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Cours 024745
Cours 024745
Prepa 1
Chapitre Premier
Rappels et ompléments de
Mathématique pour la physique
Sommaire
1.1 Cal ul ve toriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Cal ul diérentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Systèmes de oordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Opérateurs diérentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
que :
~u = x ~i + y ~j + z ~k
Remarques
• ~u.~u = ||~u||2
• ~u.~u = 1 on dit que ~u est un ve teur normé ou unitaire.
• ~u ⊥ ~v =⇒ ~u.~v = 0
• ~u.~v = ~v .~u
ve teurs ~u et ~v. ~u ∧ ~v
le produit mixte
u1 v1 w1
~u = u2 ; ~v = v2 et w
~ = w2 ,
u3 v3 w3
u1 u2 u3
v2 v3 v1 v3 v1 v2
~u.(~v ∧ w)
~ = v1 v2 v3 = u1
w2 w3
− u2
w1 w3
+ u3
w1 w2
. (1.6)
w1 w2 w3
~ O (~u) = −
M
−→
OM ∧ ~u u
Le moment de ~u par rapport à un axe ∆ passant par O et de ve teur Figure 1.3: Moment de ~u par
~ O (~u).~n
M(~u)/∆ = M
Exemple :
Soit, dans R, f (x, y) = 2x2 y + 3xy 3 alors nous avons :
fx′ (x, y) = 4xy + 3y 3
fy′ (x, y) = 2x2 + 9xy 2
df (x, y) = (4xy + 3y 3)dx + (2x2 + 9xy 2 )dy.
−−→
dOM = dx ~i + dy ~j + dz ~k. (1.10) k
y
ment par : x
M’
ds = dx dy et dv = dx dy dz.
x
OM donne :
Une petite variation du ve teur −−→
−−→
dOM = d(ρ~eρ )
= dρ ~eρ + ρ d~eρ
−−→
dOM = dρ ~eρ + ρdθ ~eθ . (1.14)
L'élément de longueur en oordonnées polaires peut don s'é rire :
−−→
(1.15)
p
dl = ||dOM|| = (dρ)2 + (ρdθ)2 .
= ρ~eρ + z~k ez
−−→
OM = ρ~eρ + z~ez (1.16) M eϕ
eρ
y
i
ϕ
x = ρ cos ϕ
(1.17)
x
M’
y = ρ sin ϕ
z = z
x
Nous en déduisons que les ve teurs de base ylindrique sont Figure 1.6: Repère de oordonnées ylin-
−−→
dOM = d(ρ~eρ + z~ek )
= dρ ~eρ + ρ d~eρ + dz ~ek
−−→
dOM = dρ ~eρ + ρdϕ ~eϕ + dz ~ek . (1.22)
L'élément de longueur dl et l'élément de volume dv en oordonnées ylindriques peuvent don s'é rire :
−−→
(1.23)
p
dl = ||dOM|| = (dρ)2 + (ρdϕ)2 + (dz)2
dv = ρ dρ dϕ dz. (1.24)
Le ve teur-position −
OM est donné par :
−→
z
−−→
(1.25)
z er
OM = r~er .
eϕ
Le point M dé rivant tout l'espa e nous avons : M
y
O
j y
x = r sin θ cos ϕ i
ϕ
y = r sin θ sin ϕ (1.26) x
M’
z = r cos θ
enne puis elle de ~eθ qui se déduit de ~er en remplaçant Figure 1.7:
θ par π2 + θ. Les ve teurs de base sphérique sont don
Repère de oordonnées sphériques
−−→
dOM = d(r~er )
= dr ~er + r d~er
∂~er ∂~er
= dr ~er + r dθ + dϕ
∂θ ∂ϕ
−−→
dOM = dr ~er + rdθ ~eθ + r sin θdϕ ~eϕ . (1.33)
L'élément de longueur dl et l'élément de volume dv en oordonnées sphériques sont :
−−→
(1.34)
p
dl = ||dOM|| = (dr)2 + (rdθ)2 + (r sin θdϕ)2
2
dv = r sin θ dr dθ dϕ. (1.35)
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Opérateurs diérentiels 9
~
A est un hamp de ve teurs dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h.
∂f ∂f ∂f
df =
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz, (1.38)
−−→
dOM = d~l = dx ~i + dy ~j + dz ~k. (1.39)
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Opérateurs diérentiels 10
~ = ∂ ~i + ∂ ~j + ∂ ~k
∇ (1.42)
∂x ∂y ∂z
b- Propriété
Pour f (x, y, z) = const nous avons df = 0 alors − gradf ⊥ d~l ; la surfa e f (x, y, z) = const est
−→
appelée surfa e de niveau. Le ve teur unitaire normal à la surfa e de niveau est :
−−→
gradf
~n = −−→ (1.43)
||gradf ||
Soit un hamp ve toriel F~ dont le point d'appli ation M se dépla e le long d'une ourbe (C). La
ir ulation de F~ sur la ourbe (C) est le s alaire déni par :
Z
C= F~ .d~l. (1.44)
(C)
dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h. La divergen e de A~ , notée divA~ , est le
s alaire déni par :
~ = ∇.
div A ~ A~ = ∂f + ∂g + ∂h (1.47)
∂x ∂y ∂z
b- Théorème de Green-Ostrograski
Le ux ϕ d'un hamp ve toriel A~ à travers une surfa e S délimitant un volume V est :
ZZ ZZZ
ϕ= ~ S
A.d ~= ~ dV.
div A (1.48)
(S) (V )
dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h. Le rotationnel de A~ , noté −→~
rotA, est le
ve teur déni par :
~i ~j ~k
−→ ~ ~ ~=
rotA = ∇ ∧ A ∂
∂x
∂
∂y
∂
∂z
(1.49)
f g h
b- Théorème de Stokes
La ir ulation C d'un hamp ve toriel A~ sur une ourbe (C) délimitant une surfa e S est :
Z ZZ
C= ~ ~l =
A.d
−→ ~ ~
rotA. dS. (1.50)
(C) (S)
2. Cal uler −
AB.BC et AB ∧ BC puis en déduire la mesure de l'angle α = (AB, BC).
→ −−→ −→ −−→ −→ −−→
4. Cal uler les moments des ve teurs −AB et BC par rapport au point O .
→ −−→
Exer i e 2
Dans un repère orthonormé artésien (O;~i, ~j, ~k), on onsidère trois ve teurs ~v1(3, −2, 1), ~v2 (−1, 4, −2)
et ~v3 (x, y, z) où x, y et z sont des nombres réels. Soit le double produit ve toriel ω~ = (~v1 ∧ ~v2 ) ∧ ~v3 .
1. Cal uler par la méthode dire te, les omposantes de ~ω en fon tion de x, y et z.
2. Retrouver le résultat pré édent en appliquant la formule du double produit ve toriel.
3. Cal uler ~ω′ = ~v1 ∧ (~v2 ∧ ~v3 ). Comparer ~ω et ~ω′ puis on lure.
Exer i e 3
Dans un repère orthonormé artésien (O;~i, ~j), on donne −
AB(4, −1) ; A(1, 2) et C(−1, 3).
→
1. Exprimer les omposantes des ve teurs − OA et AB dans la base polaire (~eρ , ~eθ ) en fon tion de
→ −→
θ.
OA.AB et OA ∧ AB dans la base artésienne (~i, ~j) puis dans la base polaire (~eρ , ~eθ )
2. Cal uler − → −→ −→ −→
et on lure.
BC par rapport au point A.
3. Cal uler le moment de −
−→
Exer i e 4
1. Établir les expressions des oordonnées artésiennes (x, y, z) en fon tion des oordonnées ylin-
driques (ρ, ϕ, z) puis en fon tion des oordonnées sphériques (r, θ, ϕ).
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Exer i es 13
2. Établir les expressions des éléments de longueur d~l et de volume dv dans ha un des trois
systèmes de oordonnées i-dessus.
Exer i e 5
Cal uler la diérentielle df de la fon tion numérique f dans les as suivants :
1. f (x) = 4xp 5
+ 2x3 − x
2. f (x, y) = x2 + y 2
3. f (x, y) = x3 y 2 + 3xy 3 + 2xy
4. f (x, y, z) = x2 + y 2 + z2
5. f (x, y, z) = x z+y
2
2
2
Exer i e 6
Monter que :
1. div(− →~
rotA) =0
2. rot(gradf ) = ~0
−→ −−→
3. −→ −→ ~
rot(rotA)
−−→ ~ − ∆A
= grad(div A) ~
4. div(f A) −−→
~ = (gradf ).A
~ + f div A ~
5. −→ ~
rot(f A)
−−→ ~+f −
= (gradf ) ∧ A
→~
rotA
6. Si A~ dérive d'un potentiel s alaire alors −→~ ~
rotA =0
Exer i e 7
1- Dans un repère −orthonormé artésien (O;~i, ~j, ~k), on onsidère un point M(x, y, z) et ~u le ve teur
unitaire porté par OM −tels
−→
que OM = r~u.
−−→
Cal uler div~u ; div~r et grad( r )
−→ 1
2- On donne A~ = xz2~i − y 2~j + 2x2 y~k, al uler divA~ et − →~
rotA.
Exer i e 8
Soit la fon tion s alaire
f (x, y, z) = 2x2 − 3y 2 + z 2 .
1. Cal uler −−→
gradf
2. Déterminer le ve teur unitaire ~n normal à la surfa e f (x, y, z) = const au point M(0, − 12 , 2).
3. Montrer que f est une fon tion harmonique.
Exer i e 9
On onsidère une fon tion s alaire f (ρ, θ) de variables réelles ρ et θ.
gradf et en déduire elle du ve teur nabla ∇
1. Établir l'expression de −−→ ~ dans la base polaire (~eρ , ~eθ ).
2. É rire l'expression de ∆f en oordonnées polaires.
Exer i e 10
Établir les expressions des opérateurs diérentiels gradient, divergen e, lapla ien de fon tion s alaire
et rotationnel, en oordonnées ylindriques et en oordonnées sphériques.
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Chapitre Deux
Sommaire
2.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Repérage d'un mobile pon tuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Traje toire d'un mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Ve teur-vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Ve teur-a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Courbure d'une traje toire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Quelques mouvements parti uliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Changement de référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.9 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
La parti ule pon tuelle ou point matériel est sans dimension. C'est une réation de l'esprit, un
modèle représentant un objet physique de masse m, qui n'est animé que de mouvement de translation
(pas de rotation sur lui-même).
2.1 Dénition
La inématique du point matériel est l'étude du mouvement d'une parti ule sans tenir ompte des
auses de e mouvement.
Faire la inématique d'un point matériel onsiste en général, à partir des paramètres de position
pour déterminer la traje toire, la vitesse et l'a élération du mobile pon tuel.
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Ve teur-vitesse 15
(2.5)
⌢
s =M0 M,
2.4 Ve teur-vitesse
Qui dit mouvement pense intuitivement à une rapidité ou non du mouvement. Cette notion, e
on ept est quantié par la dénition du ve teur-vitesse.
