Dyn Stru CH 1 2023 2024 VF

DYNAMIQUE DES STRUCTURES
4ème Année Génie Civil
ABOUSSALEH Mohamed, Ing. Ph.D
1
Introduction
Systèmes à un ddl
Systèmes à deux ddl
Systèmes à n ddl
ABOUSSALEH /ENSAM Meknès/Dynamique des Structures: CH 1/ 2023-2024
2
Introduction
3
ORIGINES DES VIBRATIONS ?
Sollicitations
Temps
4
TYPES DE CHARGES
5
MODÉLISATION MATHÉMATIQUE D’UN PROBLÈME DE
DYNAMIQUE DES STRUCTURES
Masse
Rigidité ;
Amortissement
Liaison
Interaction Sol - Structure
6
APPROCHE CONTINUE - DISCRÈTES
Approche continue
Approche discrète
7
MASSE-RIGIDITÉ-AMORTISSEMENT
Masse: Elément volumineux très rigide:
Plancher: diaphragme rigide
Poutre en compression-traction
Rigidité: Elément flexible élancé:
Poteau flexion horizontale
Poutre flexion verticale
Amortissement: Nature du matériau
Viscoélasticité du matériau
8
Rigidité
La raideur des éléments constructifs est fonction de quatre paramètres
sur lesquels le concepteur de la structure peut agir.
• Nature des liaisons de l’élément

• Nature du matériau de l’élément
• Section de l’élément
• Elancement de l’élément
9
Nature des liaisons: (articulations, encastrement...)
Exemple :
la flèche est beaucoup plus importante pour les poutres articulées que
pour les poutres encastrées,
10
Paramètres affectant la rigidité k
Section ≡ (bh3 ; A, etc.)
Matériau ≡ (E ; G)
Elancement ≡ 1/(L3, L)
11
Raideur d’une poutre en console
F
E,I

L
L3 3EI 3EI
 F  F  3   K  ou K  3
3EI L L
F  K  donc K est la rgidité de la poutre console
12
RAIDEUR D’UN PORTIQUE
F x F x
k = 12.E.I/L3
k= 3.E.I/L3
L: hauteur des poteaux

I: somme des inerties des poteaux
13
Calculer la rigidité des éléments suivants:
F
F  k  k 

F F F
  
Poteau
Barre

F
Mur; Voile
Travail à rendre la semaine prochaine par équipe de 4

14
VIBRATIONS DES SYSTEMES A UN
DEGRE DE LIBERTE
15
Modèle canonique Masse Ressort Amortisseur
Par le principe fondamental de la dynamique:
mx(t ) + cx(t ) + kx (t ) = 0
16
Vibration Libre Non Amortie
mx + kx = 0  x + w 20 x = 0
Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de la masse et la rigidité.
k
0  (rad .s 1 )
Solution générale : m
x (t ) = A cos w0t + B sin w0t
17
A et B des Constantes déterminées par les conditions initiales du problème x (0) et x(0)
La solution précédente peut aussi s’écrire sous les formes suivantes:

X  A2  B 2
j ( w0t -f )
x (t ) = X cos(w0t - f)  Xe Avec
B
  Arctg  
 A
X = Amplitude de vibration= l’élongation maximale du Ressort.
 = Angle de déphasage
En notant les Conditions Initiales: x (0) = x 0 et x(0) = x 0 = v 0

x0
On peut écrire: A  x0 et B   x02
0 2
 X  x0  2
v0  0
 x(t )  x0 cos(0t )  sin(0t ) Et 
0 
  Arctg
 x0 
 
  0 0
x 
et x (t )  0 x0 sin(0t )  x0 cos(0t )
18
t=0 x (t ) = X cos(w0t - f)
2
Période Propre ou naturelle: T0 
0
(s)
1
Fréquence propre ou naturelle: f0 = (Hz)
T0
19
Systèmes équivalents
Assemblage en série :
1 n
1
 F
ke j 1 k j M
k1
k2
Assemblage en parallèle:
n
ke   k j M=F/keq ; keq = ?
j 1
20
Vibration Libre Amortie
Principe Fondamental de la Dynamique:
mx + kx = Fam
Fam = -cx
Amortissement visqueux
Le PDF donne :
mx + cx + kx = 0
On écrit cette équation sous la forme suivante:
c k
x + x + x = 0  x + 2zw0x + w20 x = 0
m m
c c c c
= 2zw0  z = = = ; ccr = c  (z = 1)
m 2mw0 4km ccr
21
c k
x + x + x = 0  x + 2zw0x + w20 x = 0
m m
z: Facteur d'amortissement (sans dimension)

