique. pied
Q4. Déterminer la liaison équivalente entre le pied
et la table.
Q5. Quel est l’intérêt de cette réalisation ?
table
patin
20
Exercice 6- Tête de boucheuse

Corrigé page ??
Fonctionnement
La tête de boucheuse est installée sur une chaîne d’embouteillage, elle permet d’enfoncer un bouchon
en liège dans le col de la bouteille. Son fonctionnement est synchronisé avec l’avancement des bouteilles.
La mise en plan et l’écorché ne présente que le mécanisme de transformation de mouvement.
L’arbre moteur n’est entraîné en rotation, que lorsque une bouteille et un bouchon se présentent sous
la boucheuse.
— Le repère (O, x# x»0 , y# x»0 , z# x»0 ) est associé au carter (0).

— L’arbre (1) est en rotation par rapport au carter (0), on note (O, x#»1 ) (avec x#»1 = x#»0 et (y#»0 , y#»1 ) =
(z#»0 , z#»1 ) = θ l’axe de rotation.
— Un second repère (O, x# 12 », y# », z# ») est aussi associé à l’arbre (1). Ce second repère permet de posi-
12 12
tionner l’axe incliné de l’arbre (1). L’axe (O, x# 12 ») est incliné par rapport à l’axe (O, x#») d’un angle
1
constant α = ( x , x ) = (y , y ) = 15° et z = z# ».
#» # »
1
#»
12
#
1
»
12
#»
1 12
— Le repère (O, x#»2 , y#»2 , z#»2 ) est associé à l’ensemble { boitier oscillant, doigt }, avec (y# 12
», y#») = (z# », z#») =
2 12 2
ϕ et x# 12
» = x#». L’axe (O, y#») est l’axe du doigt.
2 2
# » # » # »
On pose OA = λ · y#»2 avec OA · y#»0 = d = 100 mm et OA · x#»0 = µ avec µ la course du piston.
L’arbre moteur entraîne dans son mouvement le bloc oscillant (2) autour de l’axe, le doigt solidaire du
bloc oscillant déplace grâce à la rotule le piston (4) suivant x#»4 = x#»0 .
L’animation du fonctionnement est disponible sur http ://sciences-indus-cpge.papanicola.info/Tete-
de-Boucheuse.
5RWXOH
%RLWLHU
RVFLOODQW $
G
3LVWRQ
Į

$UEUH
PRWHXU &DUWHU
Figure 7.9. – Tête de boucheuse
Q1. Identifier les différentes liaisons, tracer le graphe de structure

Q2. Tracer le schéma cinématique sur l’épure
Q3. Écrire la fermeture géométrique, montrez que : µ = −d · cos θ · tan α

. .
Q4. Écrire la fermeture cinématique. Déterminer la relation entre θ et λ.
CHAPITRE 8
TRANSMISSION DE PUISSANCE
Cette partie ce veut une simple approche de quelques solutions technologiques intervenant dans la
réalisation d’un mécanisme
Nous allons étudier dans un premier temps les solutions technologiques permettant de transmettre
de la puissance, puis les quelques solutions permettant de réaliser les principales liaisons cinématiques.
Énergie Transmettre Énergie

mécanique l’énergie mécanique
ωe , Ce ωs , Cs
Il souvent nécessaire de modifier les caractéristiques de l’énergie fournie par un actionneur (moteur/-
vérin) pour l’adapter aux besoins du mécanisme. Les problématiques principales sont :
— Réduire / augmenter la vitesse de rotation
— Transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation
— Moduler la vitesse de sortie pour une vitesse d’entrée constante
8.1. Réduire / augmenter la vitesse de rotation