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Ve teur-vitesse 16
V5 M5 M1
M2 V1
sens du mouvement
V4 V2
M4
V3 M3
V~ − V~ ′
= lim′
t→t t − t′
−−→
dV~ d2 OM
~a =
dt
=
dt2
. (2.14)
• En oordonnées artésiennes :
d2 x ~ d2 y ~ d2 z ~
~a = i+ 2 j+ 2 k
dt2 dt dt
= ẍ ~i + ÿ ~j + z̈ ~k. (2.15)
• En oordonnées polaires :
d dρ dθ
~a = ~eρ + ρ ~eθ
dt dt dt
2
2 !
d2 θ
dρ dθ dρ dθ
= −ρ ~eρ + 2 + ρ 2 ~eθ
dt2 dt dt dt dt
~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ~eρ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) ~eθ . (2.16)
• En oordonnées ylindriques :
d dρ dϕ dz
~a = ~eρ + ρ ~eϕ + ~ez
dt dt dt dt
d2 ρ dρ d~eρ dρ dϕ d2 ϕ dϕ d~eϕ d2 z
= ~
e ρ + + ~
e ϕ + ρ ~
e ϕ + ρ + 2 ~ez
dt2 dt dt dt dt dt2 dt dt dt
2 2
2
dρ dρ dϕ dρ dϕ d ϕ dϕ d2 z
= ~
e ρ + ~
e ϕ + ~
e ϕ + ρ ~
e ϕ − ρ ~
e ρ + ~ez
dt2 dt dt dt dt dt2 dt dt2
ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) ~eϕ + z̈ ~ez . (2.17)
~a =
• En oordonnées sphériques :
d dr dθ dϕ
~a = ~er + r ~eθ + r sin θ ~eϕ
dt dt dt dt
d2 r dr d~er dr dθ d2 θ dθ d~eθ
=
dt2
~
e r +
dt dt
+
dt dt
~
e θ + r
dt2
~
e θ + r
dt dt
(2.18)
dr dϕ dθ dϕ d2 ϕ dϕ d~eϕ
+ sin θ ~eϕ + r cos θ ~eϕ + r sin θ 2 ~eϕ + r sin θ
dt dt dt dt dt dt dt
Utilisons :
d~er ∂~er dθ ∂~er dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= θ̇ ~eθ + (sin θ)ϕ̇ ~eϕ (2.19)
d~eθ ∂~eθ dθ ∂~eθ dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= −θ̇ ~er + (cos θ)ϕ̇ ~eϕ (2.20)
d~eϕ ∂~eϕ dϕ ∂~eϕ dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= ϕ̇(− sin θ ~er − cos θ ~eθ ) (2.21)
alors l'expression (2.18) de l'a élération en oordonnées sphériques devient :
~a = r̈~er + ṙ(θ̇~eθ + ϕ̇ sin θ~eϕ ) + ṙθ̇~eθ + r θ̈~eθ + r θ̇(−θ̇~er + ϕ̇ cos θ~eϕ )
+ṙ ϕ̇ sin θ~eϕ + r θ̇ϕ̇ cos θ~eϕ + r ϕ̈ sin θ~eϕ + r ϕ̇2 sin θ(− sin θ~er − cos θ~eθ )
~a = (r̈ − r θ̇2 − r ϕ̇2 sin2 θ) ~er + (2ṙθ̇ + r θ̈ − r ϕ̇2 sin θ cos θ) ~eθ
+(2ṙϕ̇ sin θ + 2r θ̇ϕ̇ cos θ + r ϕ̈ sin θ) ~eϕ (2.22)
Le ve teur-a élération peut s'exprimer également en fon tion de ses omposantes tangentielle (aτ )
et normale (an) :
~a = aτ ~τ + an ~n, (2.23)
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Courbure d'une traje toire 19
où ~τ est un ve teur unitaire tangent à la traje toire et orienté dans le sens du mouvement ; ~n
est un ve teur unitaire normal et entripète. Les omposantes tangentielle et normale du ve teur-
a élération sont dénies respe tivement par :
dv d2 s v2
aτ =
dt
= 2
dt
et an =
Rc
, (2.24)
où Rc est le rayon de ourbure de la traje toire, v est la vitesse du mobile et s est l'abs isse urviligne.
Le mouvement est re tiligne uniforme si le ve teur-vitesse est onstant ou ve teur-a élération nul
et l'équation horaire est :
x = vt + x0 . (2.31)
Le mouvement est re tiligne uniformément varié si le ve teur-a élération est onstant et les
équations horaires s'é rivent :
1
v = at + v0 et x = at2 + v0 t + x0 , (2.32)
2
où x0 et v0 sont la position et la vitesse du mobile à l'instant initial t = 0. si ~a.~v > 0 alors le
mouvement est uniformément a éléré ; si ~a.~v < 0 alors le mouvement est uniformément retardé.
Le mouvement est re tiligne sinusoidal si son ve teur-position s'é rit
OM = x(t) ~i ave x(t) = xm sin(ωt + ϕ), (2.33)
−−→
xm est l'amplitude du mouvement ; ω est la pulsation ; ϕ est la phase à l'origine des dates et ωt + ϕ
est la phase à l'instant t. Le mouvement re tiligne sinusoidal est régi par l'équation diérentielle
ẍ + ω 2 x = 0. (2.34)
O y
• Dans R′
d~i′ d~j ′ d~k ′
dt
=
dt
=
dt
=0 (2.40)
R′ R′ R′
La dérivée par rapport au temps, dans R, d'un ve teur A~ = x′ ~i′ + y ′ ~j ′ + z′ ~k′ de R′ s'é rit :
~
dA d~i′ d~j ′ d~k ′
= ẋ′ ~i′ + x′ + ẏ ′ ~j ′ + y ′ + ż ′ ~k ′ + z ′
dt dt dt dt
R R R R
= ẋ i + ẏ ~j ′ + ż ′ ~k ′ + x′ Ω
′ ~′ ′ ~ ∧ ~i′ + y ′ Ω ~ ∧ ~k ′
~ ∧ ~j ′ + z ′ Ω
= (ẋ′ ~i′ + ẏ ′ ~j ′ + ż ′ ~k ′ ) + Ω
~ ∧ (x′ ~i′ + y ′ ~j ′ + z ′ ~k ′ )
~
dA dA~
dt
=
dt ′
+Ω ~ ∧ A. ~ (2.41)
R R
−→ −−→ −−→
OM = OO ′ + O ′ M et en utilisant la formule (2.41) nous obtenons :
En é rivant que −
−−→
dOM
V~a =
dt
R
−−→ −−→
dOO ′ dO ′ M
= +
dt dt
R R
−−→ −−′→
dOO ′ dO M ~ ∧− −→
= + +Ω O′M
dt dt
R R′
−−→′
V~a = V~r +
dOO
+Ω ~ ∧− −→
O′M . (2.44)
dt
R
L'expression
−−→′
V~e =
d OO ~ ∧−
+Ω
−→
O′M , (2.45)
dt
R
est appelée vitesse d'entraînement du mobile M . La vitesse d'entraînement de M est la vitesse absolue
du point (imaginaire) qui oïn ide ave M à l'instant t et supposé xe dans le repère R′. On peut
aussi noter la vitesse d'entraînement de M omme suit,
−−→
dOM
V~e = (M xe dans R′ ). (2.46)
dt
R
La loi de omposition des vitesses en mé anique lassique peut don s'é rire :
V~a = V~r + V~e (2.47)
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Changement de référentiels 23
L'a élération du mobile dans le référentiel mobile R′ est son a élération relative ~ar :
−−→
d2 O ′ M dV~r
~ar =
dt2
=
dt
. (2.49)
R′ R′
~ −−→ −−→
d ~ −− → dΩ ~ dO ′ M
Ω ∧ O′M = ′
∧OM +Ω∧
dt R dt dt
R
~ −− ′→
!
dΩ −− → ~ dO M ~ ∧−−→
= ∧ O′M + Ω ∧ +Ω O′M
dt dt
R′
~ −−→
=
dΩ ~ ∧ V~r + Ω
∧ O′M + Ω ~ ∧−
~ ∧ (Ω −→
O ′ M). (2.52)
dt
Remplaçons les expressions (2.51) et (2.52) dans (2.50) nous obtenons :
−−→ ~ −−→
d2 OO ′ dΩ ~ ∧−−→
~aa = ~ar +
dt2
+
dt
~ ∧ (Ω
∧ O′M + Ω ~ ∧ V~r .
O ′ M ) + 2Ω (2.53)
R
En posant
−−→ ~ −−→
d2 OO ′ dΩ ~ ∧−−→
~ae =
dt2
+
dt
~ ∧ (Ω
∧ O′M + Ω O′M ) (2.54)
R
~ac ~ ∧ V~r ,
= 2Ω (2.55)
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Exer i es 24
2.9 Exer i es
Exer i e 1
Établir les expressions du ve teur-vitesse et du ve teur-a élération dans ha un des systèmes de
oordonnées polaire, ylindrique et sphérique.
Exer i e 2
1. Montrer que dans un mouvement urviligne quel onque l'a élération d'une parti ule dans la
base de Frenet (~τ , ~η), est donnée par :
a. ~a = ||~~av.~v|| ~τ + ||~a||~∧~
v ||
v||
~η
b. ~a = dt ~τ + R ~η
d~ v 2
c
v
où ~v est la vitesse de la parti ule à l'instant t, s est son abs isse urviligne et Rc est le rayon de
ourbure de sa traje toire.
Exer i e 3
Un mobile M dé rit une héli e ir ulaire d'axe Oz, dénie par les équations, en oordonnées artési-
ennes :
x = R cos θ
y = R sin θ
z = hθ
où θ est une fon tion du temps telle que θ + θ3 = t. On étudie le mouvement de M entre t = 0 et
3
t = +∞.
1. Déterminer la nature de la traje toire du mobile M .
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Exer i es 26
Exer i e 7
Un disque (d) de rayon r, roule sans glisser autour d'un disque (D) de rayon R. Soit M un point de
la périphérie de (d). Exprimer la vitesse et l'a élération de M dans le repère lié à (D).
Exer i e 8
Un point M dé rit la spirale logarithmique r = r0 exp(θ) ave une vitesse angulaire ω = dθdt onstante.
On prendra θ = 0 à l'instant t = 0.
1. Cal uler les omposantes de la vitesse ~v et de l'a élération ~a.
2. Cal uler le rayon de ourbure de la traje toire.
3. Donner la valeur du rayon de oubure pour θ = 0, 90et 180.
Exer i e 9
Un navire N est animé d'un mouvement re tiligne uniforme de vitesse ~v le long d'une droite D . Un
sous-marin immobile S tire une torpille T à l'instant où l'angle (~v, NS) à la valeur α. T étant animée
−→
d'un mouvement re tiligne uniforme de vitesse ~u, donner l'expression de l'angle de tir θ = (− →
SN, ~u)
si l'on veut ouler le navire N .
