Chap 1 Dyna Des Struc

DYNAMIQUE DES STRUCTURES
4ème Année Génie Civil
ABOUSSALEH Mohamed, Ing. Ph.D
Le 6 septembre 2023
ABOUSSALEH /UEMF/EPS/DYNAMIQUE DES STRUCTURES: CH 1/ 2023-2024

Introduction
Systèmes à un ddl
Systèmes à deux ddl
Systèmes à n ddl

Introduction

ORIGINES DES VIBRATIONS ?
Sollicitations
Temps

TYPES DE CHARGES

MODÉLISATION MATHÉMATIQUE D’UN
PROBLÈME DE DYNAMIQUE DES
STRUCTURES
Masse
Rigidité ;
Amortissement
Liaison
Interaction Sol - Structure

APPROCHE CONTINUE - DISCRÈTES
Approche continue
Approche discrète

MASSE-RIGIDITÉ-AMORTISSEMENT
Masse: Elément volumineux très rigide:
Plancher: diaphragme rigide
Poutre en compression-traction
Rigidité: Elément flexible élancé:
Poteau flexion horizontale
Poutre flexion verticale
Amortissement: Nature du matériau
Viscoélasticité du matériau

Rigidité
La raideur des éléments constructifs est fonction de
quatre paramètres sur lesquels le concepteur de la
structure peut agir.
• Nature des liaisons de l’élément

• Nature du matériau de l’élément
• Section de l’élément
• Elancement de l’élément
Nature des liaisons
(articulations, encastrement...)
Exemple :
la flèche est beaucoup plus importante pour les
poutres articulées que pour les poutres encastrées,

Paramètres affectant la rigidité k
Section ≡ (bh3 ; A, etc.)
Matériau ≡ (E ; G)
Elancement ≡ 1/(L3, L)

Raideur d’une poutre en console
F
E,I

L
3
L 3EI 3EI
 F  F  3   K  ou K  3
3EI L L
F  K  donc K est la rgidité de la poutre console

RAIDEUR D’UN PORTIQUE
F x F x
k = 12.E.I/L3
k= 3.E.I/L3
L: hauteur des poteaux

I: somme des inerties des poteaux

Calculer la rigidité des éléments suivants:
F
F  k  k 

F F F
  
Poteau
Barre

F
Mur; Voile
Travail à rendre la semaine prochaine par équipe de 4

VIBRATIONS DES SYSTEMES A UN
DEGRE DE LIBERTE

Modèle canonique Masse Ressort Amortisseur
Par le principe fondamental de la dynamique:
mx(t ) + cx(t ) + kx (t ) = 0
Vibration Libre Non Amortie
mx + kx = 0  x + w 20 x = 0
Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de la masse et la rigidité.
k
0  (rad .s ) 1
Solution générale : m
x (t ) = A cos w0t + B sin w0t

A et B des Constantes déterminées par les conditions initiales du problème x (0) et x(0)
La solution précédente peut aussi s’écrire sous les formes suivantes:
j ( w0t -f ) X  A2  B 2
x (t ) = X cos(w0t - f)  Xe Avec B
  Arctg  
X = Amplitude de vibration= l’élongation maximale du Ressort.  A
 = Angle de déphasage
En notant les Conditions Initiales: x (0) = x 0 et x(0) = x 0 = v 0

x0
On peut écrire: A  x0 et B 
0  2 x02
 X  x0  2
v0  0
 x(t )  x0 cos(0t )  sin(0t ) Et 
0   x0 
  Arctg  x  
et x (t )  0 x0 sin(0t )  x0 cos(0t )   0 0

t=0 x (t ) = X cos(w0t - f)
2
Période Propre ou naturelle: T0 
0
(s)
1
Fréquence propre ou naturelle: f0 = (Hz)
T0
Systèmes équivalents
Assemblage en série :
1 1 n

ke j 1 k j
Assemblage en parallèle:
n
ke   k j
j 1
k2
k1 M=F/keq ; keq = ?
M ABOUSSALEH /UEMF/EPS/DYNAMIQUE DES STRUCTURES: CH 1/ 2023-2024
Vibration Libre Amortie
Principe Fondamental de la Dynamique:
mx + kx = Fam
Amortissement visqueux Fam = -cx
Le PDF donne :
mx + cx + kx = 0
On écrit cette équation sous la forme suivante:
c k
x + x + x = 0  x + 2zw0x + w20 x = 0
m m
c c c c
= 2zw0  z = = = ; ccr = c  (z = 1)
m 2mw0 4km ccr
c k 2
x + x + x = 0  x + 2zw0x + w0 x = 0
   
m m
z: Facteur d'amortissement (sans dimension)
ccr : Coefficient d'amortissement critique (Ns/m)
c c c
z= = = : Fraction d'amortissement critique
2mw0 4km ccr
k
ccr = 4km w0 =
m