Les réducteurs à anegrenages, les mécanismes de transmission par chaîne ou couroies, sont parmi les
principales technologies utilisées.
réducteurs à engrenages réducteurs poulie courroie réducteurs pignon- chaine
Table 8.1. – Réduire ou augmenter la vitesse
21
8. Transmission de puissance
Les actionneurs principaux que nous utilisons sont les moteurs, qu’ils soient électriques, ou thermique,
ils développent une énergie mécanique transmise par un mouvement de rotation (par abus de langage
on nomme souvent cette énergie : énergie mécanique de rotation). La puissance fournie (motrice) est
alors de la forme :
Pm = Cm · ωm
avec : ωm la vitesse de rotation de l’arbre de sortie du moteur et Cm le couple moteur.
Figure 8.1. – Caractéristiques d’un moteur Jonhson HC971-2-LG-101 (moteur type moteur de tondeuse)
Le fonctionnement optimal du moteur n’est en général obtenu que pour un couple de valeur (ωm , Cm ).
ainsi on voit sur la courbe des caractéristiques du moteur CC (figure 8.1) que le rendement du système
est maximal (η ≈ 0,7) pour un couple moteur (Torque en anglais) de Cm = 100 mN m et une vitesse de
rotation de 4 800 tr/min. On comprends bien en voyant cette courbe que même si la vitesse de rotation
de ce moteur peut varier de 0 à ≈ 6 200 trmin qu’il serait ridicule de l’utiliser sur toute cette gamme, le
rendement serait alors médiocre.
Adapter la vitesse avec un réducteur montre ici tout son intérêt, on fait fonctionner le moteur le plus
proche possible de son rendement optimal, et on réduit la vitesse mécaniquement pour obtenir la vitesse
désirée au niveau de l’effecteur.
Plusieurs solutions sont envisageables pour modifier la vitesse de rotation.
a ). Réducteurs à engrenages
On appelle engrenage un ensemble de deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport à un réfé-
rentiel (0), tel que la rotation de l’un, autour d’un axe fixe ou mobile, entraîne la rotation de l’autre avec
un rapport des fréquences angulaires constant (homocinétique) :
ω2/0
r=
ω1/0
Les engrenages sont une transmission de mouvement par obstacle (dents).

On trouve des engrenages parallèles, concourants (ou coniques) et quelconques. Les dents peuvent
être droites, hélicoïdales ou spiroïdale (figure 8.2).
(a) Engrenages parallèles à den- (b) Engrenages parallèles à den- (c) Engrenages coniques à den-
ture droite ture hélicoïdale ture droite
(d) Engrenages coniques à den-(e) Engrenages parallèles (f) Engrenages à roue et vis sans
ture spirale (pignon et couronne) fin
Figure 8.2. – Engrenages
Caractéristiques des roues dentées L’engrènement entre les deux roues dentées nécessite que les pro-
fils des dents soient conjugués, c’est à dire des profils capable de rouler l’un sur l’autre, dans le mouve-
ment de (S2) par rapport à (S1) (figure 8.3). Les profils conjugués les plus utilisés en mécaniques, sont
des développantes de cercle.
O1 I O2
Figure 8.3. – Engrenage à denture droite
La terminologie et les définitions sont définies à partir des engrenages à denture droite en dévelop-
pante de cercle (les dents sont parallèles à l’axe de rotation). Dans le cadre de ce cours, nous ne dévelop-
perons pas les spécificités des autres formes de dents
Profil de la denture Le profil d’une dent est une développante de cercle. Ce type de profil est le plus
utilisé, il permet d’avoir un angle de pression constant pendant tout l’engrènement (valeur usuelle
α = 20°). Les profils en développante de cercle sont des profils conjugués.
ω
Le roulement des deux développantes l’une sur l’autre est homocinétique, c’est à dire que 2/0 =
ω2/0
Le point M(θ ) de la dévelop-

pante de cercle est défini par :
P Rb · θ # » # »
OP · PM (θ ) = 0
M(θ ) # »
∥ PM(θ )∥ = Rb · θ
( )
Rb
# » xM = Rb (cos θ + θ · sin θ )
OM (θ ) =
y M = Rb (sin θ − θ · cos θ )
θ
O M0 avec Rb le rayon du cercle de

base.
Figure 8.4. – Développante de cercle
cte est constant pendant tout le mouvement.