Exer i e 10
Un train animé d'un mouvement re tiligne uniforme roule à 72km/h lorsqu'une lanterne suspendue
à sa queue à 4, 9m du sol se déta he à ause des se ousses.
1. Cal uler la distan e par ourue par le train pendant le temps que met la lampe pour tomber
sur le sol.
2. Où tombe la lampe par rapport au train et par rapport aux rails ?
3. Quelle est la traje toire de la lanterne par rapport au train et par rapport aux rails ?
Exer i e 11
étant le trièdre de Frenet représenté en un point P d'une ourbe, on donne les formules
(~τ , ~n, ~b)
suivantes :
dτ ~n d~b ~n
ds
=
R
et ds
=− ,
T
où R et T sont respe tivement la ourbure et la torsion de la ourbe en P et s est l'abs isse urviligne
1 1
de P .
1. Cal uler d~dsn
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Exer i es 27
−→ −→ −→
où dOP d2 OP d3 OP
,
dt
,
dt2 dt3
représente le produit mixte des trois ve teurs dérivés du ve teur position
OP .
−→
Exer i e 12
Dans un plan (P ) rapporté à un repère orthonormé (O;~i, ~j), un er le de entre C et de rayon R
roule sans glisser sur l'axe (Ox). Son entre C est animé d'une vitesse onstante V~c parallèle à (Ox).
1. Donner en fon tion du temps les expressions des oordonnées x et y d'un point M du er le,
de vitesse angulaire Ω~ = ω~k ; ~k étant un ve teur unitaire perpendi ulaire au plan (P ) tel que
(~i, ~j, ~k) forme un trièdre dire t.
2. Déterminer les omposantes et le module du ve teur vitesse ~v, à partir des oordonnées x et y
du point M .
3. Déterminer les omposantes et le module du ve teur a élération ~a, à partir des oordonnées
x et y du point M .
4. Retrouver les résultats de la question 2 à partir de la omposition des vitesses.
5. Retrouver les résultats de la question 3 à partir de la omposition des a élérations.
Exer i e 13
On onsidère la ourbe dénie par l'équation polaire ρ = ρ0 (1 + cos θ), ρ0 > 0 dans un plan donné.
Un point matériel dé rit ette ourbe de telle manière qu'au ours du temps l'angle polaire θ reste
proportionnel à t ave θ = ωt.
1. Exprimer le ve teur position du point M .
2. Dessiner l'allure de la traje toire ; pour ela prendre plusieurs valeurs de θ (0, π/6, π/4, π/3, π/2, π)
et des valeurs voisines de π (2, 7rad, 2, 8rad, 2, 9rad et 3rad). On vériera que ρ(θ) = ρ(−θ).
3. Pré iser les dire tions des ve teurs de la base de Frenet (~τ , ~n) et eux de la base polaire (~er , ~eθ ),
sur la gure au point M(ρ, θ).
4. Cal uler la vitesse et l'a élération du point M (en oordonnées polaires) et pré iser leurs
dire tions aux points de la traje toire dénis par θ = 0, π/4, π/2, π et 3π/2.
5. Cal uler la vitesse et l'a élération en oordonnées intrinsèques (~τ , ~n).
6. Cal uler le rayon de ourbure au point M(ρ, θ).
Sommaire
3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 For es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Prin ipe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen 31
3.6 Classi ation des for es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Équations diérentielles du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8 Moment inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.9 Moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.10 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Dénition
La dynamique est l'étude des mouvements en fon tion des auses qui les produisent. Ces auses
sont les intera tions entre parti ules et sont représentées par des for es.
3.2 For es
• Poids d'un orps : C'est l'attra tion exer ée par la terre sur un orps de masse m qui se
trouve dans son voisinage. Le poids d'un orps est toujours dirigé vers la terre et suivant la
verti ale du lieu :
P~ = m~g , (3.1)
où ~g est le hamp de pesanteur, son intensité peut varier d'un lieu à un autre.
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
For es 29
• Réa tion et for e de frottement : Tout mobile en onta t ave un solide est soumis à
une for e appelée réa tion du solide. Cette for e admet deux omposantes : une omposante
tangentielle opposée au mouvement appelée for e de frottement f~ et une omposante normale
appelée réa tion normale R~ n du support ; le oe ient de frottement est le s alaire déni par :
f
µ=
Rn
. (3.2)
La for e de frottement visqueux est la for e exer ée par un uide sur un mobile. Elle est dénie
par :
F~ = −α~v , (3.3)
où α est le oe ient de vis osité du uide et ~v est la vitesse du mobile.
• For e élastique ou tension du ressort : C'est la for e exer ée par un ressort sur un objet
qui lui est a ro hé :
T~ = −k(l − l0 )~u, (3.4)
k est la onstante de raideur du ressort, l0 est sa longueur à vide, l est la longueur totale du
ressort lorsqu'il support l'objet et ~u est un ve teur unitaire de la dire tion du ressort. La for e
élastique s'oppose à la déformation du ressort, elle a tendan e à ramener le ressort dans sa
position d'équilibre : 'est une for e de rappel.
• For e éle trostatique : Elle résulte de l'intera tion de deux harges éle triques q et q ′ distantes
de d :
1 qq ′
F~e =
4πε0 d2
~u, (3.5)
ε0 est la permittivité du vide et ~u est un ve teur unitaire de l'axe qui relie les deux harges.
Une parti ule de harge q qui pénètre dans une région de l'espa e où règne un hamp éle tro-
statique E~ , est également soumise à une for e éle trostatique F~e dénie par :
F~e = q E.
~ (3.6)
• For e éle tromagnétique : C'est la for e exer ée sur une parti ule de harge q qui se dépla e
à la vitesse ~v dans une région de l'espa e où règne un hamp magnétique B~ . Elle est dénie
par :
F~m = q~v ∧ B. ~ (3.7)
• For e de Lorentz : C'est la for e exer ée sur une parti ule de harge q qui se dépla e à la
vitesse ~v dans une région de l'espa e où sont surperposés un hamp éle trostatique E~ et un
hamp magnétique B~ . Nous avons :
F~ = F~e + F~m = q(E ~ + ~v ∧ B).
~ (3.8)
Le poids, la for e éle trostatique et la for e magnétique sont des for es à distan e alors que la for e
élastique, la for e de frottement et la réa tion sont des for es de onta t.
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Lois de Newton 30
C'est le prin ipe fondamental de la dynamique. Pour les orps de masse m onstante le prin ipe
fondamental de la dynamique s'é rit :
F~i = m~a, (3.10)
X
où m est la masse du point matériel et F~ext désigne la résultante de toutes les for es extérieures
P
appliquées à M .
D'après la loi de omposition des a élérations nous avons :
~ar = ~aa − ~ae − ~ac . (3.13)
Le prin ipe fondamental de la dynamique dans le repère non galiléen R′ s'é rit don :
m~ar = m~aa − m~ae − m~ac
F~ext + F~e + F~c (3.14)
X
m~ar =
où :
F~e = −m~ae est la for e d'inertie d'entraînement,
F~c = −m~ac est la for e d'inertie de Coriolis ou for e omplémentaire.
Dans le référentiel non galiléen, le prin ipe fondamental de la dynamique s'é rit de la même façon
que dans le référentiel galiléen à ondition de tenir ompte des for es d'inerte F~e et F~c :
d~p
F~ext + F~e + F~c , (3.15)
X
= m~a =
dt
où p~ et ~a sont respe tivement la quantité de mouvement et l'a élération du mobile dans le repère
non galiléen.
• For es à distan e :
Exemples : for e d'attra tion universelle (le poids), for e éle trostatique, for e magnétique.
• For es de onta t :
Exemples : for e de frottement, for e élastique, réa tion d'un support.
b. For es d'inertie ou for es intérieures
C'est la résistan e que manifestent les orps au mouvement. Cette résistan e est due à leur
masse. Ce sont,
• La for e d'inertie d'entraînement : F~e = −m~ae .
• La for e d'inertie de Coriolis : F~c = −m~ac .
Les for es F~e et F~c n'apparaissent que dans les repères non galiléens :
Le moment dynamique ~δo(M) d'une parti ule pon tuelle M , par rapport à un point xe O, dans
un repère R est le moment du ve teur quantité d'a élération ~Γ(M) du mobile M , dans R, par
rapport au point xe O :
~δo (M) = −−→ −−→
OM ∧ ~Γ(M) = OM ∧ m~a. (3.23)
Dans un repère galiléen, ~Γ(M) = F~ext et le moment dynamique d'une parti ule M , en un point
P
xe O, est égal au moment, en e point, de la résultante de toutes les for es extérieures appliquées à
la parti ule.
3.10 Exer i es
Exer i e 1
Un objet pon tuel de masse m est lan é verti alement vers le bas du point d'abs isse x0 ave une
vitesse initiale ~v0 . Il est soumis à la for e de frottement de l'air qui est proportionnelle à la vitesse,
ave une onstante de proportionnalité α. Déterminer, en fon tion du temps, la position x(t) et la
vitesse v(t) du mobile puis tra er les ourbes x(t) et v(t).
Exer i e 2
La traje toire d'un proje tile P de masse m est l'axe horizontal Ox du référentiel galiléen R (O; ~ex, ~ey , ~ez ).
La seule for e qui exer e sur P dans la dire tion Ox est F~ (P ) = −k~v2~ex , où ~v est le ve teur vitesse
de P par rapport à R et k est une onstante positive. A l'instant t = 0, P se trouve en O et possède
le ve teur vitesse ~v0 = v0~ex (v0 > 0).
1. a. Établir l'expression de la vitesse v en fon tion du temps.
b. Dé rire v. Indiquer si le mouvement est a éléré ou dé éléré.
2. a. Établir l'équation horaire x(t) du mouvement ; dé rire elui- i.
b. Montrer qu'il existe une phase du mouvement durant laquelle elui- i peut être onsidéré
omme uniforme. On rappelle qui ln(1 + u) ∼ u lorsque u ≪ 1.
3. En fait, lorsque la vitesse devient susament faible, la for e F~ (P ) dépend de ~v et non de ~v2 :
F~ (P ) = −k ′~v , où k ′ est une onstante positive.
Établir la nouvelle expression de v en fon tion du temps, lorsque le hangement de régime se
produit pour v = v0/100.
4. Le proje tile est une bille de masse 10g qui se dépla e dans l'air. Sa vitesse initiale est v0 =
50m/s. On donne : k = 3.10−4 SI et k ′ = 7.10−6 SI.
a. Donner l'expression de v(t) à vitesse élevée.
b. Donner l'expression de v(t) après le hangement de régime. Évaluer le temps né essaire pour
que v(t) diminue à nouveau d'un fa teur 100. Con lure.
