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UPMC – Paris 6 - Licence de Mécanique – LA 30B Vibrations linéaires à 1DDL
Vibrations des systèmes mécaniques

2 domaines d’étude des
solides élastiques ou déformables (≠ rigides)
Statique Dynamique
Contexte : Contexte :
Structures soumise à des Structures soumise à des
Efforts constants : Efforts dynamiques :
Pas d’évolution temporelle Evolution temporelle rapide
des efforts appliqués des efforts appliqués :
•Harmoniques, périodiques, qcq
Evolution très lente : Fatigue
•Caractérisés par leur spectre
Objet des cours de : Objet des cours de :

Stat. des milieux continus (MMC) Vibrations ou Dynamique
Résistance des matériaux (RDM) des structures
F.Ollivier 2006-2007 1
Avant (Calcul) Rôles de l’ingénieur Après (Mesure)

Dimensionner Construction Surveiller
Modéliser Fabrication Diagnostiquer
Concevoir
Cliquer pour animer
Modifier
Quand un système est mal conçu …
Destruction du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4 mois d’existence
Exemples de Modèles
Corps humain
Modèle discret Rail-Ballast
Modèle
Y
continu
V 0t
V0
Globes
oculaires
x
k
Partie supérieure du torse
F 0(x,t)
Bras Bras
Automobile modèle 2ddl
z
B A
Colonne
Thorax v
Turbine de générateur
G θ
vertébrale
2L
modèle 1ddl
Bassin
k
c
Jambes
Pied Pied
G d
y
Bâtiment
G
à n étages Fx
m
modèle n ddl
G
x
Capteurs et excitateurs
Les vibrations en pratique

Mesure des déformées
opérationnelles
d’un véhicule
Mesure des modes de vibration

d’une roue à aubes
Calcul des vibrations
en grandes déformations
d’un bâtiment
Les vibrations en pratique

Un mode de vibration
d’une caisse de voiture Un mode de vibration du Concorde
Mesure des modes de vibration

d’une roue à aubes
Quelle précision est nécessaire au problème ?

Différents types de modèle
Modèles discrets
(M1S2 – MFE 122 ou MIS-108B) Modèles continus
nombre fini n de ddl (M1S2 – MIS-109E)
nbr ∞ de ddl (n)
Ecriture : analytique (cordes - poutres - plaques)
Solution approchée : Ecriture : analytique
analytique si n ≤ 2 Solution : analytique exacte
numérique si n > 2
Modèles à éléments finis
(M1S2 – MIS-109B)
association d’un nombre fini
de structures continues élémentaires
Ecriture numérique
Solution numérique approchée
Cliquer pour animer
Problème
Quelle structure vibre ?
Quelles causes ?
Quel mouvement ?
Quels paramètres ?
Observations
Mouvement
Oscillation autour
d ’une position Cliquer pour animer
d ’équilibre statique
Paramètres influents :
Inertie
masse, moment
Elasticité
traction, cisaillement, torsion
Amortissement
Modèles de Systèmes vibrants à 1DDL

G θ
c x
I
M k, c
M
c k θ
k G θ
x k
c
M
En translation En rotation Pendulaire

Paramétrage Translation Rotation Pendulaire
Angulaire :
Déplacement Longitudinal : x Angulaire : θ
θ
Inertie Masse : M Moment d’inertie : I Masse : M
Résistance Résistance
Raideur Pesanteur
à l’allongement : k à la torsion : k
Amortissement Frottements visqueux : c
Objectif :
Déterminer la forme du mouvement de la structure
en fonction : - du temps : x(t), θ(t)
- de la fréquence de l ’excitation : x(Ω), θ(Ω)
2 types de vibrations des structures

¾ Les Vibrations libres (VL)
Réponse
Excitation Vibration naturelle de la structure
Pas de force extérieure sans amortissement :
F(t) = 0 ⇒ libre Mouvement harmonique (= à fréquence constante)
Positon et/ou vitesse à la fréquence naturelle (ou propre)
initiales non nulles avec amortissement :
Mouvement pseudo harmonique amorti
¾ Les Vibrations forcées (VF)

Réponse
Excitation Vibration forcée de la structure
Force extérieure Mouvement accordé à l’excitation :
entretenue (= permanente) Amplitude et phase
ou transitoire (= courte durée) selon le spectre de l’excitation
+
F(t) ≠ 0 ⇒ forcée
Vibration libre si x0 et/ou v0 ≠ 0
F.Ollivier 2006-2007 10
Écriture de l ’équation du mouvement 1DDL