La développante est construite en faisant rouler une droite sur le cercle de base (figure 8.4).
α = 20°
cercle primitif
Ligne de pression
O1 I O2
cercle de tête
cercle de base
Figure 8.5. – Terminologie des roues dentées
Cercle de base : Le rayon du cercle de base Rb (Db le diamètre) permettant de tracer la développante
de cercle (figure 8.4).
Diamètre primitif – Cercle primitif : Le diamètre primitif est défini à partir du diamètre de base et
l’angle de pression désiré. Le diamètre du cercle primitif est noté D p .
Dd = cos α · D p
On appelle circonférence primitive la circonférence du cercle théorique de contact.

Pour un engrenage (à angle de pression donné) , les cercles de base et primitifs sont uniques, ils
définissent le rapport de la transmission :

ω20
= p1 = Rb1 · cos α = Rb1
R
r=
ω10 R p2 Rb2 · cos α Rb2
Les deux cercles primitifs sont tangents, on note I le point de tangence, en ce point, on peut écrire
que la roue dentée (S2) roule sans glisser sur la roue dentée (S1). On a alors :
# » #»
VI ∈2/1 = 0
pas primitif Le nombre de dents Z sur la circonférence primitive est obligatoirement entier. On appelle
pas primitif la quantité :
π · Dp
pp =
Z
Module Le module est une grandeur caractéristique de l’épaisseur de la dent :
Dp
m=
Z
Cette grandeur, comme le pas primitif caractérise l’épaisseur de la denture. Deux roues dentées ne
peuvent engrener que si elles ont le même module.
Les modules sont normalisés. Le choix d’un module pour un engrenage dépend principalement
de l’effort sur les dentures.
Ligne de pression, angle de pression C’est la ligne tangente aux deux cercles de base, elle porte en per-
manence l’effort de contact s’exerçant sur les roues.
Le point M de contact est toujours sur la ligne de pression. La tangente en M aux deux profils
est toujours perpendiculaire à la ligne de pression. L’angle de pression est constant pendant tout
l’engrènement.
Symbolisation
Pignon Couronne Pignon conique Roue et vis sans fin
Étude cinématique
Train simple à axes parallèles : Un train simple, est un train d’engrenage dans lequel tous les roues
dentées sont en pivot par rapport à un même référentiel et parallèles.
Soit le train simple représenté sur la figure 8.6
— Le pignon (1) de rayon primitif R1 comporte Z1 .
— Le pignon (2) de rayon primitif R2 comporte Z2 dents.
On pose aussi :
# » .
( x#»0 , x#»1 ) = (y#»0 , y#»1 ) = α
⇒ Ω1/0 = α · z#»0 = ω10 · z#»0
# » .
0 2 0 2 ( x#», x#») = (y#», y#») = β
⇒ Ω2/0 = β · z#»0 = ω20 · z#»0
{# » } {# » }
{ } Ω1/0 = ω10 · z#»0 { } Ω2/0 = ω20 · z#»0
soit les torseurs cinématiques : V1/0 = # » #» et V2/0 = # » #»
VO1 ∈1/0 = 0 VO2 ∈2/0 = 0
O1 O2
y#»0 x#»2 y#»0

y#»0 x#»2 y#»0
O2 O2
O2 O2
x#»1
I x#»1 I
0
O1 x#»0 O1 z#»0
O1 x#»0 O1 z#»0
I I
0
(a) contact extérieur (b) contact intérieur
Figure 8.6. – Train simple
Les deux pignons roulent l’un sur l’autre sans glisser en I

