Mécanique des solides

3. Analyse de la déformation

Maria Paola Santisi d’Avila msantisi@unice.fr

 Analyse de la déformation

x1, x2, x3 : repère orthonormal (rotations positives : x1 x2, x2 x3, x3 x1)

Position initiale B Position finale B’

• Un point se déplace de la position x (x1, x2, x3) à la position x’ (x’1, x’2, x’3 )

Charges de volume b, charges de surface s

Conditions aux limites : déplacement bloqué u ( x0 ) = 0

Déplacement d’un point u ( x ) = x′ − x

x′ = x + u ( x )
 Notation

x = [ x1 x3 ]
T
Position d’un point x2

b = [b1 b2 b3 ] , charges de surface s = [ s1 s3 ]

T T
Charges de volume s2

u ( x ) = u1 ( x ) u2 ( x ) u3 ( x ) 
T
Déplacement d’un point

Déplacement d’un point proche

u ( x′ ) = u1 ( x′ ) u2 ( x′ ) u3 ( x′ ) 
T
 Différents approches du mouvement

Approche lagrangien du mouvement (utilisé en Mécanique des solides)

• Imposition des conditions initiales

• Il est nécessaire de connaître la configuration initiale de référence (au temps t = 0)

• On évalue à chaque instant l’évolution par rapport à la condition initiale

Approche eulérien du mouvement (utilisé en Mécanique des fluides)

• La configuration actuelle est la condition de référence

• On évalue à chaque instant l’évolution infinitésimale entre deux instants

(l’instant actuel t et le suivant t + dt)

 Gradient de déplacement

u ( x ) = u1 ( x ) u2 ( x ) u3 ( x ) 
T
Déplacement d’un point

u ( x′ ) = u1 ( x′ ) u2 ( x′ ) u3 ( x′ ) 
T
Déplacement d’un point proche

3
ui ( x + dx ) = ui ( x ) + dui ( x ) = ui ( x ) + ∑ ui , j ( x ) dx j
j =1

u ( x′ ) = u ( x + dx ) = u ( x ) + H ( x ) dx

Gradient de déplacement H (x)

 H11 H12 H13 

H ( x ) =  H 21 H 22 H 23 
 
 H 31 H 32 H 33 

H ij = ui , j
 Déformation

Cube de dimensions dx1, dx2, dx3 soumis à un procès de déformation

Changement de position d’un point x (nouvelle position : x’)

dui
Déformation de la fibre dx1 (nouvelle configuration : dx’1) ui , j =
dx j
 Déformation axiale : dilatation 1/2

dx1′ − dx1 dx2′ − dx2 dx3′ − dx3

Dilatation : variation de longueur ε11 = ε 22 = ε33 =
dx1 dx2 dx3

Longueur de la fibre après la déformation : x1′ = x1 + u1 ( x )

x1′ = x1 + ( u1 ( x ) + u1,1 ( x ) dx1 )

dx1′ = dx1 + u1,1 ( x ) dx1 = (1 + u1,1 ) dx1

ε11 = u1,1

x′

x
 Déformation axiale : dilatation 2/2

Dilatation ε11 = u1,1 ε 22 = u2,2 ε33 = u3,3

Valeur ponctuelle ε11 ( x ) , ε 22 ( x ) , ε33 ( x )

Positive pour allongement, négative pour raccourcissement

Hypothèse de petites déformations : déformation inférieure à 1

Sans dimension
 Déformation transversale : déformation de cisaillement

Déformation de cisaillement : variation des angles uniquement

π u dx u dx u1,2 dx2 u2,1 dx1

γ12 = − α12 = 1,2 2 + 2,1 1 = +
2 dx2′ dx1′ (1 + u2,2 ) dx2 (1 + u1,1 ) dx1

γ12 = u1,2 + u2,1 γ13 = u1,3 + u3,1 γ 23 = u2,3 + u3,2

 Équations de compatibilité

Déformations axiales εii = ui ,i i = 1, 2,3

Déformations de cisaillement γ ij = ui , j + u j ,i i, j = 1, 2,3

εij = γ ij = ( ui , j + u j ,i )
1 1
2 2

Équations de compatibilité : relation entre déformations et déplacements

εij =
1
2
( ui , j + u j ,i ) i, j = 1, 2,3 en B

ui = ui en ∂Bu

∂Bu
 Tenseur de déformation 1/4

Matrice de déformation : matrice symétrique εij = ε ji

 ε11 ε12 ε13   u1,1 1 2 ( u1,2 + u2,1 ) 1 2 ( u1,3 + u3,1 ) 

 
ε = ε 21 ε 22 ε 23 = 1 2 ( u2,1 + u1,2 )
 u2,2 1 2 ( u2,3 + u3,2 ) 
 
