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2
Soit U un ouvert de ( R 0 et f une application de U dans R continue sur U , on considère l’équation différentielle
x = f (t, x)
normalisée :(En ) :
(t, x) ∈ U
Définition 2 On appelle solution de (En ) tout couple (J, ϕ), avec J intervalle de R et ϕ une fonction de classe
C 1 sur J à valeurs dans R telle que : ∀t ∈ J, (t, ϕ(t)) ∈ U et ϕ0 (t) = f (t, ϕ(t))
Remarque 1 Si f est de classe C p , p ∈ N (resp. p = +∞) et (J, ϕ) est une solution de (En ) alors ϕ est de classe
C p+1 (resp. C ∞ )
Définition 3 On dit qu’une solution (J, ϕ) de (En ) est une solution maximale si pour toute solution (K, ψ) de
(En ) telle que J ⊂ K et ψ|J = ϕ alors K = J
Définition 4 Onappelle problème de Cauchy, une équation différentielle normalisée avec une condition initiale
0
x = f (t, x)
du type : (E0n ) : x(t0 ) = x0 avec (t0 , x0 ) ∈ U
(t, x) ∈ U
Alors il existe une unique solution maximale (I, ϕ) de l’équation (En0 ) et l’intervalle I est un intervalle ouvert.
Conséquence :
Proposition 1 (
x0 = f (t, x)
Si (I1 , ϕ1 ) et (I2 , ϕ2 ) sont deux solutions maximales de et
(t, x) ∈ U
il existe t0 ∈ I1 ∩ I2 , ϕ1 (t0 ) = ϕ2 (t0 )
Alors (I1 , ϕ1 ) = (I2 , ϕ2 )
Proposition 2
Si (
x0 = f (t, x)
• (I, ϕ) est une solution de : avec U ouvert de R2 et f de classe C 1 sur U à valeurs dans R
(t, x) ∈ U
• On suppose que a est une extrémité de I telle que lim ϕ(t) = b avec (a, b) ∈ U
t→a
Alors (I, ϕ) n’est pas une solution maximale.
Où A et B sont deux intervalles ouvert de R, f (respectivement g) est une fonction définie et de classe C 1 sur A
(respectivement B) à valeurs dans R.
(E) est une équation à variables séparables.
Le théorème de Cauchy Lipschitz s’applique et ∀(t0 , x0 ) ∈ A × B le problème de Cauchy :
0
x = f (t)g(x)
(Ec ) (t, x) ∈ A × B
x(t ) = x
0 0
Résolution
• Si g(x0 ) = 0 alors (A, x0 ) est solution de (Ec ) (où x0 désigne aussi la fonction constante t 7→ x0 )
L’unicité de la solution maximale de (Ec ) donne I = A et ∀t ∈ A, ϕ(t) = x0
• Si g(x0 ) 6= 0 alors ∀t ∈ I, g(ϕ(t)) 6= 0, supposons que ∀x ∈ B, g(x) 6= 0 (sinon on restreint l’intervalle B),
1
soit G une primitive de sur B et F une primitive de f sur A.
g
Il existe une constante C ∈ R, (C = G(x0 ) − F (t0 )) telle que ∀t ∈ I, G(ϕ(t)) = F (t) + C, G est une bijection
de B sur G(B) et ∀t ∈ I, ϕ(t) = G−1 (F (t) + C)
De manière pratique : Si g ne s’annule pas sur B, l’équation est équivalente à :
0
x
g(x) = f (t)
(Ec )
(t, x) ∈ A × B
x(t0 ) = x0
Soit : ϕ est définie implicitement par la relation : G(x) = F (t) + C avec C = G(x0 ) − F (t0 )
(c’est à dire : ∀t ∈ I, G(ϕ(t)) = F (t) + C)
(on peut voir aussi : 5.2)
vérifie :
• Si g(x0 ) = 0 alors (I, ϕ) = (R, x0 )
• Si g(x0 ) 6= 0 et ∀x ∈ B, g(x) 6= 0 alors ∀t ∈ I, G(ϕ(t)) = t + C avec C = g(x0 ) − t0 ,
1
(I, ϕ) est définie implicitement par la relation : G(x) = t + C, (t, x) ∈ R × B, G est une primitive de sur B.
g
On a aussi :
Théorème 2
Si (I, ϕ) est une solution maximale de (
x0 = g(x)
(t, x) ∈ R × B
2 Systèmes autonomes
2.1 Systèmes autonomes
On s’intéresse dans ce paragraphe aux systèmes différentiels autonomes dans R2 , soit aux systèmes différentiels
de la forme :
0
x = f (x, y)
(S) y 0 = g(x, y)
(t, (x, y)) ∈ R × U
avec U est un ouvert de R2 , f et g sont deux applications de classe C 1 sur U à valeurs dans R
(S) s’écrit aussi : (
X 0 = F (t, X)
(S)
(t, X) ∈ R × U
avec X = (x, y), F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)), F est de classe C 1 sur U à valeurs dans R2 .
