Guide de mise en service 

: Cartes
02/05/2023 d’entrées-sorties de sécurité.
IRC 5 COMPACT CONTROLLER

Mekki, Omar / Salim Abed

COLLÈGE AHUNTSIC
Table des matières
1. Fonctionnement Normale :.............................................................................................................2
Description de l’arrêt d’urgence :........................................................................................................2
Description de l’arrêt de sécurité :......................................................................................................3
Des applications auxquelles le produit est destiné :...........................................................................6
Avertissements concernant les mauvais usages prévisibles :.............................................................8
2. Situation Exceptionnel.....................................................................................................................9
Les moyens à prendre en cas de panne :............................................................................................9
Dangers pendant le dépannage :.......................................................................................................10
Rapport de remplacements :.............................................................................................................10
Reprise suite à un arrêt d’urgence :..................................................................................................10
Les instructions de rechange et d’entretien de la carte de sécurité DSQC 400 :..............................11
Retirer la carte de sécurité DSQC 400 :.............................................................................................11
Remplacer la carte de sécurité DSQC 400 :.......................................................................................13
Maintenance :....................................................................................................................................14
3. Conformité aux normes et standards :.........................................................................................15
Fonction d'arrêt d'urgence :..............................................................................................................15
Arrêt de protection :..........................................................................................................................16
4. Procédure d’installation :..............................................................................................................17

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 1. Fonctionnement Normale 

Description de l’arrêt d’urgence :

Un arrêt d’urgence est une situation qui survient dans l’ordre de traiter une situation
dangereuse que ce soit pour l’opérateur ou pour la cellule robotisée. En effet, cette action
assure la déconnexion totale de tout le système afin d’opérer une maintenance ou un
dépannage qui sont nécessaires à la continuité des activités.
Un état d’arrêt d’urgence décrit que toute alimentation est déconnectée du manipulateur,
à l’exception des unités de desserrage des freins. Une procédure de récupération est alors
nécessaire, c’est-à-dire réinitialiser le bouton d’arrêt d’urgence et presser le bouton
d’activation des moteurs afin de revenir en mode de fonctionnement normal.
Le système de manipulateur peut être configuré de sorte que l’arrêt d’urgence entraîne :
• Un arrêt non contrôlé, qui interrompt immédiatement les actions du manipulateur en
déconnectant l'alimentation des moteurs.
• Un arrêt contrôlé, qui interrompt les actions du manipulateur sans déconnecter
l'alimentation des moteurs de façon à maintenir la trajectoire du manipulateur. Une fois
cette opération effectuée, l'alimentation est déconnectée.
La fonction d’arrêt d’urgence est destinée à l’arrêt immédiat de l’équipement en situation
d’urgence.
Un système de manipulateur comporte plusieurs dispositifs qui peuvent être actionnés en
vue d'un arrêt d'urgence. Des boutons d’arrêt d’urgence sont disponibles sur le
FlexPendant et l’armoire du système de commande (sur le Control Module du Dual Cabinet
Controller). Il peut exister d'autres types d'arrêts d'urgence sur votre manipulateur.

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 Schémas Électriques du I/O de Sécurité

Description de l’arrêt de sécurité :

Un arrêt de sécurité signifie que seule l'alimentation des moteurs du manipulateur est
déconnectée. Aucune procédure de récupération n'a lieu. Il vous suffit de rétablir
l'alimentation des moteurs pour reprendre le travail après un arrêt de sécurité. L’arrêt de
sécurité est également appelé arrêt de protection.
Le système de manipulateur peut être configuré de sorte que l’arrêt entraîne :
• Un arrêt non contrôlé, qui interrompt immédiatement les actions du manipulateur en
déconnectant l'alimentation des moteurs.
• Un arrêt contrôlé, qui interrompt les actions du manipulateur sans déconnecter
l'alimentation des moteurs de façon à maintenir la trajectoire du manipulateur. Une fois
cette opération effectuée, l'alimentation est déconnectée. Le paramètre par défaut est un
arrêt contrôlé. Les arrêts contrôlés sont préférés, car ils réduisent au maximum l'usure
supplémentaire et inutile au niveau du robot et des actions requises pour ramener le
système de robot en mode de production. Consultez la documentation de l'usine ou de la
cellule pour connaître la configuration de votre système de robot.
La fonction d’arrêt de sécurité ne doit pas être utilisée pour l’arrêt normal du programme,
le manipulateur subissant de ce fait une usure supplémentaire et inutile.

