Ch. Vandecasteele C.

Vecchiato Polytechnique 2005 MP Physique-SI corrigé

2005 MP option SI
Physique et sciences de l’ingénieur

L’expérience Virgo . Réduction de certaines causes de bruit de fond.

1. Principe de l’expérience

Q.1.1 Pour une fréquence de 10 kHz, la longueur d’onde des ondes gravitationnelles est de 30 km, 10
fois supérieure à la taille des bras de l’interféromètre.
Les perturbations liées à l’onde gravitationnelle peuvent être considérées comme quasi-statiques si Tog
A1 A
est très supérieure à et 2 ce qui est donc réalisé, mais aussi au temps de réponse du détecteur
c c
(photodiode).

Q.1.2 Interféromètre de Michelson

Les amplitudes complexes des 2 ondes optiques qui interfèrent sont respectivement, juste après
recombinaison :
1
a1 = ain t s r1 rs' e − 2 i k l1 e i ω L t = − ain e − 2 i k l1 e i ω L t et
2
1
a 2 = ain rs r2 t s e − 2 i k l2 e i ω L t = + ain e − 2 i k l2 e i ω L t ; ces deux ondes étant cohérentes entre elles,
2
a
(
a out = a1 + a 2 = in e i ω L t e − 2 i k l1 − e − 2 i k l2 .
2
)
2
Pout a Pin − 2 i k l1 2
Q.1.3 = out d’où Pout = e − e − 2 i k l2 soit
Pin ain 4

Pout =
Pin
[1 − cos[2 k (l1 − l 2 )] ] = Pin sin 2 k (l1 − l2 ) .
2

Q.1.4 En différentiant, δ Pgrav = Pin k (δ l1 − δ l 2 ) sin 2 k (l1 − l 2 ) soit, avec

hog (l1 + l 2 ) , δ Pgrav = Pin k hog (l1 + l 2 ) sin 2 k (l1 − l 2 ) .

1 1
δ l1 − δ l 2 =
2 2

π
Q.1.5 δ Pgrav est maximale pour sin α 0 = 1 , donc α 0 = + p π (p entier), soit
2
π π λ λ
k (l1 − l 2 ) = + p , c’est à dire l1 − l 2 = + p (ce qui correspond à une différence de
4 2 8 4
λ
marche multiple impair de ).
4

π
Q.1.6 δ Pgrav = Pin hog (l1 + l 2 ) = 2. 10 – 13 W = 6. 10 – 15 Pin : c’est extrêmement faible
max λ
et certainement très difficile à mettre en évidence ; il convient donc d’augmenter l1 et l2 .

1
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Q.1.7 Bruit statistique de photons

L’énergie des photons détectés en moyenne pendant la durée Δt est N hν = η Pout Δt
Pout
d’où N = η Δt .
hν
δ Pshot σ ph 1 hν
Q.1.8 En écart-type relatif, = = = , d’où
Pout N N η Pout Δt

Pout hν Pin hν
δ Pshot = = sin k (l1 − l 2 ) .
η Δt η Δt

δ Pgrav sin 2 k (l1 − l 2 ) η Δt

Pin k hog (l1 + l 2 )
1
Q.1.9 =
δ Pshot 2 sin k (l1 − l 2 ) Pin hν

η Pin Δt
= k hog (l1 + l 2 ) cos k (l1 − l 2 ) .
hν
λ
Le rapport signal / bruit est le meilleur pour k (l1 − l 2 ) = p π (p entier), soit (l1 − l2 ) = p .
2
Pour l1 = l2 cela correspond au réglage de la teinte plate ; cependant, à cause des coefficients de
réflexion de la séparatrice, on a alors Pout = 0 . Il faut donc se placer au voisinage de ce réglage, la
photodiode détecte peu de lumière mais c’est là que le rapport signal / bruit est optimal.

