Pourquoi des équations différentielles ?

On aimerait pouvoir prédire le comportement d’un phénomène et non pas seulement l’observer.
En général, les lois physiques ou autres qui sont utilisées pour modéliser certains phénomènes
font appel à des quantités qui varient en fonction d’une ou plusieurs variables. On est donc
amenés à considérer des taux de variations.
C’est ce qui explique l’importance des équations différentielles dans la description de
l’évolution de nombreux phénomènes dans des domaines variés.

Définition : Une équation différentielle est une équation contenant une ou plusieurs dérivées
d’une fonction inconnue d’une variable réelle.
Une équation différentielle est une équation exprimée sous la forme d’une relation

 dont les inconnues sont une fonction et son intervalle de

définition
dans laquelle cohabitent à la fois et ses dérivées successives
est appelé l’ordre de l’équation

Si la fonction , appelée «second membre» de l’équation, est nulle, on dit que l’équation en
question est homogène.
Résoudre une équation différentielle, c’est chercher toutes les fonctions, définies sur un
intervalle , qui satisfont l’équation (on dit aussi intégrer l’équation différentielle).

Une équation différentielle du premier ordre est une équation de la forme

Qui s’écrit aussi sous la forme

1
  Equations à variables séparées
Définition : Une équation est dite à variables séparées si elle est de la forme :

Où , et sont des fonctions.

On a alors :

Qui s’écrit encore :

On intègre alors ∫ ∫

La solution vérifie alors l’équation :

Où et sont deux primitives de et respectivement.

Remarque :
 La résolution de l’équation revient alors au calcul de primitives.

Exemple : Résolution des équations différentielles :

– , √ .

1) On a

En intégrant on obtient la solution est une constante réelle.

2) On a

√
√

En intégrant on obtient l’équation

Et la solution s’écrit

est une constante réelle.

2
  Equation homogène en et
Définition : On dit que la fonction est homogène de degré zéro en et si on a :

Exemple :

1) est homogène de degré zéro en et

En effet

Définition : Une équation différentielle homogène est de la forme où est

homogène de degré zéro.

Pour résoudre une telle équation on pose , où est fonction de , on obtient

. On se ramène alors à une équation à variables séparées qu’on sait résoudre :

Exemple : Résolution de l’équation différentielle

On a

Qui est une équation homogène de degré zéro en et

On pose , on a alors

On injecte dans l’équation on obtient :

u –
Qui est une équation à variables séparées.
On a

( ) ( )
– –
Après intégration on trouve que la solution vérifie l’équation
| |
[ ( ) ],
√

| |
est une constante réelle telle que [ ( ) ] .
√

3
  Equations différentielles linéaires du premier ordre
Définition : Une équation différentielle linéaire du premier ordre est une équation de la
forme :

, où , et sont des fonctions continues avec .

Définition : Une équation différentielle linéaire du premier ordre est dite homogène ou sans
second membre si .
Une équation différentielle linéaire du premier ordre homogène est une équation à variables
séparées.

Remarque :
 Si , on utilise la méthode de la variation de la constante c’est-à-dire :

A l’équation

On associe l’équation homogène :

La solution de est de la forme :

où et ∫ .

On pose , on a alors ,

On injecte dans l’équation après intégration on obtient, la solution de l’équation

, où ∫ et .

Exemple : Résolution de l’équation différentielle

L’équation homogène associée est

Qui est à variables séparées, la solution générale de est

, une constante réelle.

√

On applique la méthode de la variation de la constante.

On pose on dérive puis on injecte dans l’équation,

√

On trouve alors

√ √

Et donc √
4
 Et la solution générale s’écrit

√
Où est une constante réelle.

 Equation de Bernoulli
Une équation de Bernoulli est une équation de la forme :

En posant

On obtient
En injectant dans l’équation on obtient une équation linéaire de la forme

Qu’on sait résoudre.

