Manuel du produit

Bloc moteur
MU10, MU20, MU30
S4Cplus, M2001

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

Les informations contenues dans ce document peuvent être modifiées sans avis préalable. Toute modi-
fication éventuelle ne devra pas être considérée comme de la responsabilité de ABB. ABB n’assume
aucune responsabilité quant aux erreurs pouvant figurer dans ce document.

ABB n’est en aucun cas responable des dommages fortuits résultant de l’exploitation de ce manuel ou
des logiciels et des matériels décrits dans ce document.

Ce manuel et les informations qu’il contient ne peuvent être ni reproduits ni copiés sans autorisation
expresse de ABB. Ce document ne peut être communiqué à des tiers ou utilisé par des personnes non
habilitées. Toute transgression donnera lieu à des poursuites judiciaires en conformité avec la loi du pays
concerné.

Des exemplaires supplémenetaires de ce document peuvent être obtenus auprès de ABB au tarif en
vigueur.

2005 ABB Automation Technologies AB

Numéro d’article: 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

ABB Automation Technologies AB

Robotics & Manufacturing
SE-69582 Laxå
Suède
 1 Introduction 1-1
1.1 Généralités 1-1
1.1.1 Domaines d’utilisation 1-1
1.1.2 Tailles de moteur 1-1
1.2 Description 1-2
1.2.1 Généralités 1-2
1.2.2 Boîtier de mesure série 1-2
1.3 Freins 1-3
1.3.1 Généralités 1-3
1.3.2 Libération des freins 1-3

2 Spécification technique 2-5

A Moteurs 2-5
2.1 Moteur MU10 2-5
2.1.1 Illustration 2-5
2.1.2 Caractéristiques techniques 2-5
2.1.3 Frein 2-6
2.1.4 Plans d’encombrement 2-6
2.1.5 Schéma des connexions 2-7
2.1.6 Diagramme de couple 2-7
2.2 Moteur MU20 2-8
2.2.1 Illustration 2-8
2.2.2 Caractéristiques techniques 2-8
2.2.3 Frein 2-9
2.2.4 Plans d’encombrement 2-9
2.2.5 Schéma des connexions 2-10
2.2.6 Diagramme de couple 2-10
2.3 Moteur MU30 2-12
2.3.1 Illustration 2-12
2.3.2 Caractéristiques techniques 2-12
2.3.3 Frein 2-13
2.3.4 Plans d’encombrement 2-13
2.3.5 Schéma des connexions 2-14
2.3.6 Diagramme de couple 2-14
2.3.7 Diagramme de couple moteur MU30 + MU20 2-15
2.3.8 Diagramme de couple moteur MU30 + MU30 2-16
B Boîtiers de mesure série 3 - 17
2.4 Basse tension 3-17
2.4.1 Un moteur 3-17
2.4.2 Deux moteurs 3-18
2.4.3 Quatre moteurs 3-19
2.4.4 Six moteurs 3-20
2.5 Haute tension 3-21
2.5.1 Un moteur 3-21

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09 i

 2.5.2 Deux moteurs 3-22
C Boîtier de libération des freins (BRB) 3 - 23
2.6 Moteur haute tension 3-23

3 Installation électrique 4 - 25
3.1 Installation du logiciel 4-25
3.2 Généralités 4-25
3.3 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R 4-25
3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier de

mesure série 4-27

3.5 Installation vers une armoire pour 6600, 7600 avec boîtier de libération
des freins 4-29
E Plusieurs axes externes 4 - 31
3.6 Introduction 4-31
3.6.1 Généralités 4-31
3.6.2 Entraînement 4-31
3.6.3 Limitation 1 : 4-31
3.6.4 Limitation 2 : 4-32
3.7 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R 4-32
3.8 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 4-34

