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Québec, Canada
Mémoire
Sous la direction de :
Afin d’y parvenir, les algorithmes et le logiciel TRP du Département des sciences
géomatiques ont été adaptés pour le traitement des données GNSS à un taux
d’échantillonnage élevé (10 Hz) et en utilisant exclusivement les éphémérides
transmises qui sont disponibles en temps réel.
Les résultats obtenus ont été comparés à ceux de la solution PPK (cinématique
relatif en post-traitement) et des solutions de comparaison provenant d’autres
sources (graduations, mesures de jauges,…). Les écarts-types obtenus des
différences entre la solution TRP et les solutions de comparaison varient entre 0.3
et 0.5 cm en horizontal, et entre 0.5 et 3.1 cm en vertical en utilisant seulement les
mesures de phase sur L1 de la constellation GPS. Grâce à l’intégration des
observations GLONASS, une amélioration à la précision verticale de plus de 30%,
sur des sites obstrués, a permis d’atteindre une précision de 2.1 cm.
iii
Abstract
Time Relative Positioning (TRP) is a GNSS method that uses phase difference
observations between two epochs from a single receiver to determine receiver
displacement (or position change).
The aim of this research project is to adapt the TRP method for structural health
monitoring and wave measurements in order to detect displacements, over short
time interval, with an accuracy better than 1 cm for the horizontal and 2 cm for the
vertical components.
iv
Table des matières
v
5.1 Conclusion ................................................................................................... 90
5.2 Recommandations et travaux futurs............................................................. 92
Bibliographie ..................................................................................................... 95
Annexe A Graphiques des précisions des observations GNSS ................... 98
Annexe B Tableau des valeurs des différentes pentes estimées et leurs
précisions ........................................................................................................ 102
Annexe C Graphique des valeurs estimées des paramètres d’horloge du
récepteur .......................................................................................................... 103
vi
Liste des tableaux
Tableau 1.1 : Comparaison entre les trois technologies de positionnement RTK, PPP
et TRP ..................................................................................................................... 4
Tableau 2.1 : Écart-type (m) des déplacements déterminés par TRP en fonction de
la durée de la session, sans boucle et sans correction de la dérive (Balard et al.
2006) ..................................................................................................................... 19
Tableau 2.3 : Moyenne et écart-type de la solution TRP pour chaque valeur d’erreur
des coordonnées approchées du point de départ ................................................. 38
Tableau 3.1 : Moyenne et écart-type (m) des différences entre les solutions
TRP/PPK et la Table calée, composante Nord ...................................................... 50
Tableau 3.2 : Écart-type (m) et coefficient de corrélation (%) des différences entre
les solutions PPK et TRP (GPS-L1), composante Nord ........................................ 50
Tableau 3.3 : Moyenne et écart-type (m) des différences entre les solutions
TRP/PPK et la Table calée, composante Est ........................................................ 52
Tableau 3.4 : Écart-type (m) et coefficient de corrélation (%) des différences entre
les solutions PPK et TRP (GPS-L1), composante Est ........................................... 52
Tableau 3.5 : Matrice des écarts-types (m) et coefficients de corrélation (%) des
différences entre les trois solutions : Graduations du support à manivelle, PPK et
TRP (GPS-L1), composante Verticale ................................................................... 58
Tableau 3.6 : Matrice des écarts-types (m) et coefficients de corrélation (%) des
différences entre les quatre solutions : Graduations du support à manivelle, PPK,
TRP (GPS-L1) et TRP (GPS-L3), composante Verticale ...................................... 62
vii
Tableau 4.4 : Matrice des écarts-types (m) des différences et coefficients de
corrélation (%) et nombres de solutions communes entre les trois solutions : Jauges,
PPK et TRP (GPS-L3), session A1 ....................................................................... 77
viii
Liste des figures
Figure 1.3 : Dispositif (a) et station de référence (b) lors du test effectué près du
PEPS (20 juin 2016) .............................................................................................. 10
Figure 1.4 : Dispositif et station de référence lors du test effectué sur le toit du PEPS
(14 juin 2016) ........................................................................................................ 11
Figure 2.3 : Variation temporelle des principales erreurs affectant le signal GPS
(Balard, 2003)........................................................................................................ 36
Figure 3.1 : Table et tablette mobile, avec leurs dimensions, utilisées lors du test de
la Table (20 juin 2016) ........................................................................................... 44
Figure 3.2 : Déplacement horizontal (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute,
PPK et Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin
2016, Semaine GPS 1902, temps GPS ................................................................ 45
Figure 3.3 : Déplacement Nord (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute, PPK et
Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016,
Semaine GPS 1902, temps GPS .......................................................................... 46
Figure 3.4 : Déplacement Est (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute, PPK et
Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016,
Semaine GPS 1902, temps GPS .......................................................................... 47
Figure 3.5 : Déplacement horizontal (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en
enlevant la pente, et PPK ainsi que la solution Table calée pour une durée de 7.79
min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS 48
Figure 3.6 : Déplacement Nord (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en enlevant la
pente, et PPK ainsi que la Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à
17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS .................................. 49
ix
Figure 3.7 : Déplacement Est (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en enlevant la
pente, et PPK ainsi que la Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à
17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS .................................. 51
Figure 3.8 : Valeurs des NDOP et EDOP lors du test de la table pour une durée de
7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
.............................................................................................................................. 53
Figure 3.10 : Support d’antenne munie d’une manivelle utilisé lors du deuxième test
(14 juin 2016) ........................................................................................................ 55
Figure 3.11 : Déplacement Vertical (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) et PPK
ainsi que les hauteurs du support à manivelle pour une durée de 9.24 min, de
15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS ............. 57
Figure 3.12 : Valeurs du VDOP du test de la manivelle pour une durée de 9.24 min,
de 15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS ........ 59
Figure 3.14 : Déplacement Vertical (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), TRP
(GPS-L3) et PPK ainsi que les hauteurs du support à manivelle pour une durée de
9.24 min, de 15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS
.............................................................................................................................. 61
Figure 4.2 : Déplacement vertical (m) de la bouée, obtenu par la solution TRP (GPS-
L1) brute, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une durée de 13.62 min, de
14:16:28.1 à 14:30:05.3, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS .... 66
Figure 4.3 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS ......................................................................................... 69
x
Figure 4.4 : Valeurs du VDOP et nombre de satellites GPS présents à la session A1
au bassin de l’INRS pour une durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9
septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS ............................................... 71
Figure 4.5 : Comparaison entre TRP (1 Hz), TRP (10 Hz), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS ......................................................................................... 72
Figure 4.6 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS pour
une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS ......................................................................................... 73
Figure 4.9 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:43.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS ......................................................................................... 77
Figure 4.10 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS pour
une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 Septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS ......................................................................................... 79
Figure 4.11 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), TRP (G+R-L1), PPK et les jauges
pour le déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS
pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016,
Semaine GPS 1913, temps GPS .......................................................................... 81
Figure 4.13 : Valeurs du facteur de variance a posteriori pour la session C12 avec
GPS et GLONASS pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9
septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS ............................................... 84
Figure 4.14 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), TRP (G+R-L3), PPK et les jauges
pour le déplacement vertical de la bouée au bassin de l’INRS pour une durée de 20
xi
secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913,
temps GPS ............................................................................................................ 85
xii
Remerciements
xiii
Chapitre 1 Introduction
De nos jours, que ce soit sur terre, sur mer ou dans les airs, le GNSS (Global
Navigation Satellite Systems) se présente comme un outil indispensable dans tous
les domaines où l’information spatiale est sollicitée. La demande accrue des
méthodes GNSS par les différents utilisateurs fait en sorte qu’elles sont en
développement continu pour plus de performance et de précision.
Une étude de l’utilisation d’une bouée GNSS pour mesurer les vagues et les marées,
réalisée par le CIDCO (Centre Interdisciplinaire de Développement en Cartographie
des Océans) et le Département des sciences géomatiques de l’Université Laval
(Gendron, 2017), ainsi qu’une autre étude qui avait comme objectif la surveillance
1
du niveau de la mer en utilisant une bouée GPS (Wu et al., 2004), ont confirmé la
capacité de la méthode PPP à offrir également des solutions pertinentes dans le
domaine de l’hydrographie.
1.2 Problématique
2
Soulignons aussi, que le PPP requiert que toutes les erreurs inhérentes au GNSS
soient modélisées rigoureusement à la source; d’où une complexité dans le
traitement.
Le tableau 1.1 présente une liste non exhaustive des différences entre ces trois
technologies de positionnement GNSS.