(U, F ) est un champ de vecteurs., les solutions de S sont des arcs paramétrés appelés aussi courbes intégrales du
champ de vecteur (U, F ), le support d’une courbe intégrale (I, ϕ) (c’est à dire l’ensemble {ϕ(t), t ∈ I}) est aussi
appelé une orbite de S.
Pour (t0 , X0 ) ∈ I × U
0
X = F (t, X)
(Sc ) (t, X) ∈ R × U
X(t ) = X
0 0
Remarque 2
Une solution est un arc paramétré (voir 4)
Définition 6
On appelle solution maximale de (S) une solution (I, ϕ) de (S), avec ϕ = (ϕ1 , ϕ2 ), telle que si (J, ψ) est une
solution qui vérifie I ⊂ J et ψI = ϕ alors J = I.
Théorème 3
Si
x0 = f (x, y)
y 0 = g(x, y)
(Sc )
(t, (x, y)) ∈ R × U
(x(t0 ), y(t0 )) = (x0 , y0 )
Théorème 4
Si (I, ϕ) est une solution maximale du système différentiel autonome
0
x = f (x, y)
(S) y 0 = g(x, y)
(t, (x, y)) ∈ R × U
Soit Ω un ouvert de R(× R2 et F une application de Ω dans R continue sur Ω, on considère l’équation différentielle
F (t, x, x0 ) = 0
non normalisée : (E)
(t, x, x0 ) ∈ Ω
On définit comme précédemment les solutions et les solutions maximales de (E).
Le théorème suivant permet de normaliser l’équation différentielle localement et d’appliquer le théorème de Cauchy-
Lipschitz.
Théorème
( 5 On considère l’équation différentielle :
F (t, x, x0 ) = 0
(E0 )
(t, x, x0 ) ∈ Ω
Si
• F est de classe C 1 sur Ω ouvert de R × R2
• F (t0 , x0 , y0 ) = 0 avec (t0 , x0 , y0 ) ∈ Ω
∂F
• (t0 , x0 , y0 ) 6= 0
∂z
Alors
Il existe une solution (I, x) avec I ouvert et t0 ∈ I telle que : ∀t ∈ I, (t, x(t), x0 (t)) ∈ Ω, F (t, x(t), x0 (t)) = 0 et
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0
Solutions singulières
(
F (t, x, x0 ) = 0
On considère l’équation non normalisée : (E) avec F de classe C 1 sur Ω
(t, x, x0 ) ∈ Ω
F (t, x(t), x0 (t)) = 0
Définition 8 Une solution (I, x) est une solution singulière de (E) si ∀t ∈ I ∂F 0
(t, x(t), x (t)) = 0
∂z
Remarque 3 C’est une définition, il en existe d’autres qui ne sont pas équivalentes
La plupart du temps la résolution d’une équation différentielle conduit à une solution générale (xλ ) qui
dépend d’un paramètre λ (pour les équations du premier ordre) pour lesquelles F (t, xλ (t), x0λ (t)) = 0 et
∂F
(t, xλ (t), x0λ (t)) 6= 0 et d’une ou plusieurs solutions singulières, comme par exemple dans les équations de Clai-
∂z
raut, (voir plus loin).
(note : il peut y avoir plusieurs paramètres notamment dans le cas de recollement des solutions :
exemple :xy 0 − 2y = 0, les solutions sont les fonctions définies sur R par ϕ(x) = C1 x2 χ]−∞,0] (x) + C2 x2 χ[0,+∞[ (x),
(C1 , C2 ) ∈ R2 avec χI est la fonction caractéristique de I)
4.1.1 Définitions
Soit E un plan affine, on identifiera E à R2
Définition 9 On appelle arc paramétré de classe C p , p ∈ N ou p = +∞ tout couple (γ) = (I, ϕ) où I est un
intervalle de R et ϕ est une application de classe C p
On appelle support (γ ∗ ) de l’arc paramétré (γ) = (I, ϕ) l’image dans E de l’application ϕ, (γ ∗ ) = ϕ(I). D’une
manière générale on appelle courbe paramétrée la réunion des supports d’un ou plusieurs arcs paramétrés dont les
intervalles de définition sont disjoints.
