Dossier Technique

Technologie Projet 3 : « Défi ROBOTS » 3éme
Dossier technique
DOSSIER TECHNIQUE DU :
DÉFI « ROBOT SUIVEUR DE LIGNE »
DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 1/21

Dossier technique
SOMMAIRE
1 )Description du robot...............................................................................................................................3
1.1 )Déplacements..................................................................................................................................3
1.2 )Capteurs...........................................................................................................................................3
1.2.1 )Principe de fonctionnement du module de détection de marquage au sol..............................4
1.2.2 )Réglage de la sensibilité..........................................................................................................4
Test visuel par DEL témoin............................................................................................................4
1.3 )Moto-reducteur................................................................................................................................5
1.4 )Supports...........................................................................................................................................6
1.4.1 )Support du robot......................................................................................................................6
1.4.2 )Support des balles « bonus »...................................................................................................6
2 )Montage - Câblages................................................................................................................................6
2.1 )Carte PICAXE (High Power 18 Projetc Board – CHI035).............................................................6
2.2 )Moto-réducteurs..............................................................................................................................7
2.3 )Capteurs de ligne.............................................................................................................................7
2.4 )Connecteur femelle de l’accumulateur et interrupteur ON/OFF.....................................................8
2.5 )Exemple de « roue folle » avec une bille porteuse..........................................................................8
2.6 )Version finale..................................................................................................................................8
3 )Programmation........................................................................................................................................9
3.1 )Généralités.......................................................................................................................................9
3.1.1 )Logiciel de programmation.....................................................................................................9
3.1.2 )Chargement des programmes..................................................................................................9
3.2 )Introduction à la programmation...................................................................................................10
3.2.1 )Qu’est ce qu’un microcontrôleur...........................................................................................10
3.2.2 )Qu’est ce qu’un programme..................................................................................................10
3.2.3 )Environnement de programmation « LOGICATOR »..........................................................10
3.3 )Programmes existants (fournis pour tests et simulations).............................................................11
3.4 )Simulation des programmes..........................................................................................................12
4 )Parcours et points..................................................................................................................................13
5 )Annexes.................................................................................................................................................14
5.1 )Réalisation du parcours.................................................................................................................14
5.2 )Documentation de la carte : Picaxe 18M2 High Power................................................................15

Dossier technique
1 ) DESCRIPTION DU ROBOT
Notre robot est un petit véhicule muni de deux roues activées par deux moto réducteurs. Il est piloté par
un module programmable auquel on peut adjoindre différents capteurs.
Le module de pilotage dispose de :
• Huit entrées pour des capteurs,
• Quatre sorties annexes qui s’ajoutent à celles utilisées pour la commande des moteurs.
1.1 ) DÉPLACEMENTS
Il peut se déplacer dans toutes les directions :
1.2 ) CAPTEURS
Il est prévu pour accueillir plusieurs types de capteurs :
• Micro interrupteurs pour détecter un obstacle.
• Module infra rouge de détection d’un marquage au sol.
• Module à ultrasons pour déterminer la distance par rapport à un obstacle.
• Etc...

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1.2.1 ) Principe de fonctionnement du module de détection de marquage au sol

Le module de détection de marquage au sol permet de détecter un marquage sombre tracé au sol.
Il est constitué par 3 photo-transistors et 3 DEL infra rouges placés
en ligne et orientés vers le sol. Les 3 DEL émettent un rayonnement
infra rouge qui sera absorbé par un marquage noir au sol ou bien au
contraire sera réfléchi par des zones claires.
Les photo-transistors associés à chaque DEL détectent ou non le

rayonnement infrarouge.
Les 3 DEL et les 3 photo-transistors sont indépendants et permettent de déterminer avec précision la
position du robot par rapport à une ligne noire tracée au sol.
1.2.2 ) Réglage de la sensibilité

La sensibilité de détection des 3 photo-transistors du module
est réglable à l’aide de l’ajustable VR1. Les 3 DEL témoins
jaunes L1 à L3 permettent de visualiser si les
phototransistors détectent la présence d’un tracé foncé.
Test visuel par DEL témoin