Exemple : Résolution de ,

On divise l’équation donnée par

On obtient l’équation

On pose , donc

En injectant dans l’équation précédente on trouve

Qui est une équation différentielle linéaire qu’on résout. La solution générale de
l’équation est

Où est une constante réelle.

5
Une équation différentielle du second ordre est une équation de la forme

Qui s’écrit aussi sous la forme

 Equations différentielles linéaires du second ordre à coefficients variables

Définition : Une équation différentielle linéaire du second ordre est une équation de la forme :

Où sont des fonctions définies sur un intervalle de où . La

fonction est appelée second membre de l’équation .
L’équation

Est appelée équation homogène ou équation sans second membre.

Théorème 1 : Le problème de Cauchy {

Où sont des fonctions définies et continues sur un intervalle de et un

point de , admet une unique solution.

Théorème 2 : La solution générale de l’équation complète est de la forme

Où est la solution générale de l’équation homogène associée à l’équation

complète et est une solution particulière de l’équation complète .

Théorème 3 : La solution générale de l’équation homogène est de la forme :

 où et sont deux solutions linéairement

indépendantes ( | | ) de l’équation homogène

et , deux constantes réelles.

6
Ou bien

 , où est une solution l’équation homogène et est à

déterminer.

Théorème 4 : La solution particulière de l’équation complète est de la forme

 , où et sont deux solutions linéairement indépendantes

de l’équation et , sont déduites par intégration après résolution du système
suivant :

C’est la méthode de variation des constantes.

Exemple : Résolution de l’équation

Soit

On vérifie facilement que

Est une solution de l’équation

Cherchons une deuxième solution linéairement indépendante de en appliquant le
théorème 3.
Posons

Déterminons alors

On injecte dans l’équation , on obtient alors

Posons donc

L’équation s’écrit alors

C’est une équation à variables séparées. Après intégration on trouve

Après une autre intégration on trouve

7
 Ainsi une seconde solution de est donnée par

pour

La solution de est égale à

Une solution particulière de est donnée par le théorème 4

Avec

En multipliant la première ligne par – et la deuxième ligne par et en sommant, on

obtient

C’est-à-dire

Et de la deuxième ligne

C’est-à-dire

Finalement

La solution de l’équation s’écrit

Remarque :
 Dans ce qui suit on étudiera les équations différentielles linéaires du second ordre à
coefficients constants c’est-à-dire , et sont des constantes réelles avec .

8
  Cas des équations différentielles linéaires du second ordre à coefficients constants
Elles s’écrivent sous la forme :

Où sont des constantes réelles une fonction définie sur un intervalle

de appelée second membre de l’équation.

A l’équation complète est associée l’équation homogène ou sans second membre

Résolution de l’équation homogène :

On cherche une solution de la forme . En calculant la dérivée première et seconde
de et en les remplaçant dans l’équation on obtient l’équation suivante :

Définition : L’équation (E.C) est appelée équation caractéristique

associée à l’équation homogène .

Les solutions de l’équation dépendent des racines de l’équation caractéristique associée.

Soit Δ = – le discriminant de (E.C) :

Alors

 Si 0
L’équation admet deux solutions linéairement indépendantes
,
Où et sont les racines réelles distinctes de l’équation (E.C).
La solution de l’équation homogène s’écrit alors

avec et deux constantes réelles.

Exemple : Résolution des équations :

– –

1) On a et donc ,

2) On a et donc

 Si = 0
L’équation admet une solution de la forme , étant la racine double de
(E.C).
La solution de s’écrit alors

avec et deux constantes réelles.

9
Exemple : Résolution des équations :

1) On a et donc ,

2) On a ( ) et donc

 Si
L’équation caractéristique (E.C) admet deux racines complexes conjuguées
et
La solution réelle de est de la forme :

avec et deux constantes

réelles.