η Pin Δt
Q.1.10 On a donc 1 = k hshot (l1 + l 2 ) cos k (l1 − l 2 ) avec idéalement
hν
hν λ
cos k (l1 −l 2 ) ≈ 1 . D’où hshot =
1 hc
= soit
k (l1 + l 2 ) η Pin Δt 2 π (l1 + l 2 ) λ η Pin Δt
1 hcλ
finalement hshot = .
2 π (l1 + l 2 ) η Pin Δt

1 hcλ f
Q.1.11 hshot = ;
2 π (l1 + l 2 ) η Pin
pour f = 10 Hz, Δt = 0,1 s , hshot = 3. 10 –17
pour f = 10 kHz, Δt = 10 – 4 s , hshot ~ 10 –15 : avec l1 = l2 = 1 m , la sensibilité de
l’interféromètre serait dans le meilleur des cas 30 000 fois supérieure à l’ordre de grandeur de hog ; la
détection des ondes gravitationnelles dans un laboratoire usuel est inenvisageable…

Q.1.12 Amélioration du système optique

r − e −iβ r − e iβ 1 + r 2 − 2 r cos β
En posant β = 2 k d , il vient rFP
2
= = donc
1 − r e −i β 1 − r e iβ 1 + r 2 − 2 r cos β
rFP = 1 : cela signifie que la cavité ne provoque qu’une différence de phase donc n’absorbe pas. La
périodicité de rFP (β ) est 2 π .

2
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iβ iϕ
r−e i e dϕ − i e iβ dβ i r e i β dβ
Q.1.13 En différentiant e i ϕ = , il vient : = + soit
1 − r e iβ e iϕ r − e iβ 1 − r e iβ
dϕ
=
− e iβ
+
r e iβ
=
−1
+
r
=
e −i β r 2 − 1 ( )
dβ r − ei β 1 − r e i β r e − i β − 1 e − iβ − r r e − 2 i β +1 − e − i β r 2 + 1 ( ) ( ) ou

dϕ 1 − r2 1 − r2
encore = = .
dβ 1 + r 2 − 2 r cos β β
(1 − r ) 2
+ 4 r sin 2
2
Pour β = − π + 2 p π , rFP = 1 et ϕ = 0 [2 π ] ;
pour β = 2 p π , rFP = − 1 et ϕ = π [2 π ] et
dϕ
pour β = π + 2 p π , rFP = 1 et ϕ = 0 [2 π ] . Or ≥ 0 ( car r < 1) donc ϕ varie
dβ
de + 2 π pour β allant de ( 2 p − 1) π à ( 2 p + 1) π .

⎛ dϕ ⎞ 1 − r2 1+ r ⎛ dϕ ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = = ; pour r = 0,98 , ⎜⎜ ⎟⎟ ≈ 100 : la variation de ϕ
⎝ dβ ⎠ β = 2 pπ (1 − r )2 1− r ⎝ dβ ⎠ β = 2 p π
⎛ dϕ ⎞ 1 − r2 1− r
est extrêmement sensible ; en revanche ⎜⎜ ⎟⎟ = = ≈ 0,01.
⎝ dβ ⎠ β = 2 pπ ±π (1 + r )2 1+ r

On a plausiblement les graphes suivants :

dϕ
dβ
ϕ = − Arg (rFP)

2π

β 0 β
2pπ 2pπ
(« fonction d’Airy »)

Q.1.14 Pour un interféromètre de Michelson « simple », le coefficient de réflexion complexe pour

un « bras » de longueur l serait − e − 2i k l ; on pose alors e − i ϕ = − e − 2i k l soit par exemple
ϕ = 2 kl + π ; pour une variation δ l de l , dϕ = 2 k δ l .
Pour le bras avec cavité de longueur d , réglé de telle sorte que β = 2 k d ≈ 2 p π ,
1+ r 1 + r
dϕ = dβ = 2 k δ d : cela correspond à un bras simple dont la longueur serait
1− r 1− r
1+ r
l = d soit numériquement l = 100 d = 300 km.
1 −r
Par rapport à l’interféromètre de laboratoire l = 1 m , hshot est divisé par 3.105 . Pour Δt = 0,1 ms
hshot ~ 3.10 – 21 , on y est presque…

3
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Q.1.15 L’essentiel de l’énergie lumineuse repart vers la source . En multipliant la puissance par 100,
hshot est divisé par 10 : alors la sensibilité de 10 – 21 est atteinte pour Δt allant de 0,1 ms à 0,1 s .