ccr : Coefficient d'amortissement critique (Ns/m)
c c c
z= = = : Fraction d'amortissement critique
2mw0 4km ccr
k
ccr = 4km w0 =
m
22
QUELQUES VALEURS DU FACTEUR D ’AMORTISSEMENT
Retour
Matériaux 
Maçonnerie 0.05
Béton non armé 0.03
Béton armé 0.04
Béton précontraint 0.02
Bois cloué 0.05
Bois boulonné 0.04
Bois lamellé collé 0.04
Acier soudé 0.02
Acier boulonné 0.04
23
Résolution de l’équation du mouvement:
2
x + 2zw0x + w0 x = 0
 
On cherche la solution sous forme:
x (t ) = Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique
r 2 + 2w0z r + w02 = 0
  02 2  02    0  2  1
2
r1,2 =-w0z  w0 z -1
Trois cas à considérer :
  0  1 système sous amorti: pseudopériodique;

  0   1 système critique;
  0  1 système sur amorti: apériodique

24
Amortissement critique   1
Réponse libre d’un système critique
a) x0= 0,5 et v0=-4, b) x0= 0,5 et v0=4
-w0t
x(t) = (A+Bt)e
Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0

on peut déterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0
(
x (t ) = x 0 + (v 0 + x 0 w0 )t e ) -w0t
Le pique du Système est atteint en tm tel que:

v0
x(tm ) = 0  tm =
w0(v0 + w0x 0)
Ce genre de Système tend à approcher la position d’équilibre très rapidement
et sans oscillations ce qui est demandé pour atténuer les vibrations.
25
Systèmes sur amortis: apériodique  1
Dans ce cas les 2 racines sont réelles: 2

r1,2 = -w0z  w0 z -1
rt r2t
x(t) = Ae +Be 1
Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.
-zw0t é tw0 z2-1 -tw0 z2-1 ù

x(t) =e êAe +Be ú
êë úû
Les constantes A et B sont déterminées par les CI: x0 et v0
v0
w0
(
+x0 z + z2 -1 ) v0
(
- +x0 -z + z2 -1
w0
)
A= et B =
2
2 z -1 2 z2 -1
26
6
alpha
C = = 0.4 Kg/s
alpha
C = = 0.6 Kg/s
alpha
C = = 0.8 Kg/s
5
4
x(t) cm
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s
27
Systèmes sous amortis: pseudopériodique:  1
Les racines r et r sont imaginaires
1 2 r    j  j  1
1,2 0 d
2
2p 2p
Avec wd = w0 1-z2 T = = : pseudo periode
wd w 1-z2
0
x(t )  e 0t  A sin(d t )  B cos(d t ) 
La solution peut se mettre sous la forme:
x(t )  Xe 0t sin(d t   )

X et  définies par les conditions initiales.
Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T
28
Avec les conditions initiales x0 et v0 on obtient:
x(t )  e 0t
 A sin(d t )  B cos(d t ) 
v0 +zw0x0
A= et B = x0
wd
é v + zw x ù
x (t) =e ê sin(wdt) +x0 cos(wdt)úú
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z2
2p 2p
Pseudo periode : Td = =
w w 1-z2
0
29
Sous la deuxième forme:
0t
x(t )  Xe sin(d t   )
2 æ x w ÷ö
æv +zw x ÷ö Phase : j =artg ççç 0 d ÷÷
Amplitude : X = ççç 0 0 0÷ 2
÷÷ +x0 çèv0 +zw0x0 ÷ø
çè wd ø
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z2

2p 2p T0
Pseudo periode : T = = =
wd w 1-z2 1 - z 2
0
30
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t
31
Décrément logarithmique: 
 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.
æ x (t ) ö÷
d = ln ççç ÷÷ = zw 0T
è x (t + T ) ø÷
Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus délicats à

déterminer car ils nécessitent une mesure dynamique. On peut les obtenir avec une très
bonne précision par 
32
Pour n périodes nT on obtient:
-zw0 (t +nT ) -nzw0T

x (t + nT ) = Xe sin(wd (t + nT ) + j) = e x (t )
1 n zw T
ln e 0 = zw 0T = d  est indépendant de n
n
2p
Avec T =
w0 1 - z 2
2pz d
d = zw0T = z =
1- z2 4p 2 + d 2
Remarque : 
Si   1 alors   2   
2
D’où une bonne estimation de 
33
VIBRATIONS FORCEES
34
Mouvement vibratoire forcé
Pratiquement n’importe quelle structure est susceptible de subir pendant sa durée de vie un chargement
dynamique sous une forme ou une autre. D’un point de vue analytique, on peut subdiviser les chargements en
deux grandes catégories: périodiques et non périodiques.
Excitations périodiques
Excitations non périodiques
35
Excitations périodiques :
Machines tournantes Hélice à l’arrière d’un navire
.
Excitations non périodiques :