4 Renseignements pour le passage de commandes 5 - 37

4.1 Introduction 5-37
4.1.1 Généralités 5-37
4.1.2 Commande de câbles 5-37
F Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 5 - 37
4.2 Un moteur 5-37
4.2.1 Moteurs 5-37
4.2.2 Boîtier de mesure série (SMB) 5-38
4.2.3 Câbles entre SMB et moteur 5-38
4.2.4 Câble pour axe externe entre l’armoire du robot et SMB 5-38
4.2.5 Câble pour axe externe entre le câble du signal à l’armoire du robot et
SMB 5-38
4.2.6 Câble pour axe externe entre SMB et robot 5-39
4.3 Deux à six moteurs 5-40
4.3.1 Moteurs 5-40
4.3.2 Boîtiers de mesure série (SMB) 5-40
4.3.3 Câbles (SMB-moteur) 5-40
4.3.4 Câbles pour axes externes et plusieurs moteurs (armoire SMB) 5-40
4.3.5 Câble d’armoire robot pour MS2 5-41
G Bloc moteur IRB 6600, 7600 5 - 41
4.4 Un ou deux moteurs 5-41

ii 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

 4.4.1 Moteurs 5-41
4.4.2 Boîtier de mesure série (SMB) 5-41
4.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur 5-42
4.4.4 Câble entre SMB et le moteur 5-42
4.4.5 Câble entre l’armoire DDU et BRB/SMB pour un moteur 5-42
4.4.6 Câble entre l’armoire DDU et SMB pour deux moteurs 5-42
4.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs 5-43
4.4.8 Câble entre le robot et BRB 5-43
4.5 Remarques : 5-44

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09 iii

iv 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09
 Introduction
Généralités

1 Introduction
1.1 Généralités

Les présentes instructions donnent un aperçu général des caractéristiques et des

performances de nos blocs moteurs.

1.1.1 Domaines d’utilisation

Les blocs moteurs sont conçus spécifiquement pour les robots d’ABB et ils peuvent
s’utiliser pour les équipements périphériques nécessitant des moteurs asservis qui
sont synchronisés avec les mouvements du robot.
Les blocs moteurs sont conçus pour assurer des performances optimales et pour
faciliter l’installation et l’utilisation.

1.1.2 Tailles de moteur

Basse tension/ Les blocs moteurs sont disponibles dans les tailles suivantes :
Haute tension
• MU10, 1,5 Nm, 3300 rpm
• MU20, 6,8 Nm, 3300 rpm
• MU30, 19,0 Nm, 3300 rpm

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 1-1

Introduction
Description

1.2 Description

1.2.1 Généralités

Les blocs moteurs sont servo-commandés et fonctionnent comme des axes externes.
Les moteurs sont commandés par des unités d’entraînement, montées soit dans
l’armoire de connexion du robot soit dans une armoire séparée.
• Il est possible de relier un moteur au système de robot comme un axe externe
intégré.
• Un axe externe intégré peut se déplacer de façon synchronisée avec les axes du
robot.
• Un bloc moteur complet comprend un boîtier de mesure série, des moteurs, une
disquette de paramètres et un certain nombre de câbles normalisés.

1.2.2 Boîtier de mesure série

Le boîtier de mesure série contient une carte de mesure série (à batterie de sauve-
garde) et des boutons-poussoirs pour le desserrage des freins. Si nécessaire, le boî-
tier de mesure série peut être placé jusqu’à une distance maximale recommandée de
15 mètres du moteur.

Si un gestionnaire de matériel (MH), un arbre externe et l’option 2204 ou 2200 sont

sélectionnés, le boîtier de mesure série peut être remplacé par un boîtier de
libération des freins.

1-2 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Introduction
Freins

1.3 Freins

1.3.1 Généralités

Tous les moteurs décrits dans ce manuel sont équipés de freins électriques qui sont
appliqués quand ils ne sont pas sous tension.
Ce frein n’est pas un frein de travail.
Cela signifie qu’en opération normale, c’est le boîtier de programmation ou le
panneau opérateur que l’on doit utiliser pour provoquer l’arrêt. Ils peuvent être
libérés de différentes manières et sont décrits dans la section suivante.

1.3.2 Libération des freins

Les différentes manières de libérer, manuellement, les freins sont indiquées dans le
tableau ci-dessous.