(en translation)
2 méthodes
Théorème de l ’énergie :
Bilan des forces (PFD) : Énergie cinétique : T = 21 m x 2
Force d ’excitation : F(t) Énergie potentielle
élastique : U = 21 k x 2
Force de rappel élastique : -k x(t)
Force de frottement visqueux : -c x ( t ) Puissance dissipée : Π d = c x 2
∑ Forces = mγ Puissance extérieure : Π e = F x

⇔ F − kx − cx = mx
d(T + U)
+ Πd = Πe
dt
c ⇔ mx + kx + cx = F
G
F
m
k
G
x
mx + cx + kx = F
F.Ollivier 2006-2007 11
Solutions de l ’équation du mouvement

Vibrations Libres non amorties (c=0)
k
Équation du mouvement : + kx(t) = 0 ⇔
mx(t) x(t) + x(t) = 0
m
− jω0 t − jω0 t
x(t) = X1e + X 2e
Solution : k
3 écritures x(t) = A sin(ω0 t) + Bcos(ω0 t) où ω 0 =
équivalentes m
x(t) = X cos(ω0 t − φ) ω0 : pulsation propre,
Rq : fonction du rapport
de l ’élasticité à l ’inertie.
Conditions initiales :
Constantes
x(0) = x0
A, B ou X1, X2 ou X, φ
x (0) = v0
v0
x(t) = sin(ω0 t) + x0 cos(ω0 t) = X cos(ω0 t + φ) X : amplitude,
ω0 φ : phase
F.Ollivier 2006-2007 12
Vibrations libres d’un système non amorti

v0
x(t) = sin(ω0 t) + x 0 cos(ω0 t) = X cos(ω0 t − φ)
ω0
x(t) x(t) = X cos(ω0 t + φ) = X cos ( ω0 ( t − ∆t ) )
2
⎛v ⎞ 2
T0 = 1/ f0 = 2π/ω0 X = ⎜ 0 ⎟ + x0
⎝ ω0 ⎠
φ v0
v0 X cos(ω0 t)
∆t = tgφ =
ω0 ω0 x 0
x0 X
t
φ = ω0 ∆t
F.Ollivier 2006-2007 13
Vibrations libres d’un système non amorti

Déplacement = −ω0 X sin(ω0 t − φ)
Vitesse x(t)
x(t) = X cos(ω0 t − φ) π
X = ω0 X cos(ω0 t − φ + )
2
ω0 X
ω02 X
•Déplacement et vitesse
Accélération
en quadrature

x(t) = −ω0 2 X cos(ω0 t − φ) •Déplacement et accélération
en opposition de phase
= ω0 2 X cos(ω0 t − φ + π)
F.Ollivier 2006-2007 14
Solutions de l ’équation du mouvement

Vibrations libres amorties (c≠0)
Équation du mouvement :
c
+ cx(t)
mx(t) + kx(t) = 0 ⇔
x(t) + + ω0 2 x(t) = 0
x(t)
m
Solutions de la forme : x(t) = Xest
c 2
Équation caractéristique : s2 + s + ω0 = 0
m
2
c ⎛ c ⎞ 2
Racines : s=− ± ⎜ ⎟ − ω0 = −ξω0 ± ω0 ξ 2
−1
2m ⎝ 2m ⎠
c
ξ= ξ : facteur d’amortissement
2mω0
3 cas d’amortissement selon ξ
F.Ollivier 2006-2007 15
Vibrations libres d’un système amorti

amortissement surcritique : ξ > 1
x(t) ωd = ω0 ξ2 − 1
x(t) = ⎡ X 1 e −ωd t + X 2 eωdt ⎤ e −ξω0 t
⎣ ⎦
= [ A ch(ωdt) + B sh(ωdt)] e −ξω0 t
⎡ ξω x + v 0 ⎤
= ⎢ x 0 ch(ωdt) + 0 0 sh(ωdt)⎥ e −ξω0 t
⎣ ωd ⎦
v0>0
v0<0
x0 exp(-ξω0t)
t
F.Ollivier 2006-2007 16

amortissement critique : ξ = 1
x(t)
x(t) = [ x0 (1 + ω0 t) + v 0 t ] e −ω0 t
v0>0
v0<0
x0 exp(-ω0t)
F.Ollivier 2006-2007 17

amortissement sous - critique : ξ < 1
x(t) x(t) = X e−ξω0 t cos(ωdt − φ)