3
Tableau 1.1 : Comparaison entre les trois technologies de positionnement RTK, PPP
et TRP
Mode de
Relatif Absolu Absolu
positionnement
Stations de référence Une ou plusieurs Aucune Aucune
Deux récepteurs ou
Moyens matériels Un seul récepteur Un seul récepteur
plus
Moyens humains Une équipe ou plus Un seul opérateur Un seul opérateur
Décimétrique
1 cm en horizontal 5 cm en horizontal
Précision Centimétrique après
2 cm en vertical 15 cm en vertical1
convergence
Portée 10 km Le globe Le globe
4
déplacement; ce qui rend plus problématique l’estimation de la précision réelle du
déplacement ainsi déduit. De plus, la précision verticale se dégrade rapidement avec
le temps (de 6 cm pour une durée de 1 min à 20 cm pour 4 min) et est donc beaucoup
moins bonne que la précision horizontale.
Suite à la revue de littérature, nous avons reconnu les avantages que peut présenter
l’utilisation du positionnement relatif temporel TRP pour la mesure des déformations
dans les ouvrages d’art et des mouvements de la croûte terrestre ainsi que pour la
mesure des vagues, et ce pour de courts intervalles de temps. Nous avons donc
adapté cette technologie de positionnement TRP-GNSS qui est plus fiable et qui
engendre moins de coûts, requiert peu de moyens et permet la détection des
déplacements rapides en utilisant un seul récepteur autonome et pouvant être utilisé
en temps réel.
5
Figure 1.1 : Principe de fonctionnement du TRP (Michaud et Santerre, 2001)
6
Utilisation des éphémérides transmises disponibles en temps réel. Et ce,
dans le but de n’avoir recours à aucun produit auxiliaire de correction d’orbites
et d’horloges des satellites.
Utilisation des observations de phase sur L1 seulement afin d’utiliser les
récepteurs mono-fréquence qui sont moins dispendieux que les récepteurs
bi-fréquence.
Intégration des observations des satellites de la constellation GLONASS pour
améliorer la précision de la solution TRP dans des environnements obstrués.
Estimation d’un seul paramètre d’horloge du récepteur au lieu de deux
paramètres d’horloge, lors de l’intégration des deux constellations GPS et
GLONASS, afin d’optimiser les algorithmes de calcul.
1.4 Méthodologie
Nous avons utilisé exclusivement les éphémérides transmises pour le traitement des
observations, car ces produits sont disponibles en temps réel pendant la
7
transmission des signaux GNSS, sans requérir un lien radio externe, contrairement
aux éphémérides précises. Les résultats ont été confrontés, entre autre, à ceux
obtenus de l’utilisation du positionnement cinématique en post-traitement PPK
(Post-Processed Kinematic) afin d’évaluer la qualité de la solution TRP proposée.
La troisième étape avait comme but l’évaluation de l’impact de l’estimation d’un seul
paramètre d’horloge du récepteur sur la précision du TRP lors de l’intégration des
observations GPS et GLONASS, et aussi l’optimisation du temps et des algorithmes
de calcul. Pour ce faire, nous avons réduit le nombre de paramètres d’horloge à
estimer (deux paramètres correspondant aux deux échelles de temps des systèmes
GPS et GLONASS) à un seul paramètre.
Pour le mode opératoire, afin d’analyser et de valider notre solution, nous avons
procédé par trois tests de terrain; les deux premières expérimentations avaient pour
objectif l’évaluation des précisions horizontale et verticale du TRP en milieux
contrôlés et avec l’utilisation seulement de la constellation GPS. Tandis que la
troisième expérimentation a porté sur l’évaluation de la précision verticale de la
solution TRP dans une situation réelle en mesurant des vagues générées dans le
bassin hydraulique de l’INRS avec l’utilisation des deux constellations GPS et
GLONASS.
8
Figure 1.2 : Organigramme présentant les trois expérimentations, les composantes
analysées et les moyens de validation effectués dans ce projet
La solution PPK obtenue du logiciel TBC (Trimble Business Center) ainsi que les
dimensions et l’orientation exactes de la table ont servi de solutions de validation
pour évaluer la précision horizontale de la solution TRP avec l’utilisation des
observations GPS sur L1.
9
Figure 1.3 : Dispositif (a) et station de référence (b) lors du test effectué près du
PEPS (20 juin 2016)
Une station de référence (n° 2006-01) près de notre dispositif a été utilisée pour le
traitement des données collectées par les deux récepteurs en mode PPK en utilisant
le logiciel TBC de Trimble. Les résultats des déplacements verticaux obtenus ont
permis de confronter ceux obtenus du traitement des données du récepteur mobile
avec la solution TRP. En plus, les graduations gravées sur le support de la manivelle
(précision de ±1 mm) ont permis de valider la précision verticale de la solution TRP
(et PPK).
10
Figure 1.4 : Dispositif et station de référence lors du test effectué sur le toit du PEPS
(14 juin 2016)
Dans cette expérience, nous avons aussi analysé l’impact réel de l’utilisation de la
combinaison sans effet ionosphérique (L3) sur l’amélioration (ou la dégradation) de
la précision verticale, puisque ce type d’erreur affecte principalement la composante
verticale (Santerre, 2016).
Enfin, dans la troisième expérimentation, nous avons traité des données provenant
d’un récepteur GNSS (de marque Hemisphere, modèle Eclipse II P320) monté dans
une bouée qui était utilisée dans le bassin hydraulique de l’INRS (Figure 1.5). Ces
tests ont été réalisés dans le cadre du projet de maîtrise de (Gendron, 2017) effectué
au sein du Département des sciences géomatiques en collaboration avec le CIDCO.
Le bassin hydraulique possède un batteur à houle qui génère des vagues à des
amplitudes et périodes contrôlées et trois jauges qui permettent de mesurer avec
précision les vagues générées. Une station de référence (Trimble R8) fut placée à
quelques dizaines de mètres du bassin afin de traiter les mesures recueillies par le
11
récepteur de la bouée en mode PPK et déterminer ses déplacements verticaux.
Ainsi les mesures obtenues par les jauges et les résultats du traitement PPK ont
servi pour l’analyse et la validation des résultats du traitement en TRP pour la
mesure des vagues.
Il faut mentionner que dans toutes les solutions GNSS présentées dans ce mémoire,
un masque d’élévation de 10° a été utilisé. Ceci est un compromis permettant de
12
minimiser l’effet des multitrajets et d’observer le plus grand nombre de satellites
possibles.
Le logiciel TRP utilisé dans ce projet de recherche a été développé avec le langage
de programmation MATLAB (Matrix Laboratory) sous l’environnement de
développement qui porte le même nom. Le logiciel a tourné sur un ordinateur
portable HP muni d’un processeur Intel®, 2 Cœurs à 2.3 GHz avec 3 Mo de mémoire
cache.
13
GNSS. Notre logiciel a été conçu pour mesurer avec précision la hauteur des vagues
dans n’importe quel point de la mer ou de l’océan sans avoir besoin ni de station de
référence ni de produits externes contrairement au positionnement relatif
conventionnel et au PPP.
Le chapitre 3 porte sur le traitement des données et l’analyse des résultats des
sessions d’observations pour les deux expérimentations effectuées dans des
environnements contrôlés. La première partie présente les résultats obtenus de
l’utilisation de la table (de dimensions et orientation connues) pour analyser la
14
précision horizontale de la solution TRP quant à la deuxième partie, elle discute des
résultats obtenus de l’emploi d’un plateau élévateur muni d’une manivelle pour
évaluer la précision verticale du TRP.
Trois annexes présentant les graphiques des précisions des observations GNSS,
les pentes estimées avec leurs précisions et les valeurs estimées des paramètres
d’horloge du récepteur ont été ajoutées à la fin du mémoire.
15
Chapitre 2 Contexte théorique
Trois projets de recherche portant sur cette technique ont été réalisés au sein du
Département des sciences géomatiques de l’Université Laval. Le premier projet de
Stéphanie Michaud (Michaud, 2000) s’orientait vers l’utilisation du positionnement
TRP pour la détermination des coordonnées d’une station inconnue en partant de
celles d’une station de référence et en utilisant les éphémérides et corrections
16
d’horloges précises de la constellation GPS et GLONASS. Le deuxième projet est
celui de Nicolas Balard (2003) qui avait pour but l’amélioration de la qualité du
positionnement relatif temporel TRP en utilisant la méthode de correction par
fermeture de cheminement.
17
L’avantage majeur de la différence temporelle consiste en l’annulation de l’ambiguïté
𝑁 qui reste invariable entre deux époques, sauf s’il y a un saut de cycle entre ces
deux époques. Dans ce cas, la mesure du déplacement sera erronée. Ainsi, la
détection et la réparation de sauts de cycle doivent être envisagées. Dans cette
étude, nous nous sommes limités à détecter les sauts de cycle et à rejeter les
observations du satellite affectées par un saut de cycle dans le traitement TRP. La
méthode qui a été utilisée est celle expliquée par Hofmann-Wellenhof et al. (1997)
qui consiste à comparer la variation de la différence des mesures de phase sur les
deux fréquences L1 et L2 à chaque époque. Il existe d’autres méthodes de détection
des sauts de cycle, comme celle adaptée au récepteur mono-fréquence (moins
dispendieux qu’un récepteur bi-fréquence) en combinant les mesures de phase et
les mesures Doppler. Le principe de cette méthode consiste en la comparaison de
la mesure de phase à une époque 𝑡𝑖 avec sa valeur prédite pour la même époque
en utilisant les mesures Doppler qui ne sont pas affectées par les sauts de cycle
(Santerre et al., 1995).
