Manuel du Produit

Unité de translation
IRBT 2002S/1402S
M2004

3HEA 800 968-004 Mai 2005

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© ABB Automation Technologies AB

Référence : 3HEA 800 968-004 Mai 2005

ABB Automation Technologies AB

Arc Welding Products
SE-69582 Laxå
Suède
Table des Caractéristiques Intercalaire 1:
matières
Description 1

Manuel du Produit Instructions de sécurité 5

Unité de translation
IRBT 2002S/ Caractéristiques techniques 9
1402S, IRC5
Modèles et options 15

Installation et utilisation Intercalaire 2 :

Déballage et manipulation 1

Installation mécanique 5

Installation électrique 11

Mise en service 15

Maintenance Intercalaire 3:

Maintenance 1

Pièces de rechange 9

3HEA 800 968-001 Mai 2005 i

ii 3HEA 800 968-001 Mai 2005
 Caractéristiques
Intercalaire 1:Caractéristiques
1 Description 1
1.1 Généralités 1
1.2 Identification 3
1.2.1 Disquette de paramètres 3
1.2.2 Termes et concepts 4

2 Instructions de sécurité 5
2.1 Description 5
2.2 Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation 6
2.3 Sécurité au cours de l’installation mécanique 6
2.4 Sécurité au cours de l’assemblage du chemin de câbles
et du manipulateur 6
2.5 Sécurité au cours de l’installation électrique 6
2.6 Sécurité au cours de la mise en service 7
2.7 Sécurité au cours de la maintenance mécanique 7

3 Caractéristiques techniques 9
3.1 IRBT 2002S 9
3.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S 10
3.2 IRBT 1402S 10
3.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S 11
3.3 Dimensions 12
3.3.1 Montage au sol 12
3.3.2 Section transversale, montage au sol 12
3.3.3 Montage au plafond 13
3.3.4 Section transversale, montage au plafond 13
3.4 Plan de la fondation, montage au sol et montage au
plafond 14

4 Modèles et options 15
4.1 Généralités 15
4.2 Liste de commande 15

3HEA 800 968-004 Mai 2005 Caractéristiques i

Caractéristiques

Caractéristiquesii 3HEA 800 968-004 Mai 2005

 Caractéristiques
Description
Généralités

1 Description
1.1 Généralités

L’Unité de translation est essentiellement utilisée avec les IRB 2400 et les IRB
1400. L’Unité de translation est totalement adaptée aux robots et ne nécessite qu’un
très court temps d’installation pour que le système puisse être utilisé.

Vous trouverez toutes les informations sur le robot dans sa documentation.

Les systèmes pour les Unités de translation IRBT 2002S et IRBT 1402S ajoutent un
degré de liberté programmable supplémentaire aux robots IRB 2400 et IRB 1400.

Le robot doit être équipé d’un matériel et d’un logiciel pour un 7ème axe intégré.

Conception

L’Unité de translation est constituée d’une unité d’entraînement, d’un chariot et de

modules de rails. L’unité d’entraînement est constituée d’une moteur AC sur lequel
est monté une commande par engrenage. La commande est transférée via une
crémaillère attachée aux modules de rails. Les modules de rails sont fabriqués dans
des sections en aluminium moulé continuellement.

Figure 1 Unité de translation 2002S/1402S

Le chariot est supporté des deux côtés par des guides linéaires à quatre points de
grande précision.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-1

Caractéristiques
Description
Généralités

L’Unité de translation effectue des mouvements programmés et commandés depuis

l’unité de programmation du robot. Cela signifie que la programmation/commande
de l’Unité de translation n’est pas différente de celle des autres axes du robot.

L’Unité de translation est équipée d’une carte électronique pour la mesure qui
convertit les signaux du résolveur du système d’entraînement de l’Unité de
translation en signaux numériques. La carte est dotée d’une batterie de secours qui
permet au robot de redémarrer après une perte de puissance sans avoir besoin d’un
synchronisation, etc. Le transfert de signaux numériques est aussi moins sensible
aux interférences radio que le transfert analogique traditionnel. Un fonctionnement
fiable est ainsi garanti, même sur de très longues distances de transfert.

Connexion

L’Unité de translation est connectée au système de commande du robot via un câble

comme un 7ème axe intégré. Le robot doit donc être équipé pour pouvoir utiliser ce
type de fonction.

Longueur de déplacement

La longueur de l’Unité de translation peut être spécifiée par pas de 1 m de 1 m à

13 m. Jusqu’à 44 m peuvent être proposés sur demande.

Installation

L’Unité de translation est disponible pour un montage au sol ou au plafond.

Au cours de l’installation, la base du robot peut être placée dans trois positions à 90°
les unes des autres. La position neutre du premier axe peut se trouver en position 1
(vers le robot), 2 ou 3.. La zone de travail entière de tous les axes peut être utilisée.
La position d’étalonnage de l’Unité de translation se trouve en standard à une des
positions extrêmes mais peut être déplacée sur une position au choix sur demande.

Câbles

Les câbles de commande et de puissance de l’Unité de translation et du robot sont

tirés dans une chaîne de câbles. Elle contient aussi un flexible à air de diamètre
10 mm qui fournit de l’air comprimé au robot. Une chaîne de câbles plus large peut
être fournie en option.

1-2 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Description
Identification

1.2 Identification

Les plaques d’identification spécifient le type et l’année de la livraison, etc., de

l’Unité de translation.