 31 ε32
ε ε33  1 2 ( u3,1 + u1,3 ) 1 2 ( u2,3 + u3,2 ) u

 3,3 

Mouvement rigide : ε=0

La matrice de déformation représente l’état de déformation pure

ε = [ ε11 ε 22 ε33 γ 23 γ13 γ12 ]

T
Vecteur de déformation

γ ij = 2 εij Axiales De cisaillement

ε = [ ε11 ε 22 γ12 γ 23 γ13 ε33 ]

T

Dans le plan x1x2 Orthogonales au plan x1x2

 Tenseur de déformation 2/4

Représentation du tenseur de déformation

Le tenseur de déformation dépend du repère choisi

x2
ε 22

ε 23 ε 21
ε32 ε12
ε11
x1
ε33
ε31 ε13
x3
 Tenseur de déformation 3/4

Le matrice de déformation est la partie symétrique du gradient de déplacement H(x)

ε = ( H + HT )
1
2

La matrice de rotation est la partie antisymétrique du gradient de déplacement H(x)

W=
1
2
( H − HT )

La matrice de déformation est symétrique εT =

2
(
1 T
H + H) = ε εij = ε ji

La matrice de rotation est antisymétrique WT =

2
(
1 T
H − H ) = −W wij = − w ji

Le gradient de déplacement est la somme des matrices de déformation et de rotation

H =ε+W
 Tenseur de déformation 4/4

Déplacement d’un point x’, proche de x

u ( x′ ) = u ( x + dx ) = u ( x ) + H ( x ) dx = u ( x ) + ε ( x ) dx + W ( x ) dx

Mouvement rigide : translation + rotation u ( x′ ) = u ( x ) + W ( x ) dx

Déformation pure u ( x′ ) = ε ( x ) dx

 0 − w3 w2 
W =  w3 0 − w1 
 
 − w2 w1 0 

wij =
1
2
( ui , j − u j ,i ) i, j = 1, 2,3
 État de déformation axiale

Dilatation, variation de longueur u1 = ε11 x1 u2 = 0 u3 = 0

Le point x1 = 0 ne se déplace pas, le point x1 = l se déplace de u1 = ε11 l

Longueur de la fibre après la déformation l ′ = l + ∆l = l + ε11 l

Déformation axiale ε11 = u1,1 = ∆l l ε 22 = ε33 = ε12 = ε13 = ε 23 = 0

ε11 0 0 
ε =  0 0 0
 
 0 0 0 

Déformation axiale positive d’allongement

 État de déformation de cisaillement

Cisaillement, variation d’angle u1 = γ12 x2 u2 = 0 u3 = 0

Le point x2 = 0 ne se déplace pas, le point x2 = h se déplace de u1 = γ12 h

Pas de variation de longueur. Variation d’angle ϕ ≃ tan ϕ = ( γ12 h ) h = γ12

Déformation de cisaillement ε12 =

1
2
( u1,2 + u2,1 ) ε11 = ε 22 = ε33 = ε13 = ε 23 = 0

0 ε12 0
ε = ε12 0 0
 
 0 0 0 

Déformation de cisaillement positive

contraire à la rotation positive
 État de déformation volumique ε11 0 0
ε =  0 ε 22 0
 
Volume initial dV = dx1 dx2 dx3  0 0 ε33 

Longueur des fibres après la déformation dxi′ = dxi + εii dxi = (1 + εii ) dxi i = 1, 2,3

Volume final dV ′ = dx1′ dx2′ dx3′ = (1 + ε11 )(1 + ε 22 ) (1 + ε33 ) dx1 dx2 dx3 =

= (1 + ε11 )(1 + ε 22 ) (1 + ε33 ) dV ≃ (1 + ε11 + ε 22 + ε33 ) dV =

= (1 + Tr [ε ]) dV

Variation de volume ∆V = Tr [ε ]

Augmentation de volume ∆V = Tr [ε ] > 0

 Invariants de déformation

Invariant: grandeur qui reste constante pour n’importe quel repère choisi

I1 = Tr [ε ] = ε11 + ε 22 + ε33

1
2
( 2
)
I 2 = ( Tr [ε ]) − Tr ε 2  = ( ε 22 ε33 − ε 23
2
) + ( ε11 ε33 − ε13
2
) + ( ε11 ε 22 − ε12
2
)
I 3 = det [ε ]