Quand Remarque
Quand le boîtier de libération des freins/le boîtier Le frein est libéré quand le bouton du
de mesure série est connecté à l’armoire de boîtier est enfoncé.
commande du robot.
Un dispositif d’alimentation de 24 VCC/1 A est Le frein est libéré quand le bouton du
branché entre les prises c5 (0V) et c4 (+24 VCC) boîtier est enfoncé.1
de MP.JB1 dans le boîtier de libération des
freins/le boîtier de mesure série.
Une tension de 24 V est connectée, s’il y a deux Le frein de l’axe 7 est libéré quand le
axes externes, entre les prises c5 (0V) et c4 bouton 7 du boîtier est enfoncé.
(+24 VCC) de MP.JB1.
1. S’il y a deux axes externes, le frein de l’axe 8 est libéré quand le bouton 8 est
enfoncé, voir Boîtier de libération des freins (BRB) section C

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 1-3

Introduction
Freins

1-4 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

2 Spécification technique

A Moteurs

2.1 Moteur MU10

2.1.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « MU10 moteur ».

506260A01_3D.tif

2.1.2 Caractéristiques techniques

Paramètres Valeurs
Bloc moteur approprié C/G/T/U/V/W
Nnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1
Nrms 1650 tr/min
1
T0 1,5 Nm
Trms 1,4 Nm
Tnom 1,0 Nm
Couple dynamique maximum 4,3 Nm
1
Intensité de courant maximum (Imax) 11 Arms
Intensité au couple Tn (Irms) 2,7 Arms
Constante de couple (Kt) 0,453 Nm/A

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-5

Spécification technique
Moteurs

Paramètres Valeurs
1
Constante de tension, (Ke(Urms) 0,262
Résistance d’enroulement/phase (R) 1,09 ohms 1
1
Inductance d’enroulement/phase (L) 3,42 mH
Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00008 kgm2 1

Nombre de paires de pôles 3 1

Poids (M) 4,4 kg

Plage de températures +5° - +45°C
Puissance de sortie nominale 0,25 kW
Puissance de pointe 1,4 kW
Classe de protection IP 67
1.Utilisé dans le fichier de configuration.

2.1.3 Frein

Couple minimum 0,9 Nm

Couple maximum 1,4 Nm
Tension 24 ± 10% Vcc
Consommation à 20° C 8W

2.1.4 Plans d’encombrement

74
58
R15(4x)
Ø36,8 h9

Ø14j6

74
90

58
16

45 Ø7,5(4x)
140

34 260
203
5h7

5 15

9 7,7

506276a01

2-6 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

2.1.5 Schéma des connexions

Puissance Résolveur
23P BURNDY 8P BURNDY
A Yellow A X S1
B OVX S3
C Green
Y S4
C
E Red D OVY S2
W V U Bk Rd
E OVEXC
EXC Rd/Wh
G Gn/Ye M F
Earth
3
Bk/Wh/
Bu Ye Ye/Wh
J
K PTC R2
R1
L Yellow
M Yellow B Brake

2.1.6 Diagramme de couple

Couple - Bloc moteur T et bloc moteur C / G / T / U / V / W

4
Torque (Nm)

couple en permanence
1

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed (rpm)

MP1 C-don.xls

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-7

Spécification technique
Moteurs

2.2 Moteur MU20

2.2.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « moteur MU20 ».

506261A01_3D.tif

2.2.2 Caractéristiques techniques

Paramètres Valeurs
Bloc moteur approprié G/T/U/V/W
Nnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1
Nrms 1650 tr/min
T0 6,8 Nm 1

Trms 6,7 Nm
Tnom 3,3 Nm
Couple dynamique maximum 19 Nm
1
Intensité de courant maximum (Imax) 38,5 Arms
Intensité au couple Tn (Irms) 6,2 A
Constante de couple (Kt) 0,64 Nm/Arms
1
Constante de tension, (Ke(Urms) 0,37
1
Résistance d’enroulement/phase (R) 0,14 ohms

2-8 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

Paramètres Valeurs
1
Inductance d’enroulement/phase (L) 2,76 mH
Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00092 kgm2 1

Nombre de paires de pôles 3 1

Poids (M) 13,5 kg

Plage de températures +5° - +45°C
Puissance de sortie nominale 1,2 kW
Puissance de pointe 4,2 kW
Classe de protection IP 67
1.Utilisé dans le fichier de configuration.