ABB Automation Made in

Technologies AB Sweden
Type IRBT 2002
Art. no.: 3HXDXXXX-X
Serial no.: 2002-XXX
Deliv. year: 2001
Weight kg: 425
Order: XXXXXXXX

Figure 2 Plaques d’identification sur l’Unité de translation 2002S/1402S

1.2.1 Disquette de paramètres

Exemple d’étiquette sur la disquette des paramètres :

Unité de translation
System parameters
Part No: 3HEA xxx
Configuration files:
IRBT
Property of ABB Västerås/Sweden. All Rights
reserved. Reproduction, modification, use or
disclosure to third parties without express
authority is strictly forbidden. Copyright 2005
ABB Automation Technologies AB

Figure 3 Étiquette sur une disquette de paramètres

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-3

Caractéristiques
Description
Termes et concepts

1.2.2 Termes et concepts

Définitions

Le tableau ci-dessous contient une liste des termes et des concepts utilisés dans la
documentation.
Nom Définition
Système robotisé Ensemble robot et Unité de translation
Robot Ensemble manipulateur et système de commande (IRB 1400
IRB 2400).
Manipulateur La partie mécanique mobile du robot.
Système de Le système de commande est de type IRC5
commande
Unité de translation Chariot, support, chaîne de câbles et pièces associées,
assemblés (IRBT 2002S/1402S).
Chariot La partie mobile sur laquelle le manipulateur est monté.
Support La châssis assemblé de l’Unité de translation.
Module de support Les Unités de translation ayant une longueur de déplacement
supérieure à 5 mètres sont fournies avec un support constitué de
modules qui sont interconnectés comme indiqué dans
« Installation mécanique » à la page 2 - 3.
Longueur de La porté maximale du chariot.
déplacement
SMB Boîtier de mesure série

1-4 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Instructions de sécurité
Description

2 Instructions de sécurité
2.1 Description

Ce chapitre contient des instructions de sécurité pour toutes les étapes représentant
un risque de blessure ou de dommage. Elles sont aussi indiquées à côté des
instructions relatives à chaque étape.
Les avertissements généraux ayant pour objectif d’éviter des difficultés ne sont
indiqués qu’au niveau des instructions concernées.

Explication des Les différents types d’avertissements sont marqués de symboles décrits dans le
symboles tableau ci-dessous :
Symbole Nom Signification
Danger Risque de blessure grave ou mortelle et/ou de dommage
! important si les instructions ne sont pas suivies.

Avertissement Risque de blessure ou de dommage important. Suivez

toujours les instructions associées à ce symbole.

Décharge Risque de décharge électrique pouvant causer des blessures

électrique graves ou mortelles. Suivez toujours les instructions
associées à ce symbole.
Attention Attire votre attention sur le fait que le produit peut être
endommagé si une action est omise ou n’est pas effectuée
correctement.
Électricité Ce symbole indique le risque de décharge électrostatique
statique, ESD pouvant endommager gravement le produit.

Remarques Information sur des détails importants.

Conseil Ce symbole est associé à des instructions contenant des

informations complémentaires sur une certaine procédure.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-5

Caractéristiques
Instructions de sécurité
Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation

2.2 Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation

Lisez attentivement les instructions de sécurité avant de déballer et d’installer

l’Unité de translation.

Instructions de levage

Seules les unités de 6 mètres ou moins peuvent être soulevées. Si les unités sont
jointes, les raccords doivent être prémontés à la livraison.

2.3 Sécurité au cours de l’installation mécanique

Réglage du niveau

La distance entre les boulons de mise à niveau et le bord supérieur des plaques de
base doit être d’au moins 10 mm.

2.4 Sécurité au cours de l’assemblage du chemin de câbles et du

manipulateur

Montage du manipulateur

Consultez toujours la documentation du manipulateur quand il doit être soulevé.

2.5 Sécurité au cours de l’installation électrique

Faisceau de câbles du robot

Veillez à ce que le faisceau de câbles ne puisse pas entrer en contact avec des pièces
mobiles.

1-6 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Instructions de sécurité
Sécurité au cours de la mise en service

2.6 Sécurité au cours de la mise en service

Étalonnage

Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot

est en mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité
de translation sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les
plaques.

Contrôle de la zone de travail

La zone de travail de l’Unité de translation doit être inspectée avant la mise en

marche du système.

2.7 Sécurité au cours de la maintenance mécanique

Remplissage de lubrifiant

N’utilisez que des injecteurs de graisse avec une réserve de 3 mois au plus.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-7

Caractéristiques
Instructions de sécurité
Sécurité au cours de la maintenance mécanique

1-8 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Caractéristiques techniques
IRBT 2002S

3 Caractéristiques techniques
3.1 IRBT 2002S

Fonction Performances
Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par
incréments de 1 mètre.
Longueur de rail déplacement +1,0 m
Vitesse de déplacement 1,8 m/s
Accélération avec un IRB 2400 + 100 kg 2,0 m/s2
Freinage avec un IRB 2400 + 100 kg 2,5 m/s2
Répétabilité au cours d’arrêts répétés au même point dans ± 0,15 mm
la direction
Charge max. indépendamment d’un montage au sol ou au poids du robot + 100 kg
plafond
Poids environ 200 kg (chariot) + 40
kg/m

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-9

Caractéristiques
Caractéristiques techniques
Précision de positionnement IRBT 2002S

3.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S

Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à

stationnaire.

5.6
5.4
5.2
5.0
4.8
4.6
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
longueur (m)

3.2
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
2.4
0.0

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.8

3.2

3.6

4.0

Temps (s)

Temps (s)

Figure 4 Précision de positionnement IRBT 2002S

3.2 IRBT 1402S

Fonction Performances
Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par
incréments de 1 mètre.
Longueur de rail déplacement +1,0 m
Vitesse de déplacement 1,8 m/s
Accélération avec un IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Freinage avec un IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Répétabilité au cours d’arrêts répétés au même point dans ± 0,15 mm
la direction
Charge max. indépendamment d’un montage au sol ou au poids du robot + 100 kg
plafond
Poids environ 200 kg (chariot) + 40
kg/m

1-10 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Caractéristiques techniques
Précision de positionnement IRBT 1402S

3.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S

Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à

stationnaire.

