Projet 1 :

Plateforme
mobile
Groupe 7

Encadré par :
 Yvon GAIGNEBET
 Anas CHERRADI
 Abdelkrim ALAHYANE
 Rachid AIT BOUKNARI

Créé par : LEBBAR Ahmed / BOUZIT Ali /

TAGGA Ikram / Mohammed ELABRIDI

1
Sommaire
Remerciements ............................................................................................................................................ 3
Introduction .................................................................................................................................................. 4
Cahier de charge.......................................................................................................................................... 5
Diagramme des exigences ....................................................................................................................... 6
Chaine d’énergie/information ............................................................................................................... 7
Solutions proposées................................................................................................................................... 8
Schéma synoptique .................................................................................................................................. 11
Dimensionnement et choix des composants mécaniques et électriques : ......................... 12
Liste du matériel........................................................................................................................................ 23

2
Avant de commencer la présentation de notre
sujet, nous tenons à remercier infiniment nos
encadrants monsieur CHERRADI, monsieur
ALAHYANE , monsieur AIT BOUKNARI ,ainsi
que Monsieur Gaingnebet qui nous a fait
introduit à la matière du projet d’ingénierie.
Nous vous remercions encore une fois pour
votre orientation très utile pour la
progression de notre projet.

3
 Pour le profil des élèves ingénieurs qui, à l'issue de ce cursus
spécialisé en management industriel, doivent maîtriser les
savoir-être et savoir-faire techniques fondamentaux, la
formation pédagogique dans ce domaine, qui se manifeste
principalement par la réalisation d'un Projet d'Ingénieur, est
essentielle et incontournable dans une école de gestion
industrielle.
Comme notre passage à la vie universitaire a été défini par
un certain nombre d’atouts, dont le type de formation offert, qui
privilégie la pratique, la recherche et l'innovation, ce projet est
avant tout un défi pour nous.
Pour cela, nous avons l'opportunité de créer une plateforme
mobile tout en respectant les normes fonctionnelles précisées
dans le cahier de charge et en travaillant au sein d’une équipe
bien organisée.

Fonction Critère Niveau Flexibilité

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 Amplitude max 5 m Nulle
Fs1 Position Précision : 1% Nulle
Se déplacer (Pour déplacement
de 1m)
De 0 à 200 mm/s Nulle
Vitesse Précision : 1% Nulle
(Pour déplacement
de 1m)
Pente 20% max Nulle
FS2
Masse 10 Kg Nulle
Porter
Polygone de 400 cm2 
sustentation ±10%±10%

FS3 ±10%±10%
Être autonome Autonomie
en énergie 15 min

Nulle
FS4 Rayon de
S’orienter giration =0

FC1 Longueur < 500 mm Nulle

Ne pas être trop
Largeur < 320 mm Nulle
encombrant Dimension
Hauteur < 250 mm Nulle
FC2
Ne pas être trop Masse
lourd < 10 kg Nulle

5
6
 Acquérir Traiter Communiquer

-Codeur incrémental -Carte Arduino uno -LED

Informations (capteur de vitesse) Raisons: -Ecran
Informations
issues d’autres -Langage de
destinées à
systèmes et/ou programmation
d’autres
interfaces simple et facile à
systèmes
Homme/ programmer
et/ou des
Machine -Le logiciel est
interfaces
fourni
Homme/
gratuitement
Machine
-Une compatibilité
sous toutes les
plateformes

Energie entrante E.M.A

E.E E.E.D E.M

Alimenter
-Batterie Distribuer
-Hacheur Convertir Transmettre

-Hacheur -Batterie -Servomoteur -Accouplement

-Motoréducteur élastique
-Roulements
-Fourche
-Réducteur
E.E : Energie électrique (Engrenage à
E.E.D : Energie électrique distribuée denture droite
ou inclinée)
E.M : Energie mécanique
E.M.A : Energie mécanique adaptée
7