Définition 10 Deux arcs paramétrées (γ1 ) = (I1 , ϕ1 ) et γ2 = (I2 , ϕ2 ) de classe C p sont C p équivalents s’il existe
un C p difféomorphisme θ : I1 → I2 de I1 sur I2 tel que ϕ1 = ϕ2 ◦ θ.
t → θ(t)
On dit que t et θ sont des paramètres admissibles de la courbe paramétrée.
Rappel :
soit ϕ : I1 → I2 une application de classe C p d’un intervalle I sur un intervalle J avec p ≥ 1.
t 7→ ϕ(t)
ϕ est un C p difféomorphisme si et seulement si
• ϕ(I) = J
• ∀t ∈ I, ϕ0 (t) 6= 0
Définition 11 Soit (γ) = (I, ϕ) un arc paramétré, on dit que le paramétrage est un paramétrage cartésien ou que
le paramètre est un paramètre cartésien si le paramètre est l’une des coordonnées du point courant c’est à dire que
ϕ: I → E ou ϕ : I → E
t 7→ (t, y(t)) t 7→ (x(t), t)
Proposition 3 Une courbe paramétrée (γ) de classe C 1 qui admet( une paramétrisation (I, ϕ) avec
F (x, y, y 0 ) = 0
ϕ(t) = (x(t), y(t)) est une courbe intégrale de l’équation différentielle : si et seulement si
(x, y, y 0 ) ∈ Ω
y 0 (t)
∀t ∈ I, x0 (t) 6= 0 et F (x(t), y(t), 0 ) = 0
x (t)
4.2 Enveloppes
On suppose que les courbes et les fonctions considérées sont ont moins de classe C 1
Définition 13 Soit Φ(x, y, λ) = 0 une équation d’une famille de courbes (Γλ ), λ étant un paramètre variant dans
un intervalle.
Une courbe (γ) est une enveloppe de (Γλ ) si pour tout point M de (γ) il existe une valeur du paramètre λ telle que
M ∈ (Γλ ) avec (γ) et (Γλ ) ont même tangente en M .
Si (I, yλ ) est un paramétrage cartésien de (Γλ() et (I, y) un paramétrage cartésien de (γ), (γ) est une enveloppe
y(x) = yλ (x)
de (Γλ ) si et seulement si ∀x ∈ I, ∃λ tel que Pour déterminer l’enveloppe d’une famille de
y 0 (x) = yλ0 (x)
Φ(x, y, λ)
= 0
courbes d’équation : Φ(x, y, λ) = 0, il convient d’éliminer λ dans le système suivant : ∂Φ
(x, y, λ) = 0
∂λ
Puis de vérifier que la courbe obtenue est une enveloppe.
En général l’équation différentielle obtenue admet pour courbes intégrales les courbes de la famille mais admet
aussi d’autres solutions, parfois il s’agit de l’enveloppe de la famille de courbes comme dans le cas des équations
de Clairaut (voir plus loin dans les exemples d’équations différentielles non linéaires).
Si la famille (Cλ ) est la solution générale de l’équation différentielle F (x, y, y 0 ) = 0, les trajectoires orthogonales
1
sont les courbes intégrales de l’équation : F (x, y, − 0 ) = 0.
y
Exemple 2 Les trajectoires orthogonales de la famille de paraboles d’équation : y = Cx2 , sont les solutions de
l’équation différentielle :
x
2y + 0 = 0
y
2yy 0 + x = 0
x2
y2 + = C ce sont des ellipses centrées en O.
2
• Les courbes intégrales ont pour équation : F (y) − G(x) = C où C ∈ R. (voir aussi 1.2)
Comme f 00 (t) 6= 0, x est un paramètre admissible de la courbe et la fonction correspondante est une solution
singulière de l’équation différentielle ; c’est aussi l’enveloppe de la solution générale.
• La fonction nulle est solution et si x 7→ y(x) est solution alors x 7→ y(−x) est aussi solution. De sorte que
l’on peut supposer x ∈]0, +∞[.
• on pose t = ln(x), z(t) = y(et ), d’où y(x) = z(ln(x)). On se ramène alors à une équation différentielle linéaire
du second ordre à coefficients constants d’inconnue z.