Exer i e 3
Dans un repère artésien (O;~i, ~j), une parti ule de masse m est soumise à deux for es perpendi ulaires
F~1 = a sin(ωt)~i et F~2 = a cos(ωt)~j . À l'instant initial t = 0, la parti ule est à l'origine des oordonnées
ave une vitesse nulle. Déterminer :
1. Les omposantes du ve teur-a élération de la parti ule,
2. Le ve teur-vitesse ~v de la parti ule,
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Exer i es 35
supports par une for e de tension F~ . À égale distan e entre les deux supports, on pla e une masse m
dont le poids est petit vis-à-vis de F . On é arte verti alement ette masse de sa position d'équilibre
d'une distan e a et on l'abandonne à elle-même. Elle exé ute alors une série d'os illations de faible
amplitude sous l'inuen e des tensions des deux brins de ordes.
Établir l'équation de e mouvement os illatoire ; al uler sa fréquen e en fon tion de m, l et F .
Appli ation numérique : F = 88, 2N , m = 72g, l = 1m et a = 1cm.
Exer i e 10
on prendra g = 9, 80m/s
A) Sur la gorge d'une poulie de masse m1 = 2kg (supposée repartie sur la périphérie), de rayon
R1 = 24cm, mobile autour d'un axe horizontal, passe un l dont une extrémité est xée sur la gorge
et dont l'autre extrémité porte une masse M1 = 2kg (Fig. 1). Le système est abandonné à lui même
sans vitesse initiale.
En négligeant la masse du l et tous les frottements, établir la formule donnant l'a élération
linéaire de M1 et al uler sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
B) Le même dispositif, ramené à son état initial, omprend un autre l disposé horizontalement, qui
s'enroule sur la même poulie et entraine une masse M2 = 4kg qui glisse sur le plan horizontal, sans
frottement (Fig. 2).
1. Déterminer l'a élération linéaire de M1 ainsi que sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
2. Cal uler la tension des deux ls au ours du mouvement.
C) À la poulie pré édente est ensuite xée une deuxième poulie, de même axe, de rayon R2 = 8cm
de masse m2 = 0, 5kg (toujours répartie sur la périphérie). La masse M1 reste xée au l passant sur
la grande gorge, tandis que la masse M2 est reliée à un l passant sur la petite gorge ; les ls sont
verti aux et les enroulements tels que les mouvements des masses M1 et M2 ont lieu dans le même
sens (Fig. 3).
Déterminer l'a élération linéaire de M1 ainsi que sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
D) Le dispositif pré édent en C) est modié de façon que les mouvements de M1 et de M2 s'ee tuent
maintenant en sens inverses. La masse M1 = 2kg est formé de deux masses de 1kg dont l'une est à
ailettes (Fig. 4). Le dispositif est abandonné sans vitesse initiale et, après un trajet de M1 égal à 1m,
un urseur évidé retient la sur harge à ailettes de 1kg. Le mouvement est alors retardé.
À quelle distan e du point de départ de M1 la vitesse de M1 (réduite à 1kg) devient-elle nulle ?
M2 m1 m1
m1 m1
m2 m2
R1 R1
R1 R1 R2 R2
Fig. 3 Fig. 4
Fig. 1 Fig. 2
M2 M2
M1 M1 M1
M1
Travail - Énergie
Sommaire
4.1 Puissan e et travail d'une for e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Énergies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Stabilité d'un équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
ave :
F l'intensité de la for e F~ en newton (N),
V la norme du ve teur-vitesse V~ en mètre par se onde (m/s),
P la puissan e de F~ en watt (W).
• Si P > 0, alors F~ est une for e motri e.
• Si P < 0, alors F~ est une for e résistante.
• Si P = 0, alors la for e F~ ne travaille pas.
4.2 Énergies
4.2.1 Énergie inétique
L'énergie inétique d'une parti ule de masse m et de vitesse V~ est le s alaire Ec déni par :
1
Ec = mV 2 .
2
(4.4)
Théorème de l'énergie inétique
Dans un référentiel galiléen, la variation de l'énergie inétique d'une parti ule, entre deux instants t1
et t2, est égale à la somme des travaux de toutes les for es appliquées à la parti ule entre es deux
instants.
Démonstration du théorème
Le travail de la résultante F~ = i F~i des for es appliquées à une parti ule de masse m entre les
P
La for e élastique ou tension T~ d'un ressort est une for e onservative qui dérive de l'énergie poten-
tielle élastique :
∂Ep e
−−→
T~ = −gradEp e (x) = −
∂x
~u = −kx ~u, (4.13)
où ~u est un ve teur unitaire de l'axe du ressort et orienté dans le sens de déformation du ressort.
• Si Ep est minimale alors l'équilibre est stable. À une dimension nous avons :
dEp d2 Ep
dx
=0 et dx2
> 0. (4.19)
• Si Ep est maximale alors l'équilibre est instable. À une dimension nous avons :
dEp d2 Ep
dx
=0 et dx2
< 0. (4.20)
4.4 Exer i es
Exer i e 1
Le ve teur position d'un orps de masse 3kg est :
~r = (2t2 − 2t)~i + 3t3~j + (t + 2)~k,
Exer i e 3
Un hamp de for es est donné par :
2x(y − 1) + zex
F~ = 4y + x2
1
ex − 2
Une parti ule de masse m est dépla ée sous l'a tion de e hamp de for es le long de la traje toire
dénie par :
~r(t) = cos t ~i + sin t ~j + t ~k ave t ∈ [π, 3π/2].
1. La for e dérive-t-elle d'un potentiel ? Si oui quel est e potentiel ?
2. Quelle est la variation de l'énergie inétique du système lors du par ours omplet de la traje -
toire ~r(t) ?
Exer i e 4
Dans un repère orthonormé (0;~i, ~j, ~k), un hamp de for es est donné par :
F~ (x, y, z) = −2xy ~i − x2 ~j + z 2 ~k.
a. Montrer que F~ dérive d'une énergie potentielle U(x, y, z).
b. Déterminer l'expression de U(x, y, z).
. Cal uler le travail de F~ le long de la traje toire dénie par :
x = 2 cos t ; y = sin t et z = 4t ave t ∈ [π, 3π/2]
.
Exer i e 5
Un point matériel M se dépla e dans le plan (xoy). Il est soumis à la for e f~ = k(y ~i + x ~j) où k est
une onstante positive. On onsidère les points A(a, 0), B(a, 2a) et C(0, 2a).
a. Cal uler le travail de la for e f~ sur les portions OA, AB , OC , CB et OB
b. En déduire le travail de f~ de O à B suivant les hemins OAB et OCB . Peut-on on lure que
la for e f~ est onservative ?
. Établir l'expression de l'énergie potentielle Ep (x, y) ave Ep (0, 0) = 0.
Exer i e 6
1. Un skieur part sans vitesse initiale d'un point A et des end une pente régulière AB de 10%,
longue de 200m. Cal uler sa vitesse en B , si les frottements sont négligeables.
2. Animé de ette vitesse en B , le skieur aborde une montée régulière BC de pente 5%. En
supposant en ore les frottements négligeables, quelle distan e le skieur pourrait-il par ourir sur
ette montée ?
3. Les frottements n'étant pas négligeables, le skieur parti sans vitesse initiale de A possède, en
arrivant en B , une vitesse de 16m/s. Son poids total est P = 800N
a. Cal uler l'énergie absorbée par les divers frottements au ours de la des ente.
b. En déduire l'intensité de la résultante des for es de frottement sur la portion AB .
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
CH A P I T R E 5
OSCILLATEURS MÉCANIQUES
1. L’OSCILLATEUR HARMONIQUE
On appelle oscillateur harmonique tout système dont le paramètre ou degré de liberté
x(t) peut se mettre sous la forme :
Par définition nous appellerons x(t) l’élongation (ou la position) à l’instant t, xmax l’élon-
gation maximale ou l’amplitude, w la phase à l’origine, v la pulsation du mouvement et
vt + w la phase à l’instant t. La position d’un oscillateur harmonique de fréquence 1 Hz,
d’amplitude 5 cm est représentée sur la figure 5.1.
La période T des oscillations est le temps mis par l’oscillateur pour revenir à une position
identique quel que soit le choix de cette position. Mathématiquement la période T est
définie par :
∃T/∀t x(t + T) = x(t)
Il est courant de représenter la position d’un oscillateur par un nombre complexe (fi-
gure 5.2) ou de façon équivalente par la représentation de Fresnel.
126 Mécanique du point
x(t)=5sin(2πt+π/3)
6
0
x(t)
-2
-4
-6
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
t (s)
v t+w
xmax
w vt
Axe des réels
xmax cos(v t +w )
Figure 5.2 • Représentation de l’élongation instantanée d’un oscillateur dans le plan complexe.
La position instantanée x(t) de l’oscillateur est donnée par la partie réelle du nombre
complexe .x défini par :
.x = [xmax , vt + w]
.x = xmax ej(vt+w)
Par abus d’écriture, il est fréquent de confondre le nombre complexe .
x avec la position
instantanée x(t) de l’oscillateur. On écrit ainsi que :
dv
a= = −xmax v2 ej(vt+w) = v2 xmax ej(vt+w+p)
dt
Cette relation montre que l’accélération de l’oscillateur est en opposition de phase avec
l’amplitude. La représentation dans le plan complexe de ces trois grandeurs est présentée
figure 5.3.
j
Axe des imaginaires purs
x max Elongation
Vitesse v x max
w Axe des réels
vt
2
Accélération v x max
2. ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE
De la relation précédente, il est facile de voir que l’accélération de l’oscillateur est liée à
sa position par la relation :
a = −v2 x
Tout système dont l’équation différentielle du mouvement est de cette forme est un oscil-
lateur harmonique, ce qui peut se résumer de la façon suivante :
Oscillateur harmonique
⎧
⎪ x(t) = xmax cos(vt + w) = xmax sin(vt + w )
⎨
ẍ + v2 x = 0 =⇒ x(t) = A cos vt + B sin vt
⎪
⎩
.x(t) = xmax ej(vt+w)
128 Mécanique du point
lo O
→
ux
→
l R
→
T
x
→
P
0
x
Figure 5.4 • Pendule élastique horizontal.
Il en résulte qu’un ressort très raide (k grand) a une période d’oscillation courte. Nous no-
terons qu’il est d’usage d’appeler T la période propre de l’oscillateur et que très fréquem-
ment la période propre est notée T0 . Cette période correspond à la période d’oscillations
de l’oscillateur libre. Cette dernière notation est très utile quand un oscillateur mécanique
est entretenu ou excité de façon sinusoïdale. La période d’excitation est alors notée T et
la période propre de l’oscillateur T0 .
l0 k
→
l0+Δ l0 T
O
→
ux
→ x(t)
P x
k
ẍ + x=0
m
→
T
u
→
P
Figure 5.6 • Pendule simple constitué d’une masse accrochée à un fil de longueur l.
L’application du théorème du moment cinétique dans lequel seul le poids posède un mo-
ment non nul : −→ − →
− → − → d OM ∧ F ext
M O F ext =
dt
conduit après projection sur l’axe de rotation à :
dv g
mgl sin u = ml = ml2 ü =⇒ ü + sin u = 0 (5.2)
dt l
Nous rappelons que l’équation 5.2 est celle d’un oscillateur anharmonique car elle n’est
pas linéaire.
