Projet 3

Workshop séquence 5
Equations différentielles linéaires

I) Equations différentielles linéaires du 1er ordre :

Soit un système mécanique constitué d’une bille de masse m tombant dans un tube calibré de
diamètre légèrement supérieur à celui de la bille. Le tube est remplir d’un liquide dont la viscosité
produit au cours de la chute une force de freinage proportionnelle à la vitesse de chute (coefficient
de frottements k). La poussée d’Archimède est négligée. Ecrire l’équation du mouvement
correspondante :

∑ ⃗F ext=m . ⃗a
⃗
P +⃗
F r=m . ⃗a

dv
Projection sur l’axe Ox : mg−kv=ma=m
dt

On obtient donc une équation différentielle du 1 èr ordre.

Définition : on appelle équation différentielle linéaire du 1 er ordre une équation de la forme :

a ( t ) y ' +b ( t ) y =f ( t )

Dans laquelle a, b et f sont des fonctions supposées continues sur un même sous-ensemble I de IR et
a et b sont les coefficients de l’équation ≠0.

On appelle équation sans second membre ou équation homogène l’équation :

a ( t ) y ' +b ( t ) y =0

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Théorème fondamental : l’ensemble des solutions de l’équation différentielle linéaire du 1 er ordre (ou
la solution générale) de a ( t ) y ' +b ( t ) y =f ( t ) contient les fonctions solutions de l’équation sans
second membre auxquelles il faut ajouter une solution particulière de l’équation complète.

Méthode :

1) Rechercher toutes les solutions de l’équation sans second membre qui dépendront d’un
paramètre réel noté λ.

Intégration de la fonction sans second membre pour y(t) et a(t)≠0 :

−b(t )
∫ dyy =∫ a( t )
dt

b (t)
ln | y|=−∫ dt+ c constante d ' intégration
a (t)

On pose ln ∨λ∨¿ c avec λ ϵ IR∗¿ ¿

Au final, l’ensemble des solutions de l’équation homogène est :

{
S= y o ( t )=λ exp
(
∫
−b ( t )
a (t)
dt
)}
2) Rechercher une solution particulière de l’équation complète.

Soit la solution est évidente, soit on peut utiliser différentes méthodes :

- Cas où le second membre est un polynôme  :
Si le second membre f(t) est un polynôme de degré n alors une solution particulière de l’équation
complète est un polynôme de degré n si b≠0. Pour calculer les coefficients An An−1 … A 1 et A 0 du
+… A 1 x+ A 0, on injecte y pdans l’équation complète puis on
n n−1
polynôme y p= A n x + An−1 x
identifie les coefficients de y p avec ceux de f(t).
Si b=0 alors il faut prendre un polynôme de degré n+1.

- Cas où le second membre est une fonction trigonométrique  :

Si le second membre f(t) est une fonction circulaire de pulsation ω alors on pose :
y p= A cos ( ωt )+ B sin ( ωt )
On obtient les constantes A et B par identification des termes sin(ωt) et cos (ωt).

- Cas où le second membre est une somme de fonctions particulières (polynômes ou fonction
trigonométrique) :
La méthode la plus rapide est de poser y p égale à la somme des solutions particulières
correspondant à chaque partie du second membre.

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- Cas où les coefficients a et b ne sont pas constants  : méthode de la variation de la constante  :

La différence entre l’équation complète et l’équation homogène est son second membre. On va donc
utiliser les solutions de l’équation homogène et remplacer la constante λ par une fonction dérivable
de t, λ(t).

On pose donc y p ( t ) =λ(t )exp

(∫
−b ( t )
a (t)
dt )
On injecte y0 dans l’équation complète, on détermine λ’(t) et on intègre pour obtenir λ(t).

3) Ajouter à toutes les solutions de l’équation sans second membre, la solution particulière
trouvée afin de déterminer l’ensemble des solutions.
4) Déterminer le paramètre réel λ si une condition initiale est donnée.