Explosion au voisinage d’un bâtiment Secousse sismique.
36
EXCITATION PAR UNE FORCE HARMONIQUE
Force d’excitation: F (t )  F0 cos(t )
Le PFD donne: mx  cx  kx  F0 cos(t )
 mx  cx  kx  F0 cos(t )
déplacement
m c F m k F
x  x  x  0 cos(t ) accélération
 x  x  x  0 cos(t )

k k k c c c
c k F
x  x  x  0 cos(t )
 vitesse
m m m
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
37
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
Équation différentielle du second ordre avec second membre.

La solution est la combinaison de deux solutions: x1(t) et x2(t)
x1(t) est la solution de l’équation homogène sans second membre
x2(t) est la solution particulière de l’équation générale avec second

membre
38
Conditions initiales:
A t  0 On a:
x(t  0)  x0 et x (t  0)  x0  v0
Solution de l’équation sans second membre x1(t) est donnée dans le régime libre.
Cette solution finit toujours par disparaitre à cause de l’amortissement.
La solution dans le régime permanant est alors la solution particulière de
l’équation générale x2(t):
La réponse doit donc être sinusoïdale de type
x(t )  x2 (t )  X cos(t   )
39
Passage aux nombres complexes:
j (t  ) jt
x(t )  Xe et F (t )  F0 e
X est l’amplitude de la réponse
 est la phase de la réponse
En reportant cette solution dans l’équation générale:
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
40
j (t  ) j (t  )
x(t )  Xe  x (t )  Xj e
j (t  )
x(t )   X  e
  2
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
j (t  ) j (t  ) j (t  ) F0 jt

X e 2
+ 20 Xj e   Xe 2
0  e
m
41
En simplifiant par : e jt
jt j jt j j t j F0 jt

 X  e e + 20 Xj e e   Xe e
2 2
0  e
m
j j j F0
 X  e + 20 Xj e   Xe
2 2
0 
m
Xe j
  2
 20 j   2
0  
F0
m
42
Xe j
  2
 20 j   2
0  
F0
m
En calculant la norme et l’argument on trouve:
F0 F0
m02 k
X 
2 2 2 2
   2
2      2
2  
 1  2 
 4    1  2 
 4  
  0   0    0   0 
 
2 2
0 0
tg ( )  2
 2
   
1     1
 0   0 
43
Facteur d’amplification dynamique A():
X 1 2
FAD  A(  )   et tg ( ) 
1  2
1   
X st 2
2
 4  2 2

 pulsation relative
0
F0
X st  déplacement du système sous la charge staique F0
k
X  A    X st
44
D’après l’expression de l’amplitude on voit que celle-ci dépend de la pulsation de
l’excitation.
Calculons son maximum:
X 1
A(  )   Valeur 
 
X st 2
1  2  4 2  2
dA(  )
d

 0   2  1  2 2 or  existe si 1  2 2  0 
1
   0.707
2
Pulsation de résonance  R
Avec       R2   202  1  2 2  02
0 0
Pulsation de Résonance:  R  0 1  2 2
45
A la résonance l’amplitude passe par son maximum.
X 1
X  X st A(  ) avec A(  )   A()_Matlab
1   
X st 2
2
 4  2 2
et  2  1  2 2 à la résonance.
 A la résonance:
X st
XR  et R  0 1  2 2  0
2 1   2
L’amplitude de résonance est d’autant plus grande si  diminue: (amortissement faible)
Or si   c  à la limite   0    1
   0 et X   (cas R  0 )
46
Facteur d’amplification dynamique A et déphasage  en fonction de la
pulsation relative  avec, comme paramètre, le facteur d’amortissement 
47
REMARQUES GÉNÉRALES
1
Système fortement amorti:  
2
L’amplitude est strictement décroissante et ne passe pas par un maximum
quelque soit la valeur de . Cette conclusion est aussi valable pour le système
« critique »
1
Système faiblement amorti:  
2
L’amplitude passe par un maximum lorsque la pulsation est proche de la
pulsation propre  du système
R  0 1  2 2  0 lorsque  faible
48
A RETENIR
Amplitude et pulsation à la résonance:   1
2
Pulsation de résonance:
R  0 1  2 2  0
Amplitude à la résonance:
X st
XR   X st
2 1   2
lorsque  est très petit: oscillateur très faiblement amorti. Dans ce cas on peut écrire:
X st
R  0 et X R 
2
si =0.1 alors l’écart entre R et o est de 1%
49
Basse fréquence Résonance Haute fréquence
F0 Xst X st F0
  X   1 X    X  
k 2  2
 2m
50
PERIODES PROPRES DE CERTAINS OUVRAGES de GC
Alcoa Building (S.Fr.)