Pour u « petit » nous avons, au premier ordre en u, sin u u. Cette équation devient li-
néaire et s’écrit : g
ü + u = 0
l
On retrouve une équation différentielle identique à celles rencontrées précédemment ce
qui montre que le pendule simple est assimilable à un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations (u <10◦ ).
E = EC + EP = cste
m
θ
O x
1 2 .2
E = ml θ + mgl(1 − cos θ )
1 2 1 2 2
E = mv + kx
2 2 1 2 .2 1 2
E ml θ + mgl θ
2 2
-4
2,4x10
-4
2,0x10
Ep, E, Ec (J)
-4
1,6x10
Ep
-4 E
1,2x10
Ec
-5
8,0x10
-5
4,0x10
0,0
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08
x (m)
Figure 5.8 • Énergie potentielle, cinétique et mécanique d’un pendule
élastique sans frottements.
1 2
E= kx
2 m
→
R
k
→ →
T F
O → x
P
avec :
→
− ẍ →
− −kx →
− 0 → − 0 →
− −av
a =
T =
P =
R = F =
0 0 −mg R 0
Oscillateurs mécaniques 133
a k
mẍ = −kx − av ⇒ ẍ + ẋ + x=0 (5.3)
m m
Cette équation est une équation différentielle linéaire du deuxième degré. Les solutions
sont exponentielles ; en effet, il s’agit de trouver une fonction solution dont la dérivée
seconde et première sont proportionnelles à la fonction elle-même. Nous considérons
donc une solution du type :
x (t) = Aert
a k
r2 + r+ =0
m m
car une solution du type A = 0 n’est pas intéressante puisqu’elle correspond à l’immobilité
du pendule.
La dernière de ces équations s’appelle équation caractéristique de l’équation différen-
tielle. Sa résolution permet de déterminer les solutions de l’équation différentielle dans
les différents régimes d’amortissement. Comme il s’agit d’une équation du second degré,
il importe de distinguer trois cas qui correspondent à la valeur positive, nulle ou négative
du discriminant. Le discriminant de cette équation s’écrit en faisant apparaître la pulsa-
tion propre de l’oscillateur :
a2 k a2
D= −4 = 2 − 4v20
m2 m m
Nous présentons dans le tableau 5.1, les trois cas qui sont donc à distinguer avec les solu-
tions correspondantes de l’équation caractéristique et de l’équation différentielle.
r± = − 2m
a
±j v20 − a2
4m2
r = − 2m
a
r± = − 2m
a
± 4m2
a2
− v20
x = x+ + x− x = x+ + x−
q q
2 a2
jt v20 − a 2 − 2m
a
−v20
Ae− 2m t e x+ = Ae− 2m t e
a t a t
x+ = 4m x = (At + B)e 4m2
q q
a2 a2
− a t −jt v0 − 4m2 −t −v20
2
x− = Be− 2m t e
a
x− = Be 2m e 4m2
avec :
a2
v= v20 −
4m2
qui est la pulsation du mouvement et les couples (Xmax , w) et (X0 , Y0 ) sont des constantes
réelles dépendant des conditions initiales. La position de l’oscillateur s’exprime donc par
un produit de deux termes. Le premier terme est une exponentielle décroissante et re-
présente l’enveloppe du mouvement de l’oscillateur, c’est-à-dire les positions extrémales
prises par x (t) lorsque le temps s’écoule. La décroissance de l’exponentielle est guidée
par le rapport a/2m qui traduit l’amortissement plus ou moins prononcé du mouvement.
Lorsque a est nul, le mouvement est non amorti et l’on retombe sur la solution de l’oscil-
lateur harmonique.
Le second terme est un cosinus qui traduirait la périodicité du mouvement s’il n’y avait
pas d’amortissement. Nous notons bien que le mouvement n’est plus périodique puis-
qu’au bout du temps T l’élongation de l’oscillateur ne reprend pas la même valeur donc
x(t) = x(t + T). On parle de pseudopériode et l’on dit que le mouvement est pseudopé-
riodique. La pseudopériode est donnée par :
2p 2p T0
T= = =
v v20 − a2 1− a2
4m2 4v20 m2
Cette expression montre que la période de l’oscillateur amorti augmente avec l’amor-
tissement. Nous pouvons donc affirmer que les frottements ralentissent le mouvement.
La figure 5.10 montre l’évolution de l’élongation x du ressort pour un pendule élastique
amorti par frottement visqueux.
Nous remarquons que les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales
du mouvement qui généralement sont x = Xmax et v = 0 à t = 0, ce qui conduit à :
a
x (t) = Xmax e− 2m t cos vt +
a
sin vt
2mv
Dans la pratique, il existe deux solutions pour réaliser l’amortissement visqueux. La pre-
mière consiste à utiliser un pendule élastique horizontal monté sur coussin d’air et à ac-
crocher à la masse m une palette verticale trempant dans un liquide. La seconde consiste à
amortir le mouvement d’un pendule élastique vertical par une force de Lorentz en plon-
→
−
geant la masse m dans un champ magnétique B uniforme. On démontre que les courants
induits dans la masse produisent une force de freinage opposée et proportionnelle à la
vitesse de déplacement de la masse.
Oscillateurs mécaniques 135
-α t/2m
x(t)=5e (cos ω t+(α /2m)sin ω t)
2
x ( t)
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
t (s)
Figure 5.10 • Mouvement d’un oscillateur amorti par frottement fluide dans
le cas d’un amortissement faible. L’amplitude des oscillations décroît de façon
exponentielle (traits pointillés).
et :
x ((n − 1) T) = Xmax e− 2m (n−1)T cos (v (n − 1) T) = Xmax e− 2m (n−1)T
a a
Cette quantité est facilement accessible par l’expérience et permet de déterminer ra-
pidement a. Une méthode plus précise consiste à tracer le logarithme de l’amplitude
ln x(nT) en fonction de nT. On obtient alors une droite de pente −a/2m.
Le régime est dit critique car il correspond à un amortissement critique pour lequel on
bascule du régime pseudopériodique vers un régime où il n’y a plus d’oscillations.
Les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales du mouvement. qui sont
supposées être x = Xmax et v = 0 à t = 0. L’introduction de ces deux conditions conduit à
une solution du type : a
t e− 2m t
a
x (t) = Xmax 1 +
2m
Dans la pratique, ce régime est extrêmement important car lorsqu’il est atteint, l’oscil-
lateur revient dans sa position d’équilibre au bout d’un temps minimal. C’est ainsi que
ce régime est mis à profit dans les systèmes d’amortisseurs qui ont pour but d’empêcher
les oscillations d’un oscillateur. La figure 5.11 montre le retour à l’équilibre d’un ressort
amorti en régime critique. La période propre d’oscillation est de 3,14 s et le retour à
l’équilibre est de l’ordre de cette valeur.
5 m=0,1kg
T0 =3,14s
xmax= 5cm
4
Régime critique
3 α =0,4
x(t) (cm)
2 Régime apériodique
α =0,8
1
0 2 4 6 8 10
t (s)
Figure 5.11 • Évolution de l’élongation d’un ressort amorti en régime
critique (trait plein) et en régime apériodique (trait pointillé).
6. ANALOGIE ÉLECTRIQUE
Il est parfois commode de rapprocher le problème de l’oscillation d’un oscillateur mé-
canique tel que le pendule élastique amorti de celui d’un circuit électrique RLC série
alimenté en signaux carrés (figure 5.12).
R
k
E C
m α
L
On peut ainsi constater qu’il existe une équivalence formelle entre les quantités suivantes :
1
x → q; m → L; a → R; k→ .
C
Il est ainsi intéressant de remarquer que la résistance R d’un circuit électrique joue un rôle
analogue au coefficient de frottement a en mécanique.
→
k R
→
T
→ →
O F x
P
Nous supposons que l’intensité de la force de frottement solide est constante au cours du
mouvement de l’oscillateur et égale à F = mR. Par projection de la RFD sur l’axe des
abscisses, nous obtenons l’équation différentielle du mouvement qui s’écrit :
1 si ẋ < 0
mẍ + kx = ´F avec ´=
−1 si ẋ > 0
mẍ + kx = F
F
x = A cos(v0 t + w) +
k
F
Xmax = A + et w = 0
k
F F
x = (Xmax − ) cos v0 t +
k k
Oscillateurs mécaniques 139
Sur le second tronçon la vitesse est ensuite positive et la masse m quitte sa position de
départ donnée par :
2F
X1 = −Xmax +
k
avec une vitesse nulle. L’équation différentielle du mouvement sur ce tronçon s’écrit :
mẍ + kx = −F
Il faut encore une fois résoudre cette équation différentielle sur ce tronçon en tenant
compte des nouvelles conditions initiales. Il est facile de voir que la solution générale
s’écrit :
F
x = B cos(v0 t + f) −
k
T p
Àt = = , nous avons v = 0 et x = X1 , ce qui permet de déterminer B et f. La
2 v0
solution s’écrit alors :
3F F
x = (Xmax − ) cos v0 t −
k k
Il est possible de déterminer l’équation horaire sur chaque tronçon en poursuivant ce
raisonnement. Une forme générale de la solution peut s’écrire :
F F
x = (Xmax − (2p + 1) ) cos v0 t + (−1)p
k k
T T
avec p ∈ N et p t (p + 1) .
2 2
Nous présentons sur la figure 5.14 le graphe de x(t) pour un oscillateur amorti par frot-
tement solide. Nous observons que l’amplitude des oscillations décroît linéairement au
cours du temps, ce que l’on pouvait prévoir en observant qu’à chaque fois que le temps t
s’accroît d’une période propre T0 l’amplitude décroît de 4F /k.
0,06
-1
0,04
k=0,02N.m
m=0,1kg
0,02 F=0,0001N
0,00
x(t)
-0,02
-0,04
-0,06
0 10 20 30 40
t (s)
Figure 5.14 • Évolution de la position d’un oscillateur amorti
par frottement solide en fonction du temps.
140 Mécanique du point
1 2
kx
2 1
+ Fx1 − (FXmax + 12 kXmax
2
)=0
Il est facile de voir que la position X1 = Xmax est solution de cette équation du second
degré, ce qui correspond au point de départ de l’oscillateur, pour lequel l’énergie
cinétique est également nulle. L’autre solution de cette équation est :
2F
X1 = −Xmax +
k
Nous pouvons ainsi obtenir analytiquement toutes les positions d’arrêt de l’oscilla-
teur. En outre, une solution graphique est également possible, comme le montre la
figure 5.15.