Exemple : Résolution des équations :

√ √
1) On a ( )( )

√ √
Et donc ( ) ,

√ √
2) On a ( )( )

√ √
Et donc ( )

Recherche d’une solution particulière de l’équation complète :

Après avoir déterminé la solution de l’équation homogène on cherche

une solution particulière de sous la forme

Ce qui revient à utiliser la méthode de variation des constantes. Pour déterminer

les on résout le système :

10
Exemple : Résolution de l’équation :

L’équation homogène

Admet pour solution

Déterminons

En résolvant le système :

En retranchant deux fois la première ligne de la deuxième ligne on obtient :

En injectant la valeur de dans la première ligne on obtient :

Finalement :

Et

Remarque :

 On peut chercher des solutions particulières de l’équation complète suivant la

forme de son second membre .
En effet

 Si

Alors

1) Le nombre n’est pas racine de l’équation caractéristique , une solution

particulière de l’équation complète ou avec second membre est de la forme

Où ̃ est un polynôme à déterminer de même degré que le polynôme c’est-à-

dire .

11
 2) Le nombre est racine de multiplicité de l’équation caractéristique , une
solution particulière de l’équation complète ou avec second membre est de la forme

Où ̃ est un polynôme à déterminer de même degré que le polynôme c’est-à-

dire de degré .

 Si

Alors

1) Les nombres ne sont pas racines de l’équation caractéristique , une

solution particulière de l’équation complète ou avec second membre est de la forme

[̃ ̃ ]

Où ̃ et ̃ sont des polynômes de degré à déterminer.

2) Les nombres sont racines de multiplicité de l’équation

caractéristique , une solution particulière de l’équation complète ou avec second
membre est de la forme

[̃ ̃ ]

Où ̃ et ̃ sont des polynômes de degré à déterminer.

Exemples :
1) Résolution de l’équation :

On résout l’équation homogène :

On a

On a deux racines complexes conjuguées :

et
La solution homogène réelle s’écrit alors :

Où et sont deux constantes réelles.

12
Puisque n’est pas racine de l’équation caractéristique on cherche une solution
particulière sous la forme :

On dérive une fois, deux fois on injecte ensuite dans l’équation complète.

On trouve ce qui donne

Finalement :

Où et sont deux constantes réelles.

2) Résolution de l’équation :

On résout l’équation homogène :

On a

On a deux racines complexes conjuguées :

et
La solution homogène s’écrit alors :

Où et sont deux constantes réelles.

Puisque n’est pas racine de l’équation caractéristique on cherche une solution

particulière sous la forme :

On dérive une fois, deux fois on injecte ensuite dans l’équation

complète.
On obtient le système

On trouve et

13
Ce qui donne

Finalement :

Où et sont deux constantes réelles.

3) Résolution de l’équation :

On résout l’équation homogène :

On a

On a donc une racine double :

La solution homogène réelle s’écrit alors :

Où et sont deux constantes réelles.

Puisque est racine de multiplicité de l’équation caractéristique on cherche une

solution particulière sous la forme :

On dérive une fois, deux fois on injecte ensuite dans l’équation complète.

On trouve

Ce qui donne

Finalement :

Où et sont deux constantes réelles.

14
Remarque :
 Dans le cas où le second membre est de la forme

Soit une solution particulière de l’équation

Alors une solution particulière de l’équation est donnée par

Ce procédé s’appelle principe de superposition de solutions.

Exemples :

1) Résolution de l’équation – avec

On cherche la solution générale de l’équation homogène associée :

L’équation caractéristique est : –

Elle admet une racine double réelle , donc la solution s’écrit :

, avec et des constantes réelles.

Comme le second membre est la somme de deux fonctions,

On cherche une solution particulière de l’équation –

Et une solution particulière de l’équation –

On trouve

et ,

Par le principe de superposition des solutions, une solution particulière est donnée par

Et la solution générale est :

Où sont des constantes réelles.