• Mettre sous tension votre robot vide de tout
programme afin qu’il reste immobile (au besoin
charger un programme vide de toute instruction).
• Le placer sur une surface claire (blanche) sur laquelle on a préalablement tracé une ligne noire
d’environ 15 mm de large. Le positionner de telle sorte que les 3 photo-transistors et les 3 DEL
infra rouge soient au dessus de la surface claire.
• Tourner l’ajustable jusqu’à temps que les 3 DEL témoins jaunes L1 à L3 soient éteintes (lorsque
les DEL témoins sont éteintes, cela signifie que les photo-transistors reçoivent la lumière infra
rouge émise par les DEL IR1 à IR3).
• Déplacer votre robot afin qu’un des capteurs croise le chemin de la ligne noire : la DEL témoin
jaune correspondante doit s’allumer.
Note : la sensibilité de détection dépend en partie de l’environnement lumineux ambiant (lumière
parasite qui se réfléchit sur la piste). Un réglage qui fonctionne correctement dans un environnement
lumineux donné n’est pas forcément correct dans un autre lieu. Lorsque votre robot se déplace, les
vibrations dues à ses variations de vitesse, à ses changements de direction ou au relief de la piste font
que sa partie avant peut se soulever de quelques millimètres. Il convient de tenir compte de ces facteurs
pour effectuer un réglage suffisamment tolérant à l’aide de l’ajustable VR1.

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1.3 ) MOTO-REDUCTEUR
Le robot est constitué de deux moto-réducteurs indépendants. Un moto-réducteur est l'association (en
série) :
• d'un moteur électrique à courant continu simple à fabriqué, qui tourne rapidement mais qui
manque de couple (force de rotation),
• avec un réducteur (dont la réduction est réglable) qui permet de diminuer la vitesse de rotation
tout en augmentant le couple.
Moto-réducteur démonté
Tableau de réductions (en tours par minute)

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1.4 ) SUPPORTS
1.4.1 ) Support du robot
1.4.2 ) Support des balles « bonus »
Pièce Pièce
à à
concevoir concevoir
entièrement entièrement
50mm
51mm 51mm
300mm

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2 ) MONTAGE - CÂBLAGES
2.1 ) CARTE PICAXE (HIGH POWER 18 PROJETC BOARD – CHI035)
2.2 ) MOTO-RÉDUCTEURS
Vue de dessous Vue de dessus
Câblage sur la carte :

• Moto-réducteur Droit sur la sortie :Motor C (4,5)
• Moto-réducteur Gauche sur la sortie :Motor D (6,7)
2.3 ) CAPTEURS DE LIGNE
1 : +5V => Borne 1 (gauche) du connecteur d'entrée

2 : Capteur gauche => Borne 4 du connecteur d'entrée
3 : Capteur centre => Borne 3 du connecteur d'entrée
4 : Capteur droite => Borne 2 du connecteur d'entrée
5 : Masse => Borne 10 (droite) du connecteur d'entrée

Dossier technique
2.4 ) CONNECTEUR FEMELLE DE L’ACCUMULATEUR ET INTERRUPTEUR ON/OFF
2.5 ) EXEMPLE DE « ROUE FOLLE » AVEC UNE BILLE PORTEUSE
Vérification du
passage de la
fiche jack de
programmation
2.6 ) VERSION FINALE
Installation de la Pare-choc de
batterie grâce à protection des
un «scratch » LED infra-rouge
auto-collant
« Pieds » du robot
pour permettre le
retournement du
robot sans dégâts
sur la carte
électronique :
Vis de 40mm

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3 ) PROGRAMMATION
3.1 ) GÉNÉRALITÉS
La programmation du module de pilotage permet de diriger le robot dans des environnements variés. Il
est possible de créer des programmes simples pour faire évoluer le robot selon un parcours pré-établi, ou
plus élaborés grâce à ses différents capteurs qui fourniront des informations sur l’environnement dans
lequel il évolue.
On peut à titre d’exemple créer les programmes suivants :
• Changement de direction au contact d’un obstacle
• Suivre une ligne
• Évoluer sur une piste délimitée par des lignes
• Éviter un obstacle détecté à distance
• Se diriger vers obstacle détecté à distance
• Faire une course de vitesse sur une piste
• Faire un concours de plots à abattre
• Etc . . .
3.1.1 ) Logiciel de programmation

La programmation du module de pilotage du robot est faite à l’aide du logiciel « Logicator » (installé
sur votre ordinateur) qui permet de créer des diagrammes à l’aide de blocs manipulables à l’écran.
Le programme du robot est chargé dans une mémoire qui ne perd pas ses données lorsque l’on coupe
l’alimentation du robot et est exécuté dès la mise sous tension de la carte électronique.
3.1.2 ) Chargement des programmes

Les programmes sont transférés en quelque secondes dans le module de pilotage en connectant
l’ordinateur au robot à l’aide d’un câble approprié. Le module reçoit le programme dans sa mémoire
(Flash Prom) et est reprogrammable à volonté.

