1

DYNAMIQUE - ÉNERGIE - corrigé des exercices

A. EXERCICES DE BASE

I. Énergie cinétique
1. • Pendant le choc, quasi-instantané, la vitesse est horizontale
donc le poids ne travaille pas ; en outre la vitesse est toujours per-
pendiculaire à la tension du fil et cette tension ne travaille donc
jamais. Au total lʼénergie cinétique du point matériel M reste cons-
tante et la norme du vecteur vitesse est conservée.
• Compte tenu de la quasi-instantanéité du choc, on peut
considérer que la vitesse reste horizontale (perpendiculaire à la
portion extrême du fil), donc le vecteur vitesse est conservé lors du
choc.

2. • Le problème se ramène à celui dʼune fronde de longueur L = ℓ - d dont le mobile est lancé dans la
position dʼéquilibre avec une vitesse v0 qui est celle atteinte par M lors du choc.
◊ remarque : ceci suppose quʼon néglige le “raccourcissement” progressif du fil dû à son enroulement
sur une tige de diamètre non nul (on néglige le diamètre de la tige) ; mais le raisonnement ainsi obtenu est
correct même si cela change légèrement les coefficients numériques des formules...
• Dʼaprès le théorème de lʼénergie cinétique entre lʼinstant initial et lʼinstant du choc, lʼénergie cinétique
1
atteinte est : Ec = mv02 = mgℓ ; par suite : v0 = 2g! .
2
• De même, dʼaprès le théorème de lʼénergie cinétique entre lʼinstant du choc et un instant quelconque
1 2 1
précédant le passage au sommet : mv - mv02 = -mgL.[1 - cos(θ)] et en particulier lors du passage au
2 ! 2
! 1 2 1
sommet (sʼil est atteint) : 2
mv - mv0 = -2mgL ; par suite une condition nécessaire pour que le sommet
2 2
soit atteint est : v2 > 0 et donc : v0 > 4gL .
! !
• En appliquant la relation fondamentale de la dynamique après le choc : m a = P + T et en projetant
! ! mv 2
sur le vecteur u" des coordonnées polaires, on obtient : mLθ•2 = = T - P cos(θ). La condition de
! L
mv 2
tension du fil est alors : T = + mg cos(θ) > 0 ; mais compte tenu ! de la!relation
! de lʼénergie cinétique,
L
! mv 0 2 ! soit θ entre 0 et π. En particulier pour le cas
ceci correspond à : T = - mg.[2 - 3cos(θ)] > 0 quel que
L
mv 0 2 !
limite, il faut : - 5mg > 0 et donc : v0 > 5gL , condition plus restrictive que la précédente.
L
◊ remarque ! : entre ces deux limites, le point M peut atteindre la hauteur du sommet, mais le fil se
détend et une partie de la trajectoire est parabolique.
3
!• On aboutit donc à la condition :! 2gℓ > 5gL dʼoù on déduit : d > ℓ.
5
1
◊ remarque : il faut aussi probablement d > ℓ pour éviter que le point M percute le support compor-
2
tant la fixation en A, mais cette condition est automatiquement vérifiée dans le cas précédent, et même dès
!
que v0 > 4gL .
!

!
II. Énergie potentielle
1. • Les forces exercées par les deux particules lʼune sur lʼautre sont opposées (actions réciproques) et
ont forcément la même direction que le segment AB, compte tenu de la symétrie de lʼensemble (si on sup-
pose que les particules sont effectivement représentables par des points matériels...).
 2