15
Comme
On doit résoudre le système

Ce qui donne et

Ainsi l’unique solution de l’équation aux conditions initiales est

2) Résolution de l’équation

On cherche la solution générale de l’équation homogène associée :

L’équation caractéristique est :

Elle admet deux racines réelles , et donc la solution homogène

s’écrit :

, avec et des constantes réelles.

Comme le second membre est la somme de deux fonctions,

On cherche une solution particulière de l’équation

Et une solution particulière de l’équation

On trouve

et ( ),

Par le principe de superposition de solutions, une solution particulière est donnée par

Et la solution générale est :

( )

Où sont des constantes réelles.

16
Nous allons voir comment des méthodes d’algèbre linéaire permettent de résoudre des
problèmes d’analyse. Dans ce paragraphe, les matrices sont à coefficients réels (ou complexes).

C’est quoi un système d’équations différentielles ?

Soient un intervalle de , un entier naturel au moins égal à , une application continue

de dans l’ensemble des matrices carrées d’ordre , , une
application continue de dans l’ensemble des vecteurs colonnes . On appelle
système différentiel linéaire d’ordre , une relation vectorielle de la forme :

d’inconnue .

est une solution de sur si et seulement si est une application de dans ,

dérivable sur I et telle que

Si l’on note ( ) ( ) ( )

Alors

Remarque :

 Une équation différentielle linéaire d’ordre résolue en est équivalente à un

système différentiel d’ordre en dimension .

17
Exemple :
Soit à résoudre

Alors est solution de l’équation différentielle si et seulement si le vecteur

( )

est solution du système

Où ( ) ( )

Théorème de Cauchy: Soient continues.

Pour tout , le problème de Cauchy

Admet une unique solution sur .

Propositions :
 La solution du système est donnée par :

Où
est la solution du système homogène associé à
est une solution particulière du système .

 Si { } est un système fondamental de solutions (c’est-à-dire

solutions linéairement indépendantes) de alors :

 Une solution particulière de est la forme :

Avec
18
 Cette dernière est appelée méthode de variation des constantes.
Remarque :
 Pour résoudre le système il suffit de résoudre le système et utiliser la
méthode de variation des constantes pour déterminer une solution particulière du
système .

Cas des systèmes à coefficients constants :

Soit le système différentiel

Où est une matrice carrée d’ordre à coefficients réels.

 Résolution du système homogène :

Définition (valeur propre) : On appelle valeurs propres de la matrice , les racines du

polynôme caractéristique où est la matrice identité.

Exemples :

1) ( ) | |

Donc sont les valeurs propres de la matrice .

2) ( ) | |

Donc est une valeur propre simple est une valeur propre double de
la matrice .

Définition (vecteur propre) : On appelle vecteur propre associé à la valeur propre de la

matrice , un vecteur ⃗ tel que ⃗ ⃗ ou bien ⃗ ⃗.

Exemples :

1) ( ), sont ses valeurs propres.

19
Un vecteur propre ⃗ ( ) associé à la valeur propre est tel que ⃗ ⃗

C’est-à-dire {

Et donc ⃗ ( ) pour ,

On a ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

Un vecteur propre ⃗ ( ) associé à la valeur propre est tel que ⃗ ⃗

C’est-à-dire {

Et donc ⃗ ( ) pour ,

On a ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

2) ( ), sont les valeurs propres de la

matrice .

Un vecteur propre ⃗ ( ) associé à la valeur propre est tel que ⃗ ⃗

C’est-à-dire {

Et donc ⃗ ( ) pour ,

On a ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

Un vecteur propre ⃗ ( ) associé à la valeur propre est tel que

⃗ ⃗

C’est-à-dire { est quelconque

20
 Et donc ⃗ ( ) pour ,

On a ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

Remarque :
 Pour la matrice de l’exemple 1) on a une base de vecteurs propres associés aux
valeurs propres de (la matrice étant d’ordre deux et on a deux vecteurs propres
linéairement indépendants) on dit que la matrice est diagonalisable.

