Schema Cinematique

CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur ATS
Schéma cinématique Cours
CI4-B > TRANSMETTRE v3.0

Lycée Jules Ferry - 82 Bd de la République - 06400 CANNES
Schéma cinématique d’un mécanisme
Compétences visées :
Compétence Intitulé
Proposer un schéma cinématique (plan ou 3D) minimal et
B2-08
d’architecture de tout ou partie d’un mécanisme.
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CPGE ATS - S2I Schéma cinématique d’un mécanisme Cours
Schéma cinématique
Version 3.0 du 16/11/20
Table des matières
1 Introduction 3
1.1 Buts du schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Représentations schématiques autres que les liaisons mécaniques . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Transmission de puissance par adhérence : roues à friction . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Transmission de puissance par obstacle : engrenages . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Transmission de puissance par obstacle : pignon-crémaillère . . . . . . . . . . . 5
1.2.4 Transmission de puissance par obstacle : roue-vis sans fin . . . . . . . . . . . . 5
1.2.5 Transmission par lien souple : pignon-courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.6 Transmission par lien flexible : pignon-chaîne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Réalisation d’un schéma cinématique 6

2.1 Principe général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Exemple : bride hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Mise en situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Dessin d’ensemble et nomenclature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Identification des classes d’équivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.4 Graphe des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.5 Détermination de chacune des liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.6 Tracé du schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Introduction
1.1 Buts du schéma cinématique
Le schéma cinématique est un outil d’analyse fonctionnelle qui a pour vocation de modéliser les
mouvements entre les différentes classes d’équivalence préalablement identifiées.
Ce schéma cinématique prend appui sur le graphe des liaisons, ainsi que sur l’analyse des géométries
de contact de chacune des liaisons, qui permettent d’identifier le nom des liaisons.
Un schéma cinématique sera donc un modèle qui définira de quelle façon la cinématique se transmet
entre l’entrée et la sortie du mécanisme. Il sera utilisé dans plusieurs cadres d’étude :
• étude cinématique : loi entrée-sortie par fermeture cinématique ;
• étude statique : modélisation des efforts dans les liaisons ;
• étude géométrique : loi entrée-sortie par fermeture géométrique ;
• étude de conception : recherche d’un moyen de transmission de mouvement ou de guidage ;
• théorie des mécanisme : hyperstatisme, rigidité du mécanisme, difficultés de réalisation.
1.2 Représentations schématiques autres que les liaisons mécaniques
Les liaisons normalisées vues dans le cours précédent ne permettent pas de représenter de façon
efficace certains éléments de transmission de puissance : engrenages, poulies, ...
Nous allons passer en revue quelques modèles supplémentaires qui seront nécessaires lors de l’éla-
boration de certains schémas cinématiques.
1.2.1 Transmission de puissance par adhérence : roues à friction
Les roues à friction permettent d’entraîner, par

adhérence, deux roues en contact.
Ces roues sont en contact linéique, et un effort pres-
seur permet au revêtement à fort coefficient d’adhé-
rence de la roue menante de transmettre la puis-
sance à la roue menée.
Figure 1 – Roue de friction
Figure 2 – Schéma d’une roue de fric-

tion
1.2.2 Transmission de puissance par obstacle : engrenages
Les engrenages permettent la transmission de fortes

puissances. Il existe plusieurs types d’engrenages,
que nous étudierons ultérieurement : à denture
droite ou hélicoïdale, à axes parallèles ou concou-
rants, ...
Un cours spécifique sera consacré aux transmissions
de puissance par engrenages.
Figure 3 – Engrenages
Figure 4 – Schéma d’un engrenage
Figure 5 – Schématisations possibles d’un entraînement par engrenages
1.2.3 Transmission de puissance par obstacle : pignon-crémaillère
Cette liaison permet de transmettre des puissances

importantes. On la trouve par exemple dans les di-
rections automobiles.
Figure 6 – Pignon-crémaillère
Figure 7 – Schéma d’une crémaillère
1.2.4 Transmission de puissance par obstacle : roue-vis sans fin
Cette liaison présente l’avantage d’être, sauf rares

exceptions, irréversible. Contrairement aux trans-
missions précédentes, la transmission de puissance
ne peut se faire que de la vis vers la roue.
Figure 9 – Schéma d’une roue et vis

sans fin
Figure 8 – Roue et vis sans fin
1.2.5 Transmission par lien souple : pignon-courroie
Ce mécanisme peut transmettre des puissances im-

portantes, sans le phénomène de glissement : on
parlera de courroies synchrones. Nous verrons que
ces courroies présentent malgré tout un léger glis-
sement inhérent à la courroie.
Figure 10 – Poulie et courroie