2
E(x)=1/2kxm -F(xm-x) xm
-4
2,5x 10
-4
2,0x 10
Pente de la droite
-F
-4
1,5x 10
Ep, E (J )
Pente de la tangente
kx
-4
1,0x 10
-5
5,0x 10
0,0
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06
x (m)
tension du ressort est, au signe près, égale à la dérivée de l’énergie potentielle élas-
tique. Graphiquement elle est représentée en touts points par la pente de la tangente
à la courbe EP = f (x). Il y aura donc arrêt définitif lorsque la pente de la tangente à la
courbe EP = f (x) sera égale à la pente des droites E = f (x), F ou −F.
Remarquons enfin, pour conclure cette section, qu’il existe deux différences notables entre
l’oscillateur harmonique à frottement solide et l’oscillateur harmonique à frottement vis-
queux. Pour un frottement solide la période d’oscillation ne dépend par de la force de
frottement et l’amplitude maximale d’oscillation (positions d’arrêt) décroît linéairement.
ẋ2 v2 x2
m +m 0 =E
2 2
se conserve.
Nous voyons ainsi apparaître que si l’on porte sur un graphe la position de l’oscillateur en
abscisse et en ordonnée sa vitesse, nous obtenons une ellipse qui définit ce que l’on appelle
la trajectoire de phase de l’oscillateur. Le portrait de phase de l’oscillateur représente
l’ensemble des trajectoires de phase réalisées par le même oscillateur à partir de toutes les
conditions initiales réalisables1 . L’équation ci-dessus est en effet de la forme :
#
x2 ẋ2 2E 2E
+ = 1 à condition de poser a= et b= .
a2 b2 mv20 m
1. À lire : Le portrait de phase des oscillateurs par H. Gié et J.P. Sarmant, B.U.P. 1992, n◦ 744, 719-755 et De
l’oscillateur harmonique à Van der Pol par L. Sartre, B.U.P., 1998, n◦ 804.
142 Mécanique du point
Pour un oscillateur harmonique, la trajectoire de phase est donc une ellipse2 (figure 5.16).
L’ellipse se répète indéfiniment dans le temps, ce qui est une signature de la conservation
de l’énergie de l’oscillateur. Nous remarquons de plus qu’elle peut être parcourue dans un
sens ou dans un autre, ce qui montre que le mouvement est invariant par renversement
du temps. Pour un oscillateur harmonique donné, il est clair que le portrait de phase ne
dépend que de l’énergie mécanique E de l’oscillateur.
1,0 3
2
0,5
1
0,0 0
x(t)
v(t)
-1
-0,5
-2
-1,0 -3
0 1 2 3 4 5 6 -1 0 1
t (s) x(t)
2
1,0
1
0,5 0
x(t)
v(t)
0,0 -1
-2
-0,5
-3
0 1 2 3 4 5 6 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5
t (s) x(t)
Figure 5.17 • Représentation de l’élongation de l’oscillateur amorti en
fonction du temps (à gauche) et du portrait de phase (à droite).
Il n’est pas indifférent de parcourir la spirale dans un sens ou dans l’autre, ce qui montre
bien que le mouvement n’est plus invariant par renversement du temps. Il est clair en effet
que le frottement engendre inéluctablement l’irréversibilité du mouvement.
2. Il arrive souvent que l’on utilise comme coordonnées de l’espace des phases x et v/v. Dans ce cas l’ellipse se
transforme en cercle.
CH A P I T R E 6
OSCILLATIONS FORCÉES, RÉSONANCE
1. OSCILLATIONS FORCÉES
1.1. Montage expérimental
Pour étudier les oscillations forcées d’un oscillateur, il est nécessaire d’exciter l’oscillateur
périodiquement dans le temps. Le montage présenté figure 6.1 permet d’exciter de façon
sinusoïdale un ressort de raideur k au bout duquel est accrochée une masse m.
Le moteur tourne à la vitesse angulaire v constante et il entraîne la masse m dans un
mouvement de va-et-vient périodique. Ce mouvement de va-et-vient est obtenu en atta-
chant un fil au ressort dans une position excentrée de e de l’axe de rotation du moteur. On
constate expérimentalement qu’en régime permanent la masse m suit le mouvement du
moteur en oscillant à la même fréquence que celle du moteur. Pour une fréquence d’exci-
tation proche de la fréquence propre de l’oscillateur harmonique, l’amplitude de vibration
de la masse m devient maximale. On dit que l’oscillateur entre en résonance. Par la suite
le moteur sera qualifié d’excitateur et la masse accrochée au ressort de résonateur.
156 Mécanique du point
Moteur
Poulie
e
Excentricité
D Ω
k X Position d'équilibre
Moteur arrêté
O
m
x
Pour une position arbitraire x(t) de l’oscillateur et lorsque le moteur est bloqué, la masse m
→
− →
−
est soumise à son poids P , à la force de tension T du ressort dont l’allongement est
(x + Dl0 ), à la force de frottement visqueux. Dès que le moteur tourne, le fil fait subir au
ressort une force supplémentaire qui tire ou pousse le ressort selon la position de l’excen-
trique. Cette force engendre un allongement (x(t) − X(t) + Dl0 ) du ressort. Il importe de
noter que dans cette expression les quantités x(t) et X(t) sont des quantités algébriques.
Ainsi sur le schéma de la figure 6.2 et dans la position ou le moteur tourne nous avons
x(t) > 0 et X(t) < 0.
L’application de la relation fondamentale de la dynamique conduit à l’équation différen-
tielle du mouvement donnée par :
→
− →
− →
− →
−
F + F e + P + T = m−
→
a G /R
Mouvement de m Mouvement de m
A vide Equilibre moteur bloqué moteur tournant
X(t)
l0 k →
T
l0+Δl0
O
x(t)
→
P x
D
θ
e l
Ω
X (t) = e cos vt
Le terme kX (t) du second membre de l’équation différentielle qui est homogène à une
force s’écrit donc :
F (t) = kX (t) = ke cos vt = F0 cos vt (6.2)
x (t) = X0 cos(vt + f)
avec v = 2 v20 − 4m a2
2 (voir chapitre 5). La solution générale de l’équation différentielle
est la somme de ces deux solutions. Cependant, il est clair que la contribution du régime
transitoire devient très vite négligeable par rapport à celle du régime permanent, en rai-
son du terme exponentiel présent dans cette expression. Pour cette raison nous ne nous
intéresserons qu’au régime permanent que nous appelerons le régime forcé.
Oscillations forcées, résonance 159
Pour des raisons pratiques, il est commode d’utiliser la représentation complexe. On écrit
alors que :
x (t) = X0 ej(vt+f)
F (t) = F0 ejvt
En transposant dans l’équation différentielle du mouvement il vient :
va F0
X0 ejf (v20 − v2 + j )=
m m
k
avec v20 = m
.
De cette équation complexe on peut tirer la valeur de X0 et de f. En prenant le module
de l’équation nous obtenons :
F0
X0 (v) =
m (v20 − v2 )2 + v 2 a2
m2
)
soit encore
ev20
X0 (v) =
(v20 − v2 )2 + v 2 a2
m2
)
En raisonnant sur les arguments des nombres complexes nous obtenons la valeur de la
tangente de la phase f :
va
tan f (v) = −
m(v20 − v2 )
Les expressions ci-dessus montrent que l’amplitude et la phase de l’oscillateur entretenu
dépendent de la pulsation de l’excitateur. En particulier, l’amplitude des oscillations passe
par un maximum dont la position est déterminée par l’équation suivante :
dX0 (v)
=0
dv
Le calcul de la dérivée ne pose pas de problème majeur et l’équation ci-dessus est vérifiée
lorsque
a2
v2 = v20 −
2m2
a
L’amplitude passe donc par un maximum non nul si la condition v0 > m√ 2
est vérifiée.
La figure 6.4 montre l’évolution de l’amplitude et de la phase en fonction de la fréquence.
Il est important de noter que l’amplitude des oscillations passe par un maximum au voisi-
nage de la pulsation propre de l’oscillateur harmonique non entretenu ce qui correspond
à un phénomène qui, de façon impropre (pour des raisons que nous évoquerons plus tard),
est qualifié de résonance. L’acuité de ce phénomène dépend fortement du coefficient de
frottement a. Si celui est très faible on dit que la résonance est aiguë ; c’est notamment
le cas pour la valeur a = 0,01 de la figure 6.4. Quand a augmente la résonance devient
floue. De plus l’observation du maximum n’est possible que si le coefficient de frottement
160 Mécanique du point
reste assez faible. Le maximum n’est plus visible sur la figure 6.4 pour a = 0,1. La po-
sition de ce maximum d’amplitude s’éloigne de la valeur v = v0 dès que le coefficient
de frottement augmente comme on peut le voir pour a = 0,04. Nous noterons qu’à très
basse fréquence l’amplitude du résonateur correspond à la valeur de l’excentrique e. De
même, à haute fréquence nous constatons que l’amplitude du résonateur tend vers zéro.
0,14
-1
α=0,01 k=0,1 N.m
0,12
α=0,04 m=0,05 kg
0,10 α=0,1 e=2 cm
X0 (cm)
0,08
0,06
e
0,04
α >1,414ω0m
0,02
0,00
0 1 2 3 4 5
-1
ω (rad. s )
α=0,01
-50
α=0,04
Φ (degré)
α=0,1
-100
-150
-200
0 1 2 3 4 5
-1
ω (r ad.s )
Nous constatons que la phase du résonateur varie de façon très importante avec la va-
leur de la pulsation excitatrice. Tant que la fréquence d’excitation est faible, le résonateur
« suit » le mouvement et vibre en phase avec l’excitateur. Ce régime est facile à observer car
quand la masse m monte il en va de même pour l’extrémité haute du ressort. Progressive-
ment la différence de phase croît pour atteindre 180◦ à haute fréquence. Le résonateur est
Oscillations forcées, résonance 161
a2 + (mv − vk )2 a
Ces relations montrent que si la pulsation v de l’excitateur est égale à la pulsation propre
k
v0 = m
de l’oscillateur, alors la force et la vitesse sont en phase. De plus la vitesse
V0 (v0 ) est alors maximale ; on dit qu’il y a résonance de vitesse. À la résonance de vitesse
nous avons donc :
F0
fv (v0 ) = 0 et V0 (v0 ) = Vmax =
a
162 Mécanique du point
Nous retiendrons qu’à la résonance mécanique, la vitesse de l’oscillateur est en phase avec
la force excitatrice et que l’amplitude de la vitesse passe par un maximum.
Les figures 6.5 et 6.6 représentent l’évolution de l’amplitude et de la phase de la vitesse
en fonction de la pulsation.
20 -1
α=0,01 k= 0,1 N .m
α=0,04 m = 0,05 kg
15 α=0,1 e= 2 cm
V0 (c m .s )
-1
10
0
0 1 2 3 4 5
-1
ω (rad.s )
100
50
α=0,01
α=0,04
Φv (degré)
0
α=0,1
-50
-100
0 1 2 3 4 5
-1
ω (ra d.s )
Nous voyons également que la phase de la vitesse est simplement translatée de p/2 par
rapport à celle de l’amplitude.