 Pour la matrice de l’exemple 2) on a seulement deux vecteurs propres associés aux

valeurs propres de (la matrice étant d’ordre trois et on a deux vecteurs propres
linéairement indépendants seulement et non trois) on dit que la matrice est non
diagonalisable.

Théorème : Soit ⃗ un vecteur propre associé à la valeur propre de la matrice , du

système homogène . Alors :

Est solution du système homogène

Conséquences :

 Si { ⃗⃗ ⃗ ⃗ } est une base de vecteurs propres de la matrice associés aux

valeurs propres .
Alors la matrice est diagonalisable, et

⃗⃗ ⃗⃗ ⃗

Est un système fondamental de solution du système homogène .

 Dans le cas où on n’a pas une base de vecteurs propres de la matrice (c’est-à-dire
la dimension d’un sous espace propre au moins associé à une valeur propre multiple
est strictement inférieure à la multiplicité de cette valeur propre) on a le théorème
suivant qui nous permet de construire un système fondamental de solution du système
homogène .

Théorème : Soit une valeur propre multiple, de la matrice , de multiplicité . Alors il

existe solutions linéairement indépendantes du système homogène de la forme :

( )

Où les sont des polynômes de degré inférieur ou égal à .

21
Construction de ces solutions :

Soit une valeur propre multiple, de la matrice , de multiplicité . On définit

vecteurs tels que :

⃗
{

Alors les vecteurs définis par

Sont des solutions linéairement indépendantes du système homogène .

En conclusion :
La solution du système homogène est combinaison
linéaire des solutions linéairement indépendantes constituant le système
fondamental de solutions :

Exemple : Résolution des systèmes différentiels suivant :

1) où ( )

Etape 1 : Recherche des valeurs propres de la matrice

| |

Donc les valeurs propres de la matrice sont :

et

Etape 2 : Recherche des vecteurs propres associés aux valeurs propres de la matrice

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

De la première ligne on obtient

De la deuxième ligne on obtient

22
Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ⃗ ( )

Et une première solution du système associée à la valeur propre est donnée par :

( ) ( )

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

De la première ligne on obtient

De la deuxième ligne on obtient

Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ⃗ ( )

Et une deuxième solution du système linéairement indépendante de la première associée à

la valeur propre est donnée par :

( ) ( )

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

De la troisième ligne on obtient

En injectant la valeur de dans la première ou deuxième ligne on obtient

Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ⃗ ( )

23
Et une troisième solution du système, linéairement indépendante des deux premières
solutions, associée à la valeur propre est donnée par:

( ) ( )

Etape 3 : La solution du système

( ) ( ) ( )

Qui s’écrit :

( )

Où et sont des constantes réelles.

2) où ( )

Etape 1 : Recherche des valeurs propres de la matrice

| |

Donc les valeurs propres de la matrice sont :

et

Etape 2 : Recherche des vecteurs propres associés aux valeurs propres de la matrice

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre double

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

On a donc et quelconques

Finalement ⃗ ( ) ( ) ( )

24
Pour on obtient deux vecteurs linéairement indépendants formant une
base du sous espace propre associé à cette valeur propre double

( ) et ( )

Et donc deux solutions linéairement indépendantes associées à la cette valeur propre

double sont données par :

( ) ( ) et ( ) ( )

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

De la deuxième ligne on obtient

Et donc

Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ⃗ ( )

Et une troisième solution du système est donnée par :

( ) ( )

Etape 3 : La solution du système

( ) ( ) ( )

Qui s’écrit :

( )

Où et sont des constantes réelles.

