MODELISATION DES MECANISMES. CINEMATIQUE.

MODELISATION DES ACTIONS MODELISATION DES ACTIONS RESISTANCE DES

MECANIQUES. MECANIQUE AVEC FROTTEMENT. MATERIAUX.
Classes d’équivalence : Notation : - En résolution Graphique.
C0 : {1,2,6,8} - Mouvement 1 par rapport à 0 : Mvt,1/0. Bilan sur la pièce 1 : tableau à utiliser Pas de Frottement Adhérence Glissement ETAT de condition de
C1 : {9,10,3} Nom P.A Direction sens Norme   
sollicitations
Contrainte résistance
Ne pas tenir compte des ressorts. Exple : Rotation de centre B et d’axe z, Asol Asol /1
Asol /1 
A2/1 A  → 200 N /1
Colorier toujours le dessin d’ensemble. Translation rectiligne (circulaire) d’axe x, Mvt Plan. N Compression
N σ ≤ Rpe
- Trajectoire du point A de 1 par rapport à 0 : TA,1/0. B3/1 B  ← 200 N ϕa ϕg
OU
Traction
σ =
Graphe des liaisons : Exple : Droite (AB) ou un cercle de centre A et de rayon [AB]. Théorème 2 Forces :

T S Rpe=Re/ks
- Support ou direction d’un vecteur vitesse : ∆vA,1/0.
T

C1
1 solide soumis à 2 A.M est en équilibre si les 2 A.M sont
T τmoy ≤ Rpg
τ
SENS DE DEPLACEMENT
ALIGNES, SENS opposé, même NORME. Cisaillement =
C0 C’est toujours une droite tangente à la trajectoire.
Théorème 3 Forces :
Sans frottement l’action mécanique est ⊥ au moy
S.n Rpg=Reg/ks
plan TANGEANT au deux surfaces.
L0-1 : liaison pivot d’axe (C,z)
Equations du mouvement ou équations horaires :
1 solide soumis à 3 A.M est en équilibre si les 3 A.M sont
CONCOURANTES en un seul point et si le triangle des τmaxi =
forces est FERME.
L’action de contact s’oriente d’un angle ϕ de
G.θ.R τmaxi ≤ Rpt
Schéma cinématique : façon à s’opposer au sens du mouvement. Torsion
θ’’(t)= γ0 Si mouvement accéléré ou - En résolution analytique.
θ’(t)= γ0.t + ω0 décéléré ⇒ γ0 ≠ 0
α Rpt = Ret/ks
Liaison Bilan sur la pièce 1 : L’action peut s’orienter librement dans un cône θ=
GLISSIERE θ(t)=1/2 γ0.t2 + ω0.t + θ0 UNIFORME γ0 = 0 Action Mécanique de contact : appelé cône de frottement. L
d’axe x R : γ0, ω0, θ0 constantes à déterminer (valeurs initiales). A
{T2 / 1 }; B {T3 / 1 } La relation liant les composantes normales et Flexion σ =
Y.M fz
σmaxi ≤ Rpe
R : Mouvement de translation remplacer γ par a, ω par V, θ par x. Action Mécanique à distance : I(G, z)
tangentielles de l’action sont telles que :
Liaison PIVOT
d’axe x : Graphes : G
{T } vérifier si négligée ou pas !
P1
T = tan ϕ.N = f.N
Expression des efforts transmissibles par une Rpe, Rpg, Rpt = résistances pratiques
a(t) V(t) x(t) a(t) V(t) x(t)
liaison : f = tan ϕ : Facteur de frottement élastique, au glissement et à la torsion
Liaison
HELICOIDALE LIAISON Mobilités Torseur Re, Reg, Ret = Résistances théoriques
d’axe y T X RX   0 0 DYNAMIQUE DU SOLIDE.
élastique, au glissement et en torsion
Ponctuelle
de normale
0 R  {T2 /1} = Y2 / 1 0
 ks = coefficient de sécurité
t
Liaison APPUI  Y 
 0
PLAN
y
TZ RZ  O
0 EN TRANSLATION : E = module d’élasticité longitudinale
UNIFORMEMENT VARIE UNIFORME G = module d’élasticité transversale
de normale z
2.π .N Expression d’une force en son point d’application A : ∑F extérieure / s = M .aG Io : moment quadratique par rapport au point G
Liaison SPHERE- ω= X 0 ∑M =0
I(G,z) : moment quadratique de la section
CYLINDRE
(Linéaire-
Vecteur vitesse : V = R . ω 60
solide 0 A
{T } =  
I L = longueur de la poutre
S, So = section de la poutre

X 
F /0 Y 0
Annulaire) d’axe x Champ de vitesse en rotation F1 / 0 Y Z 0  EN ROTATION : T, N = efforts tranchant et normal
A