Dossier technique
3.2 ) INTRODUCTION À LA PROGRAMMATION

Notre robot est un petit système automatisé dont la simplicité de fonctionnement permet une approche
ludique de l’automatisme.
3.2.1 ) Qu’est ce qu’un microcontrôleur

Un microcontrôleur est un circuit intégré qui contient :
• de la mémoire de programme (qui contient un programme),
• des registres (mémoires) qui contiennent des données temporaires utilisées par le programme,
• un microprocesseur (qui exécute les instructions du programme),
• des entrées pour connecter des capteurs (micro rupteurs, photo-transistors, . . . )
• des sorties pour connecter (en général au travers d’interfaces appropriées) des effecteurs
(moteurs, émetteur ultrason . . .).
3.2.2 ) Qu’est ce qu’un programme

Un programme est constitué d’une série d’instructions qui sont interprétées et exécutées les unes après
les autres par le microcontrôleur.
Pour fonctionner, le programme doit être écrit dans un langage compris par le microcontrôleur. Ce
langage obéit à des règles strictes de syntaxe propres au microcontrôleur.
L’exécution du programme est cadencée par une horloge interne au microcontrôleur. On peut retenir
comme ordre de grandeur que le microcontrôleur utilisé peut exécuter un million d’instructions de base
par seconde.
Le langage de base du microcontrôleur est composé d’instructions rudimentaires (langage machine ou
assembleur). Afin de rendre la programmation plus conviviale, l’environnement «LOGICATOR» permet
de définir un diagramme de programmation. Ce diagramme est dans un premier temps converti en un
langage évolué, puis dans un deuxième temps en langage machine qui est chargé dans le
microcontrôleur.
3.2.3 ) Environnement de programmation « LOGICATOR »

Logicator est un logiciel de programmation graphique
destiné à programmer des microcontrôleurs PICAXE. Il
permet de :
• Développer un diagramme de programmation
• Programmer les microcontrôleurs PICAXE
• Exécuter des tâches en parallèle
• Simuler un diagramme
• Simuler sur un modèle virtuel
RQ : Pour de plus amples explications, reportez vous à la documentation : « Guide-Utilisation-

Logicator-v1.0-LD.pdf »

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3.3 ) PROGRAMMES EXISTANTS (FOURNIS POUR TESTS ET SIMULATIONS)

Prog.1 :Avance tout droit Prog.2 :Rotation par la droite Prog.3 :Rotation par la gauche
L'analyse de ces programmes doit vous permettre de comprendre le fonctionnement de la programmation

ainsi que de réaliser vos propres programmes.
RQ1 : Ces programmes sont accessibles dans les ressources (dossier : Programmes_existants).
RQ2 : La documentation : « Guide-Utilisation-Logicator-v1.0-LD.pdf » (à partir de la page 12) explique
le fonctionnement de la programmation.

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3.4 ) SIMULATION DES PROGRAMMES

Logicator permet de faire des « Simulation d’un modèle virtuel ».
Nous vous avons préparé un « modèle de simulation virtuel » adapté à notre robot. Ce modèle ce situe
dans les ressources (dossier : Modele_de_simulation).
Pour faire fonctionner la simulation, reportez vous à la page 88 de la documentation du logiciel

LOGICATOR (« Guide-Utilisation-Logicator-v1.0-LD.pdf »)
La simulation permettra de ne pas faire de multiples programmations sur le robots.

Cela nous fera gagner beaucoup de temps.
=> Vous ne ferez de test réels sur le robots que lorsque votre simulation fonctionnera
correctement et que votre professeur vous en donnera l'autorisation.