2.2.3 Frein

Couple minimum 16 Nm
Couple maximum 25,6 Nm
Tension 24 ± 10% Vcc
Consommation à 20° C 20 W

2.2.4 Plans d’encombrement

Dim_Ritn_MU20.wmf

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-9

Spécification technique
Moteurs

2.2.5 Schéma des connexions

Puissance Résolveur
23P BURNDY 8P BURNDY
A Yellow A X S1
B B OVX S3
C Green
D Y S4
C
E Red D OVY S2
F W V U Bk Rd
E OVEXC
EXC Rd/Wh
G Gn/Ye M F
H Earth
3
Bk/Wh/
Bu Ye Ye/Wh
J
K PTC R2
R1
L Yellow
M Yellow B Brake

2.2.6 Diagramme de couple

Couple - Bloc moteur G / V

20

18

16

14
Torque (Nm)

12

10

6 couple en permanence

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed (rpm)

MP2 G_V-don.xls

2-10 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

Couple - Bloc moteur T / U / W

20

18

16

14

12
Torque (Nm)

10

6
couple en permanence
4

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed (rpm )

MP2 T_U-don.xls

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-11

Spécification technique
Moteurs

2.3 Moteur MU30

2.3.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « Moteur MU30».

506262A01_3D.tif

2.3.2 Caractéristiques techniques

Paramètres Valeurs

Bloc moteur approprié T/U/V/W

Nnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1
Nrms 1650 tr/min
1
T0 19 Nm
Trms 15,5 Nm
Tnom 10 Nm
Couple dynamique maximum 30 Nm
1
Intensité de courant maximum (Imax) 72,5 Arms
Intensité au couple Tn (Irms) 16,1 Arms
Constante de couple (Kt) 0,69 Nm/Arms
1
Constante de tension, (Ke(Urms) 0,398
Résistance d’enroulement/phase (R) 0,058 ohms 1

2-12 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

Paramètres Valeurs
1
Inductance d’enroulement/phase (L) 1,28 mH
Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00213 kgm2 1

Nombre de paires de pôles 3 1

Poids (M) 23,5 kg

Plage de températures +5° - +45°C
Puissance de sortie nominale 2,7 kW
Puissance de pointe 12,1 kW
Classe de protection IP 67
1.Utilisé dans le fichier de configuration.

2.3.3 Frein

Couple minimum 21 Nm
Couple maximum 33,6 Nm
Tension 24 ± 10% Vcc
Consommation à 20° C 28 W

2.3.4 Plans d’encombrement

Dim_Ritn_MU30.wmf

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-13

Spécification technique
Moteurs

2.3.5 Schéma des connexions

Puissance Résolveur

23P BURNDY 8P BURNDY

A Yellow A X S1
B B OVX S3
N
C Green Y S4
C OVY S2
D D
S Bk Rd
E Red E OVEXC
Rd/Wh
F W V U EXC
F
U
M Bk/Wh/
G Gn/Ye 3 Bu Ye Ye/Wh
H Earth
V R2
R1
J
K PTC

L Yellow
M Yellow B Brake

2.3.6 Diagramme de couple

Couple - Bloc moteur T

32
30
28
26
24
22
20
Torque (Nm)

18
16 couple
e n perm
14 anenc e
12
10
8
6
4
2
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed (rpm)

MP3 T-don.xls

2-14 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Moteurs

Couple - Bloc moteur U / W

32
30
28
26
24
22
20
Torque (Nm)

18
16
couple
14 en perm
anenc e
12
10
8
6
4
2
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed (rpm)

MP3 U_W-don.xls

2.3.7 Diagramme de couple moteur MU30 + MU20

Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min)

Nm
Grand -T

Moyen -G
Nm
Couple - Bloc moteur GT

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-15

Spécification technique
Moteurs

2.3.8 Diagramme de couple moteur MU30 + MU30

Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min)

Nm
Grand1 -T

Grand2 -G
Nm
Couple - Bloc moteur GT

2-16 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Boîtiers de mesure série

B Boîtiers de mesure série

2.4 Basse tension

2.4.1 Un moteur

29.5
2

150
166
1

200
180

300
10
330 ∅ 6.5 (4x)
350
3HXD 0100-89

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122
interrupteur de fin de course

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-17

Spécification technique
Boîtiers de mesure série

2.4.2 Deux moteurs

29.5
2

166
150
1

200
180

10 300
330
∅ 6.5 (4x)
350
3HXD 0100-90

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122
interrupteur de fin de course

3-18 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Boîtiers de mesure série

