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USTHB/FGMGP Bab–ezzouar le 24/06/2015

3ème
année LMD/ISM
Rattrapage du module
Robots industriels

Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

Qu.1: Robot manipulateur AID-5 (RRR,RRR) : La figure qui suit montre le synoptique du robot
AID-5.
Le robot AID-5 est constitué :
– d’un porteur muni de 3 degrés de liberté (RRR)
– d’un poignet muni de 3 degrés de liberté (RRR) : une rotule d’axes concourants.
Déterminer les repères associés à chaque articulation et les paramètres de Denavit-Hartenberg :

Qu.2 : On désire trouver la « matrice du bras », pour le cas présenté dans la figure ci-dessous.
Définir les référentiels de ce bras selon la méthode Denavit-Hartenberg ?
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Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

Trouver les paramètres i, di, ai, et αi de D-H correspondant aux référentiels établis ci-dessus :

articulation i di ai αi

Qu.3 : Voici différentes morphologie de « porteurs » de robots manipulateurs, désignez-les par la

nature de leurs articulations :

Qu.4 : Il a été affirmé qu'une matrice de rotation peut également être utilisée pour décrire une
transformation d'un corps rigide d'une orientation à l'autre. Ici, nous allons utiliser ce point de vue
normalisé pour dériver une autre représentation. En se référant à la figure suivante, déterminez la
configuration présentée ci-dessous en la nommant, et après interpréter ce qui ce passe ?
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Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

Qu.5 : CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS

A partir des trois volumes élémentaires (plan, cylindre, sphère) nous pouvons définir toutes les
combinaisons de contact possibles.(Dessiner les repères) :
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Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

Qu.6 : PERFORATRICE.
a) Mise en situation : La perforatrice est un outil manuel de bureau permettant de perforer des
feuilles de papier.

b) Fonctionnement : Une action sur le levier 1 permet de faire descendre le poinçon 6 qui va
perforer les feuilles .Le retour en position initiale se fera grâce au ressort 8.

c) Classes d’équivalences : Formez les classes d’équivalences du mécanisme.

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d) Graphe de liaisons : Réalisez le graphe des liaisons en reliant les classes et en précisant la nature
de la liaison, son axe et son symbole orienté en couleur.

e) Schéma cinématique minimal : Réalisez le schéma cinématique minimal du mécanisme en

respectant l’orientation axiale.
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Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

f) Nomenclature :

g) Dessin d’ensemble :