QUELQUES VALEURS DU FACTEUR
D ’AMORTISSEMENT
M atériaux  Retour
M aç onnerie 0.05
B éton non arm é 0.03
B éton arm é 0.04
B éton préc ontraint 0.02
B ois c loué 0.05
B ois boulonné 0.04
B ois lam ellé c ollé 0.04
A c ier s oudé 0.02
A c ier boulonné 0.04

Résolution de l’équation du mouvement:
2
x + 2zw0x + w0 x = 0
On cherche la solution sous forme:
x (t ) = Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique

2 2
r + 2w 0 z r + w = 0 0
  02 2  02    0  2  1
2
r1,2 =-w0z  w0 z -1
Trois cas à considérer :
  0  1 système sous amorti: pseudopériodique;

  0   1 système critique;
  0  1 système sur amorti: apériodique

Amortissement critique   1
Réponse libre d’un système critique

-w0t a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4
x(t) = (A+Bt)e
Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0
on peut déterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0w0
(
x (t ) = x 0 + (v 0 + x 0 w0 )t e ) -w0t
Le pique du Système est atteint en tm tel que:

v0
x(tm ) = 0  tm =
w0(v0 + w0x 0)
Ce genre de Système tend à approcher la position d’équilibre très rapidement
et sans oscillations ce qui est demandé pour atténuer les vibrations.

Systèmes sur amortis: apériodique   1
Dans ce cas les 2 racines sont réelles: 2
r1,2 = -w0z  w0 z -1
rt r2t
x(t) = Ae +Be 1
Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.
-zw0t é tw0 z2-1 -tw0 z2-1 ù

x(t) =e êAe +Be ú
êë úû
Les constantes A et B sont déterminées par les CI: x0 et v0
v0
w0
(2
+x0 z + z -1 ) v0 2
- +x0 -z + z -1
w0
( )
A= et B =
2 2
2 z -1 2 z -1

6
alpha
C = = 0.4 Kg/s
alpha
C = = 0.6 Kg/s
alpha
C = = 0.8 Kg/s
5
4
x(t) cm
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s

Systèmes sous amortis: pseudopériodique :  1
Les racines r1 et r2 sont imaginaires r1,2  0  jd   1
j 2
2p 2 2p
Avec wd = w0 1-z T = = : pseudo periode
wd w 1-z2
0
x(t )  e 0t  A sin(d t )  B cos(d t ) 

0t
La solution peut se mettre sous la forme: x(t )  Xe sin(d t   )
X et  définies par les conditions initiales.
Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

Avec les conditions initiales x0 et v0 on obtient:
x(t )  e 0t
 A sin(d t )  B cos(d t ) 
v0 +zw0x0
A= et B = x0
wd
é v + zw x ù
x (t) =e ê sin(wdt) +x0 cos(wdt)úú
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
2
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z
2p 2p
Pseudo periode : Td = =
w w 1-z2
0

Sous la deuxième forme:
0t
x(t )  Xe sin(d t   )
æv +zw x ö÷
2 æ x w ö÷
Phase : j =artg ççç 0 d ÷÷
Amplitude : X = ççç 0 0 0÷
÷ + x 2
çèv0 +zw0x0 ÷ø
çè wd ÷ø 0
2
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z
2p 2p T0
Pseudo periode : T = = =
wd w 1-z2 1 - z 2
0

1
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t

Décrément logarithmique: 
 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.
æ x (t ) ö÷
d = ln ççç ÷ = zw 0T
÷
è x (t + T ) ÷ø
Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus

délicats à déterminer car ils nécessitent une mesure dynamique. On peut
les obtenir avec une très bonne précision par 

Pour n périodes nT on obtient:
-zw0 (t +nT ) -nzw0T

x (t + nT ) = Xe sin(wd (t + nT ) + j) = e x (t )
1 n zw0T
ln e = zw 0T = d  est indépendant de n
n
2p
Avec T =
2
w0 1 - z
2pz d
d = zw0T = z =
1 - z2 4p 2 + d 2
Remarque : 
Si   1 alors   2   
2
VIBRATIONS FORCEES