3. TRANSFERT DE PUISSANCE
3.1. Puissance instantanée
L’impédance mécanique est une quantité qui traduit l’opposition d’un système mécanique
à se déplacer à une certaine vitesse sous l’action d’une force. Quand l’impédance est mini-
male, l’opposition est faible et la vitesse peut devenir grande. Ainsi la résonance se produit
en mécanique parce que le transfert de la puissance de l’excitateur est maximal vers le ré-
sonateur quand la fréquence d’excitation est égale à la fréquence propre. En effet, nous
savons que la puissance est définie par :
→
−
− (t) = F (t).−
P→ →
v (t)
F
164 Mécanique du point
Il s’ensuit que la puissance instantanée fournie par la force excitatrice est donnée par
P→
− (t) = F0 cos (vt) V0 cos(vt + fv )
F
Nous noterons que pour faire ce type de calcul il importe de bien considérer les parties
réelles des quantités complexes. En effet la partie réelle d’un produit de deux nombres
complexes n’est pas égale au produit des parties réelles de ces deux nombres. C’est cette
dernière quantité qui nous intéresse dans ce calcul.
En utilisant l’expression de V0 (6.3) et en développant le produit des cosinus, nous dédui-
sons que
F02
P→
− (t) =
F
[cos (2vt + fv ) + cos(fv )]
2 a2 + (mv − vk )2
ce qui montre bien que le transfert de puissance est maximal à la résonance. En outre
on peut vérifier que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice compense la
puissance développée par la force de frottement.
Il s’ensuit que
/ 0 F02 F02
P→
− (t) = cos(fv ) = cos(fv )
F
2 a2 + (mv − vk )2 2 |Z (v)|
Nous concluons donc que la puissance fournie par l’excitateur compense bien la puissance
développée par la force de frottement. De plus, la résonance mécanique est définie par la valeur
de la pulsation qui permet le transfert maximal de puissance entre l’excitateur et le résonateur. Il
s’ensuit que la résonance se produit quand V0 (v) passe par un maximum ce qui est vérifié
quand v = v0 .
Nous avons vu dans les paragraphes précédents que l’amortissement jouait un rôle pri-
mordial sur l’acuité de la résonance. Il est possible de rendre la notion d’acuité plus quan-
titative en introduisant le notion de facteur de qualité.
Oscillations forcées, résonance 165
4. FACTEUR DE QUALITÉ
Comme en électricité, il est possible de qualifier l’acuité de la résonance de vitesse par un
facteur de qualité Q. Pour cela on considère les pulsations v1 et v2 pour lesquelles on a :
V0 (v0 )
V0 (v1 ) = V0 (v2 ) = √
2
Ces deux pulsations peuvent facilement se mesurer sur la courbe de résonance de vitesse
comme le montre la figure 6.7 et elles définissent la bande passante en pulsation :
Dv = v2 − v1
20 -1
α=0,01 k=0,1N.m
α=0,04 m=0,05kg
15 e=2cm
V0 (cms )
-1
Bandes passantes
10
Δω
0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
-1
ω (rad.s )
k k
a2 + (mv − )2 = 2a2 =⇒ mv − = ±a (6.5)
v v
Les solutions physiquement acceptables (pulsation positive) donnent :
a a 2
v1 = − + + v20
2m 2m
a a 2
v2 = + + v20
2m 2m
166 Mécanique du point
ce qui conduit à :
a mv0 k
Dv = =⇒ Q = =
m a av0
Remarques
Nous revenons maintenant sur la résonance d’amplitude qui, rappelons-le, est la plus
facile à mesurer. Nous avons vu que l’amplitude maximale des oscillations dépendait de la
pulsation. En particulier lorsque la pulsation est égale à la pulsation propre de l’oscillateur
nous avons :
F0 ke
X0 (v0 ) = =⇒ X0 (v0 ) = = Qe
av0 av0
Nous voyons ainsi que le facteur de qualité représente simplement le rapport de l’ampli-
tude maximale à la pulsation propre sur la valeur de l’excentrique e. Cette observation est
particulièrement utile pour déterminer le facteur de qualité Q. En effet la valeur de e se
mesure facilement, de même que celle de X0 (v0 ). Si l’on revient à la figure 6.4, on voit
par exemple que pour a = 0,01, l’amplitude maximale à la pulsation propre est de 14 cm
pour un excentrique de 2 cm. Le facteur de qualité est donc de 7, ce qui est confirmé par
le calcul direct.
Si Q est grand, la tension du ressort peut devenir très importante devant la force exci-
tatrice. L’amplitude devenant très grande, il y a un risque de rupture du ressort. Il faut
donc faire extrêmement attention, quand on étudie un oscillateur, à ne pas passer par la
résonance quand le coefficient d’amortissement a est très petit. C’est le cas d’une masse
attachée à un ressort excitée par l’excentrique dans l’air, pour lequel le facteur de qualité
peut être très grand (de l’ordre de 1 000).
À RETENIR
➤ Étude de l’amplitude
Équation différentielle d’un oscillateur entretenu
➤ Étude de la vitesse
L’équation qui donne l’amplitude et la phase de la vitesse est
k
V0 ej(vt+fv ) (mjv + a + ) = F0 ejvt
jv
Institut de Mathématiques et de Sciences Physiques (IMSP) Classes Préparatoires
Exercice 1
Exercice 2
Exercice 3
Chapitre Cinq
Sommaire
5.1 For e entrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2 Champ newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3 Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.4 Satellites arti iels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5 Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Nous avons : O i
x
• L'a élération d'une parti ule soumise seulement à une for e entrale, est réduite à sa om-
posante radiale. La for e qui s'exer e sur une telle parti ule est donnée par la deuxième for-
mule de Binet :
2
2 2 d u
~
F = m~a = −mC u
dθ2
+ u ~er . (5.6)
En eet, en oordonnées polaires (r, θ) nous avons :
~a = (r̈ − r θ̇2 )~er + (2ṙ θ̇ + r θ̈)~eθ , (5.7)
or d'après la loi des aires C = r2θ̇ = cste e qui implique 2ṙθ̇ + rθ̈ = 0 et nous en déduisons que
l'a élération ~a se réduit à sa omposante radiale suivant ~er .
y y M F
M
j j
eθ er e er
θ
θ θ
O x O i x
i
Force attractive Force repulsive
5.2.2 Traje toire d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
La for e newtonienne étant une for e entrale, en posant u = 1/r, nous avons :
2
2 2 du
~
F = −mC u
dθ2
+ u ~er = −ku2~er . (5.9)
Par onséquent,
du2
− mC u 2 2
dθ2
+ u = −ku2 . (5.10)
La solution u = 0 orrespond à r = ∞ et ne présente au un intérêt physique. Nous en déduisons que
l'équation diérentielle de la traje toire est :
d2 u k
dθ 2
+u=
mC 2
. (5.11)
C'est une équation diérentielle du se ond ordre à oe ients et à se ond membre onstants. La
solution générale de ette équation est :
k
u(θ) = u0 cos(θ − θ0 ) +
mC 2
, (5.12)
u0 et θ0 sont des onstantes à déterminer à partir des onditions initiales.
Posons :
mC 2 ε k
P =
|k|
ou en ore P
=
mC 2
et e = P u0, (5.13)
ave ε = +1 si k > 0 et ε = −1 si k < 0.
La solution (5.12) devient :
e ε
u(θ) =
P
cos(θ − θ0 ) + ,
P
(5.14)
or u = 1/r alors nous avons :
P
r(θ) =
ε + e cos(θ − θ0 )
. (5.15)
En oordonnées polaires l'expression (5.15) est l'équation d'une onique de paramètre P et d'ex en-
tri ité e, dont l'axe fo al fait l'angle θ0 ave l'axe polaire et dont l'un des foyers oïn ide ave le point
O . Pour les for es attra tives, orrespondant au mouvement des planètes et des satellites du système
solaire nous avons θ0 = 0 et ε = 1. L'équation de la onique dé rite par parti ule est dans e as :
P
r(θ) =
1 + e cos θ
. (5.16)
or F (foyer)
P
h=
e
et MF = r, h
r P P
= − r cos θ soit r= .
e e 1 + e cos θ Figure 5.3: Méthode géométrique
5.2.4 Classi ation de la nature de la traje toire en fon tion de son ex-
entri ité e
1. Si e = 0 alors r(θ) = P = cste = R, la traje toire de parti ule est un er le de entre O et de
rayon R = P = mCk (Figure 5.4a).
2
2. Si 0 < e < 1, alors la traje toire de la parti ule M est une ellipse (Figure 5.4b).
• Dans le as d'une orbite autour de la terre :
− Le périgée est le point de l'orbite, le plus pro he de la terre. Il orrespond à θ = 0 :
P
rp = rmin = .
1+e
M
M
F
r
θ
F
O 11
00
00
11
Perigee F(foyer) Apogee
Figure 5.4: Traje toires fermées d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
M
M
F
F
Perigee
1
0 11
00
00
11
0
1
F(foyer) Perigee F(foyer)
Figure 5.5: Traje toires ouvertes d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
4. Si e > 1, alors la traje toire de la parti ule M est une bran he hyperbolique (Figure 5.5b).
Le mobile ne pouvant pas passer d'une bran he à une autre, seule une bran he de l'hyperbole
pourrait être par ourue.
Nous retenons que si e ≥ 1, la traje toire est ouverte et la parti ule pourrait s'éloigner indéniment
du ple. Dans le as ontraire (0 ≤ e < 1), la traje toire est fermée et la parti ule tourne autour du
ple.
k 2
Ec (M) =
2P
(e + 2e cos θ + 1). (5.24)
Des expressions (5.22) et (5.24) de l'énergie potentielle et de l'énergie inétique nous pouvons établir
elle de l'énergie mé anique :
Em = Ep + Ec
k
Em = − (1 − e2 ).
2P
(5.25)
Nous onstatons que l'énergie mé anique est onstante. Ce i est dû au fait que la for e newtonienne
F~ est une for e onservative.
Partant de l'expression (5.25) nous allons donner la nature de la traje toire en fon tion de l'énergie
mé anique de la parti ule soumise à une for e newtonienne attra tive (k > 0) :
1. Si Em = −k/2P alors e = 0 : la traje toire de la parti ule est un er le.
2. Si −k/2P < Em < 0 alors 0 < e < 1 : la traje toire de la parti ule est une ellipse.
3. Si Em = 0 alors e = 1 : la traje toire de la parti ule est une parabole.
4. Si Em > 0 alors e > 1 : la traje toire de la parti ule est une hyperbole.
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Champ newtonien 50
d'origine F est : 1
0
0
1
α
11
00
00
11
θ
P A’ O A
r= . F’ F
1 + e cos θ
P P
rmin + rmax = AA′ = 2a = +
1+e 1−e
=⇒ P = a(1 − e2 ) (5.26)
P P c
rmax − rmin = F F ′ = 2c = −
1−e 1+e
=⇒ P = (1 − e2 )
e
(5.27)
De (5.26) et (5.27) nous déduisons :
c
e= .
a
(5.28)
Si θ = θB alors
P P P P
rB = = = =
1 + e cos θB 1 + e cos(π − α) 1 − e cos α 1 − ac rcB
don
P
rB = .
