‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬

E. N. S. T. Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique E. N. S. T.

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Série d’exercices 1

Exercice 1:
Soit le bras manipulateur à chaine cinématique suivant :

1) Quel est le type des coordonnées q1 et q2?

2) Calculez le modèle géométrique direct du bras en utilisant la
méthode directe.
3) Donnez sa configuration et la situation de l’organe terminal
pour:
 q1=0 et q2=п/4
 q1=п/2 et q2=п/2.
1) Calculez le modèle dynamique de ce bras en utilisant le
formulaire de Lagrange si le segment L1 est animé par un
moteur qui développe un couple 𝜏1 et L 2 animé par un moteur
qui développe un couple 𝜏2.

Exercice 2:
Soit le bras manipulateur à chaine cinématique suivant :

1) Calculez le modèle géométrique direct du bras en utilisant la méthode direct tel que quand
q1=q2=0 la configuration du robot correspond à la figure (a).

2) Si R (O, x, y, z) est le repère affine et orthonormé lié au bâti. Représentez les différents repères liés
aux différentes articulations et à l’organe terminal correspondant aux configurations suivantes.
 q1=0 et q2=0
 q1=0 et q2=п/4
 q1=п/2 et q2=п/2.
3) Calculez le modèle dynamique de ce bras en utilisant le formulaire de Lagrange si le segment L1 est
animé par un moteur qui développe un couple 𝜏1 et L 2 animé par un moteur qui développe un
couple 𝜏2.

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Exercice3:

Soit le bras manipulateur suivant:

1) Quel est le type de ce bras manipulateur?

2) Quel est le type des coordonnées q1, q2 et q3?
3) Si la configuration du bras représentée sur la figure
𝜋
correspond à 𝑞1=0, 𝑞2= 2 𝑒𝑡 𝑞3 = 0 et que
R (O, x, y, z) est le repère affine et orthonormé lié au
bâti. Représentez les différents repères liés aux différentes
articulations et à l’organe terminal correspondant à cette
configuration.
4) Calculez le modèle géométrique direct de ce bras
manipulateur en utilisant la méthode directe.

Exercice 4:

Soit le bras manipulateur de la figure suivante:

1) Quel est le type des coordonnées q1, q2 et q3?

2) Si la configuration du bras représentée sur la figure
𝜋 𝜋
correspond à 𝑞1=− 2 , 𝑞2=0 𝑒𝑡 𝑞3 = − 2 et que
R (O, x, y, z) est le repère affine et orthonormé lié au
bâti. Représentez les différents repères liés aux différentes
articulations et à l’organe terminal correspondant à cette
configuration.
3) Calculez le modèle géométrique direct de ce bras
manipulateur en utilisant la méthode directe.

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Exercice5 :
Soit le bras manipulateur suivant :

1) Comment appelle-t-on ce robot et quel est le type de ses coordonnées articulaires?

2) Calculez son modèle géométrique direct en utilisant la méthode directe.
3) Donnez sa configuration et la situation de l’organe terminal pour :
- q1=п/4 et q2=-п/4.
- q1=п/2 et q2=- 3п/4.

On donne: L1= 60 cm et L2=20 cm

Exercice 6 :
Soit le bras manipulateur suivant :

2) Quel est le nombre de degrés de liberté de ce bas

manipulateur ? Quel est le type de ses liaisons ?
3) Calculez son modèle géométrique direct en utilisant la
méthode directe.
4) Donnez sa configuration et la situation de l’organe terminal
ainsi que les autres repères pour :

 𝜃 1=п/4 et 𝜃 2=п/4.
 𝜃 1=п/2 et 𝜃 2=-п/2.

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Série d’exercices 1I

Exercice 1
Soit le bras manipulateur suivant :

1) Quel et le type de chaque liaison utilisée ?

2) Représentez les différents axes de liaison, les oi+1, les zi+1 et les xi+1
3) Donnez les paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants à ce robot.
4) Donnez les différentes matrices de transformation homogènes puis calculer le MGD.

Exercice 2

1) Quel et le type de chaque liaison utilisée ?

2) Donnez les paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants à ce robot.
3) Donnez les différentes matrices de transformation homogènes puis calculer le MGD.

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Exercice 3 : Soit le système robotisé présentant les paramètres de Devavit -Hartenberg suivants :
i 1 2 3 4
Paramètres
i 0 0 0 1
i 0 0 0 0
ai D1 D2 0 0
i q1 q2 q3 0
ri 0 0 0 q4

1) Quel est le nombre de degrés de liberté de ce système?

2) Donner le type de chaque articulation?
3) Que signifient i, i, i, ai, i, ri?
4) Calculer la matrice de transformation homogène de ce système sachant que:

cos θi − sin θi cos αi sin θi sin αi ai cos θi

− cos θi sin αi ai sin θi
Ti,i+1 = ( sin θi cos θi cos αi )
0 sin αi cos αi ri
0 0 0 1
5) Trouver la position et l’orientation de l’organe terminal pour q1= q3=Π/2 et q2=q4=0

Exercice 4 :

Soit le bras manipulateur suivant :

1) Quel et le type de chaque liaison utilisée ?

2) Représentez les différents axes de liaison, les 0i+1, les zi+1 et les xi+1
3) Donnez les paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants à ce robot.
4) Donnez les différentes matrices de transformation homogènes élémentaires puis calculer le MGD.