Pseudo pulsation
x(0) Td = 2π/ωd ωd = ω0 1 − ξ2
X exp(-ξω0t)
2 ⎛ v 0 + ξω0 x 0 ⎞
2
v 0 + x 0 ξω0
X = x0 + ⎜ tgφ =
⎟ ωdx 0
⎝ ω d ⎠
F.Ollivier 2006-2007 18

amortissement sous - critique : ξ < 1
Détermination expérimentale x(t) Td
de l’amortissement en V.L. :
On mesure les amplitudes Xn et Xn+1 Xn
Xn+1
de 2 maxima successifs séparés de Td,
On a :
−ξω0 t 0 t
Xn x(t0 ) Xe ξω0 Td
= = = e On obtient δ plus
Xn+1 x(t0 + Td ) X e −ξω0 ( t0 + Td )
précisément avec des
Décrément logarithmique maxima séparés de pTd:
⎛ Xn ⎞ ω0 2πξ 1 ⎛ Xn ⎞
Soit δ = ln ⎜ ⎟ et δ = ξω T
0 d = 2 πξ = δ = ln ⎜ ⎟⎟
⎝ Xn +1 ⎠ ωd 1 − ξ 2 ⎜
p ⎝ Xn+p ⎠

donné par la mesure déduit de la modélisation
2πξ De δ déterminé par la mesure, on déduit l’amortissement ξ
δ=
1 − ξ2 Rq: si ξ << 1 alors δ = 2πξ ⇔ ξ = δ
2π F.Ollivier 2006-2007 19
Vibrations forcées harmoniques
c
G
F
m
Rappel de l’équation du mouvement
k
G
x + cx(t)
mx(t) + kx(t) = F(t)
Excitation harmonique
F(t) = F0 cos(Ωt) = F0 Re ⎣ e ⎤⎦
⎡ jΩt
(notation complexe) :
Réponse = Réponse transitoire xt(t) + Réponse permanente xp(t)
xt(t) = Réponse en régime libre (voir + haut)

xp(t) = mouvement après disparition du transitoire
Harmonique de même pulsation Ω que l ’excitation
Amplitude X et Déphasage ψ à déterminer
F.Ollivier 2006-2007 20
vibrations forcées harmoniques des systèmes non amortis
G
F
m L ’équation du mouvement est :
k
G
x
+ kx(t) = F0 cos(Ωt)
mx(t) (1)
La réponse transitoire est la

x t (t) = X t cos(ω0 t − φt )
solution générale (celle obtenue en V.L.) :
La réponse permanente est x p (t) = Xp cos( Ωt)
la solution particulière de la forme :
F0 F0 m
En la substituant dans (1) on a l’amplitude : Xp = =
k − mΩ 2
ω02 − Ω2
F0 m
Le mouvement forcé permanent s’écrit : x p (t) = cos ( Ωt )
ω0 − Ω
2 2
et la solution complète (trans. + perm.) : x(t) = x t (t) + x p (t)

Remarque : L’excitation et la réponse sont en phase .
F.Ollivier 2006-2007 21
Vibrations forcées harmoniques des systèmes sous amortis

c x(t )
m
F (t )
+ cx(t)
mx(t) + kx(t) = F0 cos(Ωt)
G F0
⇔ + ω0 x(t) = 2
k x
x(t) + 2ξω0 x(t) cos(Ωt) (2)
m
x t (t) = [ Xt cos(ωdt − φt )] e−ξω0 t
La réponse transitoire (solution générale)
est celle obtenue en vibrations libres :
La solution particulière est de la forme : x p (t) = Xp cos( Ωt − φp )
Elle est substituée dans (2) pour obtenir l’expression du mouvement forcé permanent :
Xp ( Ω ) =
F0 1 ⎛ 2ξω0 Ω ⎞
m (ω 2 − Ω 2 )2 + 4 ( ξΩω )2 φp (Ω ) = Arctg ⎜ 2 2 ⎟
0 0
ω
⎝ 0 − Ω ⎠
La solution complète : x(t) = x t (t) + x p (t)
x(t) = [ Xt cos(ωdt − φt )] e −ξω0 t
+ Xp cos ( Ωt − φp )
Réponse transitoire Réponse permanente
F.Ollivier 2006-2007 22

Etude de la réponse forcée permanente
On a : x p (t) = X( Ω ) cos ( Ωt − Φ ( Ω ) ) avec
X (Ω) =
F0 1 ⎡ 2ξω0 Ω ⎤
m (ω 2 − Ω 2 )2 + ( 2ξω Ω )2 et Φ ( Ω ) = Arctg ⎢ 2 2⎥
0 0
ω
⎣ 0 − Ω ⎦
Amplitude et phase de xp(t) dépendent de la pulsation Ω de l’excitation
Coefficient d’amplification dynamique (sans dimension) :
k X (β ) 1
A ( Ω ) = A (β ) = X (β ) = ⇔ A (β ) =
F0 X st (1 − β2 )2 + 4ξ2β2
Ω → ω0 (β → 1) ⇒ X(Ω) Max ⇔ Résonance