Mouvement vibratoire forcé
Pratiquement n’importe quelle structure est susceptible de subir pendant sa durée de vie un
chargement dynamique sous une forme ou une autre. D’un point de vue analytique, on peut subdiviser
les chargements en deux grandes catégories: périodiques et non périodiques.
I. Excitations périodiques
II. Excitations non périodiques

Excitations périodiques :
Machines tournantes Hélice à l’arrière d’un navire
.
Excitations non périodiques :

Explosion au voisinage d’un bâtiment Secousse sismique.

EXCITATION PAR UNE FORCE HARMONIQUE
Force d’excitation:
Le PFD donne:
F (t )  F0 cos(t )
mx  cx  kx  F0 cos(t )
déplacement  mx  cx  kx  F0 cos(t )
m c F0 m k F0
x  x  x  cos(t )
  accélération x  x  x  cos(t )
 
k k k c c c
c k F0
x  x  x  cos(t )
  vitesse
m m m
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
Équation différentielle du second ordre avec second membre.
La solution est la combinaison de deux solutions: x1(t) et x2(t)
x1(t) est la solution de l’équation homogène sans second membre
x2(t) est la solution particulière de l’équation générale avec second membre

Conditions initiales:
A t  0 On a:
x(t  0)  x0 et x (t  0)  x0  v0
Solution de l’équation sans second membre x1(t) est donnée

dans le régime libre.
Cette solution finit toujours par disparaitre à cause de
l’amortissement.
La solution dans le régime permanant est alors la solution
particulière de l’équation générale x2(t):
La réponse doit donc être sinusoïdale de type
x(t )  x2 (t )  X cos(t   )
Passage aux nombres complexes:
j (t  ) jt
x(t )  Xe et F (t )  F0 e
X est l’amplitude de la réponse
 est la phase de la réponse
En reportant cette solution dans l’équation générale:
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m

j (t  ) j (t  )
x(t )  Xe  x (t )  Xj e
j (t  )
x(t )   X  e
  2
F0
x  20 x   x  cos(t )
 2
0
m
j (  t  ) j (t  ) j (t  ) F0 jt

X e
2
+ 20 Xj e   Xe 2
0  e
m

jt
En simplifiant par : e
jt j jt j jt j F0 jt

 X  e e + 20 Xj e e   Xe e
2 2
0  e
m
j j j F0
 X  e + 20 Xj e   Xe
2 2
0 
m
Xe j
  2
 20 j   2
0  
F0
m

Xe j
  2
 20 j   2
0  
F0
m
En calculant la norme et l’argument on trouve:
F0 F0
m02 k
X 
2 2 2 2
   2
2      2
2  
1  2   4   1  2   4  
 0   0   0   0 
 
2 2
0 0
tg ( )  2
 2
   
1     1
 0   0 

Facteur d’amplification dynamique A():
X 1 2
FAD  A(  )   et tg ( ) 
1  2
 
X st 2
1  2
 4 2  2

 pulsation relative
0
F0
X st  déplacement du système sous la charge staique F0
k
X  A    X st

D’après l’expression de l’amplitude on voit que celle-ci dépend de la pulsation
de l’excitation.
Calculons son maximum:
X 1
A(  )  
 
X st 2
1  2
 4 2  2 Valeur 
dA(  )
d
 0   2  1  2 2 or  existe si 1  2 2  0  
1
   0.707
2
Avec   0  R2   202  1  2 2 02  
Pulsation de Résonance: R  0 1  2 2

A la résonance l’amplitude passe par son maximum.
X 1
X  X st A(  ) avec A(  )  
 
X st 2
1  2
 4 2  2
et   1  2
2 2
à la résonance. A()_Matlab
 A la résonance:
X st
XR  et R  0 1  2  0
2
2 1   2
L’amplitude de résonance est d’autant plus grande si  diminue:

(amortissement faible)
Or si   c  à la limite   0    1
   0 et X   (cas R  0 )
Facteur d’amplification dynamique A et déphasage  en fonction de la pulsation
relative  avec, comme paramètre, le facteur d’amortissement 

