13/02/2023

Outils
mathématiques

Équations différentielles

Objectifs
 Connaître la définition d’une équation différentielle
 Résoudre des équations différentielles (recherche de la
solution générale)
 Bien saisir l’importance de la constante d’intégration et la
définition des courbes intégrales ou famille de courbes
 Déterminer une solution particulière
 Déterminer la famille de courbes orthogonales

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Introduction sur les équations différentielles

On a une variable y dépendante d’une variable x (y est

fonction de x) pour laquelle on ne connaît pas la
relation entre elles. Mais on connaît une loi régissant les
variations de y par rapport à celles de x.

Cette loi est décrite par une équation appelée équation

différentielle. À partir de cette loi, nous aimerions
trouver la relation entre les variables y et x.

Exemple
Trouvez une courbe passant par le point (2,4) dont la
pente de la tangente à la courbe en tout point (x, y) est
égale à l’ordonnée du point.
dy
On obtient alors  y.
dx
À partir de cette relation, il faudra trouver l’expression
liant y à x.

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De nos jours, les équations différentielles constituent l'un

des principaux outils mathématiques et interviennent
dans la modélisation de plusieurs phénomènes (position
d'une navette spatiale, charge d'un condensateur
électrique, concentration d'un produit lors d'une réaction
chimique, concentration d’un médicament dans
l’organisme, désintégration radioactive, débit du sang
dans une artère, croissance d'une population, pollution,
…).
Ces équations sont le lot quotidien d’un grand nombre
d’ingénieurs, de scientifiques, d’économistes, d’actuaires,
…
Sans elles, que serait devenue la science?
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Définitions

 Une équation différentielle est une équation qui met en

relation une variable indépendante x, une fonction inconnue
y=f(x) ainsi que ses dérivées successives: y’, y’’, …, y(n).

 L’ordre d’une équation différentielle est celui de la dérivée

d’ordre le plus élevé intervenant dans l’équation.

 y ' 2 y  0 ordre 1
Exemples : 
 y  t  y ''  2 y ' ordre 2

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 Résoudre analytiquement une équation différentielle consiste à

trouver toutes les fonctions y qui vérifient cette équation
différentielle. Toute fonction satisfaisant une équation différentielle
est appelée solution de cette équation différentielle.

Les fonctions qui satisfont l’équation y '' y  0 sont :

y  sin( x ) ou y  2sin( x ) ... ou y  A  sin( x )

y  cos( x ) ou y  3cos( x ) ... ou y  B  sin( x )
y  sin( x )  cos( x ) ou y  2sin( x )  3cos( x ) ...
La solution générale est : y  A  sin( x )  B cos( x )
Les constantes A et B sont des constantes d'intégration
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Définitions (suite…)

 Une solution générale est la fonction

 Résoudre analytiquement une équation différentielle

consiste à trouver toutes les fonctions y qui vérifient cette
équation différentielle. Toute fonction satisfaisant une équation
différentielle est appelée solution de cette équation
différentielle.

 L’ensemble des fonctions vérifiant une équation différentielle

constitue une famille de courbes pouvant être décrite par une
fonction générale comportant autant de constantes que l’ordre
de l’équation. Cette fonction générale est appelée la solution
générale de l’équation différentielle.
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 Chaque membre de la famille de courbes, obtenu en donnant

des valeurs particulières aux constantes est appelée solution
particulière de l’équation différentielle.

 solution particulière est généralement déduite de la solution

générale en imposant certaines conditions, dites conditions
initiales, sur les valeurs de la fonction ou des dérivées selon
l’ordre de l’équation différentielle.

Par exemple, si x=x0 alors y=y0 dans le cas d’une équation

différentielle d’ordre 1.

Par exemple, si x=x0 alors y’=y’0 et y=y0 si l’équation

différentielle est d’ordre 2.

Solution d’une E.D.

 La solution d’une E.D. est une famille de courbes

satisfaisant à cette E.D.

 L’ordre d’une E.D. est égal à l’ordre de la dérivée

d’ordre le plus élevé.

 Le degré d’une E.D. est égal à l’exposant de la dérivée

d’ordre le plus élevé

 Une E.D. d’ordre n possèdera n constantes

d’intégration arbitraires

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E.D. à variables séparables

(d’ordre 1)

Pour résoudre une E.D. à variables séparables d’ordre 1 il faut:

 Séparer les variables (regrouper chaque variable avec sa

différentielle; les différentielles doivent être au numérateur)
 Intégrer chacun des membres de l’équation
 Exprimer une variable en fonction de l’autre
 S’il y a lieu, trouver la valeur de la constante d’intégration.

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Exemple

yy   x y2 x2
dy  C
y  x 2 2
dx
y 2   x2  C
ydy   xdx
y   C  x2
 ydy    xdx
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Chapitre 1
Oscillations libres non
amorties des systèmes à
un seul degré de liberté

Introduction générale et Définitions

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Définitions:
 La vibration est un phénomène oscillatoire d’un corps en
mouvement autour de sa position d’équilibre.