• Si on note ur le vecteur unitaire orienté comme AB (c'est-à-dire radial par rapport à A), on peut
" "
écrire pour des forces répulsives : F A"B = n ur et F B"A = - n ur .
r r
! !
2. • Sʼil existe une énergie potentielle Ep(B) pour la particule B soumise à lʼaction de A, alors on peut
! ! ! !
écrire : F A"B = - "E p où les dérivations
! sont prises par
! rapport aux coordonnées de B.
• Si Ep existe, elle doit vérifier : -dEp = dW = F A"B • dOB avec A fixe si on étudie lʼinfluence sur B.
" " $ # '
! ! pour n ≠ 1 : -dEp = F A"B • dAB =
Mais alors,
r
u • dAB = n dr = d & "
n r
r
n"1 ) et donc :
% (n " 1) r (
" !
Ep = n#1
+ C avec C = Cste.
(n # 1) r
! !
! " !"
• De même pour n = 1 : -dEp = ur • dAB = dr =!d[α ln(r)] et donc :
r r
Ep = α ln(r) + C avec C = Cste.
!
• On vérifie réciproquement que lʼexpression ainsi obtenue est solution du problème : F B"A = - "E p .
!! ! "Ep
◊ remarque : puisque Ep ne dépend que de r, la seule dérivée est et le gradient peut sʼécrire :
"r
"Ep ! !
"Ep = ur .
"r
!

! ! !
III. Énergie cinétique et équation du mouvement
• Le théorème de lʼénergie cinétique peut sʼécrire : ΔEc = W( P ) dans la mesure où la seule autre
force intervenant, la tension du fil, ne travaille pas (elle est en permanence normale à la vitesse). Ceci cor-
1 1
respond à : ΔEc = mv2 - 0 = mg.(z0 - z) et donc lʼénergie mécanique Em = mv2 + mgz est constante.
2 ! 2
1
• Avec lʼorigine de z en O, et v = ℓ . !• , on obtient : Em = mℓ 2θ•2 - mgℓ cos(θ) = -mgℓ cos(θ0).
2
• La dérivation de cette relation donne : ml2θ•θ•• + mgℓ sin(θ) θ• = 0. Or la solution θ• = 0 correspond
! !
au cas particulier sans mouvement θ = θ0 constant ; le mouvement est donc décrit par lʼéquation différen-
g !
tielle : θ•• + sin(θ) = 0.
!
◊ remarque : inversement, la quantité constante Em est appelée “intégrale première” du mouvement
car elle correspond à une première intégration de lʼéquation différentielle du mouvement (équation du second
ordre! qui peut être intégrée deux fois).

IV. Types de mouvements d’un pendule

• Dans ce plan lʼéquation différentielle du mouvement peut être obtenue par la relation fondamentale
de la dynamique : m a = P + F .
• La tension F du fil est initialement dans le plan vertical contenant O et la direction de v 0 . Par la
suite, cette force est toujours dans le plan vertical contenant O et le fil, et elle ne peut donc pas faire changer
le plan du mouvement
! ! ! ; il en est de même du poids (vertical). Donc le mouvement se fait en entier dans ce
plan. ! !
• Lʼéquation différentielle peut ainsi s'écrire en coordonnées polaires : P + F = m ℓ θ• u" - m ℓ θ•2 ur .
g
• La composante orthoradiale donne : m ℓ θ• = -mg sin(θ), donc : θ•• + sin(θ) = 0.
!
! ! ! !