2.4.3 Quatre moteurs

29.5
2

150
166
1 3

200
180

10 300
330 ∅ 6.5 (4x)
350
3HXD 0100-92

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122
commutation interr.fin de course
3 1 Connexion par cavalier, moteur 3HXD 0100-124
PTC

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-19

Spécification technique
Boîtiers de mesure série

2.4.4 Six moteurs

29.5
2

150
166
1
3

200
180

300
10 330
350 ∅ 6.5 (4x)

3HXD 0100-93

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122
commutation interr.fin de course
3 1 Connexion par cavalier, moteur 3HXD 0100-124
PTC

3-20 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Boîtiers de mesure série

2.5 Haute tension

2.5.1 Un moteur

29.5
2

150
166
1

200
180

300
10 330
350 ∅ 6.5 (4x)

3HXD 1616-1

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-366
interrupteur de fin de course

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-21

Spécification technique
Boîtiers de mesure série

2.5.2 Deux moteurs

29.5
2

150
166
1

200
180

300
10 330
350 ∅ 6.5 (4x)

3HXD 1616-2

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-880
2 1 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-366
interrupteur de fin de course

3-22 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Spécification technique
Boîtier de libération des freins (BRB)

C Boîtier de libération des freins (BRB)

2.6 Moteur haute tension

LS1.JB1 LP.JB1 BR.BF7

MP.M7 LS2.JB1 FB.M7

2
MP.JB1

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Boutons de libération des freins
2 2 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-363
interrupteur de fin de course

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-23

Spécification technique
Boîtier de libération des freins (BRB)

3-24 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Un axe externe

3 Installation électrique
3.1 Installation du logiciel

Les paramètres du système pour le bloc moteur sont disponibles sur la disquette
accompagnant la livraison.
La disquette comporte des fichiers correspondant aux combinaisons les plus couran-
tes de systèmes de mesure et de fonctionnement pouvant être chargés via RobInstall.
Le chargement des paramètres s’effectue soit via:
• la boîte de programmation:
<Paramètres du système / Charger - remplacer les paramètres>
• soit lors du lancement à l’aide de RobInstall:
<Données additionnelles / Paramètres additionnels> (“Additional Data / Addi-
tional Parameters).
Les fichiers de la disquette constituent une structure d’arbre permettant de sélection-
ner un fichier en fonction de l’emplacement du dispositif d’entraînement puis en
fonction de la taille du moteur.
Les paramètres constituent la base du travail ultérieur. Il est donc toujours nécessaire
de modifier, d’une manière ou d’une autre, soit le nom, soit, par exemple, les don-
nées d’accélération, la transmission (démultiplication), etc.
Voir également le manuel de l’utilisateur 3HAC 9299 <Option matériel / Axes
externes>

D Un axe externe

3.2 Généralités

Un axe externe est normalement connecté au système de mesure série du robot, un

(MS1), et en série avec le robot.

3.3 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R

Le bloc moteur est branché comme suit :

Câble Les connexions

Le câble de mesure série de l’axe
externe
Le câble du résolveur
Le câble du moteur
est connecté entre le boîtier de mesure série
(SMB.1) et la base du robot (R1.SMB).
est connecté entre le boîtier de mesure (FB.M7) et
le moteur.
est connecté entre le boîtier de mesure série
(MP.M7) et le moteur.

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-25

Installation électrique
Un axe externe

Câble Les connexions

Le câble moteur de l’axe externe
Le câble de moteur du robot
Le câble de mesure du robot
La rallonge du câble de mesure série
vers le robot
est connecté entre le boîtier de mesure série
(MP.JB1) et l’armoire de commande (XS.7).
est connecté entre la base du robot (R1.MP) et
l’armoire de commande (XS.1).
est connecté entre le boîtier de mesure série
(SMB.I) et l’armoire de commande (XS.2).
est connectée entre le câble de mesure série du
robot (s’il doit être prolongé) et le boîtier de
mesure série (SMB.I).