5.6
5.4
5.2
5.0
4.8
4.6
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
longueur (m)

3.2
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

3.2

3.6
0.0

4.0

Temps (s)

Temps (s)

Figure 5 Précision de positionnement IRBT 1402S

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-11

Caractéristiques
Caractéristiques techniques
Dimensions

3.3 Dimensions

3.3.1 Montage au sol

Figure 6 IRBT 2002S/1402S, montage au sol

3.3.2 Section transversale, montage au sol

Connexion au
système de co

275
3HXD 78000

870

1060

Figure 7 Section transversale, montage au sol

1-12 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Caractéristiques techniques
Montage au plafond

3.3.3 Montage au plafond

Figure 8 IRBT 2002S/1402S, montage au plafond

3.3.4 Section transversale, montage au plafond

1250
Connexion au
système de commande

275

500

1215

Figure 9 Section transversale, montage au plafond

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-13

Caractéristiques
Caractéristiques techniques
Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond

3.4 Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond

16 28 32 28 16
Unités montées au plafond seulement
Boulons pour
la mise à niveau

Boulons de montage, M12

Chemin
de câbles
870
840

900 N x 1,000 900 , M12

IRBT 2002/1402 Longueur de déplacement – 1,000

Figure 10 Plan de la fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au

plafond

Longueur de 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
déplacement 2002/1402
N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1-14 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Caractéristiques
Modèles et options
Généralités

4 Modèles et options
4.1 Généralités

L’unité de translation IRBT 2002S/1402S fonctionne comme un septième axe

intégré et nécessite un 39x supplémentaire, « Unité d’entraînement T », sur le
formulaire de spécification du robot. Les câble standard des robots sont utilisés entre
l’unité de commande et l’Unité de translation.
La câble du moteur pour le 7ème axe a une longueur de 15 m à partir du centre du
coupleur sur l’Unité de translation.

Les références concernent les IRB 2400 and IRB 1400 de modèle et année M97. Les autres
robots et modèles d’années ont d’autres références.

4.2 Liste de commande

Les tableaux décrivent les modèles et les options pouvant être commandés pour les
IRBT 2002S/ 1402S. Veuillez prendre contact avec ABB pour d’autres
spécialisations.

Explication des symboles

«x» Quand le dernier chiffre de la référence est remplacé par « x », cela correspond à la
longueur de déplacement de l’Unité de translation en mètres. Une unité de
translation ayant une longueur de déplacement de 2 mètres a donc la référence
3HXD 1546-2. Avec une longueur de déplacement de 3 mètres, la référence devient
3HXD 1546-3 etc.

« yy » Quand les derniers chiffres de la référence sont remplacés par « yy », la longueur du

câble doit être indiquée en décimètres (-70 pour 7 mètres, -150 pour 15 mètres et -
220 pour 22 mètres).

Modèles de convoyeurs

Référence Description
3HXD 1239-x IRBT 1402S modèle monté au sol M2000
3HXD 1240-x IRBT 1402S modèle monté au plafond M2000
3HXD 1468-x IRBT 2002S modèle monté au sol M2000
3HXD 1467-x IRBT 2002S modèle monté au plafond M2000

3HEA 800 968-001 Mai 2005 1-15

Caractéristiques
Modèles et options
Liste de commande

Options

Référence Description
3HXD 1204-x Plaques de protection pour le rail de guidage (pour les modèles
montés au sol seulement quand le robot est monté de façon à ce que
la position zéro sur l’axe 1 soit parallèle au mouvement sur la voie).
3HXD 1141-yy Câble de signaux sur mesures pour les IRB 1400.
3HXD 1187-yy Câble d’alimentation et câble de signaux sur mesures pour les
IRB 2400.
3HXD 1193-yy Câble de rupteur position extrême, axe 1.

1-16 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Intercalaire 2 : Installation et utilisation
1 Déballage et manipulation 1
1.1 Généralités 1
1.2 Inspection pour l’acceptation 1
1.3 Instructions de levage 2
1.3.1 Module de rail < 5 m 2
1.4 Arrêt d’urgence 3
1.5 Libération manuelle du frein 3

2 Installation mécanique 5
2.1 Unités de translation montées sur le sol 5
2.1.1 Installation 5

Installation et utilisation
2.1.2 Alignement, toutes les longueurs 6
2.2 Unités de translation montées au plafond 7
2.2.1 Montage dans un portique 7
2.3 Fondation, toutes les Unités de translation 8
2.4 Installation du manipulateur 9
2.4.1 Installation 9
2.4.2 Charges dynamiques 9

3 Installation électrique 11
3.1 Généralités 11
3.2 Faisceau de câbles du robot 11
3.3 Câblage de l’axe externe 12
3.4 Schéma de câblage 13

4 Mise en service 15
4.1 Généralités 15
4.2 Avant le démarrage 16
4.2.1 Chargement des paramètres de fonctionnement 16
4.2.2 Activation du système de lubrification automatique (option).17
4.3 Étalonnage 18
4.3.1 Étalonnage de l’Unité de translation 18
4.3.2 Étalonnage au cours du redémarrage 18
4.3.3 Contrôle de la zone de travail 18
4.3.4 Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale 19

3HEA 800 968-001 Mai 2005 Installation et utilisation i

Installation et utilisation

Installation et utilisation ii 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Déballage et manipulation
Généralités

1 Déballage et manipulation

Lisez attentivement les instructions de sécurité et les autres instructions avant de déballer et
d’installer l’Unité de translation.