ξ = 0 → Φ(Ω) = 0, excitation et réponse en phase.
F.Ollivier 2006-2007 23
Exemples de réponses −ξω t F0 cos ( Ωt − φp )
à des excitations x(t) = Xt cos(ωdt − φt )e 0
+
harmoniques 0 ( 0 )
m (ω 2 − Ω2 )2 + 2ξω Ω 2
F.Ollivier 2006-2007 24

X/Xst Courbe de réponse en fréquence
4
X (β ) 1
3.5
0
A (β ) = =
0.1 X st ( = F0 k ) (1 − β2 )2 + 4ξ2β2
ξ 0.15
3 0.25
0.5
0.707 ϕ 180
160
2.5 1
140
2
120
2 100
80
60
⎡ 2ξβ ⎤
1.5 40 tg φ (β ) = ⎢ 2⎥
20 ⎣1 − β ⎦
0
1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3
β
F.Ollivier 2006-2007 25
Systèmes à 1DDL - Vibrations forcées harmoniques

Exemples
1DDL Vertical 1DDL Horizontal

Régime libre Régime libre
Régime forcé : 0.25 Hz Régime forcé : 0.25 Hz
Régime forcé : 1 Hz Régime forcé : 0.7 Hz
Régime forcé : 1.5 Hz Régime forcé : 1 Hz
Régime forcé : 2 Hz Régime forcé : 2 Hz
F.Ollivier 2006-2007 26
Mesure de l’amortissement
X/Xst
à partir de la réponse en fréquence
1
A (β ) =
4 Méthode de l’amplification maximum
(1 − β2 )2 + 4ξ2β2 0.15
3.5 ξ 0.25 A la résonance,
l’amplification est maximum
3 et β ~ 1.
2.5 On mesure le facteur de qualité:

1
2 Q = A max A (1) =
2ξ
1.5 On en déduit
1
1 ξ
2Q
0.5 Noter que :
1 m ω0 mk
0 Q= = =
2ξ C C
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75
β
F.Ollivier 2006-2007 27
Mesure de l’amortissement
X/Xst
à partir de la réponse en fréquence
4 Méthode de la bande passante à -3dB
0.15 (Valide lorsque ξ << 1)
3.5 ξ 0.25
1
Q = A max A (1) =
A max 2ξ
3
−3dB ⇔ ⎛ Q ⎞
2
( )
2
2 ⎜ ⎟ = A β − 3dB
2.5 ⎝ 2⎠
1
=
2 (1 − β−3dB 2 )2 + 4ξ 2β −3dB 2
1.5
⇔ β−3dB 2 = 1 − 2ξ 2 ± 4ξ 1 − ξ 2
⇔ β −3dB 1 ± ξ si ξ 1
1
β2 − β1 ω2 − ω1 ∆ω−3dB
ξ = =
0.5 2 2ω0 2ω0
β1 β2 Noter que :
0
1 ω0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 Q= =
2ξ ∆ω−3dB
β
F.Ollivier 2006-2007 28
Système soumis à des excitations multiples

Principe de superposition
La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation

est la superposition des réponses à chacune des excitations
F1(t) S.L. x1(t) F2(t) S.L. x2(t) ….. Fn(t) S.L. xn(t)
α1 F1(t)
α2 F2(t)
α3 F3(t)
S.L. x(t)= α1 x1(t) + α2 x2(t) + α3 x3(t) + ……. + αn xn(t)
…….
…....
αn Fn(t)
F.Ollivier 2006-2007 29
2 excitations harmoniques Ω1≈ Ω2

Phénomène de Battement
F(t) = F1 cos ( Ω1t ) + F1 cos ( Ω 2 t ) → x p (t) = X1 cos ( Ω1t − Φ 1 ) + X 2 cos ( Ω 2 t − Φ 2 )
X + = X1 + X 2 2Ω + = Ω1 + Ω 2 2Φ + = Φ1 + Φ 2
X − = X1 − X 2 2Ω − = Ω1 − Ω 2 2Φ − = Φ1 − Φ 2
x p (t) = X + cos ( Ω + t − Φ + ) cos ( Ω − t − Φ − )