REMARQUES GÉNÉRALES
1
Système fortement amorti:  
2
L’amplitude est strictement décroissante et ne passe pas
par un maximum quelque soit la valeur de . Cette
conclusion est aussi valable pour le système
« critique »
1
Système faiblement amorti:  
2
L’amplitude passe par un maximum lorsque la pulsation
est proche de la pulsation propre  du système
R  0 1  2 2  0 lorsque  faible

A RETENIR
Amplitude et pulsation à la résonance:   1
2
Pulsation de résonance:
R  0 1  2  0 2
Amplitude à la résonance:
X st
XR   X st
2 1   2

Remarque:
L’amplitude à la résonance est d’autant plus grande

lorsque  est très petit: oscillateur très faiblement
amorti. Dans ce cas on peut écrire:
X st
R  0 et X R 
2
si =0.1 alors l’écart entre R et o est de 1%

Basse fréquence Résonance Haute fréquence
F0 Xst X st F0
  X   1 X    X  
k 2 2  2m

PERIODES PROPRES DE CERTAINS
OUVRAGES de GC
Transamerica Bldg Alcoa Building (S.Fr.)

(San Francisco) 26 étages
60 étages E-O
T = 2.21 s ; f=0.45 Hz
(N-S et E-O)
N-S
T= 2.9 s ; f = 0.35 Hz T= 1.67 s ; f=0.6 Hz
torsion
T= 1.12 s ; f = 0.89 Hz
Golden Gate Bridge (S.Fr)

T = 18.2 s transversalement
T = 10.9 s verticalement Pine Flat Dam (Californie) h= 122 m
T = 3.81 s horizontalement T =0.288 s pour 1 niveau d’eau de 95m
T = 4.43 s torsion /axe de pont T = 0.306 s pour 1 niveau d’eau de 105 m

MEXICO 1985 Résonance
exemple
Tour Latino
Américaine de
Bâtiments de 10 à 30 étages 50 étages
Beaucoup de destructions
Aucun
dommage
Bâtiments
peu élevés
Peu de dégâts

Système soumis à des excitations multiples
La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation est la
superposition des réponses à chacune des excitations

RÉPONSE D’UN OSCILLATEUR À UNE
EXCITATION F(t) PÉRIODIQUE:
La fonction F(t) peut s’écrire sous la forme de série de Fourrier donnée par:
a0 n  2
F (t )     a n cos( n t )  bn sin( n t )  avec  
2 n 1 T
2 
T
2 
T
an 
T  
T
2
2
F (t ) cos( n t ) dt ; a0 
T  
T
2
2
F (t ) dt
2 T

bn 
T 
T
2
2
F (t ) sin( n t ) dt
Si F(t) est impaire F(t)=-F(-t) alors an =0;

Si F(t) est paire F(t)=F(-t) alors bn = 0
La solution sera obtenue en utilisant le principe de superposition

Exemple
Calculer la réponse d’un oscillateur harmonique sans
amortissement à une excitation créneau de période T
La fonction créneau est périodique donc on peut l’écrire

sous forme de série de Fourier
Remarque:
La fonction créneau est impaire
a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt )  (avec   )
2 n 1 T
2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt
T 2
n a n  0
2  T2 4 F0   T 
bn   T F (t ) sin(nt )dt
T 2
bn 
nT 1  cos  n 2  
  
2  T2
a0   T F (t )dt  0
T 2
4 F0
bn  avec n  1,3,5,...
n

La solution x(t) doit donc vérifie l’équation suivante:

mx(t )  kx(t )   bn sin(nt )
n 1

4 F0
= sin( nt ) avec n  1,3,5,...
n 1 n
La solution pour l’harmonique d’ordre n s’écrit:
mxn (t )  kxn (t )  bn sin(nt )

4 F0
= sin(nt )
n

La réponse X n pour l’harmonique d’ordre n est alors:
4 F0
mxn (t )  kxn (t )  bn sin( nt )  Fn sin( nt ) avec Fn 
n
X 1 Fn n
 avec X st  ;  0 ; 
0
 
X st 2 k
1  2
 4 2  2
4 F0 1
 Xn 
D’ou on déduit  
k n  1   2 
 
4 F0 1
Xn 
k n   2 

 1  n 2  
2
 0  

4 F0 1
Xn 
k n   2 

 1  n 2  
2
 0  
La solution Finale est alors: (Principe de superposition)
 