∑F
LINEAIRE Z Mt, Mfz = moment de torsion et de flexion
RECTILIGNE extérieure / s =0
d’axe x et de Problème Plan : SIMPLIFICATION Loi de Hooke : σ = E.ε
normale z Dans le cas de chargement plan (tous les efforts sont C m − C r = J G ,Z .γ ε = ∆L / Lo = allongement relatif
dans le même plan), le moment est ⊥ au plan .Le modèle
θ’’ : accélération angulaire σ = contrainte normale
associé d’une action mécanique peut être simplifié à 3
Liaison Rotule V2
inconnues. JG,Z : moment d’inertie
Accélération Normale : an , M 1 / 0 = = R ×ω 2
R X 2 / 1 0 
    Moment d’Inertie équivalent.
Liaison SPHERE- an Exemple: {T2 / 1 } =  Y2 / 1 0  , Problème plan ( X ,Y ) Avec d : d(0G) UNITES UTILISEES.
PLAN (Ponctuelle)  0 N  JOZ(1)=JGZ(1)+m.d2
de normale z at  2 / 1

Z2/1, L2/1, M2/1 sont toujours nuls. M : masse en Kilogramme [Kg]

R : penser à mettre un repère, symbole masse, couleur.
ENERGETIQUE. Force : en Newton [N]
Transfert d'un torseur :
Accélération tangentielle : at ,M 1 / 0 = R × ω '  X 12
 X 12 L A,12  LB ,12  NOTION DE TRAVAIL.
C : couple ou moment en [N.m]
   
RAPPORT DE TRANSMISSION. 2
a = at + an
2
A
{T1/ 2 } =  Y12 M A ,12  {T1 / 2 } =  Y12 M B ,12  En Translation : T= F.l (sur même axe) θ’’ : accélération angulaire en [rd/s2]
Z N A ,12  Z N B ,12 
Train d’engrenages.(rapport des nbre de dents, des A  12 B  12 En Rotation : T = C.θ (sur même axe)
Composition des vitesses : vC,1/3 = vC,1/0 + vC,0/3
θ’ ou ω : vitesse angulaire en [rd/s]
diamètres ou des rayons) X12, Y12, Z12 sont invariant (ne changent pas !!!) et seul
  NOTION DE PUISSANCE. N : fréquence angulaire en [tr/min]
1 ω
i = = S = ( −1) n .
∏ Z .menante Point Coïncident : ∈ au 2 solides ⇒ vC,1/2 = o
M B ( R 12 ) = M A ( R12 ) + BA ∧ R12 En Translation : P = F.V(sur même axe) θ : position angulaire en [rd]
u ωE ∏ Z .menée - Centre Instantané de Rotation, CIR : I1/0
⇒ à l’intersection des perpendiculaires des vecteurs vitesses.
Dans le plan : || MA(Fext) || = d. || F(ext) ||
d=distance ⊥ entre le point considéré et la droite En Rotation : P = C. ω(sur même axe) a : accélération en [m/s2]
d’application de l’effort : Bras de levier
RENDEMENT. v : vitesse en [m/s]
CIR
RAPPELS MATHEMATIQUES. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
η=PS/PE=TS/TE toujours < 1. x : position en [m]

STATIQUE. CS 1 JG,Z : moment d’inertie ou quadratique en

Notion de Vecteur : y = η.
CE u [Kg.m2]
Fx  traduit l’équilibre du système étudié.
ENERGIE POTENTIELLE DE W : travail en Joule [J]
F= Fy
- Equation des torseurs : PESANTEUR.
Fy  P : puissance en Watt [W]
Fx x Equiprojectivité des vitesses : pour un Mvt Plan 0  EP = M.g.h (hauteur)
A
{T2 / S } + .......+ A { Tn / S } =   E : énergie en joule [J]
Produit scalaire : F1 .F2 = F1 .F2 . cos( F1 , F2 ) 0  ENERGIE POTENTIELLE D’UN
f : coeff de frottement sans unité
Théorème de la résultante : RESSORT.
  
Y1 .Z 2 − Z1.Y2 R2 / S + ..... + Rn / S = 0 EP = ½. K.x 2
; K: raideur du ressort. k : rapport de réduction sans unité

Produit vectoriel : F1 ∧ F2 = − [ X 1 .Z 2 − Z1 . X 2 ]
X: allongement
Théorème du moment résultant : ENERGIE CINETIQUE.
  
X 1 .Y2 − Y1 . X 2 M A ( R2 / S ) + ...... + M A ( Rn / S ) = 0 Trans:Ek = ½ M. V2,Rot Ek = ½ J. ω2