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Schéma électrique Arrêt de Protection

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Carte de Sécurité DSQC 400

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 Relais de sécurité sur la carte de sécurité DSQC 400

Des applications auxquelles le produit est destiné :

Les pièces du robot et du système de commande liées à la sécurité sont, par exemple, les circuits d'arrêt :
• Gâchette de validation
• Arrêt d'urgence sur le panneau de commande
• Arrêt d'urgence sur FlexPendant
• Limitation du mouvement du robot

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• Arrêts de protection
• SafeMove2
Un système de manipulateur comporte plusieurs dispositifs qui peuvent être actionnés en vue d'un arrêt
d'urgence. Des boutons d’arrêt d’urgence sont disponibles sur le FlexPendant et l’armoire du système de
commande (sur le Control Module du Dual Cabinet Controller). Il peut exister d'autres types d'arrêts
d'urgence sur votre manipulateur

Les arrêts de sécurité sont activés par des entrées de signal spécifiques vers le système de commande ;
reportez-vous au Manuel du produit - IRC5. Les entrées sont destinées aux dispositifs de sécurité tels que les
portes à cellule, rideaux de lumière et faisceaux photoélectriques.

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 Avertissements concernant les mauvais usages prévisibles :

DANGER - Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée ! L'utilisation de tensions élevées
présente un danger potentiellement mortel. Les personnes exposées à des tensions élevées risquent un arrêt

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 cardiaque, des brûlures ou autres blessures graves. Pour éviter ces risques, observez les points suivants :

AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques !

Une décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre deux corps présentant un
potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais d'un champ électrique induit. En manipulant les
pièces ou leurs conteneurs, les personnes non connectées à la terre risquent de leur transférer des charges
statiques élevées. Or, ces décharges peuvent endommager les composants électroniques fragiles.

ATTENTION - Assurez-vous qu’il n’y a pas de vis desserrées, ni de copeaux

Afin d'éviter d'endommager le produit, vérifiez qu’il n’y a pas de vis desserrées, ni de copeaux ou d'autres
éléments à l'intérieur de l'armoire après l'exécution du travail.
ATTENTION : Composants brûlants dans le système de commande
Les unités et les dissipateurs thermiques sont TRÈS CHAUDS après l’utilisation du robot ! Pour éviter tout
risque de brûlure, ne touchez ni les unités ni les dissipateurs thermiques ! Dans des environnements à
températures plus élevées, il y a plus de surfaces du système de commande qui deviennent TRES CHAUDES et
dont le contact peut provoquer des brûlures.

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 2. Situation Exceptionnel

Les moyens à prendre en cas de panne :

Vous devez observer quelques principes simples afin d'utiliser le système de robot en toute sécurité :
• Utilisez toujours le système de robot en mode manuel si des personnes se trouvent dans l'espace de
sécurité.
• Prenez toujours le dispositif de pilotage manuel lorsque vous pénétrez dans l'espace de sécurité afin que le
contrôle du robot soit entre vos mains.
• Faites attention aux outils en rotation ou en mouvement, tels que les fraises et les scies. Assurez-vous que
ces outils sont à l'arrêt avant de vous approcher du robot.
• Faites attention aux surfaces chaudes situées sur les pièces de travail et le système de robot. Les moteurs
du robot peuvent devenir très chauds s'ils fonctionnent longtemps.
• Faites attention aux préhenseurs et aux objets saisis. En cas d'ouverture du préhenseur, la pièce de travail
peut tomber et provoquer des blessures ou endommager les équipements. Le préhenseur étant très puissant,
il peut provoquer des blessures s'il n'est pas utilisé en toute sécurité.
• Faites attention aux systèmes hydrauliques et pneumatiques, et aux pièces sous tension. Même si
l'alimentation est coupée, l'énergie résiduelle dans de tels circuits peut être très dangereuse.

Dangers pendant le dépannage :

Vous devez impérativement tenir compte de certains facteurs lorsque vous effectuez un dépannage :
• Vous devez considérer que toutes les pièces électriques sont sous tension.
• Vous devez à tout moment vous attendre à ce que le manipulateur effectue des mouvements.
• Étant donné que les circuits de sécurité peuvent être débranchés ou court-circuités pour que certaines
opérations normalement interdites puissent être effectuées, le système doit pouvoir être exploité en
conséquence.

Rapport de remplacements :

Lorsque vous remplacez une unité dans le système de commande, veuillez informer ABB des éléments
suivants :
• Numéro de série
• référence
• révision de l’unité remplacée et de l’unité de remplacement.
C’est extrêmement important, afin que les équipements de sécurité conservent l’intégrité de la sécurité de
l’installation.

Reprise suite à un arrêt d’urgence :

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Les instructions de rechange et d’entretien de la carte de sécurité DSQC
400 :

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 Retirer la carte de sécurité DSQC 400 :

ACTION
1 DANGER - Assurez-vous que
l'alimentation secteur a été désactivée!
2 Avertissement l’unité est sensible aux
décharges électrostatiques.
REMARQUES
L'unité est sensible aux DES. Avant de manipuler l'unité, veuillez lire
les informations de sécurité de la section AVERTISSEMENT - L'unité
est sensible aux décharges électrostatiques ! à la page 35

3 Enlevez le couvercle de l'armoire.

4 Débranchez tous les connecteurs. Notez toutes les connexions.
5 Enlevez la vis a serrage à main et
ouvrez le couvercle de protection du
panneau avant de l’armoire.
6 Débranchez 3 connecteurs clients.