4 F0 1
x(t )   X n sin(nt )   sin(nt )
n 1 k n  2  

2
n 1
 1  n 2  
 0  
avec n  1,3,5,...
Lien Matlab

RÉPONSE À UNE EXCITATION QUELCONQUE
Cas d’un amortissement faible:   1
La réponse libre est donnée par
é v + zw x ù
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
Pseudo pulsation : wd = w0 1-z2 » w0
2p 2p T0
Pseudo periode : T = = = »T0
wd w 1-z2 1-z 2
0

Réponse à une impulsion de très courte durée
F(t)
m
F(t)
  t

Lorsque  est très petit devant la période propre du

système alors celui-ci n’aura pas le temps pour réagir et
modifier de position, donc il sera seulement soumis à une
vitesse initiale après le temp  d’application de F(t)

F(t)
m
F(t) F()
  t

PFD appliqué au système:
d (mv) 1  1 
 F (t )  dv  F (t )dt   dv   F (t )dt
dt m   m  
1  F ( )
v( )   F (t )dt  
m   m
F(t)
m
F(t) F()
  t

Donc à l’instant  on a:
1
v( )  F ( )
m
x( )  0
Se sont les conditions initiales d’un système libre car F(t) = 0 après t = 

F(t)
m
F(t) F()
  t

Conditions initiales:
1
v( )  F ( )
m
x( )  0
é v + zw x ù
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
1
v( )  F ( )
m
x( )  0
é v + zw x ù
-zw0t ê 0 0 0
êë wd úû
1
x (t ³ t ) = e
-zw0 (t -t )
mwd
F (t )d t sin wd (t - t ) ( )

Réponse à une excitation quelconque
F(t)
F(
d t

=0 =t
Intégrale de Duhamel
1
x (t ³ t ) = e
-zw0 (t -t )
mwd
F (t )d t sin wd (t - t ) ( )
t
1
x (t ) = ò e
-zw0 (t -t )
mwd
F (t )sin wd (t - t ) d t ( )
0
Réponse à une excitation quelconque
F(t)
F(
d t

=0 =t
t
1
x (t ) =
mwd òe
-zw0 (t -t )
(
F (t)sin wd (t - t ) d t )
0

APPLICATION
Système excité par une force constante
On suppose sans amortissement
 0
F(t)
F(t) m
F0
k
t
t
1
x (t ) =
mwd òe
-zw0 (t -t )
(
F (t)sin wd (t - t ) d t )
0

APPLICATION
Système excité par une force constante
On suppose sans amortissement
t
1
x (t ) =
m wd òe
-zw0 (t -t )
(
F (t )sin wd (t - t ) d t )
0 t
1
x (t ) =
mw0 0 ò (
F0 sin w0 (t - t ) d t )F0
Xst
F0 F0
x (t ) = 2 (
1 - cos(w0t )) = (1 - cos(w0t ))
mw0 k
F0
= Xst (1 - cos(w0t )) avec Xst =
k 2F0
x max = 2Xst =
k
X/Xst_Matlab
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Chap 1 Dyna Des Struc

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4ème Année Génie Civil

ABOUSSALEH Mohamed, Ing. Ph.D

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Interaction Sol - Structure

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• Nature des liaisons de l’élément

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Section ≡ (bh3 ; A, etc.)

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F  K  donc K est la rgidité de la poutre console

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L: hauteur des poteaux

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Travail à rendre la semaine prochaine par équipe de 4

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Par le principe fondamental de la dynamique:

Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de la masse et la rigidité.

x (t ) = A cos w0t + B sin w0t

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En notant les Conditions Initiales: x (0) = x 0 et x(0) = x 0 = v 0

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x (t ) = Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique

Réponse libre d’un système critique

Le pique du Système est atteint en tm tel que:

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Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.

-zw0t é tw0 z2-1 -tw0 z2-1 ù

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x(t )  e 0t  A sin(d t )  B cos(d t ) 

Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

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 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.

Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus

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-zw0 (t +nT ) -nzw0T

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II. Excitations non périodiques

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Excitations non périodiques :

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x1(t) est la solution de l’équation homogène sans second membre

x2(t) est la solution particulière de l’équation générale avec second membre

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Solution de l’équation sans second membre x1(t) est donnée

En reportant cette solution dans l’équation générale:

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j (  t  ) j (t  ) j (t  ) F0 jt

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jt j jt j jt j F0 jt

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