Fire Fighting Robot

Réalisé par:
Encadré par : ➢ HANANE MOUTAOUAKIL
➢ KHADIJA EL BAHRI
Pr.EL Kafi Jamal ➢ ISAAD MOHAMED AYMEN
➢ SERSIF ABDELJALIL
➢ LAKHOUAJA MOHAMMED

Année universitaire : 2022/2023

 SOMMAIRE:
Introduction générale:
- Problématique Fonctionnement du robot:
- Contexte de recherche
Conclusion:
- Objectif de recherche
References:
- Definition du robot:
- Definition du robot
- Les avantages du robot
Architecture du robot:
- composants du robot
-composants du microcontrôleur
- Code source/programme
Introduction générale:
 Problématique :
À travers les âges, presque tous les gens recherchent des machines
industrielles pour faciliter leur travail ou leur vie quotidienne.
C’est pourquoi de nombreux scientifique cherchent de nouvelles
façons de moderniser ces machines pour devenir plus pratiques et
plus faciles afin de gagner du temps et des forces.

Contexte de recherche :
Au fil des ans. Il y avait beaucoup de problèmes. Dans l’industrie
intelligents ,qui considère le moteur essentiel de l’économie
mondiale. Cela nous a amené à penser à un projet lie à l’industrie.
 Objectif de recherche :
Dans ce projet, nous allons nous intéresser à un type bien précis des
robots extincteurs : le robot (Fire Fighting robot) capable de détecter
et de combattre les indices de manière autonome. Ce robot est équipé
de capteurs qui lui permettent de détecter la présence de fumée et de
feu, ainsi que d’un système de pulvérisation d’eau pour éteindre les
flammes : Comment sera-t-il possible de façonner fire fighting robot
qui combine à la fois efficacité et rapidité ?
Définition du robot :
 Définition :
Fire fighting robot est un robot capable de détecter et de combattre
les incendies de manière autonome. Ce robot pourrait être équipe de
capteurs pour détecter l’emplacement et l’intensité du feu, ainsi que
de caméras pour fournir un retour visuel à l’opérateur. Il pourrait
avoir des bras ou des outils extensibles pour effectuer des taches
telles que l’arrosage avec de l’eau ou de la mousse, l’ouverture des
portes et le transport d’équipements lourds.
 Les avantages du robot :
Les catastrophes liées aux incendies sont l'un des problèmes dangereux qui
peuvent entraîner de lourdes pertes financières et en vies humaines. Parfois, il
devient difficile pour les pompiers d'accéder au site d'un incendie en raison de
matériaux explosifs, de fumées et de températures élevées. De telles situations
mettent également la vie des pompiers en danger. Dans de tels
environnements, les robots d'extinction d'incendie peuvent être utiles. Ce
robot d'extinction d'incendie est basé sur la technologie IoT (Internet des
objets).
Dans ce robot d'extinction d'incendie, nous avons l'intention de construire un
système capable d'éteindre une petite flamme en la détectant et en se
déplaçant vers son emplacement. Parfois, le retard dans l'arrivée des pompiers
entraîne de nombreuses conséquences. Le robot d'extinction d'incendie
surveille en permanence l'environnement et l'éteint sans délai.
Architecture du robot
 composants du robot :
Arduino UNO :
Est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega328P.Il dispose de 14 broches d’entrée
/sortie numérique (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties PWM)
de 6 entrées ana- logique d’un résonateur céramique
16MHz (CSTCE16M0V53-R0) d’une connexion USB,
d’une prise d’alimentation, d’un connecteur ICSP
et d’un bouton de réinitialisation.
 La sonde de flamme à infrarouge:(capteur infra-rouge)

La sonde de flamme à infrarouge lointain

convertit la lumière détectée sous forme de
lumière infrarouge en variations de courant.
La sensibilité est réglée grâce à une
résistance variable embarquée, avec un angle
de détection de 60 degrés,
et dans cet robot ona besoin de trois
infra-rouge.
 MINI driver moteur l293d:

Le L293D est un mini pilote de moteur utilisé pour les

moteurs à courant continu. Il s'agit d'un circuit intégré
qui permet de contrôler la direction de rotation et la
vitesse des moteurs. Le L293D peut alimenter des moteurs
à courant continu avec une tension allant jusqu'à 36 volts
et un courant de crête de 600 milliampères par canal.
Ce mini pilote de moteur L293D est couramment utilisé
dans des projets de petite et moyenne taille qui nécessitent
un contrôle simple des moteurs à courant continu. Le
module fonctionne en étant connecté à une source
d'alimentation en courant continu et aux moteurs à
contrôler.
 La pompe à eau micro submersible DC 3V-5V:

La pompe à eau micro submersible DC 3V-5V est un petit

dispositif fonctionnant à l'électricité et conçu pour pomper
de petites quantités d'eau. Cette pompe fonctionne en étant
connectée à une source d'alimentation en courant continu
d'une tension de 3 volts à 5 volts.
Ce type de pompe est idéal pour une utilisation dans des
applications de petite taille nécessitant un débit d'eau limité,
telles que des projets électroniques, des modèles d'avions
télécommandés ou des jardins intérieurs. Elle peut
également convenir pour alimenter une petite pomme de
douche ou un système de refroidissement.
 Breadboard:
Une breadboard, également appelée plaque d'essai ou plaque à
trous, est un outil utilisé en électronique pour prototyper et
tester des circuits électroniques sans avoir besoin de souder les
composants. Elle est composée d'une plaque en plastique avec
de petits trous alignés en rangées et colonnes.
Les breadboards sont équipées de contacts métalliques à
l'intérieur de ces trous, permettant de connecter facilement les
composants électroniques tels que les résistances, les
condensateurs, les transistors, les fils, etc. sans nécessiter de
soudure.
Lors de l'utilisation d'une breadboard, les composants sont
insérés dans les trous de la plaque et peuvent être connectés en
utilisant les rangées et colonnes de contacts métalliques. Les
composants sont maintenus en place grâce à la tension des
contacts métalliques, ce qui permet de les déplacer ou de les
changer facilement.
 Servomoteur SG90:

Le servomoteur SG90 est un petit moteur utilisé dans de

nombreux projets électroniques. Il s'agit d'un moteur à
courant continu qui est généralement utilisé pour
contrôler des mouvements précis dans des applications
telles que la robotique, les modèles réduits, les drones,
etc.
Le servomoteur SG90 est un moteur à rotation limitée, ce
qui signifie qu'il peut se déplacer sur un angle spécifique,
généralement de 0 à 18d0 degrés, en fonction des signaux
de contrôle qui lui sont envoyés. Il est équipé d'un
potentiomètre interne qui permet de régler la position de
départ et la plage de mouvement du moteur.
 Bo motor :
Un moteur BO (BO Motor) est un type
de moteur électrique utilisé dans de nombreuses applications.
Il s'agit
d'un moteur à courant continu qui se caractérise par sa
structure en double bobine (double axe), avec deux axes
parallèles fonctionnant indépendamment.
Le moteur BO est alimenté en
le connectant à une source d'alimentation fournissant le
courant continu approprié. Lorsqu'il est alimenté, l'énergie
électrique est convertie en mouvement de rotation.
La vitesse de rotation du moteur peut être contrôlée à l'aide de
signaux de commande appropriés, tels que la variation de
la tension ou l'utilisation de techniques de contrôle
électronique.
 composants du microcontrôleur: MICROCONTROLLEUR

Un microcontrôleur est un petit

ordinateur intégré sur une seule puce
(microchip) qui combine les éléments
essentiels d'un ordinateur, tels que le
processeur, la mémoire,les entrées/sorties
et les périphériques, dans un seul
composant électronique.
Il est conçu pour exécuter des tâches
spécifiques et est largement utilisé dans
de nombreux appareils électroniques et
systèmes embarqués.
 Le microcontrôleur utilisé dans un robot
d'extinction d'incendie est généralement
programmé pour prendre des décisions en temps
réel, surveiller les capteurs, contrôler les actionneurs
et gérer les différentes tâches liées à la lutte contre
les incendies. Il peut être chargé de détecter la
présence de feu à l'aide de capteurs de température
ou de fumée, de planifier un trajet optimal pour se
déplacer vers la source d'incendie, de contrôler les
mouvements du robot, de manipuler des outils
d'extinction tels que des pulvérisateurs d'eau ou des
extincteurs, et de communiquer des informations à
une station de contrôle ou à d'autres robots.
A partir de l'image ci-dessus, vous pouvez comprendre que les cinq
composants importants (ou majeurs) d'un microcontrôleur sont :