# » #» # » # »
VI ∈2/1 = 0 = VI ∈2/0 − VI ∈1/0
#» # » # »
0 = VI ∈2/0 − VI ∈1/0
#» # » # » # » # » # » # »
0 = VO2 ∈2/0 + Ω2/0 ∧ O2 I − VO1 ∈1/0 − Ω1/0 ∧ O1 I
#» #» #»
0 = 0 + ω20 · z#»0 ∧ (− R2 · y#»0 ) − 0 − ω10 · z#»0 ∧ ( R1 · y#»0 )
#»
0 = + R2 · ω20 · x#»0 + R1 · ω10 · x#»0
ce qui nous donne le rapport de transmission d’un train d’engrenage simple à contact extérieur à
axes parallèles :
ω20 R
r= =− 1
ω10 R2
qui devient, en fonction du nombre de dents de chaque pignon :
ω20 Z
r= =− 1
ω10 Z2
Dans le cas d’un engrenage à contact intérieur (figure 8.6b) la relation devient :
ω20 R
r= = 1
ω10 R2
qui devient, en fonction du nombre de dents de chaque pignon :
ω20 Z
r= = 1
ω10 Z2
Si le contact est extérieur, les deux arbres tournent en sens opposés, et dans le même sens si le
contact est intérieur. Le rapport de transmission est le rapport inverse du nombre de dents.
Cette relation entre deux arbres est généralisable pour les engrenages coniques, par contre le sens
de rotation ne peut pas être facilement précisé (à étudier au cas par cas). Dans le cas des engrenages
à roues et vis sans fin, pour la vis on prendra le nombre de filets.
Généralisation train simple : Soit le train d’engrenages de la figure 8.7
Z2a
y#»0
Z2b
2
Z5a
Z3 6
J
3 Z6
0
5
Z1 Z4b O56
1 4
Z5b z#»0
7
Z4a
Figure 8.7. – Généralisation train simple
L’arbre (1) est l’arbre d’entrée, l’arbre (6) et l’arbre (7) sont deux arbres de sortie.
Ce train d’engrenage est un train simple, toutes les roues dentées sont en liaison pivot par rapport
au solide (0).
ω50
Déterminons dans un premier temps r51 = .
ω10
ω50
r51 =
ω10
ω50 ω40 ω30 ω20
r51 = · · ·
ω40 ω30 ω20 ω10
avec
ω20 Z
— = − 1 (engrenage simple parallèle à contact extérieur, inversion du sens de rotation)
ω10 Z2a
ω30 Z
— = − 2b (idem)
ω20 Z3
ω40 Z3
— =− (idem)
ω30 Z4a
ω50 Z
— = 4b (engrenage simple parallèle à contact intérieur, même sens)
ω40 Z5a
d’où
ω50
r51 =
ω10
Z1 Z2b Z3 Z4b
r51 = (−1)3 · · · ·
Z2a Z3 Z4a Z5a
Z ·Z ·Z
r51 = (−1)3 · 1 2b 4b
Z2a · Z4a · Z5a
On reconnaît au numérateur les roues dentées entrainantes et au dénominateur les roues dentées
entraînées. Le signe est défini par le nombre de contact extérieur du train d’engrenage.
La roue (3) qui est à la fois entraînée (par (2b )) et entraînante n’apparaît pas.
Cette formule peut être mémorisée sous la forme :
ωs ∏ roues menantes
= (−1)n ·
ωe ∏ roues menées
avec n le nombre de contacts extérieurs.
ω60 ω60
Déterminons maintenant : et
ω50 ω50
Nous avons vus que