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4 ) PARCOURS ET POINTS
Points : Points « bonus » :
Passage au « Point 1 » = 10Pts Arrêt à l'arrivé = 20Pts
Passage au « Point 2 » = 10Pts Placement du robot dans le parking = 30Pts
Passage au « Point 3 » = 10Pts Balle dans le « trous bonus 1 » = 20Pts
Passage au « Point 4 » = 10Pts Balle dans le « trous bonus 2 » = 30Pts
Arrivée au « Point 5 » = 20Pts
Point 2
Point 1
Point 3
Trou
« Bonus 2 »
Trou
« Bonus 1 »
Point 4
Parking
Départ Point 5
Arrivée
RQ : Les équipes ex-æquo seront départagées par le temps mis par le robot pour faire le parcours.

Dossier technique
5 ) ANNEXES
5.1 ) RÉALISATION DU PARCOURS
Dimensions du circuit
Sur une planche en mélaminé blanc de 1,4m x 1m
30cm
cm
10
10cm
cm
25
10cm
cm
10
Trou 10
Diamètre 50mm cm
10cm
Trou
12cm Diamètre 50mm
cm
10 10cm
75cm
10cm
20cm
20cm
12cm
Parking
15cm
20cm
10
cm
20cm
20cm
15cm
20cm
20cm
20cm
15cm
10cm
Départ
15cm
Arrivée
20cm 20cm

Dossier technique
5.2 ) DOCUMENTATION DE LA CARTE : PICAXE 18M2 HIGH POWER
C H I0 3 5 A P IC A X E -1 IG
8 HHPO W E R BO A R D
Intro duc tio n

The CHI035A high power board uses 4 FETs to provide 4 high power digital
outputs (rated at 1.5A each, outputs B.0 to B.3), and the option of a L293D motor
driver IC to provide 2 reversible motor outputs, rated at 1A each (outputs B.4 to
B.7). 6 digital (or 4 digital/2analogue) inputs are also available (PICAXE pins C.0
to C.7), all prefitted with a 10k pull down resistor for ease of use.
The board is supplied ready for immediate use with the PICAXE-18M2 chip.
The inputs (portC) are on the left and buffered outputs (portB) are on the right.
The direct (non-buffered) portB PICAXE outputs are also available in the centre of
the board for connection to logic level devices (e.g. an AXE033 Serial LCD).
V1+ CHI035A V2+

C.0 B.7
C.1 B.6
V1
C.2 B.7
B.5
B.6
C.3 B.5
B.4
18M2
B.4
C.4 B.3 B.3
B.2
C.5 B.1 B.2
B.0
C.6 G B.1
C.7 B.0
G G
GV1+ GV2+
To use the board with an older (now discontinued) 18/18A/18M/18X PICAXE

part an extra 1k resistor *M U S T * be soldered to the board in the ‘RST’ resistor
position. If desired an optional reset switch (part SEN030) may also be fitted in
position ‘S1’. Note that the current release PICAXE-18M2 does not have a reset
pin, so does not require the RST resistor or the reset switch to be fitted.
switch and 1k RST

resistor added
V1+ CHI035A V2+

IN0 OUT7
IN1 OUT6
V1
IN2 B.7
OUT5
18/18A/18M/18X
B.6
B.5
OUT4
B.4
B.3
OUT3
B.2
RST B.1 OUT2
B.0
IN6 G OUT1
IN7 OUT0
G G
GV1+ GV2+

Dossier technique
C irc uit B o a rd P re pa ra tio n

Many Revolution Education project boards including the CHI035A are supplied
with a protective ‘peelable’ layer over the user solder pads on the rear of the PCB.
This layer may be red or green in colour and can be easily peeled off with your
finger nail before soldering.
This peelable layer protects the user solderable pads during manufacture and
storage, to keep the pads clean and grease free.
Note also that the solder pads on the PCBs may now appear as a dull white
“milky” colour, not “shiny silver” as in the past. This is due to the more
“environmentally friendly” lead-free chemicals now used for plating RoHS
compliant PCBs.
This is not a fault and the pad can still be hand soldered just as easily as the older
style ‘shiny’ solder pads. No cleaning is generally required prior to soldering.