Transamerica Bldg 26 étages
(San Francisco) E-O
T = 2.21 s ; f=0.45 Hz
60 étages
N-S
(N-S et E-O) T= 1.67 s ; f=0.6 Hz
T= 2.9 s ; f = 0.35 Hz torsion
T= 1.12 s ; f = 0.89 Hz
Golden Gate Bridge (S.Fr)

T = 18.2 s transversalement
T = 10.9 s verticalement
T = 3.81 s horizontalement
T = 4.43 s torsion /axe de pont Pine Flat Dam (Californie) h= 122 m
T =0.288 s pour 1 niveau d’eau de 95m
T = 0.306 s pour 1 niveau d’eau de 105 m
51
MEXICO 1985 Résonance
exemple
Tour Latino
Américaine de
Bâtiments de 10 à 30 étages 50 étages
Beaucoup de destructions
Aucun
dommage
Bâtiments
peu élevés
Peu de dégâts
52
Système soumis à des excitations multiples
La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation est la superposition des réponses
à chacune des excitations
53
RÉPONSE D’UN OSCILLATEUR À UNE EXCITATION F(t)
PÉRIODIQUE:
La fonction F(t) peut s’écrire sous la forme de série de Fourrier donnée par:
a0 n  2
F (t )     a n cos( n t )  bn sin( n t )  avec  
2 n 1 T
2 
T
2 T

an 
T  
T
2
2
F (t ) cos( n t ) dt ; a0 
T 
T
2
2
F (t ) dt
2 T

bn 
T  
T
2
2
F (t ) sin( n t ) dt
Si F(t) est impaire F(t)=-F(-t) alors an =0;

Si F(t) est paire F(t)=F(-t) alors bn = 0
La solution sera obtenue en utilisant le principe de superposition
54
Exemple A faire par vous même
Calculer la réponse d’un oscillateur harmonique sans amortissement à une
excitation créneau de période T
La fonction créneau est périodique donc on peut l’écrire sous forme de série de
Fourier
55
Remarque:
La fonction créneau est impaire
a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt )  (avec   )
2 n 1 T
2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt
T 2
n a n  0
2  T2 4 F0   T 
bn   T F (t ) sin(nt )dt
T 2
bn 
nT 1  cos  n 2  
  
2  T2
a0   T F (t )dt  0
T 2
4 F0
bn  avec n  1,3,5,...
n
56
La solution x(t) doit donc vérifie l’équation suivante:

mx(t )  kx(t )   bn sin(nt )
n 1

4 F0
= sin(nt ) avec n  1,3,5,...
n 1 n
La solution pour l’harmonique d’ordre n s’écrit:
mxn (t )  kxn (t )  bn sin(nt )

4 F0
= sin(nt )
n
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57
La réponse X n pour l’harmonique d’ordre n est alors:
4 F0
mxn (t )  kxn (t )  bn sin( nt )  Fn sin( nt ) avec Fn 
n
X 1 F n
 avec X st  n ;   0 ;  
0
 
X st 2 k
1  2
 4 2  2
4 F0 1
 Xn 
k n  1   2 
   
D’ou on déduit 4 F0 1
Xn 
k n   2 

 1  n 2
2 
 0  
58
4 F0 1
Xn 
k n   2 

 1  n 2  
2
 0  
La solution Finale est alors: (Principe de superposition) Lien Matlab
 