!
 3

g
• Pour θ “petit” (imposé si v0 est petite), on obtient : θ•• + θ ≈ 0 ; le mouvement est donc de la
!
g
forme : θ = Θm cos(ωt+φ) avec ω = . Les constantes dʼintégration se calculent alors dʼaprès les condi-
!
v0
tions initiales : θ• = -ωΘm sin(ωt+φ) donc : 0 = Θm cos(φ)! et = -ωΘm sin(φ).
!
" v v
Ceci correspond à φ =!± et Θm = ± 0 = ± 0 et ces deux expressions mathématiques décrivent
2 l" !g
! description avec Θ = v 0 > 0 et φ = " , donc :
le même cas physique ; on choisit alors arbitrairement la m
!g 2
θ = Θm sin(ωt). ! ! !
• Il est toutefois évident que, même qualitativement (compte tenu de lʼapproximation du sinus), ce type
de mouvement nʼest pas le seul possible : il se produit forcément un mouvement ! ! type si Θm dé-
dʼun autre
passe π ; en outre on nʼa pas tenu compte du fait que le fil souple ne reste pas forcément tendu.
• La composante radiale de lʼéquation différentielle du mouvement sʼécrit : m ℓ θ•2 = F - mg cos(θ)
v2
avec v = ℓ θ• ; le fil ne reste tendu que si : F = m.[ + g cos(θ)] ≥ 0 cʼest-à-dire : v2 ≥ -gℓ cos(θ).
!
• Si on considère alors les mouvements de type oscillants, il faut vérifier la relation précédente même
"
quand la vitesse sʼannule, et ceci impose : cos(θ) ≥ 0 et Θm ≤ .
2
1 !2 1 2
• Lʼénergie mécanique : Em = mv0 = mv + mgℓ.[1 - cos(θ)] est constante puisque la tension du
2 2
fil ne travaille pas ; on en tire : v2 = v02 - 2gℓ.[1 - cos(θ)]. Par suite, le mobile est en principe capable, si le fil
!
v 2
ne se plie pas, de monter jusquʼà ce que v = 0, cʼest-à-dire : cos(Θm) = 1 - 0 . La condition précédente
! ! 2g!
sʼécrit donc : v0 ≤ 2g! , limite des mouvements de type oscillatoires.
• Mais dʼautre part, si v0 est assez grande pour que la vitesse ne sʼannule pas, on peut avoir des
mouvements de type rotation périodique à vitesse variable. Ceci correspond ! aux cas où lʼénergie cinétique
permet dʼatteindre
! le point à la verticale au dessus de O sans que le fil se plie.
La première condition sʼécrit : v2 = v02 - 2gℓ.[1 - cos(θ)] > 0 quel que soit θ, cʼest-à-dire : v0 > 4g!
avec une limite pour θ = π et cos(θ) = -1.
La deuxième condition sʼécrit : v2 + gℓ cos(θ) > 0 donc v02 - 2gℓ + 3gℓ cos(θ) > 0 quel que soit θ,
cʼest-à-dire : v0 > 5g! . La combinaison des deux conditions correspond à : v0 > 5g! , limite ! des mou-
vements de type rotation périodique à vitesse variable.
• Entre les limites des types de mouvement précédents : 2g! < v0 ≤ 5g! , le troisième type de
mouvement ! correspond à un début dʼoscillation suivi dʼune chute parabolique
! lorsque le fil se plie (ce qui se
1 # v 2&
produit pour v02 - 2gℓ + 3gℓ cos(θlim) = 0, cʼest-à-dire pour cos(θlim) = %%2 " 0 (( .
! 3$
! g! '

!!
V. Énergie et limite de trajectoire
1. • La force exercée par la charge fixe q sur la charge -q, mobile selon lʼaxe Ox, peut sʼexprimer sous la
q2 1
forme : F = -α u avec α =
2 x
= 9.109 m.F-1.
x 4"# 0
• Sʼil existe une énergie potentielle Ep pour la charge -q soumise à lʼaction de q, alors on peut écrire :
! dEp
F = - "E p !
=- ux .
! dx !
q2 # "q2 & "q2
• Si Ep existe, elle doit vérifier : -dEp = dW = F • dOM = -α 2 dx = d % ( , donc : Ep = - +C
! x $ x ' x
! !
avec! C = Cste.
!
! ! !
 4

• Pour échapper à lʼattraction de la charge fixe q, la charge mobile doit pouvoir sʼéloigner jusquʼà lʼinfini
avec une énergie cinétique Ec ≥ 0 ; puisque lʼénergie potentielle tend vers C pour x infini, la conservation de
1 "q2
lʼénergie mécanique peut alors sʼécrire : Em = Ec + Ep = mv02 - + C ≥ C.
2 L
2"q2
• On obtient ainsi : v0 ≥ .
mL
! !
q 2
q2 $ #q2 '
2. • Dʼune façon analogue : F = α 2 ux . Par suite : -dEp = dW = F • dOM = α dx = d & " x ) et
! x x2 % (
"q2
donc : Ep = + C avec C = Cste.
x ! !
!
• En sʼapprochant de la!charge fixe q, la charge mobile doit avoir une!énergie cinétique Ec ≥ 0 ; la
!
2 2
1 "q "q
conservation de lʼénergie mécanique sʼécrit alors : Em = Ec + Ep = mv02 + +C≥ + C et la
! 2 L L
charge mobile sʼarrête quand toute lʼénergie mécanique est sous forme dʼénergie potentielle.
1 1 mv 0 2
• On obtient ainsi : x ≥ xm tel que : = + .
xm L 2"q2 ! ! !