− X − sin ( Ω + t − Φ + ) sin ( Ω − t − Φ − )
porteuse enveloppe
X1 ≠ X2 X1 = X2
F.Ollivier 2006-2007 30
Excitation T périodique
Décomposition en Série de Fourier
Une excitation de période T F(t) T
i.e. telle que F(t+nT) = F(t) F0
peut s’écrire comme une série : t
∞ ∞ ou ∞
F(t) = ∑ F (t) = F + ∑ A
n =0
n 0
n =1
n cos ( nΩt ) + Bn sin ( nΩt ) = F0 + ∑ Fn cos ( nΩt − ψ n )
n =1
F0, An et Bn sont les coefficients de Fourier

T
1
F0 = ∫ F(t)dt Valeur moyenne
T0
T
2
A n = ∫ F(t)cos(nΩt)dt Fn = A n 2 + Bn 2
T0
ou Bn
2
T
tg ψ n =
Bn = ∫ F(t)sin(nΩt)dt An
T0
F.Ollivier 2006-2007 31
Excitation T périodique
Réponse
A la composante harmonique Fn(t) de l’excitation correspond la réponse
harmonique xn(t) de même fréquence nΩ :
Fn (t) = Fn cos ( nΩt − ψ n ) x n (t) = Xn cos ( nΩt − ψ n − φn )
Fn 1
Xn ( nΩ ) =
( )
Avec m 2
ω0 − ( nΩ ) + 4ξ2 ( ω0nΩ )
2 2 2
⎛ 2ξnΩω ⎞
φn (nΩ ) = Arctg ⎜ 2 0
⎟
⎜ ω − ( nΩ ) ⎟
2
⎝ 0 ⎠
Finalement par le principe de superposition on a :
∞ ∞
x(t) = ∑ x n (t) = ∑ Xn cos ( nΩt − ψ n − φn )
n =0 n=0
F.Ollivier 2006-2007 32
Exemple : Excitation à 3 composantes harmoniques
c x(t )
F (t )
F(t ) = F1 cos ( Ωt ) + F1 cos ( 2Ωt ) + F1 cos ( 3Ωt )

m
G
k x
t
X2
F1 Ω= 0.6 ω0 et ξ = 0.05 X1
X1 = 1.5 F1/k X3
X2 = 2.2 F1/k
X3 = 0.5 F1/k
Ω 2Ω 3Ω Ω 2Ω 3Ω
ωο ωο
x( t ) = X1 cos ( Ωt − φ1 ) + X2 cos ( 2Ωt − φ2 ) + X3 cos ( 3Ωt − φ3 )
F.Ollivier 2006-2007 33
Exemple : Modélisation des vibrations d’un moteur de moto (1/7)
Système à étudier :
• Bloc moteur : Masse totale M = 20 kg
Piston
• Suspension : Raideur = k , c négligé
• Position verticale du bloc moteur : x(t)
Bielle
Hypothèses :
• L’excitation provient du déplacement des
masses mobiles concentrées en M1=200 g
Pivot
et M2=700 g
• Le déplacement horizontal est impossible
• Le bloc a un déplacement vertical seult
Paramétrage
Axe vilebrequin Bloc moteur
• l : longueur de la bielle, (15 cm)
• α : angle bielle / verticale (<< 1)
• r : rayon du vilebrequin (5 cm)
• Ω : la vitesse angulaire du vilebrequin
• u(t) : position verticale du piston/PMH
F.Ollivier 2006-2007 34
Force extérieures
Mouvement vertical des masses M1et M2
Piston -Forces d’inertie verticales opposées :
Fi = -Mi γ(Mi)
Bielle
Position verticale de M1/PMH : r - r cos Ωt

Accélération verticale de M1 : r Ω 2 cos Ωt
Pivot
Force verticale due à M1 :
F1 = -M1 r Ω2 cos Ωt
Position verticale de M2 /PMH : u(t)
Accélération verticale de M2 : u(t )
Force verticale due à M2 :
Axe vilebrequin Bloc moteur
F1 = -M2 u(t )
F.Ollivier 2006-2007 35
Relations géométriques diverses :
r
Piston (1) l sin α = r sin Ωt ⇔ α ≈ sin Ωt
l
(2) u + l cos α + r cos Ωt = l + r
⇔ u(t) = l (1- cosα ) + r (1- cosΩt )
Bielle
α2
⇔ u(t) l + r (1- cosΩt )
Pivot 2
r sin2 Ωt
⇔ u(t) 2
+ r (1- cosΩt )
2l
Force d’inertie due à M2 :
Axe vilebrequin Bloc moteur ⎛ r ⎞
F2 (t ) = −M2 Ω r ⎜ cosΩt + cos 2Ωt ⎟
2
⎝ l ⎠
F.Ollivier 2006-2007 36
Force d’inertie totale : Décomposition par contribution des masses