1.1 Généralités

Déballez l’équipement et contrôlez l’absence de dommages dus au transport.

Avant d’être emballé pour le transport, l’équipement est recouvert d’un fin film
d’huile pour le protéger contre la rouille. Avant l’installation, essuyez tout excès
d’huile à l’aide d’un chiffon non pelucheux.

Installation et utilisation
1.2 Inspection pour l’acceptation

Une Unité de translation standard comprend ce qui suit :

• Un chariot avec une unité d’entraînement.
• Module(s) de rail(s) et chaîne de câbles. Les Unités de translation de longueur
de déplacement > 5 m sont conçues avec plusieurs modules de rails qui sont
interconnectés au cours de l’installation.
• Trois boulons de montage avec rondelles et deux manchons de guidage pour le
robot.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-1

 Déballage et manipulation
Instructions de levage

1.3 Instructions de levage

1.3.1 Module de rail < 5 m

• Si les modules de rails doivent être soulevés avec une grue, les élingues de
levage doivent être enroulées autour des rails. Voir la Figure 1.
• Le chariot pèse environ 160 kg et les modules de rails environ 38 kg/mètre
(IRBT 2002S).
Installation et utilisation

Lyft IRBT1402.wmf
Figure 1 Module de rail < 5 m

• Les modules de rails peuvent aussi être soulevés avec un chariot élévateur à
fourches et les fourches doivent alors être placées sur la longueur des modules
de rails.

2-2 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Déballage et manipulation
Arrêt d’urgence

1.4 Arrêt d’urgence

Le bouton d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le mouvement en cas
d’urgence seulement.

Le bouton d’arrêt d’urgence ne doit jamais être utilisé pour un simple arrêt du mouvement.

1.5 Libération manuelle du frein

Le chariot est normalement bloqué par le frein moteur. Si le chariot doit être déplacé
à la main, le frein doit être desserré.

Installation et utilisation
Action
1. Appuyez sur le bouton de desserrage du frein (sur la SMB) et maintenez-le enfoncé.
Le frein est alors desserré et le chariot peut être déplacé à la main.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-3

 Déballage et manipulation
Libération manuelle du frein
Installation et utilisation

2-4 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Installation mécanique
Unités de translation montées sur le sol

2 Installation mécanique
2.1 Unités de translation montées sur le sol

Une Unité de translation standard comprend les unités suivantes prêtes à être
installées :
• Un chariot avec un module de rail et un support de chaîne de câbles. Les Unités
de translation de longueur de déplacement supérieure à 6 m sont constituées de
plusieurs modules de rails.
• Deux goujons de guidage pour le robot et trois boulons de montage.

Les boulons d’ancrage ne sont pas fournis car ils doivent être choisis en fonction du matériau
de la fondation.

Installation et utilisation
2.1.1 Installation

Un module de rail

Action
1. Insérez les barres plates (non comprises dans la livraison, 4 × 50 × 50) pour les
boulons de mise à niveau. Chaque plaque de base nécessite quatre barres plates.
2. Utilisez les modules de rails alignés comme gabarit et percez des trous de 14 mm
pour les boulons d’ancrage chimiques (méthode d’ancrage recommandée). Les trous
dans les modules de rails sont de 15 mm.
3. Réglez les rails les uns après les autres avec les boulons de mise à niveau jusqu’à ce
qu’ils soient correctement alignés.

Plusieurs
modules de rails
Action
1. Insérez les barres plates (non comprises dans la livraison, 4 × 50 × 50) pour les
boulons de mise à niveau. Chaque plaque de base nécessite quatre barres plates.
2. Placez les écrous en T fournis avec le rail de guidage dans les rainures du rail.
3. Alignez les modules de rails dans l’ordre correct mais ne serrez pas les boulons.
4. Utilisez les modules de rails alignés comme gabarit et percez des trous de 14 mm
pour les boulons d’ancrage chimiques (méthode d’ancrage recommandée). Les
modules de rails sont dotés de trous de Ø 15 mm.
5. Contrôlez que les extrémités des rails de guidage correspondent les unes avec les
autres.
6. Réglez les rails les uns après les autres avec les boulons d’ancrage et les boulons de
mise à niveau jusqu’à ce qu’ils soient correctement alignés.
7. Serrez les boulons des rails de guidage, les boulons latéraux sur les rails et les
boulons inférieurs.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-5

 Installation mécanique
Alignement, toutes les longueurs

Action
8. Contrôlez l’espacement des raccords dans la crémaillère d’entraînement en les
comparant avec la barre libre dans le dernier module de rail. La partie libre de la
crémaillère a une longueur de 200 mm. Si la partie libre est maintenue contre le
raccord dans l’entraînement, toute différence d’espacement est détectée. Réglez si
nécessaire en desserrant le raccord et tirant la crémaillère pour obtenir l’espacement
correct.

2.1.2 Alignement, toutes les longueurs

• L’alignement final est effectué avec les boulons d’ancrage en réglant les
boulons jusqu’à ce que les rails soient alignés dans une plage de 0,5 mm/m.
Installation et utilisation

Les rails de guidage sont parallèles à la livraison. Ne desserrez les boulons de réglage !

• Le chariot peut être déplacé à la main si 24 Vdc sont connectés à la SMB et le

bouton de desserrage des freins est enfoncé. Le schéma électrique fourni
contient des informations sur la connexion du système de commande.
• Le chariot doit être contrôlé avec un niveau à bulle dans la direction du
déplacement et transversalement, sur toute la longueur du déplacement.
Chaque déviation doit être corrigée.