18
Tableau 2.1 : Écart-type (m) des déplacements déterminés par TRP en fonction de
la durée de la session, sans boucle et sans correction de la dérive (Balard et al.
2006)
Écart-type (m)
Durée
N E V
La Figure 2.1 présente les algorithmes du logiciel TRP améliorés dans le cadre de
ce projet de recherche. Les améliorations apportées à l’ancien logiciel TRP
comprennent :
Les algorithmes TRP sont présentés sous forme d’organigramme décrivant les
étapes principales du processus de traitement.
19
La première étape consiste en le choix de l’intervalle de temps dans lequel la
différence temporelle entre deux époques sera effectuée. Dans cette étude, nous
avons utilisé un intervalle de 0.1 s correspondant à un taux d’échantillonnage de 10
Hz. Ensuite, nous procédons à la lecture des fichiers de format RINEX (toutes les
versions) des observations GPS et GLONASS ainsi que ceux des éphémérides
transmises des deux constellations et nous en extrayons les observations
correspondant aux deux époques 𝑡𝑖 et 𝑡𝑖+1 . Par la suite, nous traitons seulement les
observations correspondant aux satellites communs aux deux époques, et pour
chaque satellite, nous calculons la correction d’horloge et la position du satellite au
temps de transmission du signal. Ce qui permet de déterminer le vecteur et la
distance géométrique récepteur-satellite ainsi que l’angle d’élévation du satellite
pour le calcul du délai troposphérique, et ce pour chaque époque. Le modèle utilisé
dans cette étude pour le délai troposphérique est celui de Hopfield simplifié qui sera
expliqué en détail dans la section (2.3).
20
Figure 2.1 : Organigramme du processus de traitement TRP des observations GNSS
(GPS et GLONASS)
21
Après vérification de l’angle d’élévation de chaque satellite qui doit être au-dessus
du masque de 10° (afin d’utiliser le nombre maximal de satellites présents tout en
éliminant l’effet de multitrajets), les différences temporelles entre les deux époques
𝑡𝑖 et 𝑡𝑖+1 ont été construites ainsi qu’optionnellement la combinaison sans effet
ionosphérique (L3). Cette combinaison est expliquée davantage dans la section
(2.3).
Enfin, lorsque le nombre de satellites est supérieur à 5, c’est à dire que le nombre
d’observations dépasse le nombre de paramètres à estimer, à savoir les trois
coordonnées du point à déterminer et les deux variations temporelles d’erreurs
d’horloge du récepteur, une solution est calculée par moindres carrés en utilisant la
méthode de variation de paramètres. Et à partir de cette solution, nous obtenons le
déplacement tridimensionnel du récepteur entre les deux époques 𝑡𝑖 et 𝑡𝑖+1 . Il faut
noter que, dans le cas de traitement des observations GPS seules, les paramètres
inconnus sont au nombre de 4 correspondant aux trois coordonnées de la position
et un seul paramètre d’horloge du récepteur.
22
Compensation par moindres carrés (méthode de variation de paramètres)
𝑦 + 𝑉̂ = F(𝑋̂) (2.2)
𝑉̂ est le vecteur des résiduelles associées aux observations car ces dernières sont
affectées par le bruit de mesures et les erreurs systématiques non modélisées.
𝑉̂ = A 𝑋̂ − W (2.3)
23
entre les deux époques 𝑡𝑖 et 𝑡𝑖+1 en différence temporelle. Et 𝑋̂ représente le vecteur
des corrections à ajouter aux valeurs a priori des paramètres.
24
𝐺1 𝐺1 𝐺1 𝐺1 𝐺1 𝐺1
δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 )
𝐺2 𝐺2 𝐺2 𝐺2 𝐺2 𝐺2
δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 )
⋮
𝐺𝑛 𝐺𝑛 𝐺𝑛 𝐺𝑛 𝐺𝑛 𝐺𝑛
δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 )
𝑊 = 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1
(2.5)
δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 )
𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2
δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 )
⋮
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑅𝑚
(δ𝜑12 − (δ𝜌12 + cδd𝑡12 − cδd𝑇12 − δ𝑑𝑖𝑜𝑛𝑜12 + δ𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝12 ))
δ𝑥̂
δ𝑦̂
𝑋̂ = δ𝑧̂ (2.6)
𝐺
𝑐δd𝑇12
𝑅
( cδd𝑇12 )
25
Avec 𝑃, la matrice de poids des observations.
Dans cette étude, les observations sont considérées avoir la même précision (c’est-
à-dire, le même poids), ainsi la matrice des poids 𝑃 est égale à la matrice identité 𝐼.
𝑋̅ = ̅̅̅
𝑋 0̅ + 𝑋̂ (2.8)
Connaissant les valeurs de 𝑋̂, nous pouvons déterminer le vecteur des résiduelles
𝑉̂ en utilisant l’équation (2.3), et par la suite, nous pouvons estimer le facteur de
variance a posteriori 𝜎̂02 à l’aide de l’équation suivante :
̂ 𝑇 𝑃𝑉
𝑉 ̂
𝜎̂02 = (2.9)
𝜈
26
facteurs sont déterminés à partir des éléments de la diagonale de la matrice 𝑄 qu’on
peut calculer comme suit :
𝑞𝑁 2 𝑞𝑁,𝐸 𝑞𝑁,𝑉
𝑄𝐺𝐿 = (𝑞𝐸,𝑁 𝑞𝐸 2 𝑞𝐸,𝑉 ) (2.12)
𝑞𝑉,𝑁 𝑞𝑉,𝐸 𝑞𝑉 2
Dans ce projet de recherche, pour expliquer davantage les résultats obtenus des
différents traitements TRP réalisés, nous avons étudié les graphiques des facteurs
27
DOP (NDOP et EDOP pour les composantes horizontales et VDOP pour la
composante verticale) et le nombre de satellites présents durant les sessions
d’observations ainsi que les valeurs de la racine carrée des facteurs de variance a
posteriori de la solution TRP.
Cette section présente les principales sources d’erreurs affectant les signaux GNSS
ainsi que leurs variations dans le temps. En premier lieu, une énumération de ces
principales sources d’erreurs et la définition de chacune d’entre elles seront
présentées. Ensuite, un bref résumé de l’impact de la variation temporelle des
erreurs GNSS sur le positionnement TRP sera présenté à la fin de cette section.
Il existe deux types d’éphémérides contenant des éléments qui permettent le calcul
de la position des satellites GPS et GLONASS. Le premier type est celui des
éphémérides transmises qui contiennent les éléments de Kepler et les coefficients
de correction que l’on trouve dans le message de navigation transmis par les
satellites GPS et mis à jour à chaque deux heures. Concernant les satellites
GLONASS, ces éléments correspondent aux positions, vitesses et accélérations de
ces satellites.
C’est ce premier type d’éphémérides que nous avons utilisé dans ce projet de
recherche pour calculer la position des satellites GPS et GLONASS car elles sont
28
disponibles en temps réel et ne requièrent aucun lien radio pour les acquérir, ce qui
présente un avantage d’utiliser ce type d’éphémérides dans notre solution TRP.
Le second type d’éphémérides que l’on appelle éphémérides précises est un produit
offert par l’IGS et est disponible selon quatre types pour la constellation GPS, soient
les produits Final, Rapid, Ultra-Rapid et Real-Time (ce dernier type est offert en
temps réel mais requiert un lien pour le recevoir). Ces produits se caractérisent par
leur haute précision qui peut atteindre 2 cm pour les produits « Final ». Les produits
qui sont offerts par l’IGS pour le système russe sont ceux appelés « Final », leur
précision approximative est de 3 cm (Tableau 2.2).
29
Erreurs d’horloges des satellites
Les signaux émis par les satellites sont affectés par des erreurs d’horloges qui sont
à bord de ces dits satellites. Ces erreurs sont dues à l’instabilité des oscillateurs des
satellites. Les coefficients d’horloges contenus dans le message de navigation des
satellites sont utilisés pour la détermination de ces erreurs. L’erreur d’horloge d’un
satellite GPS peut s’écrire sous la forme d’un polynôme d’ordre 2 (Olynik, 2002).