 On appelle mouvement périodique un mouvement qui se

répète et dont chaque cycle se reproduit identiquement. la
durée d'un cycle est appelée période, mesurée par la seconde
et est défini comme suit :

Où ω0 est appelée la pulsation qui liée à la fréquence des

oscillations et est mesurée en rad.s-1.

 On définit la fréquence comme étant le nombre

d’oscillations qui ont lieu par unité de temps t, et est
mesurée en Hertz,

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Exemples d’Oscillateurs
Ils peuvent être de types différents : mécanique, électrique,
acoustique:
- la masse accrochée à un ressort, le pendule,
- le circuit électrique RLC,
- un enfant sur une balançoire,
- le balancier d'une horloge,
- Sismographe,
- haut-parleur, microphone,
- instruments de musique à vent ou à cordes,
- amortisseurs d'un véhicule,
- structure d'une molécule diatomique
- Les battements du cœur,

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b) Définitions

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Ce problème se pose dans de nombreuses branches de la physique

• En mécanique : étude du mouvement d’une masse liée à une

ressort, étude du mouvement d’un pendule simple…

• En électrocinétique : étude de l’évolution de la charge d’un

condensateur dans un circuit série RLC…

• En optique : étude de l’interaction des électrons avec un champ

électrique (modèle de l’électron élastiquement lié)…

• En chimie : étude des vibrations d’une

molécule diatomique, modélisation des
liaisons interatomiques dans un solide
cristallin (cf figure ci-contre)…

Cette liste n’est bien sur pas exhaustive. L’étude de ces divers
systèmes physiques conduit a un traitement mathématique
identique.

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a. Exemples d’Oscillateurs
Ils peuvent être de types différents : mécanique,
électrique, acoustique,

- la masse accrochée à un ressort, le pendule,

- le circuit électrique RLC,
- un enfant sur une balançoire,
- le balancier d'une horloge,
- Sismographe,
- haut-parleur, microphone,
- instruments de musique à vent ou à cordes,
- amortisseurs d'un véhicule,
- structure d'une molécule diatomique

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Mouvement horizontal d’un mobile attaché à un ressort

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Mouvement vertical d’un mobile suspendu à un ressort

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b) Définitions

Un oscillateur est linéaire si son mouvement est décrit par une

équation différentielle linéaire.

L ‘oscillateur élémentaire linéaire possède un seul degré de liberté.

Un oscillateur est libre s’il oscille sans interventions extérieures

pendant son retour à l’équilibre.

Un oscillateur est forcé si une action extérieure lui communique de

l’énergie.

Un oscillateur dissipe de l’énergie quand il retourne vers son état

d’équilibre : il est amorti

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Exemple de réponse d'un oscillateur :

• L'oscillation est de forme quelconque et de période T. La

fonction de réponse est telle que : q(t) = q(t+T)

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Oscillateur Harmonique

- La forme des oscillations est sinusoïdale

- L'excitation appliquée au système est très brève, elle
disparaît dès que le système oscille,
- Les oscillations sont dites libres.
-L'énergie totale du système se conserve au cours du temps

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Oscillateur Harmonique amorti.

- Le système physique dissipe de l'énergie : l'énergie totale ne

se conserve pas dans le temps. Le système est amorti.
- Les oscillations sont libres (l’excitation initiale n’est pas
entretenue).

L'oscillateur harmonique forcé

Le système est soumis à une excitation permanente produite

par un dispositif extérieur. Les oscillations sont dites forcées.
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Oscillations libres non

amorties des systèmes à
un seul degré de liberté

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 Modélisation physique :

On associe à tous les systèmes physiques un système "masse-

ressort" qui constitue un excellent modèle représentatif pour
étudier les oscillations comme suit, figure 3:

 F(t) s’appelle la force de rappel qui

est proportionnelle à l’allongement x(t).

 La constante k est appelée la

constante de raideur.

Figure 3: Schéma masse-ressort

La représentation de plusieurs ressorts se présente en deux

cas :

Ressorts en parallèle Ressorts en série

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L’énergie totale
L’énergie totale du système est définie par la somme de deux types
d’énergies :

 L’énergie cinétique d’un système mécanique s’écrit sous la forme :

L’énergie potentielle d’un système mécanique s’écrit à partir de

développement limité de Taylor sous la forme

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Un oscillateur qui vibre selon une seule fréquence est dit : oscillateur
harmonique.