Une force de 50 – 100N est nécessaire pour outrepasser la résistance prédéfinie de l’élément
à bille quand le chariot est déplacé sans qu’un robot ne soit monté. Quand le robot est monté,
le chariot se déplace plus facilement.

2-6 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Installation mécanique
Unités de translation montées au plafond

2.2 Unités de translation montées au plafond

Les Unités de translation montées au plafond sont en principe installées de façon

identique, sauf que le nombre de boulons d’ancrage est le double.

2.2.1 Montage dans un portique

Si les rails doivent être montés dans un portique, la meilleure méthode est de les
monter et de régler le niveau quand ils sont retournés sur le sol, de les retourner
ensuite et de les soulever pour les mettre dans la position souhaitée. L’installation
est ainsi simplifiée, spécialement pour les grandes longueurs de déplacement avec
plusieurs modules de rails. Prenez contact avec ABB Automation Technologies AB
pour davantage d’information.

Installation et utilisation

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-7

 Installation mécanique
Fondation, toutes les Unités de translation

2.3 Fondation, toutes les Unités de translation

16 28 32 28 16
Installation et utilisation

870

840

60

900 N x 1000 900

IRBT longueur de déplacement + 1000

Figure 2 Fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au plafond

2-8 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Installation mécanique
Installation du manipulateur

2.4 Installation du manipulateur

Vous trouverez les instructions de levage du manipulateur (IRB 1400 et IRB 2400)
dans le Manuel du manipulateur, Installation et mise en service.

La meilleure façon de soulever le manipulateur est d’utiliser des élingues de levage

et un pont roulant. Les élingues de levage doivent être dimensionnées
conformément aux normes de levage en vigueur.

Les instructions de levage s’appliquent à un manipulateur « vide ». Dès que le manipulateur

est équipé d’équipements supplémentaires, le centre de gravité est déplacé et le levage
devient dangereux.

Installation et utilisation
Ne passez jamais sous une charge suspendue.

2.4.1 Installation

• Fixez le manchon de guidage du manipulateur au mur.

• Installez le manipulateur en le fixant avec 3 vis (vis à tête cylindrique creuse
M16 × 30).
• Lubrifiez les vis et serrez-les au couple de 190 Nm.

2.4.2 Charges dynamiques

Voir la documentation du robot pour les charges dynamiques.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-9

 Installation mécanique
Charges dynamiques
Installation et utilisation

2-10 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Installation électrique
Généralités

3 Installation électrique
3.1 Généralités

Entraînement L’entraînement de l’Unité de translation comprend un moteur AC avec une unité

d’alimentation de retour.

Système de Le système de mesure utilise un résolveur et une carte de mesure série pour convertir
mesure les signaux du résolveur dans une forme numérique et comprend une batterie pour
la sauvegarde de la mémoire. Ces composants se trouvent dans la SMB sur le
chariot.

Installation et utilisation
Chaîne de câbles La chaîne de câbles contient, outre les câbles nécessaires pour commander l‘Unité
de translation, tous les câbles de commande du robot. Un flexible à air (D = 12/10)
se trouve aussi dans la chaîne de câbles.

3.2 Faisceau de câbles du robot

Le faisceau de câbles du robot est assez long pour l’installation dans une des trois
positions possibles sur le chariot. Toute longueur en excès doit être placée dans la
chaîne de câbles sur le sol, ou, en cas de montage inversé, être enroulé, en fonction
des conditions sur site.

Veillez à ce que la chaîne de câbles ne puisse pas entrer en contact avec des pièces mobiles.

Point de connexion J1

Le faisceau de câbles qui connecte normalement le robot au système de commande

est connecté au point de connexion (J1) de l’Unité de translation qui se trouve à
l’extérieur de l’unité au milieu de la longueur de déplacement environ.
À partir du point de connexion J1, le faisceau de câbles est tiré jusqu’aux
connecteurs du robot dans la chaîne de câbles, via la SMB.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-11

 Installation électrique
Câblage de l’axe externe

3.3 Câblage de l’axe externe

Câble de Le câble du moteur de déplacement va du connecteur XS7 du système de commande

puissance à l’unité de mesure de série de l’unité d’entraînement à travers la chaîne ce câbles.
Un câble va au moteur d’entraînement M7 de l’Unité de translation.

Câble des Le câble des signaux va du système de commande au connecteur sur la base du robot
signaux via le point de connexion J1 et la chaîne de câbles vers la SMB.
Installation et utilisation

2-12 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Installation électrique
Schéma de câblage

3.4 Schéma de câblage

Le schéma de câblage ci-dessous décrit les connexions entre le système de

commande, le manipulateur et l’Unité de translation.
Les numéro de positions dans le tableau correspondent aux positions sur
l’illustration ci-dessus. Les câbles marqués d’un (R) dans l’illustration sont fournis
avec le robot.

Pour les chiffres remplacés par des caractères dans les références, voir « Explication des
symboles » à la page 1 - 15.

ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV

Installation et utilisation
R
5 IRC5
R
6

7 R
1

8 R
2
9 10

Anslutningar 2002_1402.wmf
3 4

Figure 3 Connexions sur l’IRBT 2002S/1402S

Description Réf. standard Pièce Option

Câble des signaux 3HXD 1432-x 1
Câble du rupteur de position extrême 3HXD 1193-x 2 X
Câble du moteur, axe externe 3HXD 1249-yy 3
Câble du résolveur, axe externe 3HXD 1250-yy 4
Câble des signaux et puissance du client 3HXD 1187-yy 5
Câble du moteur 3HXD 1232-yy 6
Câble de position 3HXD 1433-yy 7 X
Câble des signaux 3HXD 1443-yy 8
Câble de puissance du 7ème axe (chaîne) 3HXD 1252-yy 9
Câble de puissance du 7ème axe (sol), 7 m 3HEA 800 896-001 10
Câble de puissance du 7ème axe (sol), 15 m 3HEA 800 896-002 10
Câble de puissance du 7ème axe (sol), 22 m 3HEA 800 896-003 10
Câble de puissance du 7ème axe (sol), 30 m 3HEA 800 896-004 10

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-13

 Installation électrique
Schéma de câblage
Installation et utilisation

2-14 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Mise en service
Généralités

4 Mise en service
4.1 Généralités

Le système s’arrête sur l’arrêt d’urgence si le chariot se déplace à une vitesse de 25%
supérieure à la vitesse programmable.