Avec :
Pour les satellites GLONASS, l’erreur d’horloge du satellite est présentée par
l’équation suivante (Gurtner, 2006) :
30
𝑑𝑡𝑅 = 𝜏 − 𝛾(𝑡 − 𝑡𝑏 ) + 𝛽 (2.14)
Avec :
Délai ionosphérique
Les gaz contenus dans la couche de l’atmosphère, qui se situe à environ 50 à 1000
km d’altitude par rapport à la surface de la Terre (Klobuchar, 1991), subissent une
ionisation lors de leur contact avec les rayons solaires et produisent un effet de
réfraction sur les ondes radioélectriques des signaux GNSS qui traversent cette
couche. Cela entraine un avancement de phase de l’onde porteuse reçue par le
récepteur et par conséquent une erreur dans le calcul de la position de ce dernier.
31
mono-fréquence moins dispendieux que les récepteurs bi-fréquence). Toutefois,
comme nous nous sommes servis d’un récepteur bi-fréquence pour effectuer les
différents tests (chapitres 3 et 4), nous avons utilisé optionnellement la combinaison
sans effet ionosphérique (L3) dans le but d’évaluer l’impact de l’effet de la variation
temporelle du délai ionosphérique sur de courts intervalles de temps sur la précision
de la méthode TRP, notamment sur la précision verticale.
L’équation pour calculer la combinaison sans effet ionosphérique L3 (en mètre) est
la suivante (Hofmann-Wellenhof et al. 2008) :
𝑓1 2 1𝑓2
𝐿3 = 2 2 (𝐿1 − 𝜆1 𝑁1 ) − 𝑓 2 −𝑓 2 (𝐿2 − 𝜆2 𝑁2 ) (2.15)
𝑓1 −𝑓2 1 2
Avec :
Délai troposphérique
32
porteuses ne change pas avec la fréquence de l’onde. Mais les conditions
atmosphériques et leur variation ont une influence sur ce dernier, notamment la
température, l’humidité relative et la pression atmosphérique. L’angle d’élévation du
satellite amplifie également l’amplitude du délai troposphérique.
𝑑𝑑𝑧 𝑑𝑧
𝑤
𝑑𝑡𝑟𝑜𝑝 = sin(𝐸2 +2.52 )1/2 + sin(𝐸 2 +1.52 )1/2
(2.16)
Avec :
𝑧
𝑑𝑤 : Composante humide du délai troposphérique zénithale (m)
Multitrajets
La présence d’un objet réfléchissant près de l’antenne d’un récepteur GNSS peut
provoquer une réflexion ou diffraction des signaux provenant des satellites. Dans ce
cas, l’antenne reçoit le signal original émis par le satellite en plus du signal réfléchi.
Ce qui introduit des erreurs dans la détermination de la position du récepteur.
33
Figure 2.2 : Phénomène de multitrajets
Les erreurs dues aux multitrajets sont difficiles à modéliser. Néanmoins, il existe
plusieurs solutions permettant de les réduire comme par exemple l’utilisation
d’antennes adaptées appelées « choke ring » ou d’antennes qui détectent la
polarisation des signaux. Il y a aussi des récepteurs qui utilisent des algorithmes
sophistiqués de rejet des signaux provenant des multitrajets. De plus, le choix d’un
emplacement adéquat et dégagé pour la prise de mesures peut grandement aider à
diminuer ces erreurs.
34
Les erreurs d’orbites et d’horloges des satellites s’éliminent en grande partie dans
la différence temporelle. Toutefois, leurs variations temporelles constituent des
erreurs non négligeables dans la détermination des déplacements du récepteur et,
par conséquent, ont un impact sur la précision de la méthode TRP. Selon les
résultats de Balard (2003), après l’utilisation des corrections d’horloges et d’orbites
précises (Produits Ultra-Rapids de l’IGS) pour un intervalle de temps de 8 min, la
variation temporelle des erreurs d’orbites a diminué de 10 cm à quelques millimètres
tandis que la variation de l’erreur d’horloge a baissé de 2 cm (Figure 2.3). Notons
qu’il est important d’utiliser le même jeu d’éphémérides transmises et de corrections
d’horloges de chacun des satellites pour l’ensemble de la session traitée en mode
TRP.
Il faut noter que les variations temporelles des erreurs ont un comportement linéaire.
Phénomène qui sera avantageusement exploité dans nos traitements aux chapitres
3 et 4.
35
Figure 2.3 : Variation temporelle des principales erreurs affectant le signal GPS
(Balard, 2003)
Pour les traitements TRP réalisés dans cette recherche, et dans le but d’éliminer la
dérive de la solution TRP due aux variations temporelles (linéaires) des erreurs
GNSS, nous avons estimé une pente en utilisant la méthode de la régression linéaire
au sens des moindres carrés (fonction Polyfit du logiciel MATLAB). La pente ainsi
déterminée a été enlevée pour la durée totale de chaque session d’observations
selon l’équation (2.17), et ce, pour chacune des composantes, Nord, Est et Verticale.
⃗⃗⃗ 𝑐 = 𝑑𝑙
𝑑𝑙 ⃗⃗⃗ 𝑏 − 𝛼 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 (2.17)
Avec :
36
⃗⃗⃗ 𝑐 : Vecteur des déplacements obtenus après l’enlèvement de la pente
𝑑𝑙
⃗⃗⃗
𝑑𝑙𝑏 : Vecteur des déplacements bruts
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 : Vecteur des époques de la session d’observations
𝑇 2
̂ ̂ R−1 R−1 ||V|| (2.18)
Σ𝑃 = ν
Avec :
ν : Degré de liberté
37
2.4 Impact de l’erreur des coordonnées approchées
Dans cette recherche, nous avons également évalué l’impact de l’erreur des
coordonnées approchées du point de départ sur la précision du déplacement calculé
par la solution TRP.
Le jeu de données que nous avons utilisé pour faire cette évaluation est celui du test
de la bouée GNSS (Session A1) qui sera présenté au chapitre 4. Les coordonnées
du premier point obtenues de la solution PPK ont été utilisées comme coordonnées
approchées (assumées vraies) du point de départ de notre solution TRP. Ensuite,
nous avons introduit une erreur (10, 50 et 200 m) dans ces coordonnées approchées
afin d’en évaluer l’impact sur le déplacement calculé par la solution TRP. Pour ce
faire, nous avons calculé la moyenne et l’écart-type de la différence entre la solution
avec les vraies coordonnées approchées et celle avec les coordonnées erronées
pour toute la session d’observations, et ce pour chaque valeur d’erreur introduite.
Tableau 2.3 : Moyenne et écart-type de la solution TRP pour chaque valeur d’erreur
des coordonnées approchées du point de départ
D’après l’analyse des résultats du Tableau 2.3, nous constatons que l’erreur sur les
coordonnées approchées du point de départ entraine une erreur sur les
déplacements calculés par la solution TRP.
38
De plus, l’écart entre la solution TRP avec les vraies coordonnées approchées et
celle avec les coordonnées approchées erronées croît linéairement lorsque l’erreur
introduite aux coordonnées approchées du point de départ augmente, et ce, pour le
même intervalle de temps.
Selon les valeurs du Tableau 2.3, nous pouvons conclure que si les coordonnées
de départ sont celles obtenues d’une solution WASS (ou semblable comme EGNOS
et autres, disponibles pratiquement en tous lieux sur Terre), qui offrent des
précisions de 2 m, alors cet impact sera négligeable (inférieur à 1-2 mm) dans les
calculs des déplacements avec nos algorithmes TRP.
39
L1 et L2 pour chacun des satellites mais avec le même code selon le mode FDMA
(Frequency Division Multiple Access), contrairement aux satellites GPS qui utilisent
des codes différents CDMA (Code Division Multiple Access) mais sur les mêmes
fréquences L1 et L2 pour chaque satellite GPS. Les valeurs nominales des
fréquences des ondes porteuses L1 et L2 des satellites GLONASS sont (GLONASS
ICD, 2008) :
et
Avec :
et
Une autre particularité du système russe réside dans l’échelle de temps sur laquelle
est basé le système de temps GLONASS qui est le Temps Universel Coordonné
UTC(SU). Celui-ci est différent du système auquel est synchronisé le temps GPS,
l’UTC(USNO). Les corrections (𝜏𝑐 et 𝜏𝐺𝑃𝑆 ) du temps GLONASS par rapport à
l’UTC(USNO) et au temps GPS sont transmises avec les données d’almanach des
40
satellites GLONASS. La connaissance préalable de ces corrections est essentielle
pour intégrer les observations GLONASS à celles du GPS.
41
Chapitre 3 Positionnement Relatif Temporel GPS en
milieu contrôlé
Dans ce chapitre, nous présentons les résultats obtenus des traitements de deux
jeux de données avec la solution TRP en milieu contrôlé. Le premier test nous a
permis d’évaluer la précision horizontale de la solution TRP, tandis que la précision
verticale du TRP a été évaluée lors du deuxième test ainsi que l’impact du délai
ionosphérique sur cette précision. Les deux tests ont été traités en utilisant les
éphémérides transmises.