⎛ r ⎞
F (t ) = −Ω r M1 cosΩt − Ω r M2 ⎜ cos Ωt + cos 2Ωt ⎟
2 2
⎝ l ⎠
Représentation pour N = 5000 tours/min soit Ω = 523.6 rad/s
15000 F1(x)
F2(x)
F1(x)+F2(x)
10000
5000
Force (N)
-5000
-10000
-15000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps (s)
F.Ollivier 2006-2007 37
Force d’inertie totale : Décomposition en fréquences
r
F (t ) = −Ω r ( M1 + M2 ) cosΩt − Ω r M2 cos 2Ωt
2 2
l
Représentation pour N = 5000 tours/min ⇒ Ω = 523.6 rad/s
2 composantes harmoniques (Ω et 2Ω)
15000 Fa(x)
Fb(x)
Fa(x)+Fb(x)
10000
5000
Force (N)
-5000
-10000
-15000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps (s)
F.Ollivier 2006-2007 38
k
Fréquence naturelle de vibration : ω0 =
M
ω0
Vitesses de rotation critiques : Ω1 = ω0 et 2Ω2 = ω0 ⇔ Ω2 =
2
On choisit la raideur k de la suspension pour qu’un régime courant du
moteur (W = 5000tr/min) ainsi que la mi-régime, ne soient pas critiques pour
la vibration.
On prend w0 = 1000 tr/min = 104 rad/s
On en déduit k = 219300 N/m
⎛ r ⎞
Force d’excitation F (t ) = −Ω r ⎜ ( M1 + M2 ) cosΩt + M2 cos 2Ωt ⎟
2
⎝ l ⎠
Pour obtenir la réponse permanente, on applique aux deux composantes
fréquentielles, le résultat établi pour l’excitation harmonique :
Réponse permanente :
⎛ (M1 + M2 ) k r M2 k ⎞
x p (t) = −Ω r ⎜
2
cos ( Ωt ) + cos ( 2Ωt ) ⎟
⎝ (1 − β ) l (1 − 4β )
2 2
⎠
F.Ollivier 2006-2007 39
Réponse permanente : Ω = 5000 trs/min et ω0 = 1000 trs/min soit β = 5
⎛ (M + M2 ) k r M2 k ⎞
x p (t) = −Ω 2r ⎜ 1 cos ( )
Ω t + cos ( )⎟
2Ω t
⎝ (1 − β 2
) l (1 − 4β 2
) ⎠
0.0025
Xa(x)
0.002 Xb(x)
Xa(x)+Xb(x)
0.0015
Deplacement (m)
0.001
0.0005
0
-0.0005
-0.001
-0.0015
-0.002
-0.0025
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps (s)
Le mouvement vertical du moteur est quasi harmonique de fréquence Ω.
La partie de la force à 2Ω est sans effet.
L’amplitude est de 2.5 mm.
F.Ollivier 2006-2007 40
Réponse à une excitation quelconque :
Utilisation de la Transformée de Laplace (1/3)
Transformée de Laplace Transformée des
Définition : fonctions usuelles
+∞
f(t) R F(s) = ∫ f(t)e− st dt n!
0 n
te s0 t
R
( s − s0 )
n +1
Propriétés utiles :
Linéarité
s0
α1f1(t) + α 2 f2 (t) R α1F1(s) + α 2F2 (s) sin ( s0 t ) R
s 2 + s0 2
Transformée des dérivées s
R sF(s) − f(0) cos ( s0 t ) R
f(t) s 2 + s0 2
f(t) R s2 F(s) − s f(0) − f(0)
s0
sinh ( s0 t ) R
Propriétés de décalage s 2 − s0 2
f(t − t 0 ) R F(s)e− st0 s
cosh ( s0 t ) R
e − ts0
f(t) R F(s + s0 ) s 2 − s0 2
F.Ollivier 2006-2007 41
c x(t ) Lorsque F(t) est une force qcq, non
F (t )
m
exprimable en combinaison linéaire
G
de fonctions harmoniques, il peut être
k x
plus simple de passer dans l’espace
complexe de Laplace où les calculs
+ cx(t)
mx(t) + kx(t) = F(t) sont plus directs.
On commence par transformer chaque terme de l’équation du mouvement
F(t) R F(s);
R sX(s) − x 0 ;
x(t) R X(s); x(t)
x(t) R s2 X(s) − sx 0 − v 0
L’équation du mouvement s’écrit alors dans le domaine complexe
( )
ms2 + cs + k X(s) − (ms + c)x 0 − mv 0 = F(s)
( )
⇔ s2 + 2ξω0 s + ω0 2 X(s) − (s + 2ξω0 )x 0 − v 0 = F(s) m
F.Ollivier 2006-2007 42
On en déduit la transformée de la réponse cherchée :
F(s) 1 (s + 2ξω0 )x 0 − v 0
X(s) = + 2
m s + 2ξω0 s + ω0
2 2
s + 2ξω0 s + ω0 2