Figure 11 – Schéma d’une transmis-
sion poulie-courroie
1.2.6 Transmission par lien flexible : pignon-chaîne
La transmission par chaîne ne présente aucun glisse-

ment, et autorise de fortes puissances. En revanche,
son fonctionnement est bruyant et la chaîne néces-
site d’être lubrifiée.
Figure 13 – Schéma d’une transmis-

sion pignon-chaîne
Figure 12 – Transmission par chaîne
2 Réalisation d’un schéma cinématique
2.1 Principe général
La réalisation d’un schéma cinématique respecte la démarche suivante :

1. Identification des classes d’équivalence.
2. Tracé du graphe des liaisons.
3. Recherche de la géométrie des contacts, et conclusion sur le type de liaisons.
4. Choix d’une vue de représentation du schéma cinématique (face, gauche, dessus, ...).
5. Représentation normalisée de ces liaisons en cohérence avec la vue choisie.
6. Connexion entre-elles des liaisons issues de la même classe d’équivalence.
B. Réalisation d’un schéma cinématique
B.1. Principe général

La réalisation d’un schéma cinématique respecte la démarche suivante :
1. Identification des classes d’équivalence
2. Tracé du graphe des liaisons
2.2 Exemple : bride hydraulique
3. Recherche de la géométrie des contacts, et conclusion sur le type de liaisons
4. Choix d’une vue de représentation du schéma cinématique (face, gauche, dessus, ...)
2.2.1 Mise en situation
5. Représentation normalisée de ces liaisons en cohérence avec la vue choisie
6. ConnexionOn souhaite
entre-elles réaliser
des liaisons issues le schéma
de la cinématique
même classe d’équivalence de
la
bride hydraulique ci-dessous. Cette bride a pour
fonction le maintien d’une pièce pendant une opé-
B.2. Exemple : bride hydraulique
ration d’usinage. Le fluide sous pression est injecté
dans l’orifice d’admission, et la pression hydraulique
B.2.1. Mise en situation
est transmise au doigt par l’intermédiaire d’un pis-
ton, dont la force sera ensuite transmise par l’inter-
On souhaite réaliser le schéma cinématique de la bride hydraulique ci-
médiaire d’unCette
dessous. levier.
bride a pour fonction le maintien d’une pièce pendant
une opération d’usinage. Le fluide sous pression est injecté dans
Ce schéma
l’orificecinématique
d’admission, et alapour finalité
pression la détermina-
hydraulique est transmise au doigt
par l’intermédiaire d’un piston, dont la force sera ensuite transmise par
tion del’intermédiaire
la pression nécessaire
d’un levier.
à fournir en fonction
de l’effort désiré sur le doigt.
Ce schéma cinématique a pour finalité la détermination de la pression
nécessaire à fournir en fonction de l'eﬀort désiré sur le doigt.
Levier
Piston
Doigt
Huile
Figure 14 – Eclaté de la bride Figure 15 – Bride assemblée
Lycée Jules Ferry - 06400 Cannes ats.julesferry.cannes@gmail.com 8/13
2.2.2 Dessin d’ensemble et nomenclature
Figure 16 – Dessin d’ensemble de la bride
11 1 Ressort
10 1 Vis
9 1 Ecrou
8 1 Joint torique
7 1 Ressort de rappel
6 1 Couvercle
5 1 Axe
4 1 Levier
3 1 Piston
2 1 Chemise
1 1 Corps
Rep Qte Désignation
Figure 17 – Nomenclature
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2.2.3 Identification des classes d’équivalence
Les classes d’équivalence sont identifiées sur le dessin d’ensemble à l’aide de couleurs distinctes (
Remarque CI4 : PERFORMANCES DES CHAINES DE TRANSMISSION
SCHEMA CINEMATIQUE COURS

En général, les ressorts ne sont généralement pas représentés dans un schéma cinématique, car ils
Réalisation d’un schéma cinématique Edition 2 - 12/11/2018
n’ont pour seuls rôle que de maintenir la liaison.
B.2.3. Identification des classes d’équivalence
Chaque classe d’équivalence doit être repérée par une lettre ou un numéro, et doit être coloriée sur
Les classes d’équivalence sont identifiées sur le dessin d’ensemble à l’aide de couleurs distinctes (Remarque :
le dessin d’ensemble.
les ressorts ne sont généralement pas représentés, car ils n’ont pour seuls rôle que de maintenir la liaison)
Chaque classe d’équivalence doit être repérée par une lettre ou un numéro, et doit être coloriée sur le dessin
d’ensemble.
2.2.4 Graphe des liaisons
B.2.4. Graphe des liaisons
Il faut ensuite tracer le graphe des liaisons en indiquant
Le schéma les classes d’équivalence en contact physique.
cinématique
Cela revient à Ilcherchant
faut ensuite tracer le graphe des
les couleurs liaisons
qui sonten en
indiquant les classes
contact sur led'équivalence
plan. en contact physique. Cela
revient à cherchant les couleurs qui sont en contact sur le plan.
U GRAPHE DES LIAISONS