Dossier technique
P ro je c t B o a rd P o w e r S upply
The CHI035A project board can be powered in 3 separate
CHI035A
different ways:
- Via a single 4.5V battery pack for both PICAXE & outputs
- Via two separate battery packs for PICAXE and outputs
V1
- Via a higher voltage battery pack, with 5V regulator fitted B.7
B.6
for the PICAXE. B.5
18M2
B.4
B.3
S ing le B a tte ry P a c k . B.2
B.1
The board requires a single 3-5V power supply to operate, a B.0
G
4.5V supply is recommended via a 3xAA cell battery pack,
connected to the V2+ (PWR) terminal connections. This
pack will then power both the microcontroller and the
output devices. The black wire is connected to the G
(ground) connection and the red wire to the V2+ black red
connection.
4.5V
wire link cut off

CHI035A
D ua l B a tte ry P a c k .
If a higher voltage (e.g. 12V) is required to drive the
outputs, two separate power supplies may be used. In this V1
B.7
case the second power supply only powers the output B.6
B.5
devices. The 4.5V power supply is connected to V1+ (PIC)
18M2
B.4
and the second 12V power supply is connected to V2+ B.3
B.2
(PWR). When using two power supplies the wire link B.1
B.0
(resistor with single black band) shown MUST be cut off G
the board to separate the two supplies.
black red black red
4.5V 6-12V
78L05 regulator added

&wire link cut off
CHI035A
S ing le B a tte ry P a c k w ith R e g ula to r
If a higher voltage (e.g. 12V) is required to drive the
outputs, one power supply plus a 78L05 voltage regulator
may be used. In this case the power supply powers the V1
B.7
output devices directly, and the voltage regulator provides B.6
B.5
18M2
a 5V supply to the PICAXE microcontroller. The power B.4

B.3
supply is connected to the V2+ (PWR) terminal B.2
B.1
connections. When using this system the wire link (resistor B.0
G
with single black band) MUST be cut off the board to
separate the two supplies, then a 78L05 voltage regulator
must be fitted as shown.
black red
input 7.5-12V
0V
output

Dossier technique
O utput D e vic e s (via F E T )
Output devices are connected between the pairs of holes on the pcb (pin and
V2+) as shown below.
CHI035A
V1
B.7 black
B.6
18M2 B.5
B.4
B.3 red
B.2
B.1
B.0
G
buzzer
O utput D e vic e s (m o to rs via L 2 9 3 D )

The optional L293D chip (part ICO030) may be added to the 16 pin socket on
the board as shown. This then provides forward/backward/halt control of up to
two DC motors. One motor connects to outputs B.4 and B.5, the other to outputs
B.6 and B.7
CHI035A
V1
B.7
B.6
L293D
B.5
18M2
B.4
B.3
B.2 motor
B.1
B.0
G
Note that motors should be suppressed

by soldering a 220nF polyester capacitor
(part CAP002) across the motor terminals
to prevent electrical noise affecting the circuit.
Outputs B.4 & B.5 control one motor, outputs B.6 and B.7 control the other motor.
B .4 B .5 m o to r B .6 B .7 m o to r
low low halt low low halt
low high forwards low high forwards
high low backwards high low backwards
high high halt high high halt

Dossier technique
Input D e vic e s
Digital inputs are connected between V1+ and the input pin as shown below.
analogue
e.g. potentiometer
pulldown resistors
removed on C.0 & C.1
CHI035A
V1
B.7
B.6
B.5
18M2
B.4
B.3
B.2
B.1
digital B.0
switch G
The connections marked C.3 and C.4 should not generally be used with the
PICAXE system. These are used by the PICAXE chip as the ‘serial in’ and ‘serial
out’ PC download connection.
All inputs are provided with a 10k pull down resistor pre fitted to the board.
However the board is also configured to allow use of inputs C.0 and C.1 as
analogue inputs. Some analogue sensors, such as a potentiometer, will require
the on-board 10k resistor to be cut off from the positions marked R8 (upper
resistor, input C.0) and R7 (lower resistor, input C.1) as shown above.

Dossier technique
C o nne c ting to the P ro je c t B o a rd

Inputs and outputs may be soldered via wires directly to the board. Alternately
you may wish to purchase screw terminal blocks (5mm pitch) and solder these to
the boards as shown below. This allows wires to be temporarily connected via the
screw terminals. For one board 6 sets of part CON005 (2x2 pole connector) are
required.
V1+ CHI035A V2+

C.0 B.7
C.1 B.6
V1
C.2 B.5
B.7
B.6
C.3 B.5
B.4
18M2
B.4
C.4 B.3 B.3
B.2
C.5 B.1 B.2
B.0
C.6 G B.1
C.7 B.0
G G
GV1+ GV2+
Note that when using terminal blocks it is necessary to ‘share’ the V2+ connector
with all output pins and to ‘share’ the V1+ connector with all inputs. Remember
that with the FET output buffer the output devices are connected between V2+
and the output (NOT output to 0V). Like wise the inputs are connected between
V1+ and the input.