Pour les deux tests, les mesures ont été effectuées avec un récepteur GNSS bi-
fréquence R8 de Trimble, avec un taux d’échantillonnage de 10 Hz correspondant à
un intervalle de temps de 0.1 s entre deux époques consécutives. Seulement les
observations de la constellation GPS ont été traitées car les sites des deux tests
sont dégagés et sans obstructions (contrairement aux tests du prochain chapitre).
Les conditions météorologiques; humidité relative, température et pression
atmosphérique, considérées pour le modèle troposphérique sont de 50%, 20°C et
1013 mbar, respectivement.
42
3.1 Traitement et analyse des résultats en composante horizontale
La table a été posée sur trois trépieds (Figure 1.3) et mise au niveau à l’aide d’un
niveau muni d’une nivelle tubulaire. Un récepteur GNSS (Trimble R8) a été placé
sur un point de référence (n°1402) à 2 m de distance de la table afin de permettre
le traitement en PPK utilisé comme une deuxième solution de comparaison. Les
dimensions de comparaison qui ont été utilisées sont celles de la table en
soustrayant les dimensions de la tablette soit 0.930 m X 0.390 m, puisque l’antenne
est placée au centre de la tablette mobile.
43
Figure 3.1 : Table et tablette mobile, avec leurs dimensions, utilisées lors du test de
la Table (20 juin 2016)
44
La Figure 3.2 illustre les déplacements horizontaux calculés par la solution TRP
(courbe en rouge) en utilisant les observations GPS sur la fréquence L1 ainsi que
ceux calculés par la solution PPK (courbe en vert) en utilisant le logiciel commercial
TBC de la société Trimble avec les deux fréquences L1 et L2 et les deux
constellations GPS et GLONASS. La courbe bleue représente la Table calée.
Figure 3.2 : Déplacement horizontal (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute,
PPK et Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin
2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
La Figure 3.2 montre une dérive au niveau du déplacement horizontal calculé par la
solution TRP. Cela est dû aux variations temporelles des erreurs systématiques
affectant les signaux GPS et qui varient linéairement avec le temps sur de courts
intervalles (cf. section 2.2). Cette dérive se manifeste de façon significative sur les
graphiques des deux composantes Nord et Est (Figure 3.3 et Figure 3.4). Les quatre
lignes bleues de ces deux figures correspondent aux coordonnées exactes des
quatres coins de la table calée.
45
Il faut noter qu’après le calage de la table avec son orientation et ses dimensions
exactes, nous avons utilisé les coordonnées de ses quatre coins afin de les
comparer avec les coordonnées correspondantes calculées à partir des séries
temporelles des solutions TRP et PPK.
Figure 3.3 : Déplacement Nord (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute, PPK et
Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016,
Semaine GPS 1902, temps GPS
46
Figure 3.4 : Déplacement Est (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) brute, PPK et
Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016,
Semaine GPS 1902, temps GPS
Nous constatons, à partir des Figures 3.3 et 3.4, que la dérive due à la variation
temporelle des erreurs GPS présente un écart approximatif de 40 cm, pour les deux
composantes Nord et Est, à la dernière époque de la session d’observations.
Dans le but d’améliorer la solution TRP brute avec les solutions de comparaison,
nous avons estimé et enlevé la pente (section 2.3) due aux variations temporelles
des erreurs systématiques pour toute la session d’observations, précisément,
depuis l’époque à laquelle l’antenne a commencé à se déplacer jusqu’à la fin de la
session, et ce pour tous les traitements TRP réalisés dans cette section.
La Figure 3.5 présente le déplacement horizontal calculé par la solution TRP après
l’enlèvement de la pente (courbe en rouge), la solution PPK (courbe en vert) et Table
calée (courbe en bleu). Nous constatons un rapprochement significatif de notre
nouvelle solution TRP avec les deux autres solutions.
47
Figure 3.5 : Déplacement horizontal (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en
enlevant la pente, et PPK ainsi que la solution Table calée pour une durée de 7.79
min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
Afin de comparer notre solution TRP et la solution PPK à la Table calée, nous avons
identifié les époques des séries temporelles TRP et PPK sur lesquelles l’antenne a
été immobile. Ensuite, nous avons effectué les différences entre les coordonnées
de chaque coin de la Table calée et les coordonnées correspondant aux époques
identifiées. Par exemple, pour le premier coin de la table, les différences ont été
calculées entre les coordonnées de ce coin de la Table calée (en composantes Nord
et Est) et les coordonnées de toutes les époques des séries temporelles TRP et
PPK, où l’antenne a resté immobile, correspondant à ce même coin (un total de 3623
époques ont donc été comparées). Enfin, la moyenne ainsi que l’écart-type de ces
différences ont été utilisés comme indicateurs statistiques de comparaison des deux
solutions TRP et PPK à la solution Table calée (Tableau 3.1). Soulignons que les
solutions TRP et PPK à chaque époque ne peuvent pas être comparées aux
coordonnées de points intermédiaires le long du parcours sur la table car le
déplacement manuel n’était pas toujours effectué à vitesse constante.
48
Par contre, pour la comparaison entre les solutions TRP et PPK, nous avons calculé
les différences, à chaque époque, pour toute la durée de la session d’observations,
entre les déplacements horizontaux, en composante Nord et en composante Est,
calculés par les deux solutions (les deux séries temporelles) et avons utilisé l’écart-
type de ces différences et le coefficient de corrélation comme indicateurs statistiques
de la relation entre ces deux solutions (pour un total de 4361 époques).
Composante Nord
La Figure 3.6 présente les résultats graphiques obtenus des trois solutions pour la
composante Nord. Les résultats statistiques sont affichés aux Tableaux 3.1 et 3.2.
Figure 3.6 : Déplacement Nord (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en enlevant la
pente, et PPK ainsi que la Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à
17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
À partir de cette figure, nous remarquons visuellement une forte concordance entre
la solution TRP et les autres solutions.
49
Tableau 3.1 : Moyenne et écart-type (m) des différences entre les solutions
TRP/PPK et la Table calée, composante Nord
PPK TRP
Nombre de
3623 3623
solutions
Tableau 3.2 : Écart-type (m) et coefficient de corrélation (%) des différences entre
les solutions PPK et TRP (GPS-L1), composante Nord
Coef. de Nombre de
Écart-type (m)
corrélation (%) solutions
Différences
0.005 99.9 4361
(TRP-PPK)
50
Composante Est
Figure 3.7 : Déplacement Est (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), en enlevant la
pente, et PPK ainsi que la Table calée pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à
17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
Le Tableau 3.3 rapporte les résultats statistiques obtenus des différences des
coordonnées, aux quatre coins de la table, entre la solution TRP et Table calée ainsi
qu’entre la solution PPK et Table calée, toutes en composante Est. La moyenne et
l’écart-type calculés de ces différences sont de -0.004 ±0.005 m pour TRP et -0.003
±0.002 m pour PPK.
51
Tableau 3.3 : Moyenne et écart-type (m) des différences entre les solutions
TRP/PPK et la Table calée, composante Est
PPK TRP
Nombre de
3623 3623
solutions
Le Tableau 3.4 rapporte l’écart-type obtenu des différences entre la solution TRP et
la solution PPK ainsi que le coefficient de corrélation entre les deux solutions.
L’écart-type calculé entre les deux solutions montre une forte similitude avec un
écart-type de seulement 0.003 m. Cette similitude est confirmée par le coefficient de
corrélation de 99.9%. Le nombre des différences entre les deux solutions utilisées
pour le calcul de ces statistiques est de 4361.
Tableau 3.4 : Écart-type (m) et coefficient de corrélation (%) des différences entre
les solutions PPK et TRP (GPS-L1), composante Est
Coef. de Nombre de
Écart-type (m)
corrélation (%) solutions
Différences
0.003 99.9 4361
(TRP-PPK)
D’après les résultats des Tableaux 3.3 et 3.4, nous remarquons aussi une forte
concordance entre la solution TRP et les autres solutions de comparaison dans la
composante Est.
52
ceux de la composante Nord pour le cas du TRP par rapport à la table calée, -0.004
±0.005 m pour la composante Est contre 0.005 ±0.005 m pour la composante Nord.
Pour le TRP par rapport au PPK, écart-type de ±0.003 m pour la composante Est
contre ±0.005 m pour la composante Nord.
Figure 3.8 : Valeurs des NDOP et EDOP lors du test de la table pour une durée de
7.79 min, de 17:35:58.0 à 17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
53
Figure 3.9 : Valeurs de la racine carrée du facteur de variance a posteriori (m) du
test de la table, TRP (GPS-L1), pour une durée de 7.79 min, de 17:35:58.0 à
17:43:45.2, 20 juin 2016, Semaine GPS 1902, temps GPS
D’après l’analyse de ces résultats du premier test, nous pouvons conclure que la
solution TRP démontre sa capacité à determiner les déplacements horizontaux sur
un intervalle de 8 min avec une précision meilleure que 5 mm par rapport à la
méthode relative PPK et une précision de 4 mm par rapport à la solution Table calée.