ω60

|r65 | = = Z5b
ω50 Z6
Pour déterminer le signe, il faut faire une étude en tenant compte de l’orientation des repères.
Soit O56 le point d’intersection des deux pivots entre (5) et (0) et entre (6) et (0).
# »
On note J le point de roulement sans glissement entre les deux roues dentées (5) et (6) avec O56 J =
R5 · y#»0 − R6 · z#»0
# » # »
On pose Ω5/0 = ω50 · z#»0 et Ω60 = ω60 · y#»0
# » #» # » # »
VJ ∈5/6 = 0 = VJ ∈5/0 − VJ ∈6/0
# » # » # » # » # »
VJ ∈5/6 = Ω5/0 ∧ O56 J − Ω6/0 ∧ O56 J
# »
VJ ∈5/6 = ω50 · z#»0 ∧ ( R5 · y#»0 − R6 · z#»0 ) − ω60 · y#»0 ∧ ( R5 · y#»0 − R6 · z#»0 )
# »
VJ ∈5/6 = −ω · R · x#» − R · ω · x#»
50 5 0 6 60 0
finalement
ω60 R5 Z5
r65 = =− =−
ω50 R6 Z6b
ω70
Par contre pour r75 = nous avons
ω50
ω70 R5 Z5
r75 = = =
ω50 R6 Z6b
Les deux arbres (6) et (7) tournent en sens inverse l’un de l’autre.
Train épicycloïdal : On appelle train épicycloïdal, une train d’engrenage dans lequel tous les axes ne
sont pas fixes dans le référentiel lié au carter.
Figure 8.8. – Train épicycloïdal
Une animation d’un réducteur à train épicycloïdal est disponible sur le site http ://sciences-indus-
cpge.papanicola.info/Train-epicycloidal-295.
On adopte pour décrire les trains épicycloïdaux, une désignation spécifique des différentes roues
dentées :
— Planétaire : les roues dentées qui tournent autour d’un axe fixe par rapport au bâti. Il y a en
général 2 planétaires (pignon et/ou couronne). Sur le schéma de la figure ??, le pignon P1 et
la couronne P2 sont des planétaires.
— Satellite : le pignon tournant autour d’un axe du porte-satellite. Il engrène sur les deux pla-
nétaires. Les satellites ont une trajectoire épicycloïdale. Il peut il y avoir 1, 2, 3 ou 4 satellites
sur la périphérie en fonction de la puissance à transmettre. Sur le schéma, le pignon S est un
satellite.
— Porte-satellite : Le porte satellite ne comporte pas de dents, il supporte les satellites, Il tourne
autour du même axe que les deux planétaires.
Porte
satellite
Satellite
Couronne
planétaire
Pignon
planétaire
Figure 8.9. – Réducteur épicycloïdal simple eclaté
x# PS
»
x#»S y#»0 x# PS
»
J J — ( x#»0 , x# P1
») = α,
# »
Ω P1/0 = ω P1/0 · z#»0
S
S
A — ( x#»0 , x# PS») = β,
# »
A
x# P2
» Ω PS/0 = ω PS/0 · z#»0
y# PS»
I PS I — ( x#»0 , x# P2
») = θ,
# »
Ω P2/0 =ωP2/0 · z#»
0
x#»0 z#»0
P2
P1 P2 — ( x#»S , x# PS») = γ,
O O # »
ΩS/0 = ωS/PS · z#»0
# »
— OA = R PS · x# PS »=
x# P1
»
P1 # »
( R1 + RS ) · x PS
#»
— OI = R1 · x# PS»
#»
— AJ = RS · x# PS »
#»
— OJ = R2 · x# PS »=
0 ( R + 2 · R ) · x# »
1 S PS
Figure 8.10. – Schéma cinématique d’un train épicycloïdal
Sur un train épicycloïdal, chacun des planétaires ou le porte-satellite peut être l’arbre d’entrée ou
de sortie.
On se propose de déterminer la relation entre ω PS/0 , ω P1/0 et ω P2/0 pour le réducteur de la fi-
gure 8.10.
On sait que le satellite (S) roule sans glisser en I par rapport au pignon planétaire (P1) et en J par
# » #» # » #»
rapport à la couronne planétaire (P2) : VI ∈S/P1 = 0 et VI ∈S/P2 = 0 .
# »
Pour le point I, on décompose VI ∈S/P1 sur les trois solides (S), (PS) et (P1) :
# » #» # » # » # »
VI ∈S/P1 = 0 = VI ∈S/PS + VI ∈ PS/0 − VI ∈ P1/0
# » #» # » # » #» # » # » #» # » # » #»
VI ∈S/P1 = 0 = VA∈S/PS + ΩS/PS ∧ AI + VO∈ PS/0 + Ω PS/0 ∧ OI − VO∈ P1/0 − Ω P1/0 ∧ OI
#» #» #» » ∧ R · x# » − #»
0 = 0 + ωS/PS · z#»0 ∧ (− RS · x# PS») + 0 + ω PS/0 · x# PS 1 PS 0 − ω P1/0 · z#»0 ∧ R1 · x# PS
»
#»
0 = −R · ω
S · y# » + R · ω
S/PS PS 1 PS/0· y# » − R · ω
PS 1 P1/0 · y# »
PS
d’où une première relation :
− RS · ωS/PS + R1 · ωPS/0 − R1 · ωP1/0 = 0
Pour le point J, on décompose de même sur les solides (S), (PS) et (P2) :
# » #» # » # » # »
VJ ∈S/P2 = 0 = VJ ∈S/PS + VJ ∈ PS/0 − VJ ∈ P2/0
# » #» # » # » #» # » # » #» # » # » #»
VJ ∈S/P2 = 0 = VA∈S/PS + ΩS/PS ∧ AJ + VO∈ PS/0 + Ω PS/0 ∧ OJ − VO∈ P2/0 − Ω P2/0 ∧ OJ
#» #» ») + #» » ∧ R · x# » − #»
0 = 0 + ωS/PS · z#»0 ∧ (+ RS · x# PS 0 + ω PS/0 · x# PS 2 PS 0 − ω P2/0 · z#»0 ∧ R2 · x# PS
»
#»
0 = + RS · ωS/PS · y# PS
»+R ·ω
2
# » # »
PS/0 · y PS − R2 · ω P2/0 · y PS
d’où la seconde relation :
+ RS · ωS/PS + R2 · ωPS/0 − R2 · ω P2/0 = 0
Ces deux relations s’écrivent en isolant ωS/PS :
R1 · ω PS/0 − R1 · ω P1/0 = RS · ωS/PS