Réponse permanente Xp (s) Réponse transitoire Xt (s)
Soient s1 et s2 les racines du dénominateur : s2 + 2ξω0 s + ω0 2
F(s) 1 (s + 2ξω0 )x 0 − v 0
X(s) = +
m ( s − s1 )( s − s2 ) ( s − s1 )( s − s2 )

Réponse permanente Xp (s) Réponse transitoire Xt (s)
Les deux termes se décomposent facilement en éléments simples.

On en déduit l’expression de la réponse totale
x(t) par transformation inverse (cf. formulaire)
F.Ollivier 2006-2007 43
Rendez – vous
en M1 pour des
vibrations un peu
plus complexes
…
F.Ollivier 2006-2007 44
z y
Exemples de modèles discrets

Corps humain Automobile y
Modèle discret modèle 3 ddl O x

Tangage C B
Roulis
Pompage 2b G x
Globes D
oculaires A
2a
Partie supérieure du torse
Bras Bras
Automobile modèle à 2 ddl
z
B A
Colonne
Thorax v
Turbine de générateur
G θ
vertébrale
2L
modèle 1ddl
Bassin
k
c
Jambes
Pied Pied
G d
y
Bâtiment
G
à n étages Fx
m
modèle n ddl
G
x
F.Ollivier 2006-2007 45
MS122 : Dynamique des systèmes discrets
Objectif : Modélisation des structures vibrantes par n ddl
Programme Cours (JC Guinot) (10h) – TD (12h) – TP (6h)
Rappels sur les systèmes à 1 ddl Modes d’excitation
Systèmes à 2 ddl : Harmonique ou quelconque
Représentation matricielle des Transitoire et permanente
équations du mouvement Par des actions extérieures
Fréquences et Modes propres Par le mouvement des supports
Matrices d’Inertie et de Rigidité
Matrice de souplesse Outils
Étude des couplages Équations de Lagrange
Algèbre linéaire
Systèmes à n ddl : Transformées de Fourier et Laplace
Fréquences et modes propres
Analyse modale Travaux pratiques
Coordonnées généralisées Systèmes discrets à 2 ddl :
Équations couplées Absorbeur dynamique
Coordonnées principales Oscillateur à coussin d’air
Équation découplées Modèle sismique : bâtiment à deux étages
F.Ollivier 2006-2007 46
MIS – 109E : Propagation d’ondes
(Vibrations des systèmes continus)
Objectif : Étude analytique de la dynamique
des structures déformables élémentaires et de leurs assemblages
Cordes F
Ondes Longitudinales – Traction/Compression

Barres et poutres Ondes
de torsion
Ondes Transverses – Flexion
Membranes Plaques
F.Ollivier 2006-2007 47
Exemples de problèmes
Rail-Ballast
Modèle continu
Y
Élément
V0t
du viaduc V0
de Millau
x
k
F0(x,t)
Vibrations des pâles d’hélicoptère

Traction-Compression
Modélisation Flexion
de la guitare acoustique Torsion
F.Ollivier 2006-2007 48
Programme Cours (JC Guinot) (10h) – TD (12h) – TP (6h)
Méthodes exactes Éléments finis

structures simples Simulation des structures complexes
Ondes dans les cordes Principes de mise en œuvre
Ondes longitudinales des barres
Ondes de torsion des arbres
Ondes de flexion des poutres Méthodes expérimentales
Ondes dans les membranes
Ondes dans les plaques Analyse du signal vibratoire
Analyse modale
Méthodes approchées
pour l’ingénieur
analyse rapide
Expériences
des structures composées Étude des cordes vibrantes
Méthode de Rayleigh : Étude des ondes de flexion
approximation à 1DDL dans les poutres
Méthode de Ritz :
approximation à 2 ou 3 DDL Etude d’une plaque mince
F.Ollivier 2006-2007 49
MS111C : Vibrations aléatoires ou déterministes

des systèmes
Objectif : Acquérir la base des outils de
traitement numérique du signal en vibration
Prolongement naturel des modules en théorie des vibrations :
• Vibration des systèmes discrets (108B)
• Propagation d’ondes ou vibration des systèmes continus (109E)
Exploitation des signaux issus des capteurs

en vibration (force, accélération, vitesse)
pour le diagnostic dynamique des structures
si(t) Si (f ) = Si e − jφi
FFT
F.Ollivier 2006-2007 50
Programme Cours (F.Ollivier) (15h) – TD (12h) – TP (4h)
Généralités sur les signaux en vibration