Afin d’atteindre cette précision, l’enlèvement de la dérive de l’effet sur les
déplacements des erreurs GNSS variant avec le temps s’est avèré essentiel.
Finalement, nous pouvons conclure que la solution TRP constitue une solution GPS
optimale qui est capable de détecter des courts déplacements horizontaux sur un
court intervalle de temps (ici environ 8 minutes) en utilisant un seul récepteur
monofréquence (traité sur L1 seulement) et exclusivement avec les éphémérides
transmises.
54
3.2 Traitement et analyse des résultats en composante verticale
Figure 3.10 : Support d’antenne munie d’une manivelle utilisé lors du deuxième test
(14 juin 2016)
55
qu’offre cet endroit en termes de captage des signaux des satellites GPS en
l’absence des obstructions masquant ces signaux. Huit satellites GPS étaient
présents durant toute la session d’observations.
Nous avons placé le premier récepteur GNSS Trimble R8 sur le pilier 2006-01 et le
deuxième récepteur R8 sur le pilier PEPS qui se situe à peu près à 2 m du premier
pilier (Figure 1.4), et cela pour le traitement des observations en PPK que nous
avons utilisé comme solution de comparaison.
La Figure 3.11 présente le résultat graphique des traitements effectués sur les
observations GPS sur la fréquence L1 avec la solution TRP pour la composante
verticale (courbe en rouge) ainsi que le résultat obtenu pour la même composante
de la solution PPK (courbe en vert) et la série temporelle (interpolée) générée à
partir des graduations du support à manivelle (courbe en bleu).
56
Figure 3.11 : Déplacement Vertical (m) avec les solutions TRP (GPS-L1) et PPK
ainsi que les hauteurs du support à manivelle pour une durée de 9.24 min, de
15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS
57
Cette approche s’apparente aux situations réelles de détection soudaine de
déplacements causés, par exemple, par les séismes ou par l’éruption de volcans ou
par le passage d’un train sur un pont. L’approche s’avère donc utile à évaluer la
capacité de la technique TRP à détecter des mouvements brusques qui se
produisent en quelques secondes.
Dans la réalité (i.e., pour détecter un séisme ou un mouvement brusque d’un pont
ou d’un barrage), il faudrait identifier automatiquement les seuils au-delà desquels
le logiciel TRP commence à cumuler les déplacements. Toutefois, ces seuils doivent
être inférieurs au bruit de la solution TRP. De telles recommandations sont
présentées à la section 5.2.
Tableau 3.5 : Matrice des écarts-types (m) et coefficients de corrélation (%) des
différences entre les trois solutions : Graduations du support à manivelle, PPK et
TRP (GPS-L1), composante Verticale
0.006
PPK - 5544
(98.9)
0.005 0.007
TRP (GPS-L1) -
(99.0) (98.3)
Nous constatons que les statistiques entre les solutions TRP et Graduations
(interpolées) et également entre les solutions TRP et PPK sont presque toutes
semblables avec des écarts-types de seulement 0.005 m et 0.007 m. Ces résultats
58
prouvent la capacité de la solution TRP à mesurer avec précision les déplacements
verticaux avec une qualité comparable aux solutions PPK classiques.
Le nombre des différences, entre les trois solutions, utilisées pour le calcul de ces
statistiques est de 5544 pour toutes les comparaisons.
Pour les coefficients de corrélation calculés entre les trois solutions prises deux à
deux. Les trois séries temporelles sont fortemement corrélées entre elles avec un
petit avantage concernant la solution TRP par rapport aux Graduations avec un
coefficient de corrélation de 99.0%.
Les valeurs du VDOP calculées pour cette session d’observations pour la solution
TRP (GPS-L1) varient entre 1.7 et 1.9 et sont généralement stables (Figure 3.12).
Ces valeurs sont deux fois plus grandes que celles correspondant aux composantes
horizontales EDOP et NDOP du test de la table (Figure 3.8). Effectivement, il est
bien connu que les valeurs VDOP sont typiquement 2 fois plus élevées que les
valeurs EDOP et NDOP.
Figure 3.12 : Valeurs du VDOP du test de la manivelle pour une durée de 9.24 min,
de 15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS
59
révèle une bonne précision des différences de mesures de phase de la solution TRP
(GPS-L1).
Visuellement, nous observons un petit écart entre la solution TRP-L3 et les autres
solutions par rapport à la solution TRP-L1.
60
Figure 3.14 : Déplacement Vertical (m) avec les solutions TRP (GPS-L1), TRP
(GPS-L3) et PPK ainsi que les hauteurs du support à manivelle pour une durée de
9.24 min, de 15:18:38.0 à 17:27:52.4, 14 juin 2016, Semaine GPS 1901, temps GPS
61
Tableau 3.6 : Matrice des écarts-types (m) et coefficients de corrélation (%) des
différences entre les quatre solutions : Graduations du support à manivelle, PPK,
TRP (GPS-L1) et TRP (GPS-L3), composante Verticale
62
3.3 Résumé des résultats des tests en milieu contrôlé
D’après les résultats obtenus des deux tests, nous pouvons affirmer qu’il y a une
similitude entre la solution TRP et les hauteurs du support à manivelle et entre les
solutions TRP et PPK au niveau de la précision verticale, sachant que la solution
TRP utilisée pour ces deux tests ne traite que les observations de la constellation
GPS tandis que la solution PPK rassemblait dans le logiciel TBC de Trimble, les
observations GPS et GLONASS. La précision verticale obtenue de la solution TRP
est de 7 mm par rapport à la solution PPK et de 5 mm par rapport aux Graduations
du support à manivelle. Soulignons que tous les écarts-types présentés dans ce
mémoire correspondent à une probabilité de 68%.
D’autre part, les résultats obtenus avec l’utilisation seulement des observations de
phase sur la fréquence L1 avec la solution TRP sont meilleurs que ceux obtenus en
utilisant la combinaison sans effet ionosphérique (L3). Cela à cause du fait de la
faible variabilité du délai ionosphérique durant de courts intervalles de temps.
Ceci prouve que la solution TRP est une solution optimale pour calculer des
déplacements, horizontaux et verticaux, de courts intervalles de temps en utilisant
seulement les observations sur L1 seulement et avec exclusivement les
éphémérides transmises.
63
Chapitre 4 Positionnement Relatif Temporel GNSS
pour la mesure des vagues
Deux sessions d’observations ont été traitées; durant la première session (A1) d’une
durée approximative de 14 min, des vagues de 20 cm d’amplitude avec une période
de 4 s ont été générées, tandis que dans la deuxième session (C12) d’une durée de
8 min, les vagues générées mesuraient 10 cm en amplitude et 4 s en période. Le
64
tableau 4.1 présente les caractéristiques des deux sessions d’observations traitées.
Le nombre de satellites correspond au nombre des satellites observés par l’antenne
de la bouée GNSS.
Nombre Nombre
Début Fin Durée Amplitude Période
Session satellites satellites
(hh-mm-ss) (hh-mm-ss) (min) (cm) (s)
(GPS) (G+R)
A1 14-16-12 14-30-05 14 20 4 6 10
Les mesures ont été effectuées avec un récepteur GNSS bi-fréquence (de la
compagnie Hemisphere) intégré dans la coque de la bouée avec un taux
d’échantillonnage de 10 Hz correspondant à un intervalle de temps de 0.1 s entre
deux époques consécutives. Les conditions météorologiques, humidité relative,
température et pression, considérées pour le modèle troposphérique sont de 50%,
20°C et 1013 mbar.
Les mesures enregistrées à toutes les 0.1 s par les jauges (précision de ±1 mm
selon l’INRS) et le positionnement cinématique post-traité PPK ont été employés
comme solutions de comparaison. La solution PPK a été obtenue avec le logiciel
TBC de Trimble avec les satellites GPS et GLONASS (récepteur Trimble R8) et en
utilisant une station de référence située à environ 60 m du bassin. Afin de comparer
la solution TRP, objet de ce projet de recherche, et ces solutions de comparaison,
nous avons calculé les différences à chaque époque entre les déplacements
65
verticaux calculés par les trois solutions et avons utilisé l’écart-type de ces
différences et le coefficient de corrélation pour quantifier la relation entre elles.
Il faut souligner que nous avons enlevé la pente due à l’erreur systématique causée
par la dérive des erreurs GNSS qui varient (linéairement sur de courts intervalles)
avec le temps pour la durée totale de chacune des deux sessions d’observations
(tel que décrit à la section 2.3). La Figure 4.2 présente le déplacement vertical de la
bouée obtenu par la solution TRP (GPS-L1) brute, pour toute la durée de la session
A1, avant l’enlèvement de la pente (voir aussi le Tableau B.1).
Figure 4.2 : Déplacement vertical (m) de la bouée, obtenu par la solution TRP (GPS-
L1) brute, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une durée de 13.62 min, de
14:16:28.1 à 14:30:05.3, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
66
Pour les deux sessions, nous avons optionnellement évalué l’impact de l’utilisation
de la combinaison sans effet ionosphérique (L3) sur la précision verticale de la
solution TRP.