1 2

10
6
5
7
9
4

8 11
Un axe externe

Repère Désignation
1 Robot
2 Armoire de commande S4C
3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)
4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)
5 Moteur
6 Boîtier de mesure série
7 Câble moteur
8 Câble résolveur
9 Câble de mesure série
10 Câble moteur pour plusieurs moteurs
11 Rallonge jusqu’au câble de mesure série du robot

4-26 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Un axe externe

3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier de
mesure série

Le bloc moteur est branché comme suit :

Câble Les connexions

Le câble de mesure série de
l’axe externe
Le câble du moteur
Le câble du résolveur
Le câble moteur de l’axe
externe
Le câble de moteur du robot
Le câble de mesure du robot
est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.I) et
l’armoire de commande (XS.42).
est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.M8) et
le moteur.
est connecté entre le boîtier de mesure série (FP.M8) et
le moteur
est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1)
et l’armoire de commande DDU (XS.78).
est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire
de commande (XS.1).
est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et
l’armoire de commande (XS.2).

1 2

4
6
5
7 8 11 12

10
DDU
9
Un axe externe

Repère Désignation
1 Robot
2 Armoire de commande S4C
3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)
4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-27

Installation électrique
Un axe externe

Repère Désignation
5 Moteur
6 Boîtier de mesure série
7 Câble moteur
8 Câble résolveur
9 Câble de moteur (axe externe)
10 Câble de mesure série (axe externe)
11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)
12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)

4-28 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Un axe externe

3.5 Installation vers une armoire pour 6600, 7600 avec boîtier de libération
des freins

Le boîtier de libération des freins ne peut être utilisé que si les options 2204 ou 2200
ont été sélectionnées.

Le bloc moteur est branché comme suit :

Câble Les connexions

Le câble du résolveur de l’axe
externe
Le câble du moteur
Le câble du résolveur
Le câble moteur de l’axe
externe
Le câble de moteur du robot
Le câble de mesure série du
robot
est connecté entre le boîtier de libération des freins
(BRB.FB7) et le pied du robot (R3.FB7).
est connecté entre le boîtier de mesure (MP.M7) et le
moteur.
est connecté entre le boîtier de mesure (FB.M7) et le
moteur.
est connecté entre le boîtier de libération des freins
(MP.JB1) et l’armoire de commande DDU (XS.78).
est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire
de commande (XS.1).
est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et
l’armoire de commande (XS.2).

1 2

10 4
6
5
11 12
7 8

DDU
9
Un axe externe

Repère Désignation
1 Robot
2 Armoire de commande S4C
3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)
4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-29

Installation électrique
Un axe externe

Repère Désignation
5 Moteur
6 Boîtier de libération des freins
7 Câble moteur
8 Câble résolveur
9 Câble de moteur (axe externe)
10 Câble de mesure série (axe externe)
11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)
12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)

4-30 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Plusieurs axes externes

E Plusieurs axes externes

3.6 Introduction

3.6.1 Généralités

Plusieurs axes externes sont connectés aux système de mesure série no. 2 (MS2).
Tous les systèmes S4C et S4Cplus peuvent utiliser jusqu’à six axes externes. Une
armoire additionnelle est toutefois nécessaire pour l’électronique dans les cas suivants :
• Pour les IRB 4400/6400 pour deux axes ou plus
• Pour les IRB 1400/2400 pour quatre axes ou plus

Si quatre (ou plus) blocs moteurs MU20 ou MU30 sont manœuvrés à partir d’une
seule armoire de commande, les performances peuvent être légèrement réduites
lorsque les moteurs sont entraînés simultanément avec un couple élevé de sortie.
L’armoire de commande ne peut livrer une puissance maximale simultanément qu’à
maximum trois moteurs MU20 ou MU30.

3.6.2 Entraînement

Lors de l’entraînement simultané de quatre (ou plus) moteurs MU20 ou MU30 à

partir d’un même système de commande, certains paramètres sont limités :
Un système de commande S4C ou S4C plus avec une armoire de commande d’axes
pour les axes externes peut au maximum être équipée de 3 blocs moteur GT, c’est-à-
dire 3 blocs T et 3 blocs G montés par paires dans un module GT avec la partie secteur
commune. Ces blocs sont configurés dans le boîtier de mesure série comme suit :
• 7, 9 et 11, bloc T
• 8, 10 et 12, bloc G

3.6.3 Limitation 1 :

Entraînement d’un petit moteur avec un bloc moteur G ou d’un moteur moyen ou
grand avec un bloc moteur T. Les performances ressortent des diagrammes de cou-
ple à la section 2.3.7 et la section 2.3.8.