! ! !
VI. Énergie potentielle et stabilité d’un équilibre
# K &
1. • La force résultante est : F = %"K1 r + 22 ( ur et lʼéquilibre est obtenu quand cette force sʼannule :
$ r '
K2 K2
-K1r0 + 2
= 0 dʼoù on tire : r0 = 3 .
r0 ! K1
!
!
K "Ep
2. • La force dérive dʼune énergie potentielle Ep(r) telle que : F = - "E p cʼest-à-dire : K1r - 22 = .
! ! r "r
1 K 3
On en tire : Ep(r) = K1r2 + 2 + C avec C = Cste. La valeur particulière Ep(r0) = 3 K1K 2 2 conduit
2 r 2
1 K ! !
alors à C = 0 et Ep(r) = K1r2 + 2 . ! !
2 r
◊ remarque : la force est radiale, donc l'énergie potentielle ne dépend pas de θ.
! ! !
"Ep
• Lʼéquilibre par rapport à r correspond à = 0 (extremum) et on retrouve r = r0 ; la stabilité de
! ! 2 "r
" Ep
cet équilibre est décrite par = 3K1 > 0 (minimum) pour r = r0, et lʼéquilibre est donc stable.
"r 2
• Lʼéquilibre par rapport aux rotations
! peut être étudié par lʼeffet de θ. Pour r = r0 fixé, le déplacement
est simplement proportionnel aux variations de θ ; on peut donc raisonner en dérivant par rapport à θ. L'équi-
"Ep
libre correspond à ! = 0 et on peut conclure quʼil y a équilibre de rotation pour tout θ ; la stabilité de cet
"#
"2Ep
équilibre est décrite par = 0 et il sʼagit donc dʼun équilibre indifférent.
"#2
!

!
B. EXERCICES D’APPROFONDISSEMENT

VII. Énergie mécanique et équation du mouvement

1.a. • Lʼénergie cinétique peut sʼécrire :
" 2 2 2%
1 2 1 •2 •2 •2 1 $" dx % " dy % " dz % ' •2
Ec = m v = m.(x + y + z ) = m. $ ' + $ ' + $ ' q .
2 2 2 $## dq & # dq & # dq & '&

! ! !
!
 5

"" %2 " %2 " %2 %

1 dx dy dz
• Ceci peut sʼécrire : Ec = m(q) q•2 avec m(q) = m. $$$ ' + $ ' + $ ' '' .
2 ## & # & # dq & &
dq dq

1.b. • Lʼénergie potentielle peut sʼécrire : Ep(q) = Ep(x(q), y(q), z(q)).

! 1
• Lʼénergie mécanique est donc : Em = m(q)!q•2 + Ep(q).
2

1.c. • En lʼabsence de frottement, le point M nʼest soumis quʼà des forces conservatives de lʼénergie (la
réaction normale du rail ne travaille pas).
!
dEm 1 dm •2 dq• dEp
• La dérivation donne : = 0 = q + m(q) q• + . Ceci peut se mettre sous la
dq 2 dq dq dq
1 • dE
forme : m (q) q• + m(q) q•• = - p .
2 dq
! ! ! ! dEp
• On remarque que cela correspond à une “force généralisée” - (associée au gradient par rap-
dq
!port à q). Par contre, à! part cas particuliers, il nʼest pas possible de définir une “quantité de mouvement”
dE
p = m(q) q• telle que p• = - p .
dq !

dEp
1.d. • Les positions dʼéquilibre correspondent à q• = 0 et q•• = 0, donc à = 0 (extremums).
! dq
• Un équilibre est stable si et seulement si le point matériel, lâché immobile en une position voisine,
subit une accélération dans le sens qui tend à le rapprocher de la position dʼéquilibre. Ceci correspond à
dE
m(q) q•• = - p avec m(q) > 0 ; lʼaccélération se fait donc dans le !sens des énergies potentielles décrois-
dq
d 2E p
santes et lʼéquilibre est stable si et seulement si > 0 (minimum de Ep).
dq 2
!