Les valeurs de l’offset de synchronisation et de commutation sont définies sur une

disquette fournie avec l’équipement.

Unité de translation 2002S

L’Unité de translation est définie pour un robot IRB 2400 avec une charge maximale

Installation et utilisation
+ une charge supplémentaire de 300 kg.

Unité de translation 1402S

L’Unité de translation est définie pour un robot IRB 1400 avec une charge maximale
+ une charge supplémentaire de +100 kg.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-15

 Mise en service
Avant le démarrage

4.2 Avant le démarrage

Nouvelle unité d’entraînement : Sélectionnez DC2T au lancement

Les mesures suivantes doivent être prises avant le démarrage :

Action
1. Chargez les paramètres de fonctionnement.
2. Activez le système de lubrification automatique (option).
3. Étalonnez.
Installation et utilisation

4.2.1 Chargement des paramètres de fonctionnement

Le chargement depuis une disquette est décrit dans la documentation du robot.

L’offset de communication IRBT est une valeur fixe qui est enregistrée en usine.
Toutes les Unités de translation IRBT 2002S/1402S ont la même valeur d’offset et
il n’est pas nécessaire de modifier cette valeur.
Les zones de travail des différentes longueurs de déplacement sont définies sur la
base du repère d’étalonnage. L’Unité de translation doit être définie dans le système
avec les paramètres de fonctionnement se trouvant sur la disquette fournie avant le
démarrage.

Paramètres par défaut. « -do_not_allow_deactivation » est mis sur « yes »

Quand « act_unit » et « deact_unit » sont utilisés,
passez à « no »
À la livraison, la longueur de déplacement est maximale.

IRBT 2002S/IRBT 1402S

x dans le nom du fichier varie en fonction du module d’entraînement auquel le convoyeur est
connecté.

Action
1. Sélectionnez Fichier: Ajouter Nouveau Paramètres
2. Chargez le fichier MOC_T2002_DMx_M7.cfg

2-16 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Mise en service
Activation du système de lubrification automatique (option).

4.2.2 Activation du système de lubrification automatique (option).

Les injecteurs de graisse ne sont pas activés à la livraison.

Les injecteurs de graisse sont activés comme suit :

Action
1. Réglez le temps de lubrification sur l’unité d’entraînement avec une clé Allen de 3 mm.
2. Réglez le générateur de gaz sur le temps de dosage souhaité, 1 – 3 mois, sur l’unité
d’entraînement.
3. Notez la date de mise en marche sur l’étiquette de l’injecteur de graisse.

Installation et utilisation
Figure 4 Activation des injecteurs de graisse

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-17

 Mise en service
Étalonnage

4.3 Étalonnage

Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot est en
mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité de translation
sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les plaques.

4.3.1 Étalonnage de l’Unité de translation

Les résolveurs doivent être étalonnés avant d’utiliser l’Unité de translation.

Effectuez la l’étalonnage comme indiqué ci-dessous.

Action
1. Étalonnez conformément aux instructions dans la documentation du robot.
Installation et utilisation

2. Contrôlez que le chariot s’arrête exactement sur le repère d’étalonnage.

3. Sauvegardez les paramètres du système comme indiqué dans la documentation du
robot.

4.3.2 Étalonnage au cours du redémarrage

Un système robotisé utilisant un système de mesure série n’a pas besoin d’être
étalonné avant un redémarrage puisque le système de mesure surveille
automatiquement la position du robot dans la zone de travail.

L’Unité de translation n’a pas besoin d’être étalonnée au cours de redémarrage. Les
résolveurs ne doivent être étalonnés qu’à la mise en service du système.

4.3.3 Contrôle de la zone de travail

La zone de travail de l’Unité de translation doit être inspectée avant la mise en marche du
système.

Contrôlez la zone de travail

Faites fonctionner le système manuellement à l’aide du joystick et contrôlez que :

• Il peut se déplacer dans les deux directions.
• Il peut atteindre ses deux extrémités.

2-18 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Mise en service
Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale

4.3.4 Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale

Un bruit anormal lors de la mise en marche de l’Unité de translation peut être dû à

un assemblage incorrect des guides linéaires ou des crémaillères ou à une pression
d’engrènement incorrecte de la roue dentée qui doit alors être réglée.