R2 · ω PS/0 − R2 · ω P2/0 = − RS · ωS/PS
on peut en déduire une relation entre les trois vitesses de rotation ω PS/0 , ω P1/0 et ω P2/0 cette rela-
tion peut s’écrire soit :
Relation de Willis : on fait le rapport
ω PS/0 − ω P2/0 R Z
=− 1 =− 1 =λ
ω PS/0 − ω P1/0 R2 Z2
on nomme λ la raison basique du train épicycloïdal entre (P1) et (P2).
Relation de Ravignaux : on somme les deux relations :
( R1 + R2 ) · ω PS/0 − R1 · ωP1/0 − R2 · ωP2/0 = 0
Remarque importante : on peut retrouver rapidement la relation de Willis en ne considérant plus

le référentiel (0) comme référentiel d’étude mais en choisissant plutôt le référentiel associé au porte
satellite (PS). Dans ce référentiel tous les axes du train d’engrenage sont fixes. On peut donc consi-
dérer que le train d’engrenage dans ce référentiel est un train simple dans lequel on peut appliquer
la relation élémentaire donnant le rapport de transmission en choisissant comme entrée le plané-
taire (P1) et comme sortie l’autre planétaire (P2).
La relation s’écrit alors :
ω P2/PS ∏ roues menantes

= (−1)n ·
ω P1/PS ∏ roues menées
ω P2/PS Z · Z3 Z
= (−1)1 · 1 =− 1
ω P1/PS Z3 · Z2 Z2
en décomposant les vitesses en passant par le référentiel (0), on retrouve la relation de Willis :
ω P2/0 − ω PS/0 Z
=− 1
ω P1/0 − ω PS/0 Z2
b ). Poulie-courroie / Pignon-chaine
Symbolisation
Poulie - courroie Pignon chaîne
▽
+ + + +
Le symbole (non obligatoire) au dessus de la

courroie précise le type de courroie.
— plate : — ronde :
— trapéozidale : ▽ — crantée :
Cinématique Pour le mécanisme poulie - courroie, le rapport de transmission est le rapport inverse des
rayons
ω20 R
= 1
ω10 R2
Dans le cas de la transmission par pignon et chaîne, on préfère prendre en compte le nombre de dents :
ω20 Z
= 1
ω10 Z2
8.2. Transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation

Parmi les solutions, on trouve :
a ). Pignon et crémaillère
Si la roue dentée tourne par rapport à un axe fixe de (0),

alors la crémaillère translate par rapport à (0).
On note ω10 la vitesse de rotation de (1) par rapport à (0)
avec R1 son rayon et v la vitesse de translation de la cré-
maillère (2).
|v| = | R1 · ω10 |
Le signe est fonction de la position relative de la crémaillère