MICROPROCESSOR

A/D CONVERTER MICROCONTROLLEUR OSCILLATOR 0-40Mhz

PROGRAM MEMORY + RAM

Cela ne signifie pas que les autres composants ont moins d'importance.
Mais ceux-ci peuvent être considérés comme des dispositifs de support.
Nous allons maintenant voir chacun des composants de base d'un
microcontrôleur mentionnes dans la structure ci-dessus.
A/D CONVERTER : également appelé convertisseur analogique-numérique, est un dispositif ou un circuit
utilisé pour convertir des signaux analogiques en représentations numériques.
Dans le contexte d'Arduino un convertisseur A/D est utilisé pour mesurer des signaux analogiques à l'aide
d'une carte Arduino et les convertir en valeurs numériques que le microcontrôleur peut traiter.

OSCILLATOR 0-40M : est un dispositif électronique utilisé pour générer un signal périodique. Lorsqu'il est
indiqué "0-40M" en relation avec un oscillateur, cela signifie qu'il est conçu pour générer des signaux avec
une plage de fréquence allant de 0 Hz (ou DC) jusqu'à 40 MHz.
Dans le contexte d'Arduino, un oscillateur peut faire référence à l'horloge interne de la carte Arduino.
L'horloge interne génère un signal périodique qui synchronise les opérations du microcontrôleur et
détermine la vitesse à laquelle le code est exécuté.
PROGRAM MEMORY + RAM : la mémoire de programme se réfère à la mémoire utilisée pour stocker le code
exécutable d'un programme, tandis que la mémoire RAM (Random Access Memory) est utilisée pour
stocker les données temporaires, les variables et les résultats intermédiaires pendant l'exécution du
programme.
- Dans le contexte spécifique d'Arduino, le microcontrôleur utilise une combinaison de mémoire de
programme et de mémoire RAM pour exécuter les programmes Arduino.
- le terme "program memory" fait référence à la mémoire utilisée pour stocker le programme (le code)
qui est exécuté par le microcontrôleur Arduino. Cela inclut les instructions, les variables et les constantes
nécessaires au fonctionnement du programme.
- La mémoire RAM dans le contexte d'Arduino est utilisée pour stocker les variables, les tableaux et les
données temporaires nécessaires pendant l'exécution du programme. La quantité de mémoire RAM
disponible dépend également du type de carte Arduino.

- MICROPROCESSOR : Un microprocesseur est un composant électronique intégré qui agit comme l'unité
centrale de traitement (CPU) d'un système informatique. Il est responsable de l'exécution des instructions
et du traitement des données dans un système numérique.
Dans le contexte spécifique de l'Arduino Uno, le microprocesseur utilisé est l'ATmega328P.
L'ATmega328P est un microcontrôleur à usage général fabriqué par Microchip Technology, qui est
responsable de l'exécution des programmes et du contrôle des périphériques connectés à l'Arduino Uno.
Code source / programme
 Fonctionnement

• Un robot contre feu Arduino est un robot conçu pour détecter, localiser et
déteindre des incendies de manière autonome à l’aide d’un microcontrôleur
Arduino. Le robot utilise des capteurs pour détecter la présence d'un feu. Les
capteurs peuvent être des détecteurs de fumée, des capteurs de chaleur ou des
capteurs infrarouges.
 Conclusion
Ce modèle de robot d'extinction d'incendie vise à soulager le fardeau des pompiers
dans les tâches de lutte contre les incendies. Notre projet vise à construire un
robot d'extinction d'incendie en temps réel qui se déplace à une vitesse constante,
détecte l'incendie, puis l'éteint à l'aide d'un mécanisme de pompage. La détection et
l'extinction sont réalisées à l'aide de composants matériels de base attachés au
robot. Tout d'abord, des capteurs infrarouges de flammes sont utilisés pour la
détection de l'incendie. Ensuite, des moteurs BO et des roues en caoutchouc sont
utilisés pour guider le robot jusqu'au lieu de l'incendie. Enfin, le robot éteint
l'incendie à l'aide d'une pompe à eau immergée et de servomoteurs.