État de déformation uniaxial εii ≠ 0 ε jj = 0 εij = 0 ∀ j≠i

I1 ≠ 0 I 2 = I3 = 0

État de déformation plan εii ≠ 0 ε jj ≠ 0 εij ≠ 0 ε kk = εik = ε jk = 0 i≠ j≠k

I1 ≠ 0 I2 ≠ 0 I3 = 0

État de déformation triaxial I1 ≠ 0 I2 ≠ 0 I3 ≠ 0

État de cisaillement pur I1 = 0 I2 ≠ 0 I3 = 0

 Tenseur sphérique et tenseur déviatorique

Déformation volumique : responsable de la variation de volume

ε v = ε11 + ε 22 + ε33

Tenseur sphérique : terme isotrope du tenseur des déformations εv

Responsable des variations de volume

Tenseur déviatorique : terme déviatorique du tenseur des déformations εs

Responsable des variations de forme

εv 3 0 0  ε11 − ε v 3 γ12 2 γ13 2 

ε = εv + ε s =  0 εv 3 0  +  γ 21 2 ε 22 − εv 3 γ 23 2 
   
 0 0 εv 3  γ 31 2 γ 32 2 ε33 − εv 3
 Déformation volumique et déformation déviatorique

Déformation déviatorique : responsable de la variation de forme

( ε11 − ε 22 ) + ( ε 22 − ε33 ) + ( ε33 − ε11 ) + 6 ( ε122 + ε132 + ε 223 )

2
εs =
2 2 2

Déformation moyenne :

ε m = ( ε11 + ε 22 + ε33 ) 3
 Déformations octaédriques

Déformation normale octaédrique :

ε oct = ε m = ( ε11 + ε 22 + ε33 ) 3 = I1 3

Déformation tangentielle octaédrique : invariant de déformation

( ε11 − ε 22 ) + ( ε 22 − ε33 ) + ( ε33 − ε11 ) + 6 ( ε122 + ε132 + ε 223 )

2
γ oct =
2 2 2

3
x2

ε oct

γ oct
x1

x3
 Déformations principales 1/2

Directions principales : 3 directions par rapport aux quelles le tenseur de déformation

a uniquement des composantes axiales et pas des composantes de cisaillement

Calcul des déformations principales :

det [ε − λ I ] = 0 I = diag {1,1,1}

3 solutions λ i = εii i = 1, 2,3 x1

ε11 ε33 x3
Déformations principales ε11 >ε 22 > ε33

ε 22
x2
 Déformations principales 2/2

Calcul des directions principales :

[ε − εii I ] ni = 0 ni = 1
ε11 0 0
Matrice de contrainte par rapport au repère principal : ε p =  0 ε 22 0
 
 0 0 ε33 
Matrice des vecteurs propres :

transposée de la matrice de rotation x1

pour passer de xyz à x1x2x3
ε11 ε33 x3

Φ = [n1 n 2 n3 ] =

 cos x1 x cos x2 x cos x3 x 

= cos x1 y cos x2 y cos x3 y  = ΛT ε 22
 
 cos x1 z cos x2 z cos x3 z  x2
 Matrice de rotation

Changement de repère :

ε p = ΦT εΦ Φ = [n1 n 2 n3 ] =

 cos x1 x cos x2 x cos x3 x 

ε = Φε p ΦT
= cos x1 y cos x2 y cos x3 y  = ΛT
 
 cos x1 z cos x2 z cos x3 z 

Matrice de rotation pour passer du repère xyz au repère xyz :

u = Λu

u = ΛT u cos xx cos yx cos zx 

Λ =  cos xy cos yy cos zy 
 
ε = Λε ΛT  cos xz cos yz cos zz 
ε = ΛT ε Λ
 Conditions aux limites : Liaisons

Classification en fonction du nombre de degrés de liberté bloqués

ϕ3 x1

x2
u1 ≠ 0 R1 = 0 u1 ≠ 0 R1 = 0
1 ddl u2 = 0 R2 ≠ 0 u2 = 0 R2 ≠ 0
ϕ3 ≠ 0 M3 = 0 ϕ3 ≠ 0 M3 = 0

u1 ≠ 0 R1 = 0 u1 = 0 R1 ≠ 0
2 ddl u2 = 0 R2 ≠ 0 u2 = 0 R2 ≠ 0
ϕ3 = 0 M3 ≠ 0 ϕ3 ≠ 0 M3 = 0

u1 = 0 R1 ≠ 0
3 ddl u2 = 0 R2 ≠ 0
ϕ3 = 0 M3 ≠ 0
 Équations d’équilibre en dynamique

Équations d’équilibre en statique :

σ11,1 + τ21,2 + τ31,3 + b1 = 0

τ12,1 + σ 22,2 + τ32,3 + b2 = 0
τ13,1 + τ23,2 + σ33,3 + b3 = 0 x2
σ 22
Équations d’équilibre en dynamique :
τ23 τ21
σ11,1 + τ21,2 + τ31,3 + b1 = ρ uɺɺ1 τ32 τ12
σ11
τ12,1 + σ 22,2 + τ32,3 + b2 = ρ uɺɺ2
x1
τ13,1 + τ23,2 + σ33,3 + b3 = ρ uɺɺ3 σ33 τ13
τ31
x3