et de la roue.
b ). Mécanisme vis-écrou
Une liaison vis - écrou, est modélisée par une liaison héli-
coïdale. Nous avons déjà décrit la liaison hélicoïdale
p
v21 = ε · · ω21
2·π
avec p le pas. et ε = ±1 en fonction de l’orientation de
l’hélice (droite ou gauche) de la vis.
Ce mécanisme n’est pas toujours réversible, les frotte-
ments empêchent en général le mouvement inverse. Si on
souhaite une conversion de la translation vers la rotation, il
est nécessaire que le pas de vis soit relativement grand et que
le mécanisme soit de grande qualité (on utilisera des vis à
billes).
c ). Bielle manivelle
Le mécanisme bielle - manivelle est utilisé aussi bien dans

le sens rotation → translation par exemple dans les pompes
que dans l’autre sens (moteur). Dans le sens translation →
rotation, le mécanisme n’est pas complètement réversible.
Dans les moteurs, c’est l’inertie du système qui assure le fran-
chissement des points morts (les points extrêmes du mouve-
ment de translation). Figure 8.12. – Pignon crémaillère
Figure 8.13. – Moteur 2

temps - méca-
nisme bielle
Nous avons étudié ce mécanisme lors de l’étude du mo--
teur 2 temps . manivelle
d ). Mécanismes à cames
Les mécanisme à came, permettent d’obtenir une

loi de transformation de mouvement de rotation en
translation qui peut être complexe. Le poussoir est
tenu de suivre le profil usiné sur la came.
L’arbre à cames qui équipe les moteurs à explo-

sion (figure 8.14) est une utilisation courante d’un
mécanisme à came, le vilebrequin entraîne la rota-
tion de l’arbre à came afin d’autoriser l’ouverture
et la fermeture des soupapes permettant l’alimen-
tation de la chambre du piston et l’évacuation des
gaz brulés.
Un mécanisme à cames n’est en général pas ré- Figure 8.14. – Mécanisme d’arbre à came / sou-
versible. papes
8.3. Moduler la vitesse de sortie pour une vitesse d’entrée constante

Variateur à courroie Variateur toroïdal Variateur à galets coniques
Les variateurs mécaniques étaient fréquemment utilisés dans le passé, ils étaient souvent le seul moyen
de faire varier continument la vitesse de sortie d’un arbre pour une vitesse d’entrée constante. Ces va-
riateurs ne fonctionnant que grâce aux frottements entre les surfaces en contact, ils étaient soumis à une
usure rapide et nécessitaient une maintenance fréquente.
Ils ont été abandonnés avec l’évolution de la commande électronique des moteurs.
Ces dernières années, avec l’évolution des technologies et surtout des matériaux ils sont de nouveaux
très en vogue. On les trouve par exemple des variateurs à courroie dans les scooters récents et le variateur
toroïdal développée par Torotrak est utilisé dans les formules 1 (dans le Système de récupération de
l’énergie cinétique -KERS -).
Pour aller plus loin, je vous invite à lire deux articles sur internet, un sur le variateur à courroie et
l’autre sur le variateur toroïdal :
— variateur à courroies :
http ://www.okapi38.com/okapi/divers/Acc-T-max/Principe-variateur.htm
— variateur toroïdal :
http ://flashinformatique.epfl.ch/IMG/pdf/3-6-page3.pdf
8.4. Exercices
Exercice 7- Train épicycloïdal
Corrigé page ??
Soit le réducteur décrit par le schéma cinématique de la figure 8.15 avec :
— Z1 : nombre de dents du pignon (1) ;
— Z4a : nombre de dents du pignon 4a de l’arbre (4) engrenant avec le pignon (1) ;
— Z4b : nombre de dents du pignon 4b de l’arbre (4) engrenant avec le pignon (2) ;
— Z2 : nombre de dents du pignon (2).
0
4
3
1 2
Figure 8.15. – Réducteur
Q1. Tracer le graphe de structure. Préciser le paramétrage

Q2. Nommer, les planétaires, le satellite et le porte satellite.
Q3. Déterminer la relation entre ω1/0 , ω2/0 et ω3/0 .
Étude de différentes configuration

On considère que l’arbre (1) est l’arbre d’entrée, l’arbre (2) est l’arbre de sortie et que (3) est solidaire
de (0).
ω20
Q4. Déterminer alors
ω10
On considère maintenant, que (3) est la sortie et que (2) est solidaire du bâti (0).
ω30
Q5. Déterminer
ω10
TABLE DES MATIÈRES
7. Étude des mécanismes 1