2. Réduction du bruit de fond sismique : le super-atténuateur

•
Q.2.1 R S est un référentiel non galiléen, en translation par rapport à R G , à la vitesse x0 (t ) xG : il
••
faut prendre en compte une force d’inertie d’entraînement − M x0 (t ) x S appliquée sur la masse M .
La liaison selon l’axe y S étant supposée parfaite, le théorème du moment cinétique (ou dynamique)
appliqué au pendule selon cet axe, écrit dans R S , conduit à l’équation suivante :
•• ••
M L2 θ = − M g L sin θ + M L x0 cosθ .

N.B. : cette équation peut aussi être obtenue en écrivant le théorème du moment dynamique dans le référentiel
•• ••
2
galiléen R G , le moment dynamique dans ce référentiel est M L θ − M L x 0 cos θ .

•• ••
En linéarisant , on obtient L θ + g θ ≈ x0 (t ) .

Q.2.2 x (t ) = x0 (t ) − L sin θ ≈ x0 (t ) − L θ (t ) ; en reportant L θ (t ) ≈ x0 − x dans

••
l’équation linéarisée du mouvement, on obtient : x +
g
(x − x0 ) ≈ 0 . En posant ω 2p = g ,
L L
••
carré de la pulsation propre obtenue lorsque x0 ne varie pas : x + ω 2p x ≈ ω 2p x0 (t ) .

( )
En effectuant une transformation de Laplace, on obtient : p 2 + ω 2p X ( p ) = ω 2p X 0 ( p ) , d’où la
ω 2p
fonction de transfert : P ( p) = .
p 2 + ω 2p
Cette fonction de transfert est celle d’un filtre passe-bas du second ordre ; elle présente un pôle pour
p = ± i ω p , ce qui traduit une résonance, en régime sinusoïdal, au voisinage de la pulsation propre
ωp. La singularité de P(iω) est due à l’absence de prise en compte d’un terme d’amortissement. Il
convient enfin de rappeler que la linéarisation n’est valable que pour de petites valeurs de |θ | .

Q.2.3 Pré-isolation

Pour avoir l’équation du mouvement du pendule inversé, il suffit par rapport au cas du pendule simple
précédent de changer θ en θ + π et d’ajouter le moment de rappel élastique − Cθ :
•• ••
M l 2 θ = + M g l sin θ − M l x0 cosθ − C θ , soit , en linéarisant :
•• ⎛ C ⎞ ••
l θ + ⎜⎜ − g ⎟⎟θ ≈ − x0 : pour obtenir un rappel, il faut donc que C > M g l .
⎝Ml ⎠

4
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Cette fois x (t ) = x0 (t ) + l sin θ donc l θ (t ) ≈ x − x0 et finalement
•• ⎛ C g⎞
x + ⎜⎜ 2
− ⎟⎟ ( x − x0 ) ≈ 0 .
⎝Ml l⎠
C g
Q.2.4 On pose cette fois ω I2 = 2
− et on obtient une fonction de transfert du même
Ml l
ω I2
type : I ( p ) = .
p 2 + ω I2
Pour diminuer ω I , il convient de choisir une valeur de C très légèrement supérieure à M g l .
( )
fI = 0,030 Hz , C = M g l + 4 π 2 l 2 f I2 = 25,2.10 3 N.m.rad – 1 .

f1
Soit f1 la première fréquence de résonance de la chaîne pendulaire : ≈ 6,7 ; on peut donc estimer
fI
que f1 se situe dans la partie asymptotique de pente – 40 dB/déc. du filtre passe-bas :
ω I2 ⎛f ⎞
( )
I iω 1 ≈ − = −
f I2
; l’atténuation en dB est alors 40 log10 ⎜⎜ I ⎟⎟ ≈ − 33 dB (soit 2,2.10 –2
ω1 2
f1 2
⎝ f1 ⎠
en échelle linéaire).