1 ds
2.a. • Lʼénergie cinétique peut sʼécrire!: Ec = m v2 avec v = d'après la définition de s (distance
2 dt
1
parcourue). Ainsi Ec = m s•2 avec donc m(s) = m.
2
◊ remarque : plus généralement, l'expression se ! simplifie quant le paramètre q est une abscisse
! !
dEp
curviligne proportionnelle à la distance parcourue, ce qui impose m q•• = - avec m = Cste.
! dq

1 dz
2.b. • Lʼénergie mécanique peut sʼécrire : Em = m s•2 + mg z(s). La dérivation donne : s•• = -g .
2 ds
!
k dz dz k k 2
2.c. • L'oscillateur envisagé ici correspond à : s•• = - s = -g , donc : = s ; z(s) = s .
m ds ds mg 2mg
! !

" ks %2 # ks &2
2.d. • D'après ce qui précède : ds2 = dx2 + !
dz2 = dx!
2+
$ 2. Ainsi : dx = ds
' ds! !
1" %
! $ mg ('
.
# mg &
☞ rappel : l'opérateur de différenciation (noté d) est prioritaire sur les opérations algébriques ; ainsi :
ds2 = (ds)2 ≠ d(s2).
! !
ks #" & # " & mg #" & mg
2.e. • En posant = sin % ( , on obtient : dx = ds cos % ( = 2
cos % ( dθ = (1 + cos(θ)) dθ.
mg $2 ' $2 ' 2k $2 ' 4k
ks
◊ remarque : l'accélération est indirectement provoquée par la pesanteur : s •• < g ; ainsi < 1.
mg
! ! ! ! ! !

!
!
 6

" " #" &

<
◊ remarque : il n'y a pas de problème de signe car donc cos % ( > 0.
2 2 $2 '
• Compte tenu du fait que x = 0 correspond à z = 0, qui correspond à s = 0, donc à θ = 0, ceci
mg
donne : x = (θ + sin(θ)).
4k !
! !
2.f. • L'expression de x(θ) n'est pas facile à inverser pour en déduire z(x) = z(s(θ(x))). On peut toutefois
mg # " & mg
!
préciser la description paramétrique en fonction de θ : z = sin2 % ( = (1 - cos(θ)).
2k $2 ' 4k
mg mg
• La représentation paramétrique {x = (θ + sin(θ)) ; z = (1 - cos(θ))} décrit une cycloïde.
4k 4k
! ! !

! !
VIII. Énergie mécanique et équation du mouvement
1.a. • Lʼénergie cinétique peut sʼécrire :
1 " " dz % %
2
1 1
Ec = m v2 = m.(x•2 + z•2) = m. $$1+ $ ' '' x•2.
2 2 2 # # dx & &

1 " " dz %2 %
• Ceci peut sʼécrire : Ec = m(x) x•2 avec m(x) = m. $$1+ $ ' '' .
! !
2
! # # dx & &
!
1.b. • Lʼénergie potentielle peut sʼécrire : Ep(x) = mg z(x).
! 1
• Lʼénergie mécanique est donc : Em = m(x)!x•2 + mg z(x).
2

1.c. • En lʼabsence de frottement, le point M nʼest soumis quʼà des forces conservatives de lʼénergie (la
réaction normale du rail ne travaille pas).
!
• La dérivation donne :
dEm 1 dm •2 dx• dz dz d 2z •2 " " dz %2 % dz
= x + m(x) x• + mg = x + $1+ $ ' ' x•• + g
$ # dx & ' = 0.
dx 2 dx dx dx dx dx 2 # & dx

! k !
2.a.! • Lʼéquation
! ! ! !
différentielle pour lʼoscillateur harmonique donne
! : x•• = - x ;
m
" " dz %2 % #E &
• En substituant $1+ $ ' ' x•2 = 2 % m " gz ( , on en déduit une équation différentielle du second
$ # dx & ' $m '
# &
2
" !
" " dz %2 % k dz $ " " dz % %
2
"Em % d 2z %
ordre sur z(x) : - $$1+ $ ' '' x+ . g.$1+ $ ' ' + 2 $ ( gz ' 2 ' = 0.
# # dx & & m dx $# $# # dx & '& #m & dx '&
! !