 Excellente stabilité puisque le
polygone de sustentation est plus
grand et de forme rectangle ainsi
que la plateforme se positionne sur
4 roues. En effet, le centre de
gravité se situant dans le rectangle
des quatre roues est plus stable
que la version à trois roues.
 Une grande puissance qui
permettra au robot de supporter la
charge surtout en traversant la
pente.
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L’un des premiers réflexes était
de penser à une solution à
quatre roues dont deux sont
motorisées (derrière) et deux
folles en avant. On pensait que
cette plateforme aura la
capacité de tourner sur elle-
même en variant le sens de
rotation des moteurs et leurs
vitesses.
 Afin que le robot puisse tourner sur
lui-même, il faudra un système
différentiel qui a pour fonction de
distribuer le couple moteur aux
roues afin qu'elles tournent à une
vitesse différente si besoin.
 Hyperstatisme : il est difficile
d’obtenir 4 roues posées sur le sol
car un plan est défini par 3 points
 Compliqué : Le nombre de pièce est
plus important qu'avec la solution
à trois roues.

 Structure simple puisqu’on n’aura
pas besoin d’un servomoteur
 Une grande puissance grâce au
deux moteurs qui permettra au
robot de supporter la charge
surtout en traversant la pente.
9
 Risque de glissement à cause des
roues folles.
Ensuite, nous avions pensé à
une solution à 3 roues dont
deux sont motrices et une folle
puisqu’elle s’agit d’une solution
plus au moins simple par
rapport à la précédente.
 Un rayon de giration non nulle
 Plus petit polygone de sustentation
 Difficile de s’assurer que les deux
moteurs ont la même vitesse pour
assurer que la plateforme se dirige
tout droit.
 Finalement, nous avions établi
une troisième meilleure
solution à 3 roues dont deux
sont fixes et une folle. La roue
en avant sera responsable de la
direction de la plateforme et de
sa mobilité.

 Structure simple puisqu’il y a peu  Une motricité et stabilité moins

de pièces. bonne qu’une solution à 4 roues.
 Le servomoteur nous permet
d’avoir une commande souple de la
direction de la plateforme
 Angle de giration nulle
 Un seul motoréducteur nécessaire

10
Flux électrique
Flux mécanique
Flux d’information

11
Choix motoréducteur :

12
13
On était donc mené à chercher un moteur à courant continue de
couple 1,96×1,5=3Nm avec 1,5 un coefficient d’incertitude, ainsi
𝒗 𝟎,𝟐
qu’une vitesse angulaire :𝝎 = = = 𝟒𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝒓 𝟎,𝟎𝟓

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 Choix servomoteur :

𝜽̇ = 𝝎(𝒕)

𝜽̇𝒎𝒂𝒙

𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑

∆𝒕𝟏 ∆𝒕𝟐 ∆𝒕𝟑 𝒕

Pour samplisite de calcul on prend : ∆𝒕𝟏 = ∆𝒕𝟑

On a : ∆𝒕𝟏 + ∆𝒕𝟐 + ∆𝒕𝟑 = 𝟎, 𝟓 𝒔 ⟺ ∆𝒕𝟐 + 𝟐∆𝒕𝟏 = 𝟎, 𝟓 𝒔

Et : 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 = 𝝅

Or : ∫ 𝜽̇ = 𝜽, donc  represente l’air entre la courbe et l’axe du temps.

Donc :

𝜽𝟐 = 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × ∆𝒕𝟐 (𝟏)

𝜽̇𝒎𝒂𝒙 ×∆𝒕𝟏 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 ×∆𝒕𝟑

𝜽𝟏 = 𝜽𝟑 = = (𝟐)
𝟐 𝟐

On remarque que : 𝜽𝟏 = 𝜽𝟑

Donc : 𝜽𝟐 + 𝟐𝜽𝟏 = 𝝅 (𝟑)

D’après les relations (𝟏), (𝟐) 𝒆𝒕 (𝟑) on peut déduire que :

15
 𝜽𝟐 + 𝟐𝜽𝟏 = 𝝅 ⇒ 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × ∆𝒕𝟐 + 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × ∆𝒕𝟏 = 𝝅
⇒ 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × (∆𝒕𝟐 + ∆𝒕𝟏 ) = 𝝅
⇒ 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × (𝟎, 𝟓 − ∆𝒕𝟐 ) = 𝝅 ⊛