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-31

Installation électrique
Plusieurs axes externes

3.6.4 Limitation 2 :

L’intensité de courant maximale des blocs moteurs GT est réglée à une valeur inférieure
à celle d’un bloc G ou T séparé. Ainsi, l’entraînement simultané des axes 7-8, 9-10 et
11-12 doit être évité si le cycle réciproque implique une exploitation élevée des moteurs.
Le couple moyen utilisable par paires de moteurs ressort des diagrammes de couple.

3.7 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R

Les blocs moteurs sont branchés comme suit :

Câble Les connexions

Le câble de mesure série de l’axe
externe
Le câble du résolveur
Le câble du moteur
Le câble moteur de l’axe externe
Le câble de moteur du robot
Le câble de mesure série du robot
Le câble de l’armoire du robot vers
MS2
est connecté entre le boîtier de mesure série
(SMB.1) et la base du robot (XS41).
est connecté entre le boîtier de mesure série
(FB.MX) et les moteurs.
est connecté entre le boîtier de mesure série
(MP.MX) et les moteurs.
est connecté entre le boîtier de mesure série
(MP.JB1) et l’armoire de commande (XS7).
est connecté entre la base du robot (R1.MP) et
l’armoire de commande (XS1).
est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et
l’armoire de commande (XS2).
est connecté à l’intérieur de l’armoire de com-
mande du robot. Ce câble connecte le MS2 entre
le plan arrière à l’intérieur de l’armoire et le côté
gauche de l’armoire.

4-32 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Plusieurs axes externes

1 2, 11

5 6 10 4

8 9

Plusieurs axes externes

Repère Désignation
1 Robot
2 Armoire de commande S4C
3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)
4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)
5 Moteurs
6 Boîtier de mesure série
7 Câbles du moteur
8 Câbles du résolveur
9 Câble moteur pour plusieurs moteurs
10 Câble de mesure série, axes externes
11 Le câble du robot vers l’armoire du MS2

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-33

Installation électrique
Plusieurs axes externes

3.8 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600

Les blocs moteurs sont branchés comme suit :

Câble Les connexions

Le câble de mesure série de est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.1) et
l’axe externe l’armoire de commande (XS41).
Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure série (FB.MX) et les
moteurs.
Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.MX) et les
moteurs.
Le câble moteur de l’axe est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et
externe l’armoire DDU (XS78).
Le câble de moteur du robot est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire de
commande (XS1).
Le câble de mesure série du est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et l’armoire
robot de commande (XS2).

1 2

4
5 6 10
11 12

7 8 DDU
9

Plusieurs axes externes

Repère Désignation
1 Robot
2 Armoire de commande S4C
3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)
4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)
5 Moteurs
6 Boîtier de mesure série

4-34 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Installation électrique
Plusieurs axes externes

Repère Désignation
7 Câbles du moteur
8 Câbles du résolveur
9 Câble de moteur (axes externes)
10 Câble de mesure série (axes externes)
11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)
12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-35

Installation électrique
Plusieurs axes externes

4-36 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4 Renseignements pour le passage de commandes

4.1 Introduction

4.1.1 Généralités

A la livraison du bloc moteur, une disquette est fournie contenant un jeu de base de
paramètres du système. Les références ci-dessus concernent les robots avec un
système de commande S4C plus.
Pour les systèmes avec plusieurs axes externes ou lorsqu’une longueur supérieure
à 5 m est nécessaire pour les câbles de résolveur et de puissance, toutes les unités
doivent faire l’objet d’une commande séparée. Informations importantes à indiquer
lors du passage des commandes (S4C plus).

4.1.2 Commande de câbles

Lors de la commande de câbles, les lettres xx du numéros d’article doivent être

remplacées par le code de longueur indiqué dans les tableaux des différents types de
câbles.

Le robot doit être équipé de blocs moteurs pour axes externes. Un moteur MU10 exige un bloc
moteur de type G ou T. Un moteurMU20 et un moteur MU30 exigent un bloc moteur de type T.
Pour la description des blocs moteurs, veuillez consulter la description du robot concerné.
Le bloc moteur V peut être utilisé pour moteur MU30.

F Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.2 Un moteur

4.2.1 Moteurs

Référence Moteur
3HEA 506 260-880 MU10
3HEA 506 261-880 MU20
3HEA 506 262-880 MU30

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-37

Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.2.2 Boîtier de mesure série (SMB)

Référence Boîtier de mesure série

3HXD 0100-89 SMB pour un moteur

4.2.3 Câbles entre SMB et moteur

Référence Câble Longueur

3HXD 1250-xx Câble résolveur
3HXD 1249-xx Câble moteur
-15 1,5 m
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m

4.2.4 Câble pour axe externe entre l’armoire du robot et SMB

Référence Câble Longueur

3HXD 1253-xx Câble de mesure série pour axe externe
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m

4.2.5 Câble pour axe externe entre le câble du signal à l’armoire du robot et SMB

Référence Câble Longueur

3HXD 1443-30 Câble de mesure série pour axe externe 3 m

5-38 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.2.6 Câble pour axe externe entre SMB et robot

Référence Câble Longueur

3HXD 1432-xx Câble de mesure série pour axe externe
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-39

Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.3 Deux à six moteurs

4.3.1 Moteurs

Référence Moteur
3HEA 506 260-880 MU10
3HEA 506 261-880 MU20
3HEA 506 262-880 MU30

4.3.2 Boîtiers de mesure série (SMB)

Référence Boîtier de mesure série

3HXD 0100-90 SMB pour deux moteurs
3HXD 0100-92 SMB pour jusqu’à quatre moteurs
3HXD 0100-93 SMB pour jusqu’à six moteurs

4.3.3 Câbles (SMB-moteur)

Référence Câble Longueur

3HXD 1250-xx Câble résolveur
3HXD 1249-xx Câble moteur
-15 1,5 m
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m

4.3.4 Câbles pour axes externes et plusieurs moteurs (armoire SMB)

Référence Câble Longueur

3HXD 1278-xx Câble moteur pour axes externes et plusieurs moteurs
3HXD 1411-xx Câble de mesure série pour les axes externes
-30 3m
-50 5m

5-40 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 6600, 7600

Référence Câble Longueur

-70 7m
-150 15 m

4.3.5 Câble d’armoire robot pour MS2

Câble Remarques
3HXD 0100-117 Câble de l’armoire du robot vers MS2 (connexion de MS2 entre le plan
arrière à l’intérieur de l’armoire et le côté gauche de l’armoire).
MS2 est utilisé si plus d’un (1) axe externe est connecté au système de
commande du robot S4C ou S4C plus.
MS2 n’est pas requis si une armoire d’axes externe est connectée au
robot.

G Bloc moteur IRB 6600, 7600

4.4 Un ou deux moteurs

4.4.1 Moteurs

Référence Moteur
3HEA 506 260-880 MU10
3HEA 506 261-880 MU20
3HEA 506 262-880 MU30

4.4.2 Boîtier de mesure série (SMB)

Référence Boîtier de mesure série

3HXD 1616-1 SMB pour un moteur
3HXD 1616-2 SMB pour deux moteurs

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-41

Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 6600, 7600

4.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur

Référence Boîtier de libération des freins

3HXD 0100-363 BRB pour un moteur

4.4.4 Câble entre SMB et le moteur

Deux câbles pour deux moteurs

Référence Câble Longueur

3HEA 506 271-xxx Câble du moteur
3HEA 506 272-xxx Câble du résolveur
-15 1,5 m
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m

4.4.5 Câble entre l’armoire DDU et BRB/SMB pour un moteur

Référence Câble Longueur

3HXD 1601-xx Câble pour axe externe
-70 7m
-150 15 m
-220 22 m

4.4.6 Câble entre l’armoire DDU et SMB pour deux moteurs

Pour un ou deux moteurs

Référence Câble Longueur
3HXD 1619-xx Câble pour axe externe
-70 7m
-150 15 m
-220 22 m

5-42 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

 Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 6600, 7600

4.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs

Référence Câble Longueur

3HXD 1618-xx Câble de mesure série pour axe externe
-70 7m
-150 15 m
-220 22 m

4.4.8 Câble entre le robot et BRB

Référence Câble Longueur

3HXD 1640-xx Câble résolveur pour axe externe
-15 1,5 m
-30 3m
-50 5m
-70 7m
-150 15 m
-220 22 m

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-43

Renseignements pour le passage de commandes
Bloc moteur IRB 6600, 7600

4.5 Remarques :

__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________

5-44 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09