Principes et mise en œuvre
de l’analyse spectrale de Fourier
Outils mathématiques
de l’analyse des signaux aléatoires
Corrélation
Densité spectrale
Fonction de réponse en fréquence
Fonction de réponse impulsionnelle
Cohérence
Étude de techniques expérimentales d’ingénieurs
(Analyse fréquentielle en ondelette)
F.Ollivier 2006-2007 51

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UPMC – Paris 6 - Licence de Mécanique – LA 30B Vibrations linéaires à 1DDL

Vibrations des systèmes mécaniques

Objet des cours de : Objet des cours de :

Avant (Calcul) Rôles de l’ingénieur Après (Mesure)

Les vibrations en pratique

Mesure des modes de vibration

Les vibrations en pratique

Mesure des modes de vibration

Quelle précision est nécessaire au problème ?

Modèles de Systèmes vibrants à 1DDL

En translation En rotation Pendulaire

2 types de vibrations des structures

¾ Les Vibrations forcées (VF)

Écriture de l ’équation du mouvement 1DDL

∑ Forces = mγ  Puissance extérieure : Π e = F x

Solutions de l ’équation du mouvement

Vibrations libres d’un système non amorti

Vibrations libres d’un système non amorti

Solutions de l ’équation du mouvement

Vibrations libres d’un système amorti

Vibrations libres d’un système amorti

Vibrations libres d’un système amorti

x(t) x(t) = X e−ξω0 t cos(ωdt − φ)

Vibrations libres d’un système amorti

Vibrations forcées harmoniques

Réponse = Réponse transitoire xt(t) + Réponse permanente xp(t)

 xt(t) = Réponse en régime libre (voir + haut)

vibrations forcées harmoniques des systèmes non amortis

La réponse transitoire est la

et la solution complète (trans. + perm.) : x(t) = x t (t) + x p (t)

Vibrations forcées harmoniques des systèmes sous amortis

Vibrations forcées harmoniques

Ω → ω0 (β → 1) ⇒ X(Ω) Max ⇔ Résonance

Vibrations forcées harmoniques

Systèmes à 1DDL - Vibrations forcées harmoniques

1DDL Vertical 1DDL Horizontal

Régime forcé : 0.25 Hz Régime forcé : 0.25 Hz

Régime forcé : 0.7 Hz Régime forcé : 0.5 Hz

Régime forcé : 1 Hz Régime forcé : 0.7 Hz

Régime forcé : 1.27 Hz Régime forcé : 0.75 Hz

Régime forcé : 1.3 Hz Régime forcé : 0.8 Hz

Régime forcé : 1.5 Hz Régime forcé : 1 Hz

Régime forcé : 2 Hz Régime forcé : 2 Hz

2.5 On mesure le facteur de qualité:

Système soumis à des excitations multiples

La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation

2 excitations harmoniques Ω1≈ Ω2

F(t) = F1 cos ( Ω1t ) + F1 cos ( Ω 2 t ) → x p (t) = X1 cos ( Ω1t − Φ 1 ) + X 2 cos ( Ω 2 t − Φ 2 )

x p (t) = X + cos ( Ω + t − Φ + ) cos ( Ω − t − Φ − )

F0, An et Bn sont les coefficients de Fourier

Fn (t) = Fn cos ( nΩt − ψ n ) x n (t) = Xn cos ( nΩt − ψ n − φn )

F(t ) = F1 cos ( Ωt ) + F1 cos ( 2Ωt ) + F1 cos ( 3Ωt )

Position verticale de M1/PMH : r - r cos Ωt

Force d’inertie totale : Décomposition par contribution des masses

On en déduit la transformée de la réponse cherchée :

Soient s1 et s2 les racines du dénominateur : s2 + 2ξω0 s + ω0 2

Les deux termes se décomposent facilement en éléments simples.

Exemples de modèles discrets

Modèle discret modèle 3 ddl O x

Ondes Longitudinales – Traction/Compression

Vibrations des pâles d’hélicoptère

Méthodes exactes Éléments finis

MS111C : Vibrations aléatoires ou déterministes

∑ Forces = mγ Puissance extérieure : Π e = F x

xt(t) = Réponse en régime libre (voir + haut)

Ω → ω0 (β → 1) ⇒ X(Ω) Max ⇔ Résonance

Généralités sur les signaux en vibration