Q.2.5 Cette propriété des forces d’inertie d’entraînement tient à ce que R S est en translation par
••
rapport à R G , le champ des accélérations d’entraînement dans R S est uniformément x0 (t ) xG .
(Il est commode de décomposer le moment dynamique du pendule, le moment des forces de pesanteur
et celui des forces d’inertie d’entraînement en 2 contributions : celle de la masse M d’une part, et celle
de la tige (m, l) d’autre part.)
Le théorème du moment dynamique par rapport à l’axe y S , appliqué à l’ensemble (tige + masse M )
dans le référentiel R S , conduit à l’équation suivante :
••
⎛ l ⎞ •• ⎛ l⎞
J θ = − ⎜ M l + m ⎟ x0 cos θ + ⎜ M l + m ⎟ g sin θ − C θ , soit, en linéarisant :
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
••
⎡ ⎛ m⎞ ⎤ ⎛ m ⎞ ••
J θ + ⎢C − ⎜ M + ⎟ g l ⎥ θ ≈ − ⎜ M + ⎟ l x0 (t ) .
⎣ ⎝ 2⎠ ⎦ ⎝ 2⎠
N.B. : de même qu’en 2.1 et 2.3 , cette équation peut aussi bien être obtenue à partir du théorème du moment
dynamique écrit dans R G .

En reportant l θ ≈ x − x0 :
J ⎛ •• •• ⎞ ⎡C ⎛ m⎞ ⎤ ⎛ m ⎞ ••
⎜ x − x0 ⎟ + ⎢ − ⎜ M + ⎟ g ⎥ (x − x0 ) ≈ − ⎜ M + ⎟ l x0 (t )
l⎝ ⎠ ⎣l ⎝ 2⎠ ⎦ ⎝ 2⎠
1 ⎡ ⎛ m⎞ ⎤
On pose alors ω I' 2 = ⎢C − ⎜M + ⎟ g l ⎥ , carré de la nouvelle pulsation propre, et on
J ⎣ ⎝ 2⎠ ⎦
obtient :
⎛ •• •• ⎞
⎛ m ⎞ l 2 ••
⎜ x − x0 ⎟ + ω I (x − x0 ) ≈ − ⎜M + ⎟ x0 (t ) , ou encore :
'2

⎝ ⎠ ⎝ 2⎠ J
•• •• ⎡ m ⎞ l2 ⎤
⎛
x + ω I' 2 x ≈ x 0 ⎢1 − ⎜ M + ⎟ ⎥ + ω I x0 .
'2

⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
J

5
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La nouvelle fonction de transfert est alors :

⎡ ⎛ m ⎞ l2 ⎤
p 2 ⎢1 − ⎜ M + ⎟ ⎥ + ωI
'2

⎣ ⎝ 2⎠ J⎦
I ' ( p) =
p 2 + ω I' 2

⎛ m⎞ 2 M + m/2 −m
Q.2.6 J = ⎜ M + ⎟ l ; alors lim I '
( jω ) = 1 − = ≠ 0.
⎝ 3⎠ ω → +∞ M + m/3 6M + 2m

Ce n’est plus un filtre passe-bas dès lors que la masse m de la tige n’est plus négligeable.
On trouve le diagramme asymptotique suivant :

Numérateur en bleu
dB Dénominateur en orange
I’ en noir

ωD ωN Log( ω )

m
20 log
6 M + 2m

ϕ en ° 180°

Log( ω )

-180°

Q.2.7 Contrôle inertiel

La masse m de la tige étant à nouveau négligée, il suffit de reprendre l’équation 2.3 et ajoutant le
moment − l F (t ) cosθ ≈ − l F (t ) de l’effort de contrôle ; après linéarisation, on obtient :
•• ••
M l2 θ + (C − M g l )θ ≈ − M l x0 (t ) − l F (t ) , soit, avec l θ ≈ x − x0 et en posant
C g
toujours ω I2 = 2
− :
Ml l

6
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•• F (t ) ⎡ F (t ) ⎤
x + ω 2I x ≈ ω 2I x0 (t ) − = ω 2I ⎢ x0 (t ) − ⎥.
M ⎢⎣ M ω 2I ⎥⎦
En effectuant une transformation de Laplace, on trouve bien
−1
(p 2
+ ω 2I )X ( p) = ω 2I [X 0 ( p ) − α F ( p )] où α =
1
M ω 2I
⎛C
= ⎜ 2 −
M g⎞
⎟ .
⎝l l ⎠

Q.2.8 F ( p ) = η p [X ( p ) − X 0 ( p )] donc A( p ) = η p .