Installation et utilisation

3HEA 800 968-001 Mai 2005 2-19

 Mise en service
Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale
Installation et utilisation

2-20 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Intercalaire 3:Maintenance
1 Maintenance 1
1.1 Contrôles de routine et maintenance préventive 1
1.2 Schéma de maintenance 1
1.3 Maintenance mécanique 2
1.3.1 Carter de transmission 2
1.3.2 Élément à bille 2
1.3.3 Crémaillères 2
1.3.4 Nettoyez les guides linéaires 2
1.4 Maintenance électrique 3
1.4.1 Inspection des fonctions électriques 3
1.4.2 Contrôlez l’arrêt d’urgence 3
1.4.3 Inspection de la chaîne de câbles 3
1.4.4 Contrôle du câblage 3
1.4.5 Inspection des connecteurs 3
1.4.6 Remplacement des batteries pour la sauvegarde de
la mémoire 4
1.5 Système de lubrification automatique (option) 5
1.5.1 Système Simalube 5
1.6 Réglages 6
1.6.1 Jeu de la roue dentée 6
1.7 Réglages électriques 7
1.7.1 Direction du signal du résolveur 7
1.7.2 Offset du résolveur en mode commutation 7

2 Pièces de rechange 9
2.1 IRBT 2002S/1402S 9
2.1.1 Unité d'entraînement 10
2.2 Accessoires du système de lubrification automatique 11

Maintenance

3HEA 800 968-004 Mai 2005 Maintenance i

Maintenance

Maintenance ii 3HEA 800 968-004 Mai 2005

 Maintenance
Contrôles de routine et maintenance préventive

1 Maintenance
1.1 Contrôles de routine et maintenance préventive

1.2 Schéma de maintenance

L’Unité de translation est conçue pour nécessiter un minimum de maintenance.

Toutefois, des contrôles de routine et une maintenance préventive doivent être
effectués à intervalles réguliers.
Le schéma de maintenance décrit la maintenance et les contrôles de routine dans un
ordre chronologique.
Plus
Fréquence Pièce Maintenance
d’info.
Tous les mois Élément à bille Lubrifiez page 3 - 2
Système de Contrôlez, remplissez page 3 - 5
lubrification1
(option, Simalube)
Câbles Inspection oculaire page 3 - 3
Moteur d’entraînement Inspection oculaire page 3 - 3
Boîtiers de connexion Inspection oculaire page 3 - 3
Fonction Inspection oculaire page 3 - 3
Arrêt d’urgence Contrôlez le page 3 - 3
fonctionnement
Tous les trois mois Guides linéaires Inspectez et nettoyez page 3 - 2
Tous les sept mois Crémaillères Nettoyez et lubrifiez page 3 - 2
Toutes les 5000 heures Carters de Changez l’huile page 3 - 2
de fonctionnement transmission
Tous les 5 ans Batterie de secours Remplacez page 3 - 4
1. Seulement si l’option pour la lubrification automatique avec le système Simalube est
commandée.

Maintenance

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-1

 Maintenance
Maintenance mécanique

1.3 Maintenance mécanique

1.3.1 Carter de transmission

Le carter de transmission est livré rempli de la quantité d’huile nécessaire. L’huile

doit être changée tous les 5 ans. Une fréquence plus élevée réduit la durée de vie du
carter de transmission.
Toutes les deux vidanges, le carter de transmission doit être complètement démonté
et totalement vidé de toute huile.

Action
1. Toutes les pièces doivent être complètement nettoyées et leur fonctionnement
contrôlé, surtout les joints d’arbres. Quand elles sont remplacées, elles doivent être
lubrifiées avec de la graisse pour transmissions.
2. Faites fonctionner le carter de transmission pour le tester, contrôlez le niveau d’huile
et faites l’appoint si nécessaire.
• Le volume d’huile est de 600 cm3.

Huile L’huile doit être conforme aux normes pour l’huile sous pression sous CLP 198–242
mm2/s /-40°C ISO VG 220, par exemple :
Fabricant Type
Statoil Loadway EP 680
SHELL Omala Oil 680
MOBIL Mobilgear 633

1.3.2 Élément à bille

Lubrifiez jusqu’à ce que la graisse commence à s’échapper.

Lubrifiant : Graisse pour éléments à billes conforme à NLGI2

1.3.3 Crémaillères
Maintenance

Nettoyez et lubrifiez avec OPTIMOL VISCOGEN 4 ou une des marques suivantes :

Fabricant Type
BP MOG
Statoil ESL10
Mobiloil Mobiltec 81
Texaco Texclade

1.3.4 Nettoyez les guides linéaires

Inspectez et nettoyez les guides linéaires si nécessaire.

3-2 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Maintenance
Maintenance électrique

1.4 Maintenance électrique

1.4.1 Inspection des fonctions électriques

Les points suivants doivent être contrôlés tous les mois sur l’Unité de translation :
• Toutes les fonctions électriques
• Les positions extrêmes
• Faites fonctionner l’Unité de translation et contrôlez qu’elle atteint ses
positions extrêmes.

1.4.2 Contrôlez l’arrêt d’urgence

Contrôlez le fonctionnement de l’arrêt d’urgence une fois par mois :

Action
1. Permettez un arrêt de l’Unité de translation.
2. Appuyez sur l’arrêt d’urgence.
3. Essayez de démarrer l’Unité de translation.

1.4.3 Inspection de la chaîne de câbles

Contrôlez tous les 3 mois :

• Soulevez les sécurités latérales des crémaillères et inspectez la chaîne sur tout
sa longueur (système d’articulation, points de fixation, dépôts de saleté et
signes d’usure).

1.4.4 Contrôle du câblage

Contrôlez tous les mois :

Si un câble... alors...
est usé ou pincé remplacez le câble.
frotte contre des bords acérés positionnez le câble pour qu’il soit libre.
Maintenance

1.4.5 Inspection des connecteurs

Contrôlez tous les mois :

• que tous les connecteurs sont correctement montés et qu’il n’existe aucun
risque de mauvais contact.

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-3

 Maintenance
Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire

1.4.6 Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire

La carte de mesure de l’Unité de translation utilise une batterie pour la sauvegarde

de la mémoire afin de conserver les données de position. Cette batterie doit être
remplacée tous les 5 ans ou quand elle commence à être déchargée. Cela est
généralement indiqué par le clignotement du voyant RUN au démarrage et un code
d’erreur sur l’écran alphanumérique du FlexPendant.