Reprenons notre exemple :

dv
mg−kv=m
dt

1) Commençons par remettre l’équation sous la forme : a ( t ) y ' +b ( t ) y =f ( t )

dv
m +kv=mg
dt

Intégrons l’équation différentielle sans second membre :

dv
m +kv=0
dt

dv −k
∫ v
=∫
m
dt
−k
ln |v|= t+ c avec c un réel
m
donc v o (t )=exp (
−k
m )
t + c =λ exp
−k
m ( )
t avec λ=exp c

2) Recherchons une solution particulière à l’équation complète :

On pose v p ( t )=λ (t) exp ( −km t )

' '
v p ( t)=λ ( t ) exp ( −km t )− mk λ ( t ) exp( −km t )
(
m λ ' ( t ) exp ( −km t )− mk λ ( t ) exp( −km t ))+k λ( t)exp( −km t )=mg
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'
On obtient m λ ( t ) exp ( −km t )=mg donc λ ( t )=g exp( mk t )
'

λ ( t )=
mg
k
k
exp t
m ( )
Au final : v p ( t )=λ ( t ) exp ( −km t )= mgk exp( mk t )exp (−km t )= mgk
{
3) S= v ( t )=λ exp ( −km t )+ mgk avec λ un réel }
4) On cherche λ avec les données du problème : la bille est lâchée sans vitesse initiale dans le
−mg
fluide dont à t=0, v=0 donc λ=
k

{
S= v ( t )=
−mg
k
exp
m( ) }
−k
t +
mg
k

Exercices :

1) 3 y ' + y=4 x3 −x+1

2) y ' −6 y =3 cos ( 2 x )
3) x ( x−1 ) y ' + xy=x ²−1 pour x ≠?
'
4) −2 y + y =exp ( 2x )+exp( 2 x )
5) y ' +2 y =2 sin x + 4 cos ( 3 x )
6) y ' −2 y=cos x + x ²

II) Equations différentielles linéaires du 2ème ordre à coefficient constant :

Soit une masse m suspendue élastiquement par un ressort de raideur k et un amortisseur de

constante b. On appelle l0 la longueur du ressort à vide et l 1 la longueur du ressort à l’équilibre
soumis au poids de la masse m. Sous l’effet d’une force F, le ressort prend la longueur : l=l 1 + y .
La tension du ressort s’exprime : T =k ∆l
Le frottement fluide s’exprime : f =bv

On projette sur l’axe Oy :

A l’équilibre : mg−k l −l =0 car v=0

( 1 0)

Hors équilibre : ∑ ⃗F ext=m . ⃗a

y 4
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⃗
F+ ⃗ T + ⃗f =m . ⃗a
P+ ⃗
F+ mg−k ( l−l 0 )−bv=ma
dy d² y
F+ mg−k ( l 1−l 0 ) −ky −b =m 2
dt dt
=0

dy d² y
F−ky −b =m 2
dt dt
On obtient donc une équation différentielle du 2 ème ordre.

Définition :

On appelle équation linéaire du second degré à coefficients constants une équation différentielle de
la forme :

a y ' ' + b y ' + cy=f (t)

Avec a, b, c des constantes.

L’équation homogène est : a y ' ' + b y ' + cy=0

Méthode :

1) Rechercher toutes les solutions de l’équation sans second membre.

Théorème : ar ²+ br +c=0 est appelée équation caractéristique, r est racine de cette équation.

- Si ∆=b ²−4 ac >0 alors l’équation caractéristique admet 2 racines réelles r 1 et r2.

La forme des solutions est y o (t )=λ 1 exp ( r 1 t ) + ¿ λ2 exp ( r 2 t ) ¿ avec λ1 et λ2 des constantes réelles.