Alors X ( p ) = I ( p ) {X 0 ( p ) − α A( p ) [X ( p ) − X 0 ( p )] } d’où

1 + α A( p ) ω 2I 1 + αη p
G( p ) = I ( p) = soit en définitive
1 + α A( p ) I ( p ) p + 2
ω 2I ω 2I
1 + αη p
(p 2
+ ω 2I )
ω 2I (1 + α η p ) 1 + αη p
G( p ) = = .
p + αη
2
ω 2I p + ω 2I p2
1 + αη p +
ω 2I
1 + jα η ω
En régime sinusoïdal forcé, G ( jω ) = .
ω2
1 + jα η ω − 2
ωI
On voit qu’une augmentation de la valeur de η amortit la résonance au voisinage de ω
2
I .

Pour obtenir le diagramme asymptotique de Bode, on peut tracer ceux qui correspondent
respectivement au numérateur et au dénominateur de G ( jω ) :

+ 20 dB/déc

log ω
log (1 /α η )

log (ω I)
log ω

− 40 dB/déc

On obtient finalement :

|G|dB

+ 20 dB/déc − 20 dB/déc

log (ω I) log ω
η2 >η1
η1
7
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Lorsque η augmente, on voit sur ce diagramme que l’atténuation des mouvements sismiques est moins
efficace, ce n’est donc pas une bonne solution.

Q.2.9 On a donc C ( p ) = γ p 2 où γ est une constante. On souhaite que C ( p ) A( p ) = η p donc

η
A( p ) = (intégrateur).
γ p

I ( p) I ( p)
Q.2.10 On a alors G ( p ) = =
1 + α A( p )C ( p ) I ( p ) 1 + α η p I ( p)
ω 2I
avec I ( p ) =
1
= ,
p +
2
ω 2I p2
1 +
ω I2
ω 2I
G( p ) =
1
soit = : il n’y a plus de terme
p 2 + ω 2I + α η ω I2 p p2
1 + αη p +
ω 2I
d’ordre 1 au numérateur et le mauvais comportement aux hautes fréquences lorsque η augmente a
disparu.

Q.2.11 En prenant F ( p ) = (η p + δ ) X ( p ) , on obtient de même

G( p ) = 2
1 1 1
=
1 + αδ 2
αη p
p
+ α η p + (1 + α δ ) p
+ +1
ω I2 (1 + α δ )ω I2 (1 + α δ )
En faisant varier δ on peut modifier la fréquence propre donc la fréquence de résonance.

3. Contrôle global

Q. 3.1 Création d’un signal d’erreur

Non, ce signal ne convient pas car ε (ω L ) ne change pas de signe lorsque ω L « traverse » ω 0 .

( ) d2V ω L ( ))
Q. 3.2 En posant V '' ω 0 = ω =ω0 ,
dωL 2 L

( )
V ωL ≈ V ω0 + ( ) 1
2
( )( 1
) ( )
V ' ' ω 0 ω L − ω 0 2 = V ω 0 + V ' ' ω 0 ω c + a cos Ωt − ω 0 2
2
( )( )
⎡ 2 ⎤
= V ω0( ) 1
( ) ( )
+ V ' ' ω 0 ⎢ω c + 2 a ω c − ω 0 cos Ωt − 2 ω 0 ω c + ω 0 +
2 a2
( 1 + cos 2 Ωt )⎥ .
2 ⎣ 2 ⎦
Alors ε Ω ( ) (
= V '' ω 0 a ωc − ω 0 . )
εΩ change de signe lorsque ω L traverse ω 0 donc peut servir de signal d’erreur. Cependant, si
l’extremum de V (ω L ) est très étroit et que ω c s’écarte trop de ω 0 , ce signal risque de disparaître…
8
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exp (i b sin Ωt ) ≈ E 0 e (1 + i b sin Ωt ) au premier ordre par rapport