𝜽̇𝒎𝒂𝒙 𝜽̇𝒎𝒂𝒙
Or d’après la pente de la courbe on a : 𝒂 = = 𝜽̈𝒎𝒂𝒙 ⇒ ∆𝒕𝟐 =
∆𝒕𝟐 𝜽̈𝒎𝒂𝒙

Donc :

𝜽̇𝒎𝒂𝒙
⊛ ⟹ 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 × (𝟎, 𝟓 − )=𝝅
𝜽̈𝒎𝒂𝒙

𝜽̇𝒎𝒂𝒙 𝝅
⟹ 𝟎, 𝟓 − =
𝜽̈𝒎𝒂𝒙 𝜽̇𝒎𝒂𝒙

𝜽̇𝒎𝒂𝒙 𝝅
⟹ = 𝟎, 𝟓 −
𝜽̈𝒎𝒂𝒙 𝜽̇𝒎𝒂𝒙

𝜽̇𝒎𝒂𝒙 𝟎, 𝟓𝜽̇𝒎𝒂𝒙 − 𝝅
⟹ =
𝜽̈𝒎𝒂𝒙 𝜽̇𝒎𝒂𝒙

𝟐
𝜽̇𝒎𝒂𝒙
⟹ 𝜽̈𝒎𝒂𝒙 =
𝟎, 𝟓𝜽̇𝒎𝒂𝒙 − 𝝅

On a trouvé donc la relation suivante, mais on a remarqué qu’il y a deux variables

𝜽̈𝒎𝒂𝒙 𝒆𝒕 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 . C’est pourquoi on a choisi de résoudre ce problème avec la procédure
suivante :

1. Chercher sur internet des servomoteurs existant sur le marché

2. Étudier ces caractéristiques pour trouver son 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 propre
3. Remplacer 𝜽̇𝒎𝒂𝒙 dans la relation et trouver 𝜽̈𝒎𝒂𝒙
4. Calculer le couple par la loi ci-dessous :
∑ 𝑴∆ = 𝑱∆ × 𝜽̈
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 Dans notre cas ∑ 𝑴∆ = 𝑪, car toutes les autres forces appliqués passe par
l’origine de la roue.

5. Vérifier si le couple correspond au celui du moteur choisi.

Cherchons 𝑱∆ :

o L’arbre
o La Fourche
o Le motoréducteur
o La roue

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Soit (∆) l’axe de rotation ;

 Roue :

On estime que la roue est un cylindre plein tournant autour d’un axe
passant par son centre et perpendiculaire à l’axe du cylindre, donc on va
utiliser la formule suivante :

𝑳𝟐 𝑫 𝟐
𝑱∆ = ( + ) × 𝒎
𝟏𝟐 𝟏𝟔

Avec :
 L : la longueur de la Roue
 D : le diamètre de la Roue
 M : la masse de la Roue

 L’arbre :

On estime que l’arbre est Cylindre plein tournant autour de son axe,
donc on va utiliser la formule suivante :

𝑫𝟐
𝑱∆ = ×𝒎
𝟖

Avec :
 D : le diamètre de L’arbre
 M : la masse de L’arbre

 Fourche :

On divise la fourche en deux Plaque rectangulaire une horizontale et

une
Verticale :

o La fourche horizontale :
18
 On estime que la fourche horizontale est une plaque rectangulaire
d’épaisseur quelconque tournant autour d’un axe passant par son centre,
donc on va utiliser la formule suivante :

𝑨𝟐 + 𝑩𝟐
𝑱∆ = ×𝒎
𝟏𝟐

Avec :
 A : la longueur de la fourche horizontale
 B : la largeur de la fourche horizontale
 m : la masse de la fourche horizontale

o La fourche verticale :

On estime que l’arbre est une Plaque rectangulaire d’épaisseur

quelconque tournant autour d’un axe situé à l’extérieur et parallèle à l’axe
de symétrie, donc on va utiliser la formule suivante :

𝑨𝟐 + 𝑩𝟐
𝑱∆ = ( + 𝒓𝟐 ) × 𝒎
𝟏𝟐

Avec :
 A : la longueur de la fourche verticale
 B : la largeur de la fourche verticale
 M : la masse de la fourche verticale
 r : la distance entre l’axe de rotation et le centre de la fourche
verticale
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On va calculer la masse des deux fourches en utilisant la formule
suivante :