Nous présenterons, dans cette section, les résultats obtenus avec l’utilisation de la
constellation GPS seulement. Les traitements ont été effectués avec les
observations de phase sur la fréquence L1, et nous avons aussi utilisé
optionnellement celles sur L2 pour effectuer la combinaison sans effet
ionosphérique L3 afin de déterminer l’impact du délai ionosphérique sur la précision
verticale de la solution TRP.
Vu que l’emplacement de la bouée est situé entre la jauge n°2 et la jauge n°3 (Figure
4.1), il a fallu interpoler spatialement (Gendron, 2017) les mesures effectuées entre
ces deux jauges pour en obtenir une valeur qui correspond à l’emplacement exacte
de la bouée, et ce, à chacune des époques d’observations des deux sessions
d’observations A1 et C12. Notons que même si la précision des jauges est de ±1
mm, cette interpolation peut ajouter une imprécision supplémentaire, i.e., cette vérité
terrain n’est donc pas parfaite. Cette simple interpolation spatiale n’est possible
uniquement lorsque la forme des vagues est sinusoïdale (dans la toute première
partie des sessions décrites au Tableau 4.1). En fait, une fois les premières vagues
générées, celles-ci rebondissent sur l’extrémité fermée du canal et créent un
phénomène de résonnance difficile à interpoler spatialement.
Session A1 :
Dans cette session d’une durée approximative de 14 min, les traitements des
observations ont été réalisés avec le logiciel TRP, amélioré dans le cadre de ce
67
projet de recherche, et le logiciel commercial TBC de la société Trimble pour la
solution PPK. Il faut noter que la solution de comparaison PPK est une solution
GNSS qui traite les observations GPS et GLONASS. Le temps de traitement avec
le logiciel TRP a été de 70 secondes.
Étant donné que les mesures interpolées spatialement des jauges sont disponibles
pour une durée de 16 secondes (de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, temps GPS) de la
session, nous ne présentons ici que les résultats correspondant à cette plage de
mesures interpolées des jauges.
La Figure 4.3 présente les résultats obtenus des deux solutions TRP (GPS-L1) et
PPK, ainsi que le résultat de l’interpolation spatiale des jauges. À partir de ce
graphique qui présente les déplacements verticaux de la bouée calculés par les trois
méthodes et mis à zéro pour l’époque initiale, nous constatons visuellement une
concordance entre la solution TRP (GPS-L1) et les autres solutions et que tous ces
résultats des trois solutions (TRP (GPS-L1), PPK et les jauges) permettent de
retrouver les caractéristiques des vagues générées, à savoir l’amplitude générique
de 20 cm et la période de 4 s.
68
Figure 4.3 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS
Il faut souligner que dans toutes les solutions (TRP et PPK) présentées dans ce
chapitre, nous avons appliqué un lissage par moyennes mobiles d’ordre 5 (2
époques avant et 2 époques après l’époque courante) afin d’ajuster et éliminer les
irrégularités des courbes.
Statiquement, les écarts-types obtenus des différences ainsi que les coefficients de
corrélation entre les trois solutions, ont été affichés dans un tableau de forme
matricielle afin d’en tirer une conclusion globale sur les équivalences entre ces dites
solutions (Tableau 4.2). Le nombre de solutions qui ont servies pour le calcul de ces
statistiques est aussi présenté dans le même tableau (partie supérieure droite).
69
Tableau 4.2 : Matrice des écarts-types (m) des différences et coefficients de
corrélation (%) et nombres de solutions communes entre les trois solutions : Jauges,
PPK et TRP (GPS-L1), session A1
0.012
PPK - 160
(99.6)
0.014 0.010
TRP -
(99.5) (99.8)
À partir des résultats du Tableau 4.2, nous constatons que les différences entre la
solution TRP et les jauges et ceux entre PPK et les jauges, dont les écarts-types
sont de 0.014 m et 0.012 m, respectivement, sont presque semblables. Aussi, nous
remarquons une similitude entre les solutions TRP et PPK avec un écart-type de
0.010 m, notant que la solution PPK utilise les observations des deux constellations
GPS et GLONASS.
En termes de corrélation entre les trois solutions, nous avons calculé un coefficient
de corrélation de 99.5% entre les solutions TRP et Jauges, 99.6% entre les solutions
PPK et Jauges et 99.8% entre TRP et PPK (Tableau 4.2). Cela montre une forte
corrélation entre la solution TRP et les autres solutions.
70
Figure 4.4 : Valeurs du VDOP et nombre de satellites GPS présents à la session A1
au bassin de l’INRS pour une durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9
septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
Lors d’un autre traitement des observations de cette session avec la solution TRP,
en utilisant un intervalle de temps de 1 s, correspondant à un taux d’échantillonnage
de 1 Hz, nous avons comparé les résultats obtenus avec ceux de l’utilisation d’un
intervalle de temps de 0.1 s (10 Hz) afin d’évaluer l’apport de l’utilisation d’un taux
d’échantillonnage élevé sur la qualité du positionnement TRP. La Figure 4.5
présente les résultats obtenus avec les deux taux d’échantillonnage.
71
Figure 4.5 : Comparaison entre TRP (1 Hz), TRP (10 Hz), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:59.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS
Session C12 :
72
18:28:10.4 à 18:28:30.4, temps GPS), sont présentés dans la Figure 4.5. La
particularité de cette session consiste en sa durée totale de 8 min qui est un peu
plus courte que celle de la session A1 et l’amplitude des vagues générées de 10 cm
qui est la moitié de l’amplitude des vagues de la session A1. Le temps de traitement
avec le logiciel TRP pour la solution GPS a été de 45 secondes.
Figure 4.6 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS pour
une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS
Le Tableau 4.3 rapporte les résultats statistiques obtenus des différences entre la
solution TRP et les autres solutions de comparaison, Jauges et PPK. L’écart-type
des différences entre la solution TRP et les jauges est de l’ordre de 0.031 m et est
plus grand que celui de 0.012 m obtenu dans la session A1, de même que l’écart-
type de la solution PPK par rapport aux jauges, qui est de l’ordre de 0.019 m pour
73
cette session contre 0.012 m pour la session A1. L’écart-type entre les solutions
TRP et PPK est de l’ordre de 0.018 m qui est presque le double de l’écart-type
calculé dans la session précédente.
Aussi, pour cette session, nous avons calculé un coefficient de corrélation de 87.3%
entre les solutions TRP et Jauges, 95.5% entre les solutions PPK et Jauges et
95.8% entre TRP et PPK (Tableau 4.3). Le nombre de différences utilisées pour le
calcul des résultats statistiques est de 194.
À partir du graphique de la Figure 4.7, nous remarquons que les valeurs du VDOP
calculé à chaque époque (entre 1.9 et 2.9) sont excellentes et meilleures que celles
de la session A1. De même pour le nombre des satellites GPS (6 à 7 satellites) qui
est légèrement meilleur que le nombre des satellites de la session A1.
Les écarts constatés entre les résultats de cette session et ceux de la session
précédente peuvent être expliqués par les plus grands mouvements de la bouée
(longitudinalement et transversalement) dans le bassin hydraulique. Ces écarts sont
constatés aussi au niveau des résultats de la solution PPK.
74
Figure 4.7 : Valeurs du VDOP et nombre de satellites GPS présents à la session
C12 au bassin de l’INRS pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à
18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
75
Figure 4.8 : Valeurs de la racine carrée du facteur de variance a posteriori pour la
session C12 pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9
septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
Un des objectifs principaux de cette recherche est d’utiliser les observations sur la
bande L1 seulement (offertes par des récepteurs mono-fréquence moins
dispendieux que ceux bi-fréquence). Néanmoins, nous avons utilisé la combinaison
sans effet ionosphérique (L3) optionnellement dans les deux sessions
d’observations en exploitant les observations sur la bande L2 afin d’évaluer l’impact
de la variation du délai ionosphérique sur la précision verticale de la solution.
Session A1 :
La Figure 4.9 illustre les résultats issus des traitements des observations de la
session A1 par la solution TRP en utilisant la combinaison (L3) et par la solution
PPK, ainsi que les mesures obtenues des jauges interpolées.
76
Figure 4.9 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session A1, au bassin de l’INRS pour une
durée de 16 secondes, de 14:24:43.7 à 14:24:43.7, 9 septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS
Par rapport aux résultats, de la même session, obtenus avec L1, nous observons
une dégradation dans les écarts-types des différences entre les solutions TRP et
Jauges et entre TRP et PPK (0.028 m et 0.027 m contre 0.014 m et 0.010 m,
respectivement).