25
3) où ( )

Etape 1 : Recherche des valeurs propres de la matrice

| |

Donc les valeurs propres de la matrice sont :

et

Etape 2 : Recherche des vecteurs propres associés aux valeurs propres de la matrice

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre double

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

En sommant la première ligne et la deuxième ligne on obtient

En injectant la valeur de dans la deuxième ou troisième ligne on obtient

Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ( )

Et une première solution du système associée à cette valeur propre double est donnée
par :

( ) ( )

 Soit ⃗ ( ) un vecteur tel que ⃗ ( )

C’est-à-dire

En sommant la première ligne et la deuxième ligne on obtient

En injectant la valeur de dans une des trois lignes on obtient

26
Finalement ⃗ ( ) ( ) ( ) et pour on a le vecteur

( )

Et une seconde solution du système, linéairement indépendante de la première, associée à

cette valeur propre double est donnée par :

( ) ( )

 Soit ⃗ ( ) un vecteur propre associé à la valeur propre

Il est donné par ⃗ ⃗

C’est-à-dire

De la troisième ligne on obtient

En injectant la valeur de dans la première ou deuxième ligne on obtient

Finalement ⃗ ( ) et pour on a le vecteur ⃗ ( )

Et une troisième solution du système, linéairement indépendante des deux

premières, associée à cette valeur propre simple est donnée par :

( ) ( )

Etape 3 : La solution du système

( ) ( ) ( )

Qui s’écrit :

( )

Où et sont des constantes réelles.

27
Remarque :
 Si est une valeur propre de la matrice du système homogène

Et ⃗ ⃗ ⃗ un vecteur propre associé à , alors :

⃗ ⃗ ⃗

Est une solution complexe du système homogène .

La partie réelle et la partie imaginaire de la solution complexe

sont deux solutions réelles linéairement indépendantes du système homogène .
Exemple : Résolution du système :

{ où ( )

 Les valeurs propres sont racines de

| |

On a alors et ̅

 un vecteur propre ⃗ ( ) associé à est donné par :

⃗ ⃗
C’est-à-dire
{
Finalement
⃗ ( ) ⃗̅ ( )

Sont deux vecteurs propres associés aux deux valeurs propres conjuguées, ils sont
linéairement indépendants.

Les solutions complexes associées s’écrivent :

( ) ( ) ( ) ( )

La solution réelle du système est donnée par :

( )

Où et sont des constantes réelles.

28
  Résolution du système différentiel non homogène :

On sait que la solution du système non homogène est somme de la solution du

système homogène et d’une solution particulière du système non homogène .
Comme a été déterminée précédemment en construisant un système fondamental de
solution du système :

On fait varier les constantes de la solution homogène pour obtenir une solution
particulière du système non homogène :

Avec

Exemple : Résolution du système :

où ( ) ( )

Etape 1 : Résolution du système homogène

On a | |

Donc sont ses valeurs propres

On vérifie facilement que ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

Et ⃗ ( ) est un vecteur propre associé à

La solution du système homogène est donc égale à :

( )

Où et sont des constantes réelles.

29
Etape 2 : Recherche d’une solution particulière du système non homogène

On cherche une solution particulière sous la forme

( )

Avec

( ) ( )

C’est-à-dire

En sommant la première ligne et la deuxième ligne on obtient :

En injectant la valeur de dans la deuxième ligne on obtient :

Finalement :

( ) ( )

Et donc

( )

Où et sont des constantes réelles.

30
  Résoudre les équations différentielles suivantes :

1)

Résultat : | | avec | | .

2) –

Résultat : où est une constante réelle.

3)

Résultat : où est une constante réelle.

4)

Résultat : où sont des constantes réelles.

5)

Résultat : où sont des constantes réelles.

6)

Indication : Poser donc et

Résultat : où sont des constantes réelles.

7) est solution.

Indication : chercher

Résultat : ( ) où sont des constantes réelles.

31
  Résoudre les systèmes d’équations différentielles suivants :

1) où ( )

Résultat : ( ) ( )

2) où ( )

Résultat :

( ) ( )

( )

3) où ( ) ( )

Résultat : ( ) ( ) ( )

32