−b
- Si ∆=b ²−4 ac=0 alors l’équation caractéristique admet une racine double r =r 1=r 2 =
2a

La forme des solutions est y o (t )=exp ( rt ) (λ 1 t+ ¿ λ ¿ ¿ 2)¿ ¿ avec λ1 et λ2 des constantes réelles.

- Si ∆=b ²−4 ac <0 alors l’équation caractéristique admet 2 racines complexes conjuguées

r 1=−b+ j √ =α + jβ et r 2 =−b− j √
¿ ∆∨¿ ¿ ∆∨¿
=α− jβ avec j 2=−1 ¿ ¿
2a 2a

La forme des solutions est y (t )=C1 exp ( r 1 t ) + ¿C 2 exp ( r 2 t ) ¿ avec C1 et C2 des constantes
complexes.

Autre écriture possible : y o (t )=exp ( αt ) ( λ1 cos (βt)+ λ ¿ ¿2 sin( βt))¿ ¿

En Physique, on exprime souvent les solutions en fonction d’un cosinus uniquement. Pour cela, on
pose λ 1=A cos φ et λ2= A sin φ et on obtient :

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y o (t )= A exp ( αt ) cos( βt−φ)

2) Rechercher une solution particulière de l’équation complète.

Soit la solution est évidente, soit on peut utiliser différentes méthodes :

- Cas où le second membre est un polynôme  :
Si le second membre f(t) est un polynôme de degré n alors une solution particulière de l’équation
complète est un polynôme de degré n si c≠0, de degré n+1 si c=0 et b≠0 et de degré n+2 si c=0 et
b=0. Pour calculer les coefficients An An−1 … A 1 et A 0 du polynôme
y p= A n x n + An−1 x n−1 +… A 1 x+ A 0, on injecte y pdans l’équation complète puis on identifie les
coefficients de y p avec ceux de f(t).

- Cas où le second membre est une fonction trigonométrique  :

Si le second membre f(t) est une fonction circulaire de pulsation ω alors on pose :
y p= A cos ( ωt )+ B sin ( ωt )
On obtient les constantes A et B par identification des termes sin(ωt) et cos (ωt).

- Cas où le second membre est une somme de fonctions particulières (polynômes ou fonction
trigonométrique) :
La méthode la plus rapide est de poser y p égale à la somme des solutions particulières
correspondant à chaque partie du second membre.

- Cas où les coefficients a et b ne sont pas constants  : méthode de la variation de la constante  :

La différence entre l’équation complète et l’équation homogène est son second membre. On prend
y p (t)=λ1 ( t ) y 1 ( t ) + λ 2 ( t ) y 2 ( t ) avec y1(t) et y2(t) les solutions de l’équation homogène et on remplace
les constantes λ1 et λ2 par des fonctions de t, λ1(t) et λ2(t).

{
λ1 ' ( t ) y 1 ( t ) + λ2 ' ( t ) y 2 ( t )=0
On pose donc f (t)
λ1 ' ( t ) y 1 ' ( t ) + λ 2 ' ( t ) y 2 ' ( t ) =
a

En résolvant le système, on trouve les valeurs de λ1’(t) et λ2’(t), puis on les intègre pour déterminer
λ1(t) et λ2(t).

3) Ajouter à toutes les solutions de l’équation sans second membre, la solution particulière
trouvée afin de déterminer l’ensemble des solutions.

Reprenons notre exemple :

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d y dy
F=m 2 +b + ky
dt dt
On peut également l’écrire : F=my ' '+ by +ky

Recherchons la solution de l’équation homogène : my ' ' +by +ky=0

∆=b ²−4 km

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Les solutions dépendront des valeurs de b, k et m.

Exercices :

1) 6 y ' ' −2 y' + y =x ²

2) y ' ' −4 y' + 4 y=sin x
3) y ' ' + 4 y=2 cos ( t ) +sin ( 4 t )
4) y ' ' + y ' −2 y=exp(−x )
5) y ' ' + y =sin3 x