𝒎 =𝝆×𝑨×𝑩×𝒆

Avec :
 A : la longueur de la fourche
 B : la largeur de la fourche horizontale
 𝝆 : la masse volumique de l’aluminium
 e : l’épaisseur de la fourche

 Moteur réducteur :

On estime que le moteur réducteur est un cylindre plein tournant autour

d’un axe situé à l’extérieur et perpendiculaire à l’axe du cylindre, donc on
va utiliser la formule suivante :

𝑳𝟐 𝑫 𝟐
𝑱∆ = ( + + 𝒓𝟐 ) × 𝒎
𝟏𝟐 𝟏𝟔

Avec :
 L : la longueur du moteur réducteur
 D : le diamètre du moteur réducteur
 r : la distance entre l’axe de rotation et le centre du moteur
réducteur
 M : la masse du moteur réducteur

 Moment d’inertie Totale :

On a la formule suivante :
20
 𝑱∆𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = ∑ 𝑱∆

Après la détermination des formules adéquat pour calculer le moment

d’inertie et les paramètres déjà motionné (L, D, m ...) on a les a reportés
sur Excel pour facilite le calcul.
Vous trouvez en pièce jointe ou en cliquant sur « Excel » le fichier Excel
qu’on a utilisé pour le dimensionnement du servomoteur.

Après vérification du moment on a choisi le servomoteur (voir la liste des

composants.)

Choix de la batterie :

Quelle qu’information utile pour le choix de la batterie :

Appareil Tension Coutant

Motoréducteur 12 V 𝑰𝟏 = 1,5 A
Servomoteur 6V 𝑰𝟐 = 0,5 A
Arduino 12 V 𝑰𝟐 = 0,15 A

 Trouvons Q (la capacite) et E (la tension génératrice) :

On a : 𝑸𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = ∑(𝑰𝒊 × ∆𝒕)

= (𝑰𝟏 + 𝑰𝟐 + 𝑰𝟑 ) × ∆𝒕

21
A.N : 𝑸𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝟎, 𝟔𝟒 𝑨𝒉 = 𝟐𝟑𝟎𝟒 𝑪

Et pour E :

𝑬 = 𝟏𝟐 𝑽

Car tous nos composant sont fonctionnelle sous une tension de 12 V.

(Batterie incrémental choisie : voir la liste des composant)

Choix du codeur incrémental :

Dans le C.D.C.F, on est censé passe un test dans le quelle notre robot doit passer un
test c est a dire une course de 1m avec une précision de plus ou moins 1 pourcent c
est a dire plus ou moins 1cm, donc 𝒅𝒎𝒊𝒏 = 𝟏 𝒄𝒎.
Et on a :
𝒅𝒎𝒊𝒏
𝜽𝒎𝒊𝒏 =
𝑹𝒓𝒐𝒖𝒆
Avec
 𝜽𝒎𝒊𝒏 la résolution angulaire du codeur incrémentale c.à.d. l’angle minimale que
doit faire la roue pour que le codeur la détecte.
A.N :

𝟏% × 𝟏𝒎
𝜽𝒎𝒊𝒏 =
𝟓 × 𝟏𝟎−𝟐
= 𝟎, 𝟐 𝒓𝒂𝒅 = 𝟏𝟏, 𝟒𝟔°
𝜽𝒎𝒊𝒏
𝑹é𝒔𝒐 =
𝟑𝟔𝟎°
= 𝟑𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕 𝒑𝒂𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒓
(Codeur incrémental choisie : voir la liste des composant)