Dossier technique
A ppe ndix A - C H I0 3 5 A C irc uit D ia g ra m
CHI035 Project Board (v4) R9 (link)

V+ V+
PIC RG1 not fitted PWR
C1 C2 RST
100n + 100u 1k 1 9 16 8 IC2
not fitted
14 L293D
V+
V+ IC2 V2+
10 11
V1+ B.7 13 In3 Out3 B.7
17 15 14
C.0 C.0 B.6 12 In4 Out4 B.6
18 2 3
C.1 C.1 B.5 11 In1 Out1 B.5
1 7 6
C.2 C.2 B.4 10 In2 0V Out2 B.4
2
C.3 Txd B.3 9 4 5 12 13 B.3
3
C.4 Rcv B.2 8 B.2
15
C.5 C.6 B.1 7 B.1
16
C.6 C.7 B.0 6 B.0
4 D1
C.7 C.5 G
G 0V Q1
IRL520
R11 5
22k IC1
PICAXE FET & diode
R8
R7
R5
R4
R2
R1
18M2 circuit also

repeated for
outputs 1-3
CT1 S1
All 10k not fitted
RA1
H0 10k
R10
10k
G G
PIC PWR

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Technologie Projet 3 : « Défi ROBOTS » 3éme

DÉFI « ROBOT SUIVEUR DE LIGNE »

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 1/21

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 2/21

• Micro interrupteurs pour détecter un obstacle.

• Module infra rouge de détection d’un marquage au sol.

• Module à ultrasons pour déterminer la distance par rapport à un obstacle.

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 3/21

1.2.1 ) Principe de fonctionnement du module de détection de marquage au sol

Les photo-transistors associés à chaque DEL détectent ou non le

1.2.2 ) Réglage de la sensibilité

Test visuel par DEL témoin

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 4/21

Tableau de réductions (en tours par minute)

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 5/21

1.4.1 ) Support du robot

1.4.2 ) Support des balles « bonus »

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 6/21

Vue de dessous Vue de dessus

Câblage sur la carte :

2.3 ) CAPTEURS DE LIGNE

1 : +5V => Borne 1 (gauche) du connecteur d'entrée

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 7/21

2.4 ) CONNECTEUR FEMELLE DE L’ACCUMULATEUR ET INTERRUPTEUR ON/OFF

2.5 ) EXEMPLE DE « ROUE FOLLE » AVEC UNE BILLE PORTEUSE

2.6 ) VERSION FINALE

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 8/21

3.1.1 ) Logiciel de programmation

3.1.2 ) Chargement des programmes

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 9/21

3.2 ) INTRODUCTION À LA PROGRAMMATION

3.2.1 ) Qu’est ce qu’un microcontrôleur

3.2.2 ) Qu’est ce qu’un programme

3.2.3 ) Environnement de programmation « LOGICATOR »

RQ : Pour de plus amples explications, reportez vous à la documentation : « Guide-Utilisation-

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 10/21

3.3 ) PROGRAMMES EXISTANTS (FOURNIS POUR TESTS ET SIMULATIONS)

L'analyse de ces programmes doit vous permettre de comprendre le fonctionnement de la programmation

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 11/21

3.4 ) SIMULATION DES PROGRAMMES

Pour faire fonctionner la simulation, reportez vous à la page 88 de la documentation du logiciel

La simulation permettra de ne pas faire de multiples programmations sur le robots.

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 12/21

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 13/21

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 14/21

Intro duc tio n

V1+ CHI035A V2+

To use the board with an older (now discontinued) 18/18A/18M/18X PICAXE

switch and 1k RST

V1+ CHI035A V2+

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 15/21

C irc uit B o a rd P re pa ra tio n

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 16/21

wire link cut off

the board to separate the two supplies.

black red black red

78L05 regulator added

a 5V supply to the PICAXE microcontroller. The power B.4

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 17/21

O utput D e vic e s (m o to rs via L 2 9 3 D )

Note that motors should be suppressed

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 18/21

DossierTechnique.odt Collèges - Briançon 19/21

C o nne c ting to the P ro je c t B o a rd

switch and 1k RST