4 F0 1
x(t )   X n sin(nt )   sin(nt )
n 1 k n  2  

2
n 1
 1  n 2  
 0  
avec n  1,3,5,...
59
RÉPONSE À UNE EXCITATION QUELCONQUE
Cas d’un amortissement faible:   1
La réponse libre est donnée par
é v + zw x ù
x (t) =e ê sin(wdt) +x0 cos(wdt)úú
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z2 » w0
2p 2p T0
Pseudo periode : T = = = »T0
wd w 1-z2 1 - z 2
0
60
Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t)
  t

Lorsque  est très petit devant la période propre du système alors celui-ci
n’aura pas le temps pour réagir et modifier de position, donc il sera seulement
soumis à une vitesse initiale après le temp  d’application de F(t)
61
F(t)
m
F(t) F()
  t

PFD appliqué au système:

d (mv) 1  1 
 F (t )  dv  F (t )dt   dv   F (t )dt
dt m   m  
1  F ( )
v( )   F (t )dt  
m   m
62
F(t)
m
F(t) F()
  t
Conditions initiales: 1 
v( )  F ( )
m
x( )  0
Il s’agit des conditions initiales d’un système libre car F(t) = 0 après t = 
év +zw x ù
x (t) =e êê 0 sin(wdt) +x0 cos(wdt)úú
-zw0t 0 0
êë wd úû
solution d'un système libre à conditions initiales x0(t = 0) et v0(t = 0)
63
1
v( )  F ( )
m F(t) F()
x( )  0
é v + zw x ù
x (t ) = e ê 0 ( ) ( )ú
-zw0t
ê
0 0
sin wd
t + x 0
cos w t
d ú
êë wd úû   t

Dans ce cas t0 est 

1
x (t ³ t ) = e
-zw0 (t -t )
mwd
F (t )d t sin wd (t - t ) ( )
64
Réponse à une excitation quelconque
F(t)
F(
d t

=0 =t
Intégrale de Duhamel
1
x (t ³ t ) = e
-zw0 (t -t )
mwd
(
F (t)d t sin wd (t - t ) )
t
1
x (t ) = ò e
-zw0 (t -t )
mwd
F (t )sin wd (t - t ) d t ( )
0
65
APPLICATION
Système excité par une force constante. On suppose sans amortissement
 0
F(t)
F(t) m
F0
k
t
t
1
x (t ) =
mwd òe
-zw0 (t -t )
(
F (t )sin wd (t - t ) d t )
0
66
APPLICATION
Système excité par une force constante (sans amortissement)
t
1
x (t ) =
mwd òe
-zw0 (t -t )
( )
F (t)sin wd (t - t ) d t F0 Xst
0
t
1
x (t ) =
mw0 0 ò (
F0 sin w0 (t - t ) d t )
F0 F0
x (t ) = 2 (
1 - cos(w0t )) = (1 - cos(w0t ))
mw0 k
F0
= Xst (1 - cos(w0t )) avec Xst =
k 2F0
x max = 2Xst =
k
67
X/Xst_Matlab
68

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4ème Année Génie Civil

ABOUSSALEH Mohamed, Ing. Ph.D

ABOUSSALEH /ENSAM Meknès/Dynamique des Structures: CH 1/ 2023-2024

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Interaction Sol - Structure

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• Nature des liaisons de l’élément

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Section ≡ (bh3 ; A, etc.)

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F  K  donc K est la rgidité de la poutre console

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L: hauteur des poteaux

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Travail à rendre la semaine prochaine par équipe de 4

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Par le principe fondamental de la dynamique:

Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de la masse et la rigidité.

x (t ) = A cos w0t + B sin w0t

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La solution précédente peut aussi s’écrire sous les formes suivantes:

En notant les Conditions Initiales: x (0) = x 0 et x(0) = x 0 = v 0

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z: Facteur d'amortissement (sans dimension)

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x (t ) = Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique

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Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0

Le pique du Système est atteint en tm tel que:

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Dans ce cas les 2 racines sont réelles: 2

Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.

-zw0t é tw0 z2-1 -tw0 z2-1 ù

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x(t )  e 0t  A sin(d t )  B cos(d t ) 

La solution peut se mettre sous la forme:

x(t )  Xe 0t sin(d t   )

Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

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Pseudo pulsation : wd = w0 1-z2

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 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.

Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus délicats à

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-zw0 (t +nT ) -nzw0T

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Excitations non périodiques

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Excitations non périodiques :

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Équation différentielle du second ordre avec second membre.

x1(t) est la solution de l’équation homogène sans second membre

x2(t) est la solution particulière de l’équation générale avec second