22
Nom et reférence du
composant
+ Image illustrative
Motoréducteur à cc
dc-motors-d-c-geared-motors-
with-brushes-5-nm-rc65-
973050
Servomoteur
Emax – servomoteur officiel
ES3003
Carte Arduino UNO
Description + lien
Le motoréducteur est un
appareil composé d’un moteur
et d’un réducteur. Le but qu’on
recherche en utilisant un
motoréducteur est de réduire
la vitesse du moteur tout en
augmentant le couple.
https://www.mouser.fr/datas
heet/2/92/dc-motors-d-c-
geared-motors-with-brushes-
5-nm-rc65-973050.pdf
Le servomoteur est composé
d'un moteur mais également
d'un capteur de position, aussi
appelé capteur de rotation. Ce
dernier est en mesure de
connaître et d'enregistrer la
position de l'arbre
du moteur à chaque instant et
peut servir à orienter un
véhicule automatisé.
https://fr.aliexpress.com/i/32
964540404.html?gatewayAda
pt=glo2fra
La carte Arduino Uno est basée
sur un ATMega328 cadencé à
16 MHz. Des connecteurs
situés sur les bords extérieurs
du circuit imprimé permettent
d'enficher une série de
modules complémentaires.
https://www.gotronic.fr/art-
carte-arduino-uno-12420.htm
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Caractéristique
-Puisance : 17W
-Couple développé : 5Nm
-Fréquence de rotation : 104
tr/min
-Voltage : 12V
-Amperage : 1.17 A
-Masse : 800g
- Tension De fonctionnement :
4.8V - 6.0V
- Couple de décrochage : 0,3Nm-
0,35Nm
- Vitesse de fonctionnement :
0.15 sec/60 °
-Masse : 17g
-Tension de fonctionnement : 5V
-Tension d’alimentation
(recommandé) : 7-12V
-Tension d'alimentation
(limites) : 6-20V
Dimension: 75mm x 43mm
-Courant maximum : 13A
- Broches E/S numériques : 14
- Intensité maxi disponible par
broche E/S (5V) : 40mA
-Intensité maxi disponible pour la
sortie 5V :200mA
Hacheur : Pilote de moteur CC Un hacheur est un dispositif
10 A 5 V-30 V électronique constitué de
plusieurs transistors qui
permet de faire varier la
tension moyenne avec un bon
rendement.
https://www.cytron.io/p-
10amp-5v-30v-dc-motor-driver
-Tension moteur supportée de 5V
à 30 V
-Courant maximum jusqu’à 13 A
- Entrée de niveau logique 3,3 V et
5 V, compatible avec Arduino
-Dimensions : 75 mm x 43 mm

Roue avant (diectrice et La roue permet à la plateforme Diamètre : 10cm

motice) : GALET DE de se déplacer des charges Matière: PVC
MANUTENTION PVC - importantes sur de longues Epaisseur:2.5 cm
S2300E100 distances et tout cela en
orientant le véhicule
automatisé comme souhaitée
par l’utilisateur.
Galet de manutention en
PVC gris de diamètre
100mm axe 8 mm
(caujolle.fr)

roue ariere (roue fixes) Les roue arriere permettent de BANDAGE : en Polyuréthane
ROULETTE FIXE DIAMÈTRE stabiliser la platformme mobil moulé
100 MM POLYURÉTHANE et ainsi agrandir son polygone Diametre :10cm
FORTHANE® - 200KG de sustention et grace a leur Largeur : 4cm
matiere adapté et bien choisis l Charge : 200kg
aderence avec le sol se fait de
manière fluide et facil sans buit
ni frixion
Roulette fixe diamètre 100
mm polyuréthane marron
jante… (roues-et-
roulettes.com)
Codeur incrémentale Un codeur rotatif ou capteur -Résolution mono tour jusqu'à 16
rotatif est un type de capteur
bits
permettant de fournir une
information d'angle, en -Résolution multi tours jusqu'à 43
mesurant la rotation effectuée bits
autour d'un axe. L'information -Diamètre de l'arbre : 6.00 mm,
de vitesse peut alors être
déduite de la variation de la 6.35 mm, 8.00 mm
position par rapport au temps. -Diamètre boîtier : 36 mm
Codeur rotatif HTx36E |
MEGATRON

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BATTERIE 12V 0.7AH POUR
BAAS MAFLASH NEUTRONIC
Fournir la puissance Tension (V) : 12
SBMAFLASH
électrique nécessaire au Capacité (Ah) : 0.7
démarreur pour lancer le Poids (Kg) : 0.115
Longueur (mm) :52
moteur
Largeur (mm) : 22
Batterie 12V 0.7Ah pour Hauteur (mm) : 45
BAAS MAFLASH
Neutronic SBMaFlash
(batteries4pro.com)

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