2.b. • Lʼoscillation se fait autour dʼune position dʼéquilibre stable, correspondant à un minimum de Ep donc
! !
de z(x). ! ! point comme origine, ce qui impose : z(0) = 0 et dz (0) = 0. On en déduit
On peut donc choisir ce
dx
la valeur C = 0.

2.c. • Le logiciel Maple ne parvient pas à proposer de solution formelle, mais

! faute de mieux on peut tenter
une résolution sous forme de développement en série : la symétrie impose : z(x) ≈ α x2 + β x4 + 𝒪(x6).
mg # E k & 2" 2k
• On en déduit : α = %% 1+ 8 2m 2 " 1(( puis β = (et ainsi de suite).
8E m $ m g ' 16E m" + mg
dz k x 2 " 2mgz
• Une autre méthode consiste à isoler : = puis à utiliser la méthode dʼEuler.
dx 2E m " k x 2
! ! !

! !
 7

◊ remarque : d'après le développement qui précède, on constate que (au moins dans une certaine
k
limite) : z > α x2 avec α < ; ainsi le numérateur de l'expression ci-dessus ne s'annule pas.
2mg
E
• Pour que le calcul soit possible, il faut que l'amplitude maximale (zmax = z(xmax) = m ) soit atteinte
mg
! au rail devienne verticale : x = 2E m
avant que la tangente ext , forcément à l'extrémité du rail. Ceci im-
k
plique de limiter l'énergie mécanique pour un rail donné (dont la forme est imposée
! par k), mais pour une
raideur donnée, la forme du rail dépend aussi de Em (donc de l'amplitude du mouvement souhaité) !
!
0,06

0,05

0,04
z [m]

0,03

0,02

0,01

0,00
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16
x [m]

k 2E m
2.d. • Lʼoscillateur harmonique correspond à : x(t) = A sin(ωt + φ) avec ω = et A = . Ceci
m k
k
donne x•(t) = Aω cos(ωt + φ) puis x•2 = .(A2 - x2).
m
dz d 2z k " " %2 %
• Ceci donne : .(A 2 - x2) - $1+ dz ' k x = -g dz . ! !
dx dx 2 m $ $# dx '& ' m dx
# &
!
dz
2.e. • Lʼéquation précédente peut se simplifier en posant Z(x) = :
! ! ! ! ! dx
dZ k ! k
Z .(A2 - x2) - (1 + Z2) x = -gZ.
dx m m
• Le logiciel Maple ne parvient pas à proposer de solution formelle, mais faute de mieux on peut tenter
!
une résolution sous forme de développement en série : la symétrie impose : Z(x) ≈ 2α x + 4β x3 + 𝒪(x5).
! ! mg!# E k & 2" 2k
• On en déduit : α = %% 1+ 8 2m 2 " 1(( puis β = (et ainsi de suite).
8E m $ m g ' 16E m" + mg
◊ remarque : étrangement, Maple 11 ne donne aucune réponse et Maple 12 répond par un dévelop-
pement “absurde” dont le premier terme est négatif et les autres sont infinis (cʼest plus efficace à la main...).
! !
• Une autre méthode consiste à isoler : =
( 2
)
dZ ! 1+ Z k x " mg Z
puis à utiliser la méthode dʼEuler.
dx (
Z. 2E m " kx 2 )
◊ remarque : cela impose de simplifier astucieusement le début du calcul, pour lequel Z(0) = 0 ; on
" x%
k $ ' ( mg !
dZ # Z &0 " x% 1
peut utiliser : (0) = avec $! ' = (ce qui nécessite d'étudier le développement limité).
dx 2E m # Z &0 2"

! ! ! !