iω L t iω L t
Q.3.3 Einc = E 0 e
iω L t ⎛ b i Ωt b − i Ωt ⎞
à b , soit Einc ≈ E0 e ⎜1 + e − e ⎟ qui a pour spectre :
⎝ 2 2 ⎠
{ω L , ω L − Ω , ω L + Ω}.
Q.3.4 β (ω L + Ω ) ≈ (2 p 0 + 1)π et β (ω L − Ω ) ≈ (2 p 0 − 1)π sont hors de la zone de
(
variation rapide de ϕ (β ) ; alors ϕ ω L ± Ω ≈ 0 [2π ] et ) (
r FP ω L ± Ω ≈ 1 .)
( )
( )
En écrivant r FP ω L = e
−iϕ ωL
, on obtient par superposition :

E refl ≈ E0 e
iω L t
(e ( )
− iϕ ω L
+ i b sin Ωt )
Q.3.5 Pr est proportionnelle à |Erefl | 2 soit E 02 e ( − iϕ ω L ( )
+ i b sin Ωt e )( ( )
+ iϕ ω L
− i b sin Ωt )
[
= E 02 1 + b 2 sin 2 Ωt + i b sin Ωt e ( ( )
iϕ ω L
− e
( )
− iϕ ω L
)]
⎡ ⎤
= E 02 ⎢1 +
b2
−
b2
cos 2 Ωt − 2 b sin Ωt sin ϕ ω L ⎥ . ( )
⎣ 2 2 ⎦
⎡ ⎤
Donc Pr = Pi ⎢1 +
b2
−
b2
cos 2 Ωt − 2 b sin Ωt sin ϕ ω L ⎥ : le terme de pulsation Ω est ( )
⎣ 2 2 ⎦
( )
PΩ ω L = − 2 Pi b sin ϕ ω L sin Ωt . ( )
Q. 3. 6 Le graphe donnant l’allure de PΩ ω L ( ) a l’allure suivante :
PΩ
Le signal de sortie du filtre
passe-bas peut donc servir
de signal d’erreur.
ω0 ωL

Q.3.7 Asservissement des miroirs

(le sens positif pour θA comme pour θB est le sens horaire) B

Pour le miroir (A), on reprend l’équation linéarisée de la question 2.1, en ajoutant le moment de la
force F et un terme d’amortissement :
•• •• •
M m L2 θ A ≈ − M m g L θ A + M m L x0 A − L F (t ) + M m L μ x A où µ est une constante
g
positive ; avec L θ A ≈ x 0 A − x A , il vient , en posant ω m2 =
L
•• • F (t )
x A + μ x A + ω m2 x A = ω m2 x0 A + .
Mm

9
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•• •
: xB + μ xB + ω m xB = ω m
2 2
De même pour le miroir (B) x0 B , et par différence :
•• • F (t )
Δ x + μ Δ x + ω m2 Δx = ω m2 Δx0 + . En posant μ = 2 ξ ω m , où ξ est le facteur
Mm
d’amortissement (définition usuelle mais non donnée dans l’énoncé) , on obtient, après transformation
de Laplace :
⎡ p2 2ξ ⎤ F ( p)
ΔX ( p ) ⎢ 2 + p + 1⎥ = ΔX 0 ( p ) + .
⎢⎣ ω m ωm ⎥⎦ M m ω m2

En posant G0 = M mω m , cela s’écrit

2
ΔX ( p ) = G ( p ) [G0 ΔX 0 ( p ) + F ( p )] avec

G( p ) =
1 1
.
M m ω m2 ⎡p 2
2ξ ⎤
⎢ 2 + + 1⎥
⎢⎣ ω m ωm ⎥⎦

⎡ p2 2ξ ⎤
Numériquement, avec ξ = 0,5 , ⎢ + p + 1⎥ = 0,44 p 2 + 0,66 p + 1 (avec |p| en s).
⎢⎣ω m
2
ωm ⎥⎦