Les codes sont décrits dans le Manuel de dépannage 3HAC 020738-001.

La batterie se trouve avec la carte de mesure série à l’intérieur de la SMB.

Action
1. Ouvrez la SMB et localisez la batterie.
2. Coupez l’attache de câbles maintenant la batterie et déconnectez le câble bifilaire.
3. Remplacez la batterie.

Les batteries d’un nouveau système peuvent être mal chargées mais sont chargées à
leur capacité maximale par le système après quelques heures en mode STANDBY
(veille).
Maintenance

3-4 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Maintenance
Système de lubrification automatique (option)

1.5 Système de lubrification automatique (option)

1.5.1 Système Simalube

Le graisseur peut être rempli. Une nouvelle unité d’entraînement et un graisseur

peuvent être commandés auprès d’ABB Automation Technologies AB, Arc
Welding Products.

Remplissage

Un pistolet à graisse ou une pompe à graisse, un graisseur de remplissage et une

charge sont nécessaires pour remplir le distributeur.

L’injecteur de graisse n’est pas activé à la livraison.

Il est activé par le réglage du temps de lubrification sur l’unité d’entraînement avec une clé
Allen. Le temps de lubrification est indiqué sur l’unité d’entraînement, 1 - 12 mois. Notez la
date de mise en marche sur l’étiquette de l’injecteur de graisse.

Action
1. Retirez la plaque de recouvrement. Dévissez le générateur de gaz avec une clé à
douille de 21 mm. Le générateur complet est mis au rebut avec les cellules boutons
zinc/air, au cas échéant.
2. Vissez le graisseur de remplissage sur le tuyau.

Maintenance

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-5

 Maintenance
Réglages

1.6 Réglages

1.6.1 Jeu de la roue dentée

Un jeu négatif de la roue dentée entraîne une surcharge du carter de transmission et des
roulements de support, y compris la surface sur le support de la crémaillère.

Le jeu entre la crémaillère et la roue dentée peut être réglé sur cette unité, il a été
réglé avant la livraison et n’a pas besoin d’être reréglé au cours de l’installation.
Toutefois, après plusieurs années ou si la précision du répéteur a dépassé ± 0,15 mm,
le jeu a besoin d’être réglé.
Réglez comme suit :

Action
1. Identifiez les pièces 1, 2 et 3 représentées sur la figure page 3 - 9.
2. Dévissez les écrous, pièces 1 et 2.
3. Dévissez l’écrou, pièce 2.
4. Tournez l’écrou, pièce 3, dans le sens horaire pour réduire le jeu entre la crémaillère
et le rouleau de support.
5. Utilisez une jauge d’épaisseur pour contrôler que le jeu est d’au moins 0,1 mm.
6. Après le réglage des écrous, la pièce A et la pièce B doivent être resserrées.
7. Contrôlez le jeu après le resserrage.
Maintenance

3-6 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Maintenance
Réglages électriques

1.7 Réglages électriques

1.7.1 Direction du signal du résolveur

Contrôlez si nécessaire conformément au manuel du produit pour le système de

commande IRC5.

1.7.2 Offset du résolveur en mode commutation

Quand nécessaire, l’offset du résolveur en mode commutation doit être réglé avec
l’outil spécial suivant : Bras de commutateur 6808 0011-LT.
• Retirez le couvercle de protection sur l’unité d’alimentation de retour.
• Retirez l’unité d’alimentation de retour de l’axe du moteur.
• Placez le bras du commutateur 6808 0011-LT sur l’axe.

Maintenance

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-7

 Maintenance
Offset du résolveur en mode commutation
Maintenance

3-8 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Pièces de rechange
IRBT 2002S/1402S

2 Pièces de rechange
2.1 IRBT 2002S/1402S

7, 8, 9 1

3, 5

Figure 1 IRBT 2002S/1402S

Pièce Qté Référence Description Remarque

1 1 3HXD 0100-102 Unité d'entraînement Voir page 3 - 10.
2 1 2321 0848-8 Crémaillère L=1000
3 2 6399 0003-376 Racloir en caoutchouc
4 1 2185 0441-1 Élément à bille
5 1 2213 1923-4 Galet de came
6 1 5373 193-1 Fin de course Option
7 1 3HXD 0100-89 Boîtier de mesure série
8 1 3HAC 16831-1 Batterie
Maintenance
9 1 3HAC 022286-001 Carte de mesure série

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-9

 Pièces de rechange
Unité d'entraînement

2.1.1 Unité d'entraînement

Figure 2 Unité d’entraînement IRBT 2002S/1402S

Pièce Qté Référence Description Remarque

1 1 3HXD 1000-112 Moteur médium
2 1 2334 0001-14 Entraînement de la roue dentée
3 1 2154 381-6 Manchon ETP-25/34-27
4 1 2321 0849-7 Roue dentée
5 4 9ADA 183-39 Vis à tête cylindrique creuse M8×35
6 4 9ADA 267-7 Écrou hexagonal M8
Maintenance

3-10 3HEA 800 968-001 Mai 2005

 Pièces de rechange
Accessoires du système de lubrification automatique

2.2 Accessoires du système de lubrification automatique

3 4

Figure 3 Options

Pièce Qté Référence Description Remarque

1 1 6399 0003-596 Graisseur de remplissage
2 1 6399 0003-597 Bride de fixation
3 1 6399 0003-594 Injecteur de graisse
4 1 6399 0003-595 Unité d’entraînement à gaz

Maintenance

3HEA 800 968-001 Mai 2005 3-11

 Pièces de rechange
Accessoires du système de lubrification automatique
Maintenance

3-12 3HEA 800 968-001 Mai 2005

3HEA 800 968-004 Mai 2005