 Equation différentielle
L’évolution est décrite par une équation différentielle du type

 Solution
L’équation horaire s’écrit :

 Aspect énergétique
Conservation de l’énergie
En l’absence de frottement, le mouvement doit vérifier la
conservation de l’énergie mécanique soit :
Énergie cinétique+Énergie potentielle=E(constante)
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Exercice 1.a.
Au cours d’une séance de travaux pratiques, un groupe d’élèves étudie le mouvement d’un
mobile de masse m, posé sur un banc à coussin d’air horizontal et attaché à un ressort à
spires non jointives, de masse négligeable et de raideur K. Un dispositif d’acquisition permet
d’enregistrer la position du centre d’inertie G du mobile à chaque instant de date t. Cette
position est repérée sur un axe x’x horizontal, orienté de gauche vers la droite. L’origine O
de l’axe coïncide avec la position du centre d’inertie lorsque le mobile est à l’équilibre.
1- le mobile est-il écarté de sa position d’équilibre vers la droite ou vers la gauche ? Justifier
la réponse.
2- Le mobile est-il lâché sans ou avec
vitesse initiale ? Justifier la réponse.
Déterminer l’expression de l’élongation
de mouvement du mobile en fonction
du temps. Déduire différentielle
régissant les variations de x(t).

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Chapitre 2
Oscillations libres
amorties des systèmes
à un seul degré de
liberté

Oscillations libres amortis des mouvements

oscillatoires dont l’amplitude diminue au cours du
temps jusqu’à son annulation.

Dans les oscillations des systèmes amortis, sous

l’action des forces de frottement, les systèmes perdent
de l’ énergie mécanique sous forme de chaleur.

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Les forces de frottement résistent et s’opposent au

mouvement du corps.

Dans notre cas on s’intéresse aux frottements visqueux

où les forces sont proportionnelles à la vitesse.

Pour un amortissement liquide (fluide) :

Le mouvement est supposé visqueux si la force
Le mouvement est supposé turbulent si la force

Frottement visqueux des systèmes libres

Rayleigh a introduit initialement l’approximation par
l’amortissement visqueux pour approcher les effets combinés
de l’amortissement de l’air et l’hystérésis dans un diapason.

(Hystérésis : Soit une grandeur cause notée C produisant

une grandeur effet notée E. On dit qu'il y a hystérésis
lorsque la courbe E = f(C) obtenue à la croissance de C ne
se superpose pas avec la courbe E = f(C) obtenue à la
décroissance de C).

Cette approximation est utilisée seulement si les forces

dissipatives sont petites, dans le cas contraire, une erreur
considérable peut être introduite en supposant que
l’amortissement est visqueux, alors qu’il ne l’est pas
réellement.

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Mathématiquement, c’est le frottement le plus simple :

Où α est le coefficient de frottement visqueux, c’est une

constante réelle positive, fonction des propriétés
physiques du milieu (ρ, μ, …) et de la géométrie, son
unité est N.s /m

Equation différentielle du mouvement

Soit le système mécanique :

Masse m,
Ressort k,
Amortisseur α

Equation de Lagrange:

Avec :

Fq représente la composante suivant q des forces de frottement (ce

sont des forces qui ne dérivent pas d’un potentiel).

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Ou bien en utilisant la fonction de dissipation D :

Dans le cas d’un système mécanique (m, k, α) :

Le Lagrangien du système s’écrit:

On trouve l’équation différentielle de 2ème ordre suivante:

La forme générale de l’équation différentielle :

On définit également le taux d’amortissement ou le rapport

d’amortissement (sans unité):

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Solution de l’équation différentielle du mouvement

Pour l’équation différentielle :

On cherche une solution de la forme :

L’équation caractéristique est donnée par :

Elle admet deux racines :

Qui s’écrivent :

La solution générale s’écrit alors :

C1 et C2 : sont des constantes qui dépendent des conditions

initiales du mouvement.
La courbe déplacement-temps correspondante à cette solution
possède trois formes distinctes dépendant du radical :

La solution de l’équation différentielle dépend de la valeur de δ

par rapport à ω0.

Il existe 3 cas selon que ce radical soit :

réel, nul ou imaginaire.

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Régime fortement amorti

Cas où : δ  ω (le radical est réel)

On dit que le système est suramorti ou apériodique.

Le mouvement du système est dominé par l’amortissement.

En déplacement et relâchement, le système atteint l’équilibre
exponentiellement. Il n’ya pas d’oscillations qui se produisent.

Théoriquement le système ne retourne jamais à sa

position initiale :
On dit que le système est fortement amorti
(Amortissement Fort).

Exemple : Fermeture automatique d’une porte.

Régime fortement amorti

La solution générale s’écrit dans ce cas :

x(t) tend vers zéro avec l’augmentation du temps. Cet

amortissement est caractérisé par un mouvement non
sinusoïdal (pas d’oscillation).

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Régime critique
Cas où : δ = ω (le radical est nul)
Dans ce cas, le mouvement est caractérisé par un
amortissement critique.
La valeur du coefficient d’amortissement pour lequel le
système devient critiquement amorti est appelée : Coefficient
d’amortissement critique, et notée αc
αc est fonction des constantes du système m et k.

La solution générale s’écrit sous la forme de :

Cas où : δ < ω (le radical est imaginaire)

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Le décrément logarithmique permet une détermination

expérimentale du facteur de qualité. Il suffit de repérer les
maxima relatifs et d’en déduire δ. On peut alors remonter au
facteur de qualité.

ATTENTION :
le décrément logarithmique est défini pour le régime libre.

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Exercice 2-a.

Exercice 2-b.

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Exercice 2-c.

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