Q.3.8 Selon le schéma de la fig. 12, ΔX ( p ) = G ( p ) [G0 ΔX ( p ) + K C ( p ) (ΔX c ( p ) − ΔX ( p ))]

ce qui conduit à ΔX ( p ) = H c ( p ) ΔX c ( p ) + H 0 ( p ) ΔX 0 ( p ) avec respectivement
G( p ) K C ( p ) G ( p ) G0
H c ( p) = et H 0 ( p) = .
1 + G( p ) K C ( p ) 1 + G( p ) K C ( p )

Q.3.9 Correcteur proportionnel

Avec un correcteur proportionnel C(p) = C0 on obtient un système de classe 0 (pas d’intégration

pour une entrée échelon e(t ) = e0 Y (t ) .

e0
dans la boucle) , donc ε ∞ =
1 + Kb 0
ε∞ 1 C0 K C0 K
L’erreur statique relative est ε s = = avec ici Kb0 = = .
e0 1 + Kb0 G0 M m ω m2
M m ω m2
Numériquement ε s < 10 − 3 ⇒ K b 0 > 10 3 d’où C 0 > 10 3 soit
K
C0 > 34 .10 6 A.m -1 .

ΔX ( p ) C0 K
= C ( p ) K G( p ) = C0 K G( p ) =
1
Q.3.10 .
ε ( p) M m ω m2 ⎡ p2 2ξ ⎤
⎢ 2 + + 1⎥
⎢⎣ω m ωm ⎥⎦
Cette fonction de transfert est du second ordre donc la marge de gain est infinie ; vu le fort gain
C0 K
> 10 3 (soit 60 dB), la pulsation de coupure à 0 dB (~ 47 rad.s –1 ) est beaucoup plus grande
M m ω m2
que ωm (1,5rad.s –1) et la marge de phase est presque nulle (~2°) : la condition Mϕ > 45° n’est pas
respectée, le correcteur ne peut pas assurer à la fois la précision et la marge de stabilité.

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Q.3.11 Correcteur proportionnel intégral

1 + To.p
Correction Proportionnelle-Intégrale : C(p) = C1
To.p

Diagramme de Bode du correcteur :

Numérateur en bleu 1+To.p

1
Dénominateur en orange
To.p
C(p) en noir

dB

1
To Log( ω )

1
20 log C1
p

+90°

ϕ en ° +45°

Log( ω )
0°

-45°

-90°

Le correcteur change la classe du système qui passe à 1, donc le système est précis pour une entrée échelon,
quelque soit le gain de la boucle ouverte. Par contre il introduit un déphasage négatif, ce qui est gênant pour
la stabilité.

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Ch. Vandecasteele C. Vecchiato Polytechnique 2005 MP Physique-SI corrigé

Q. 3.12 Il y a une incompatibilité dans le cahier des charges au niveau du temps de réponse.

On veut Tm < 0.003 s et on a ω 0C .Tm = 3 , soit ω 0C > 10 rad/s ; or à ω 0C = 10 rad/s on a déjà un

ϕ de −170° et comme le proportionnel intégral déphase encore, il est impossible de récupérer 45° de
marge de phase.
Si on abandonne le critère temps de réponse, la marge de phase se situe à 2,4 rad/s.
On règle le correcteur à 1/To à 1/10 de la pulsation de coupure à 0dB soit 0,24 rad/s.
Il faut ensuite un gain de 61dB pour revenir à 10 rad/s soit C1 = 1,12. 10 3 A.m – 1 .

Q. 3.13 L’introduction de la boucle et du correcteur Cf ne modifie que la fonction H 0 qui devient

G ( p)(Go − KC f ( p))
= H ' 0 ( p ) . Pour annuler l’effet de Δx0 , il suffit d’avoir un correcteur
1 + G ( p) KC ( p )
Go
proportionnel de gain C f ( p ) = .
K

Q. 3.14 Avec ce correcteur on retrouve l’expression précédente (Q.3.8). Donc la perturbation n’a pas
d’influence sur le réglage précédent.

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