B2.

Proposer ou justifier un modèle

1.SSI
- associer un modèle à un système ou à son comportement ;

Cours
Liaisons :
-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas
-Préciser les paramètres géométriques

1. Mise en situation :
La pince étudiée, est un composant de la chaîne d'énergie du robot RTX. Elle permet de saisir
divers objets.
Objet à déplacer non saisi

Ordre de
commande Energie mécanique
Action :

Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Saisir un

objet
Energie électrique Energie mécanique
distribuée
Moteur électrique Réducteur à engrenages
Chaîne d’énergie de la pince du Robot RTX Système vis-écrou

Objet à déplacer saisi

Pince

Robot RTX jouant aux échecs

2. Problématique technique :

On souhaiterait que le robot RTX puisse manipuler des pièces de tailles différentes, pour cela on devra
piloter le moteur électrique avec différentes une consignes.
Dans un premier temps il est donc important d’identifier les mobilités de ce mécanisme afin de connaitre
l’étendue de ses possibilités.

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1.SSI
- associer un modèle à un système ou à son comportement ;

Cours
Liaisons :
-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas
-Préciser les paramètres géométriques

3. Analyse du dessin d'ensemble de la pince du robot RTX:

Echelle réduite

41 36
34 AA 3 3
3 1 1
1 y

x
24
3
1
19
33
3 3
50
1 1 3
1

11
3
1

9
3
1

41 1 Vis de commande 11 2 Doigt

36 2 Palier 10 1 Axe de liaison des doigts
34 1 Pignon d’entraînement de la vis 9 1 Axe taraudé à droite
33 1 Pignon moteur 8 1 Axe taraudé à gauche,
24 1 Bride 2 1 Plaque de fixation moto-réducteur
19 1 Motoréducteur 1 1 Plaque support
13 2 Mors Rep Nb Désignation
12 2 Axe de mors Format A4 PINCE DU ROBOT RTX
Rep Nb Désignation Echelle : réduite

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Cours
Liaisons :
-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas
-Préciser les paramètres géométriques

4. Méthode de construction d’un schéma cinématique :

En fonction de la précision de l’étude on va emmètre différentes hypothèses menant à des

schématisations sensiblement différentes.

4.1. Hypothèses de départ :

Avant de commencer toute étude on doit formuler des hypothèses qui vont cadrer notre
étude :
- Solides indéformables.
- Liaisons sans jeu.
- Géométrie parfaites.

4.2. Définir le type de schéma cinématique que l’on souhaite construire :

a. Schéma architectural :

b. Schéma minimal :

4.3. Etablir les classes d’équivalences du mécanisme :

a. Définition :

b. Application :

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-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas
-Préciser les paramètres géométriques

4.4. Identifier les degrés de libertés entre chaque classe d’équivalence :

c. Notion de degrés de libertés (d.d.l)

 Repère spatial (3D):

Soit S un corps solide en déplacement quelconque dans l’espace. Ce déplacement est repéré par rapport à
  
R(O, x , y ,z ), repère orthonormé de sens direct (repère constitué de trois vecteurs unitaires perpendiculaires deux à deux.) Le
déplacement s’effectue de la position (1) (position initiale) à la position (2) (position finale).

z
z z’

position (1) y’
O’
y’ x’

O O’ y
x’
y
position (2)
z’
x x
Il peut se décomposer, dans un ordre quelconque en ……….déplacements élémentaires dans l’espace :

Tout déplacement dans l’espace est

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Liaisons :
-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas
-Préciser les paramètres géométriques

 Repère plan (2D):

Soit S un corps solide

  en déplacement quelconque dans un plan choisi. Ce déplacement est repéré par rapport
à un repère R(O, x , y ), repère orthonormé de sens direct (repère constitué de deux vecteurs unitaires perpendiculaires) Le
déplacement s’effectue de la position (1) (position initiale) à la position (2) (position finale).

Il peut se décomposer, dans un ordre quelconque en ……….déplacements élémentaires dans l’espace :

Tout déplacement dans le plan est

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a. Définition des zones de contact entre classes d’équivalences

1
Description :
Zone de contact ponctuelle 2

1
1
Zone de contact linéique : 2
2
 Rectiligne

 circulaire
Description :

Zone de contact surfacique :

 surfacique cylindrique

 surfacique conique

 surfacique hélicoïdale Description :

 surfacique plan

 surfacique sphérique

b. Relation entre contact et degrés de libertés :

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c. Application

Cette caractérisation se fait en 5 étapes :

Etape 1 : Identification des surfaces en contact : y …

…

Exemple : pince du robot RTX

Liaison : Vis de commande 41/ palier 36
41 36
… …
x
z

Etape 2 : Détermination de la nature de la zone

de contact

Etape 3 : Déduction des déplacements

élémentaires (mobilités possibles) aussi notés
degré de liberté (DDL)

Etape 4 : Dénomination de la liaison.

Etape 5 : Schématisation (symbole)

Voir symbole de liaisons normalisées page suivante

Tableau récapitulatif :

Mobilités
Liaisons Désignation des liaisons
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
L41/8
L41/9
L8/(11b+10)

L9/11a

L11a/(11b+10)

L41/36

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4.5. Tracé du graphe de liaisons :

4.6. Tracé du schéma cinématique spatial:

Vis de
Axe 8
commande 41 z

Zone A Zone B

Doigt 11b+10 E
C
B
Axe 9

y
Châssis 1 A x
D

Doigt 11a

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ANNEXE 1

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-Préciser les paramètres géométriques

ANNEXE 2-1
Les chaines

Les
courroies :

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ANNEXE 2-2

Les engrenages :

Les roues et plateaux de friction:

d1

d2

Arbres concourants
Arbres parallèles
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-Préciser les paramètres géométriques

ANNEXE 3

L8/(11b+10)
L’axe 10 est monté serré dans 11b => 
Aucun mouvement relatif entre 11b et 10. z
11b 10


x

y

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-Préciser les paramètres géométriques

ANNEXE 4

L11a/(11b+10) 
z


x
11a
11b 10


y

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ANNEXE 5

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