1 − ac rcB
Soit en ore
c2
rB = P +
a
. (5.29)
En utilisant (5.26) et (5.28) alors (5.29) devient :
rB = a(1 − e2 ) + ae2 =⇒ rB = a.
A partir du triangle OF B re tangle en O nous avons la relation :
a2 = b2 + c2 . (5.30)
En reé rivant (5.29) ave rB = a et a2 = b2 + c2 nous obtenons :
b2
P =
a
. (5.31)
Dans le as parti ulier d'un er le de rayon R nous avons :
a = b = r et P = r.
1 GMT m
2
mV02 −
r0
≥ 0, (5.38)
soit
r
2GMT
V0 ≥
r0
. (5.39)
D'où la vitesse de libération Vl est :
r
2GMT
Vl =
r0
. (5.40)
Cette vitesse dépend du rayon r0 de la terre et de sa masse MT .
Si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à la vitesse de libération Vl , sa traje toire
est parbolique ou hyperbolique et l'engin s'éloigne indéniment de la terre.
Si la vitesse initiale de l'engin est inférieure à la vitesse de libération, sa traje toire est fermée
( ir ulaire ou elliptique) et l'engin se met à tourner autour de la terre.
Exemples
Au niveau de la surfa e terrestre : r0 ≃ 6400km et Vl ≃ 11, 2km/s.
Au niveau de la surfa e lunaire : r0 ≃ 1700km et Vl ≃ 2, 4km/s. La vitesse de libération sur la
lune est omparable à la vitesse des molé ules gazeuses dans l'agitation thermique. Ce i explique
l'absen e de l'atmosphère au niveau de la lune.
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Satellites arti iels 53
4π 2
. (5.44)
Cette dernière expression du rayon r est fon tion des paramètres T et MT de la terre et ne dépend
pas du satellite. En on lusion, tous les satellites géostationnaires ont un mouvement uniforme et
sont sur la même orbite ir ulaire dont le rayon est donné par la formule (5.44). Cette orbite est
appelée orbite géo entrique.
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène 54
−q
r
Fe
+q
5.6 Exer i es
Exer i e 1
On onsidère une parti ule de masse m soumise à une for e entrale F~ = −(k/r2) ~er ave k > 0.
1. Montrer que le moment inétique de ette parti ule par rapport au ple O est onstant.
2. En déduire que l'a élération de ette parti ule est réduite à sa omposante normale.
3. En posant u = 1/r, et C = r2θ̇, établir les expressions des énergies potentielle Ep , inétique Ec
et mé anique Em de la parti ule en utilisant de k, u, m, C , du
dθ
.
4. Montrer que la traje toire de parti ule est une onique dont on pré isera la nature en fon tion
de l'énergie mé anique Em .
Exer i e 2
1. Dénir la vitesse de libération Vl d'un satellite puis établir son expression.
2. Montrer que les satellites géostationnaires ont un mouvement uniforme et sont tous sur une
même orbite ir ulaire dont on donnera l'expression du rayon r en fon tion de la période T et
de masse MT de la terre.
3. Établir l'expression de l'énergie mé anique d'un satellite géostationnaire de masse m.
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Exer i es 57
Sommaire
6.1 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Ve teur quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3 Prin ipe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.4 Moment inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5 Énergie inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Un système de parti ules est un système onstitué de N parti ules Ai identiques ou non de masses
respe tives mi . Un solide rigide est un ensemble de parti ules pour lequel les distan es entre les
parti ules sont onstantes.
N
−−→
(6.1)
X
mi GAi = ~0.
i=1
Soit,
N
X −−→
mi OAi
−→
OG = i=1
N
. (6.2)
X
mi
i=1
Posons :
~ = OG, le ve teur position du entre de masse G du système,
R
−→
~ri = OAi , le ve teur position de la ième parti ule Ai du système,
−−→
N
mi , la masse totale du système,
X
M=
i=1
alors l'expression (6.2) devient :
N
X
mi~ri
~ =
R i=1
M
. (6.3)
d~pi
= F~iext + F~ji . (6.8)
X
dt j
N N
X d~pi X X
= F~iext + F~ji
i=1
dt i=1 ij
N N
d X X X
p~i = F~iext + F~ji .
dt i=1 i=1 ij
N
dP~
F~iext + F~ji .
X X
=
dt i=1 ij
(6.9)
Or d'après le prin ipe de l'a tion et de la réa tion F~ji = ~0 ar F~ji = −F~ij . D'où nous avons :
X
ij
N
dP~ ~
d2 R
F~iext = M 2 = M~aG . (6.10)
X
=
dt i=1
dt
Nous pouvons don énon er le prin ipe fondamental de la dynamique (deuxième loi de Newton) en
disant que dans un référentiel galiléen, le entre de masse d'un système de N parti ules se omporte
omme un point matériel de masse totale M soumis à une for e extérieure égale à la somme des
for es extérieures s'exerçant sur ha une des parti ules.
Pour un système isolé (absen e de for e extérieure) dans un référentiel galiléen, le ve teur quantité
de mouvement est onservé. Dans e as, le entre de masse est soit au repos, soit en mouvement de
translation re tiligne uniforme.
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es
Moment inétique 61
~ N
dL
(6.13)
X X
= ~ri ∧ F~iext + ~ri ∧ F~ji .
dt i=1 i,j
Si la for e d'intera tion F~ji est portée par l'axe qui relie les deux parti ules Ai et Aj alors (~ri − ~rj )
est olinéaire à F~ji et l'expression (6.14) vaut zéro. Dans es onditions nous avons :
~ N
dL
~ri ∧ F~iext . (6.15)
X
=
dt i=1
Dans le as d'un système isolé (F~iext = ~0), dans un référentiel galiléen, le moment inétique L~ est
onservé.
nous obtenons :
~ + ~r ′ et ~vi = V~G + v~ ′ ,
~ri = R (6.16) Ai r’i
i i
N N y
O
soit en ore (6.17)
X X
mi ~r ′i = ~0 mi v~ ′i = ~0.
i=1 i=1
~ =
L
N
X
~ + ~r ′ ) ∧ mi (V~G + v~ ′ )
(R
Figure 6.1: Mouvement relatif des parti -
i i ules par rapport au entre de masse
i=1
N N N N
~ ∧ mi V~G + ~ ∧ mi v~ ′ + ∧ mi V~G +
X X X X
= R R i ~r ′i ~r ′i ∧ mi v~ ′i
i=1 i=1 i=1 i=1
N N N
(6.18)
X X X
~ = R
L ~ ∧ M V~G + R
~∧ mi v~ ′i + mi ~r ′i ∧ V~G + r~ ′i ∧ mi v~ ′i .
i=1 i=1 i=1
~ ∧ M V~G
R est le moment inétique par rapport à O, du entre de masse G du système.
~r ′i ∧ mi v~ ′i est le moment inétique par rapport au entre de masse, de la ième parti ule.
L'énergie inétique totale du sytème, est la somme des énergies inétiques de toutes les parti ules
qui onstituent e système :
N N
1
(6.21)
X X
Ec = Eci = mi vi2 .
i=1 i=1
2
1
MVG2est l'énergie inétique du entre de masse G du système.
est l'énergie inétique de la ième parti ule dans son mouvement relatif par rapport au entre
2
1
m v′2
2 i i
de masse.
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Exer i es 64
6.6 Exer i es
Exer i e 1
Une parti ule pon tuelle de masse m1 = 4kg se dépla e à la vitesse ~v1 = 5~i (m/s) tandis qu'une
autre parti ule pon tuelle de masse m2 = 2kg se dépla e à la vitesse ~v2 = 2~i (m/s).
1. Cal uler l'énergie inétique totale du système formé par es deux parti ules.
2. Cal uler la vitesse et l'énergie inétique du entre de masse des deux parti ules.
3. Cal uler l'énergie inétique de haque parti ule par rapport au entre de masse.
4. Énon er le deuxième théorème de K÷nig puis retrouver l'énergie inétique totale du système
des deux parti ules.
Sommaire
7.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.2 Conservation du ve teur quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . 65
7.3 Cho élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.4 Cho inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.5 Cho mou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.6 Coe ient de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.7 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1 Dénition
On appelle ho ou ollision entre deux parti ules, toute intera tion qui entraîne une variation
brusque et nie des ve teurs vitesses des deux parti ules pendant un temps très ourt.
Nous admettons que les for es F~21 et F~12 vérient le prin ipe de l'a tion et de la réa tion :
F~21 + F~12 = ~0. Il s'ensuit que :
dP~1 dP~2
F~21 + F~12 = +
dt dt
~0 = d (P~1 + P~2 ) soit P~1 + P~2 = −→
cte. (7.1)
dt
En on lusion, le ve teur quantité de mouvement total des deux parti ules en ollision, est onservé.
Désignons par :
P~1 = m1 V~1 et P~2 = m2 V~2 les ve teurs quantités de mouvement respe tifs de M1 et M2 dans le
repère R0 avant le ho ,
P~1′ = m1 V~1′ et P~2′ = m2 V~2′ les ve teurs quantités de mouvement respe tifs de M1 et M2 dans le
repère R0 après le ho ,
alors la onservation du ve teur quantité de mouvement total du système formé par M1 et M2 s'é rit :
P~1 + P~2 = P~1′ + P~2′ . (7.2)
1m V 2 + 1m V 2 = 1
m V ′2 1
m V ′2
2 1 1 2 2 2 2 1 1
+ 2 2 2
V1
θ2
x x
Avant le choc θ1
V’1
Apres le choc
1m V 2 = 1
m V ′2 1
m V ′2
2 1 1 2 1 1
+ 2 2 2
La proje tion de l'équation ve torielle du système d'équations (7.5) i-dessus, sur les axes du repère,
donne :
m1 V1 = m1 V1′ cos θ1 + m2 V2′ cos θ2
(7.6)
0 = −m1 V1′ sin θ1 + m2 V2′ sin θ2
m1 V12 = m1 V1′ 2 + m2 V2′ 2
Soit en ore
U = Ecaprès − Ecavant (7.8)
où U est la variation de l'énergie inétique totale du système (M1, M2 ) avant et après le ho .
Si U > 0 alors Ecaprès > Ecavant , le système absorbe de l'énergie (le ho est endoénergétique).
Si U < 0 alors Ecaprès < Ecavant , le système perd de l'énergie (le ho est exoénergétique).
Si e = 0, le ho est mou.
Si e = 1, le ho est élastique.
Si 0 < e < 1, le ho est inélastique (ou intermédiaire).
7.7 Exer i es
Exer i e 1
Une boule B1 de masse m1 = 5kg est lan ée ave une vitesse v1 = 5m/s vers une boule B2 de masse
m2 = 8kg initialement au repos. On suppose que la traje toire des boules est située sur une même