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-Comment peut-on détecter la fatigue, le déséquilibre et la chute
de la barre ?
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Cahier des Charges
Figure 1 : Diagramme de cas d’utilisation du système 6
Figure 2 : Diagramme des exigences du système 7
Figure 3 : Principe de fonctionnement 8
Figure 4: Diagramme ibd 9
Asservissement Détecter le
Prévoir la chute Réaliser un
de vitesse des déséquilibre de
de la barre prototype
deux bras la barre
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Objectif 1:
Asservissement de vitesse des deux bras
Barre de
musculation
cte
Figure 5.2 : Modèle réel
Les deux bras
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Alimentation 3V - 5V
CAN 16bits
Base du Gyro
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Conclusion :
On place les offsets dans le code principal
Offsets
Sortie proche à ce qui est attendu
&q &aa
v = at +v0
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Figure 9.2 : Codeur Incrémental (LM393)
6V
2π𝑓
Ω= rad/s
𝑛
Ω ~ 18,26 rad/s
𝑛: 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒
f : 𝑙𝑎 fréquence 𝑑𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙
~ 17,5 rad/s
Conclusion :
La vitesse donnée par le codeur est réelle
Figure 11.2 : Courbe de vitesse donnée par le capteur
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H0 = 2,9 rad.s-1.V-1
τ = 0,21s
Multimètre
Kh = 0,0477
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Figure 15 : Linéarisation de la tension V(PWM)
Echelon de 1m/s Rampe de 1m/s
➢Choix de Ki :
10
Ki = → Ki = 47.619
τ
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➢ Choix de Kp :
On choisi Kp = 10
Marge de gain
𝑀𝑔 → ∞
Marge de phase
𝑀𝜑 = 90º
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Figure 22.6 : Diagramme de Bode
Objectif 2:
Détecter le déséquilibre de la barre
α < 10°
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Figure 23 : Extrait du cahier des charges
Angles d’Euler
MPU-6050
Figure 27.1 : Montage expérimental (simulé) Figure 27.2 : Montage expérimental (réel)
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➢ Détermination de |∆F|max
|∆F|max = 9,818 N
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Objectif 3:
Prévoir la chute de la barre
F F1 ≈ F2
F1 F2
F= F1 + F2
P
P : Poids de la barre
F : Force résultante
appliquée par le sportif
𝑎 : Pourcentage d’effort
appliqué pour vaincre la
F barre
𝑎= × 100 < 𝑎max
p 45
𝑎max
masse soulevée
Sportif (Kg) F (N) P (N) 𝒂 (%)
1 5 50,48 49 111,02
115,954
𝑎max = 115,954 N
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Figure 31.2 : Affichage pour 𝑎 > 𝑎max
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Figure 32.3 : Modèle utilisé 50
Figure 33.2 : Zoom