asses d’équivalence qui possèdent A
en commun en spécifiant le lieu
tation de la liaison. Techniquement
ouleurs qui sont en contact sur le
B D
que cela est possible de croiser les

isons entre classes. C
N DE CHAQUE LIAISON
B.2.5. Détermination de chacune des liaison
Figure 18 – Graphe des liaisons de la bride
Liaison entre A et B
a liaison entre A etDeBquels contacts est Dessin de la liaison dans le plan (x,y) Degrés de Torseur cinématique
constituée la liaison ? liberté dans la
liaison
tuée la liaison ? Dessin de
http://tsi.ljf.free.fr/ATS/ la liaison dans le Quel(s) degré(s) de liberté
Page 9 / 12 ☐ Tx ☐ Rx
plan (x, y) laisse persister cette liaison :
☐ Ty ☐ Ry
Quel est le nom de la liaison ☐ Tz ☐ Rz
A/B ?
2.2.5 Détermination de chacune des liaison
Liaison LA/B entre A et B :
Liaison Dessin de la liaison dans le Degrés de libertés

(Géométrie et nom) plan (x,y) dans la liaison
Liaison LA/C entre A et C :

Liaison LB/C entre B et C :

Liaison LC/D entre C et D (lorsqu’il y a contact) :

2.2.6 Tracé du schéma cinématique
Ebauche du schéma
Le schéma cinématique est tracé en respectant l’architecture du mécanisme :
1. Mettre en place dans le plan, le schéma des différentes liaisons partielles en respectant leur
position sur le dessin d’ensemble.
2. Relier tous les éléments de même couleur.
3. Compléter le schéma et vérifier le fonctionnement du mécanisme.
Figure 19 – Ebauche du schgéma cinématique
L’image en filigrane ci-dessus est donnée pour aider à la construction du schéma.

Il ne reste alors plus qu’à tracer sur la feuille vierge page suivante ce schéma cinématique.
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Table des matières

2 Réalisation d’un schéma cinématique 6

1.1 Buts du schéma cinématique

1.2 Représentations schématiques autres que les liaisons mécaniques

1.2.1 Transmission de puissance par adhérence : roues à friction

Les roues à friction permettent d’entraîner, par

Figure 1 – Roue de friction

Figure 2 – Schéma d’une roue de fric-

1.2.2 Transmission de puissance par obstacle : engrenages

Les engrenages permettent la transmission de fortes

Figure 4 – Schéma d’un engrenage

Figure 5 – Schématisations possibles d’un entraînement par engrenages

1.2.3 Transmission de puissance par obstacle : pignon-crémaillère

Cette liaison permet de transmettre des puissances

1.2.4 Transmission de puissance par obstacle : roue-vis sans fin

Cette liaison présente l’avantage d’être, sauf rares

Figure 9 – Schéma d’une roue et vis

1.2.5 Transmission par lien souple : pignon-courroie

Ce mécanisme peut transmettre des puissances im-

Figure 10 – Poulie et courroie

1.2.6 Transmission par lien flexible : pignon-chaîne

La transmission par chaîne ne présente aucun glisse-

Figure 13 – Schéma d’une transmis-

2 Réalisation d’un schéma cinématique

2.1 Principe général

La réalisation d’un schéma cinématique respecte la démarche suivante :

CPGE ATS - S2I Schéma cinématique d’un mécanisme Cours

Figure 14 – Eclaté de la bride Figure 15 – Bride assemblée

Lycée Jules Ferry - 06400 Cannes ats.julesferry.cannes@gmail.com 8/13

2.2.2 Dessin d’ensemble et nomenclature

Figure 16 – Dessin d’ensemble de la bride

2.2.3 Identification des classes d’équivalence

Remarque CI4 : PERFORMANCES DES CHAINES DE TRANSMISSION

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U GRAPHE DES LIAISONS

que cela est possible de croiser les

2.2.5 Détermination de chacune des liaison

Liaison LA/B entre A et B :

Liaison Dessin de la liaison dans le Degrés de libertés

Liaison LA/C entre A et C :

Liaison Dessin de la liaison dans le Degrés de libertés

Liaison LB/C entre B et C :

Liaison Dessin de la liaison dans le Degrés de libertés

Liaison LC/D entre C et D (lorsqu’il y a contact) :

Liaison Dessin de la liaison dans le Degrés de libertés

2.2.6 Tracé du schéma cinématique

Le schéma cinématique est tracé en respectant l’architecture du mécanisme :

Figure 19 – Ebauche du schgéma cinématique

L’image en filigrane ci-dessus est donnée pour aider à la construction du schéma.

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