7.1. Mécanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
7.1.1. Mécanisme en chaîne ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
7.1.2. Mécanisme en chaîne fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
7.1.3. Mécanisme en chaîne complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7.2. Liaison élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.2.1. Mouvements élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.3. Liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7.4. Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.5. Graphe de structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.6. Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.7. Schéma cinématique minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.8. Schéma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.9. Étude cinématique des chaînes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.10. Liaisons cinématiquement équivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.11. Mécanisme plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.12. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8. Transmission de puissance 21
8.1. Réduire / augmenter la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
8.2. Transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation . . . . . . . . . . . 32
8.3. Moduler la vitesse de sortie pour une vitesse d’entrée constante . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.4. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
37

Mecanisme

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CHAPITRE 7

ÉTUDE DES MÉCANISMES

7.1.1. Mécanisme en chaîne ouverte

Mouvement de rotation Hélice 2

Figure 7.1. – Mécanisme en chaîne ouverte

7.1.2. Mécanisme en chaîne fermée

S1 x#»1 piston manivelle

Figure 7.2. – Mécanisme en chaîne fermée

7.1.3. Mécanisme en chaîne complexe

(a) robot delta 2D (b) graphe de structure du robot

Figure 7.3. – Chaîne complexe :Robot delta 2D

7.2. Liaison élémentaire

plan cylindre sphère

contact ponctuel contact linéique (ligne cir- contact surfacique (sphère)

contact linéique (ligne de contact surfacique (cy-

contact surfacique (plan)

Table 7.1. – Surfaces élémentaires en contact

plan cylindre sphère

Table 7.2. – Surfaces élémentaires en contact

7.3. Liaisons normalisées

— le nom et la désignation normalisée de la liaison ;

— une représentation graphique 3D de la liaison ;

— les caractéristiques cinématiques de la liaison ;

— les symboles plan et en perspective.

Remarque 2 : Ces liaisons et symboles doivent être parfaitement sus.

— nc = 1 : une seule liberté, la rotation au- Symbole 2D

Liaison Pivot Glissant

Liaison Sphérique à doigt

Liaison Appui Plan

Liaison Sphère Cylindre - Linéaire Annulaire

Liaison Cylindre Plan - Linéaire Rectiligne

Liaison Sphère Plan - ponctuelle

7.4. Schéma cinématique

a ). Principe de réalisation d’un schéma cinématique

Exemple : Exemple guide : pompe oscillante

Figure 7.4. – Pompe oscillante

7.5. Graphe de structure

Exemple : Exemple guide : pompe oscillante -2

Figure 7.5. – Graphe de structure de la pompe oscillante

7.6. Schéma cinématique

Exemple : Exemple guide : pompe oscillante -3

y#»1 y#»1 z#»1

7.7. Schéma cinématique minimal

7.8. Schéma technologique

On peut aussi préciser la forme de certaines pièces.

7.9. Étude cinématique des chaînes de solides

(a) Chaîne ouverte (b) Chaîne fermée (c) Chaîne complexe

Figure 7.6. – Chaînes de solides

Exercice 1- Étude cinématique de l’éolienne

La fermeture cinématique s’obtient en écrivant la somme des torseurs en un même point :

Exercice 2- Pompe oscillante -2

On appelle mécanisme en chaîne complexe, un mécanisme constitué de plusieurs boucles entrelacées

Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique µ caractérise le nombre de cycle indépendant d’un

avec L, le nombre de liaisons et N, le nombre de solides.

Exercice 3- Robot Delta 2D

7.10. Liaisons cinématiquement équivalentes

Figure 7.7. – Liaisons équivalentes

7.11. Mécanisme plan

Table 7.3. – Liaisons dans le plan

La table coulissante est constituée d’une table

Un pied est en liaison avec une table par l’inter-

Exercice 6- Tête de boucheuse

— Le repère (O, x# x»0 , y# x»0 , z# x»0 ) est associé au carter (0).

Figure 7.9. – Tête de boucheuse