7 Desserrez les 4 vis de fixation pour

retirer la couvercle protection

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8 Retirez les 8 vis de fixation

9 Soulevez lentement la carte de sécurité

Remplacer la carte de sécurité DSQC 400 :

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Maintenance :

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 3. Conformité aux normes et standards

Pour l'utilisation de robots industriels et la manière de protéger le personnel des dommages corporels, des
réglementations spéciales doivent être respectées comme indiqué dans les directives et normes suivantes :
• Directive Machines 2006/42/EC
• EN ISO 10218-1 :2011
• EN ISO 13849-1 :2008 (si explicitement appelé par les normes EN ISO 10218-1 :2011 et ISO 13849-1 :2006)
• EN ISO 13849-1 :2015 Outre ces normes concernant la sécurité générale de la machine, un certain nombre
de normes plus spécialisées (appelées normatives) doivent également être respectées.

Fonction d'arrêt d'urgence :

Le robot doit avoir une ou plusieurs fonctions d'arrêt d'urgence (catégorie d'arrêt 0 ou catégorie d'arrêt 1,
conformément à la CEI 60204-1).
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Chaque poste de commande capable de générer un mouvement dangereux du robot ou toute autre situation
dangereuse doit comporter une fonction d'arrêt d'urgence à déclenchement manuel qui :
a) est conforme aux exigences de 5.4 et de la CEI 60204-1,
b) prévaut sur toutes les autres commandes du robot,
c) stoppe tous les phénomènes dangereux contrôlés,
d) supprime la puissance d'entraînement des actionneurs du robot,
e) offre la possibilité de contrôler les phénomènes dangereux commandés par le système de robot,
f) reste active jusqu'à la remise à zéro, et
g) doit être remise à zéro seulement par une action manuelle qui ne cause pas de redémarrage après la
remise à zéro, mais qui doit seulement permettre un redémarrage.
La sélection d'une fonction d'arrêt de catégorie 0 ou de catégorie 1 (conformément à la CEI 60204-1) doit être
déterminée en fonction de l'appréciation du risque.
Lorsqu'un signal de sortie d'arrêt d'urgence est prévu,
⎯ la sortie doit continuer à fonctionner même lorsque le robot est hors tension, ou,
⎯ si la sortie ne peut pas fonctionner lorsque le robot est hors tension, un signal d'arrêt d'urgence doit être
généré.
Le dispositif d'arrêt d'urgence doit être conforme à la CEI 60204-1 et à l'ISO 13850.

Arrêt de protection :

Le robot doit disposer d'une ou de plusieurs fonctions d'arrêt de protection conçues pour la connexion de
dispositifs de protection externes. Les performances de la fonction d'arrêt de protection doivent satisfaire aux
exigences de 5.4 du CAN/CSA-Z434-14 Robots industriels et systèmes robotiques (ISO 10218-1 :2011, MOD /
ISO 10218-2 :2011, MOD).
Cette fonction d'arrêt doit provoquer l'arrêt de tous les mouvements du robot, en supprimant ou en
contrôlant la puissance des actionneurs motorisés du robot et en permettant le contrôle de tout autre
phénomène dangereux commandé par le système de robot. Cet arrêt peut être déclenché manuellement ou
par une logique de commande.
Au moins une fonction d'arrêt de protection doit être de catégorie d'arrêt 0 ou 1, tel que décrit dans la CEI
60204-1. Le robot peut comporter une fonction d'arrêt de protection supplémentaire utilisant une catégorie
d'arrêt 2, tel que décrit dans la CEI 60204-1, qui n'entraîne pas la suppression de la puissance d'entraînement,
mais qui nécessite une surveillance de la condition d'immobilisation après l'arrêt du robot.
Tout mouvement intempestif du robot en condition d'immobilisation contrôlée ou toute défaillance de la
fonction d'arrêt de protection détectée doit entraîner un arrêt de catégorie 0 conformément à la CEI 60204-1.
Les performances de la fonction de surveillance et d'immobilisation contrôlée doivent être conformes à 5.4.
Cette fonction peut également être activée par des dispositifs externes (entrée d'un signal d'arrêt à partir des
dispositifs de protection).
NOTE Une fonction d'arrêt de catégorie 2 contrôlée conformément à la CEI 60204-1 peut être fournie par un
système d'entraînement électrique, qui correspond à un arrêt opérationnel sûr (SOS) conformément à la CEI
61800-5-2.
Le fabricant doit inclure la catégorie d'arrêt de chaque sortie de circuit d'arrêt de protection dans les
informations d'utilisation.
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4. Procédure d’installation

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