0.012
PPK - 160
(99.6)
0.028 0.027
TRP(L3) -
(97.7) (98.0)
77
D’après les statistiques du Tableau 4.4, il y a une dégradation importante dans la
précision de la solution TRP après la modélisation du délai ionosphérique, l’écart-
type entre les solutions TRP et Jauges a été doublé. La même chose pour l’écart-
type entre les solutions TRP et PPK, celui-ci a été multiplié par un facteur 3. Cela
est dû à une augmentation significative du bruit sur les observations de phase. En
effet, l’utilisation de la combinaison (L3) augmente le bruit associé aux observations
sur L1 de 3 fois (Santerre, 2016).
Par contre, les coefficients de corrélations calculés montrent encore une forte
corrélation entre la solution TRP et les autres solutions, 97.7% entre TRP et Jauges
et 98.0% entre TRP et PPK. Toutefois, elle reste moins importante que celle obtenue
avec l’utilisation de la fréquence L1 seulement.
Session C12 :
78
Figure 4.10 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), PPK et les jauges pour le
déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS pour
une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 Septembre 2016, Semaine
GPS 1913, temps GPS
0.019
PPK - 194
(95.5)
0.054 0.047
TRP(L3) -
(67.6) (74.3)
Comme dans la session A1, nous remarquons dans cette session une dégradation
significative de la précision de la solution TRP avec l’utilisation de la combinaison
sans effet ionosphérique (L3). L’écart-type entre les solutions TRP et Jauges a été
presque doublé et celui entre les solutions TRP et PPK a été multiplié par un facteur
3.
79
Nous constatons aussi une dégradation du coefficient de corrélation entre les
solutions TRP et Jauges ainsi qu’entre TRP et PPK, 67.6% et 74.3%
respectivement, qui est due aux fluctuations liées au bruit de phase généré par
l’utilisation de la combinaison (L3).
Dans cette section, nous avons évalué l’impact de l’ajout des observations
GLONASS (dénoté G+R) sur l’amélioration de la précision verticale du TRP.
80
Le choix a été fait pour le traitement des observations de la session C12 seulement
car le nombre des satellites GPS et GLONASS présents dans cette session
(Tableau 4.1) est plus important que celui des satellites de la session A1 (13
satellites GNSS pour la session C12 contre 10 satellites pour A1).
La Figure 4.11 présente les résultats obtenus du traitement des observations GPS
seulement (TRP G-L1) et les observations GPS et GLONASS (TRP G+R-L1) en
utilisant la fréquence L1 seulement, ainsi que les résultats des solutions PPK et
Jauges interpolées qui sont les solutions de comparaison. Le temps de traitement
avec le logiciel TRP de la solution GPS et GLONASS a été de 75 secondes.
À partir du graphique de la Figure 4.11, nous observons une concordance entre les
courbes des solutions TRP G+R (en magenta), PPK (en vert) et Jauges (en bleu) et
que les écarts entre la courbe TRP G+R et les courbes PPK et Jauges sont moins
importants que ceux entre la courbe TRP G (en rouge) et ces mêmes courbes.
Figure 4.11 : Comparaison entre TRP (GPS-L1), TRP (G+R-L1), PPK et les jauges
pour le déplacement vertical de la bouée, pour la session C12, au bassin de l’INRS
pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016,
Semaine GPS 1913, temps GPS
81
Statiquement, les résultats du Tableau 4.6 montrent une amélioration significative
au niveau des écarts-types des différences entre la solution TRP (G+R-L1) et les
solutions Jauges et PPK (0.021 m et 0.010 m respectivement) par rapport aux
écarts-types des différences entre la solution TRP (G-L1) et ces mêmes solutions
de comparaison (0.031 m et 0.018 m, respectivement).
D’autre part, les coefficients de corrélation reflètent une forte corrélation entre la
solution TRP (G+R-L1) et les solutions Jauges et PPK (94.6% et 98.8%), par rapport
à une corrélation acceptable entre TRP (G-L1) et ces mêmes solutions, Jauges et
PPK (87.3% et 95.8%, respectivement).
0.019
PPK - 194 194
(95.5)
0.031 0.018
TRP G - 194
(87.3) (95.8)
0.021 0.010 0.019
TRP G+R -
(94.6) (98.8) (69.0)
82
1.5 pour TRP (G+R-L1). Et par conséquent, cela a amélioré la précision verticale de
la solution TRP par rapport à l’utilisation de GPS seulement.
83
Figure 4.13 : Valeurs du facteur de variance a posteriori pour la session C12 avec
GPS et GLONASS pour une durée de 20 secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9
septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
Également, pour cette section du chapitre 4, nous avons utilisé la combinaison sans
effet ionosphère pour mesurer l’impact du délai ionosphère sur la précision verticale
de la solution TRP.
84
Figure 4.14 : Comparaison entre TRP (GPS-L3), TRP (G+R-L3), PPK et les jauges
pour le déplacement vertical de la bouée au bassin de l’INRS pour une durée de 20
secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913,
temps GPS
Les résultats du Tableau 4.7 montrent une dégradation significative au niveau des
écarts-types des différences entre la solution TRP (G+R-L3) et les solutions Jauges
et PPK en utilisant la combinaison L3 (0.035 m et 0.029 m, respectivement) par
rapport aux écarts-types obtenus en utilisant la fréquence L1 seulement (0.021 m et
0.010 m, respectivement). Cependant, l’intégration des observations GLONASS et
GPS apportent toujours une amélioration dans les écarts-types par rapport à
l’utilisation des observations GPS seulement.
85
Tableau 4.7 : Matrice des écarts-types (m) des différences et coefficients de
corrélation (%) et nombres de solutions communes entre les quatre solutions :
Jauges, PPK, TRP (GPS-L3) et TRP (G+R-L3), session C12
0.019
PPK - 194 194
(95.5)
0.054 0.047
TRP G - 194
(67.6) (74.3)
0.035 0.029 0.037
TRP G+R -
(83.5) (88.3) (85.1)
Comme dans les autres sessions où le traitement n’a été fait qu’avec les
observations GPS, les résultats obtenus pour cette session, en utilisant la
combinaison sans effet ionosphérique (L3), nous affirment que l’utilisation de cette
combinaison n’améliore pas la précision verticale de la solution TRP. En effet, une
moyenne et un écart-type de 0.007 ±0.003 m de la racine carrée du facteur de
variance a posteriori (voir Annexe A, Figure A.5) ont été obtenus avec (L3).
À partir des résultats de cette section, nous pouvons conclure que la solution TRP
en intégrant les observations GPS et GLONASS est meilleure que celle utilisant les
observations GPS seules en milieux obstrués. De plus, les écarts-types obtenus
entre la solution TRP (G+R-L1) et PPK par rapport aux jauges (0.021 m et 0.019 m,
respectivement) montre une forte similitude entre TRP et PPK. Enfin, la dégradation
de l’écart-type entre TRP (G+R) et les autres solutions de comparaison lorsque la
86
combinaison sans effet ionosphérique (L3) est utilisée montre que la solution TRP
(G+R) est optimale en utilisant les observations sur L1 seulement.
Dans cette dernière partie du chapitre 4, nous avons évalué l’impact de l’estimation
d’un seul paramètre d’horloge du récepteur GNSS (au lieu de deux paramètres
d’horloge, un par rapport à chacune des échelles de temps des systèmes GPS et
GLONASS, voir équation 2.4) sur la détermination de la composante verticale et de
la précision de la solution TRP.
La Figure 4.15 présente les différences (courbe en bleu) entre la solution TRP (G+R-
L1) avec l’estimation d’un seul paramètre d’horloge du récepteur et la même solution
avec l’estimation de deux paramètres d’horloge correspondant aux deux échelles de
temps GPS et GLONASS. Cette comparaison a été effectuée en traitant les
observations de la session C12.
87
Figure 4.15 : Solutions TRP avec estimation de deux paramètres d’horloge du
récepteur (G+R-L1, 2dT) et TRP avec estimation d’un seul paramètre d’horloge
(G+R-L1, 1dT) pour le déplacement vertical de la bouée pour une durée de 20
secondes, de 18:28:10.4 à 18:28:30.4, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913,
temps GPS
Une pente a été estimée et enlevée seulement pour cet intervalle de temps de 20
secondes pour les deux solutions TRP (G+R-L1) avec un seul paramètre d’horloge
et TRP (G+R-L1) avec deux paramètres d’horloge, dénotées 1dT et 2dT,
respectivement.
Nous remarquons, à partir de la Figure 4.15, que les différences entre les deux
solutions 1dT et 2dT sont pratiquement nulles avec une moyenne de -0.6 mm et un
écart-type de ±1.1 mm. Cela montre qu’il n’y a aucune dégradation au niveau de la
précision verticale de la solution TRP lorsqu’un seul paramètre d’horloge est estimé.
Il est donc recommandé, afin de simplifier les algorithmes, de n’estimer qu’un seul
paramètre d’horloge, puisque les erreurs de synchronisation entre les échelles de
temps s’annulent en différence temporelle sur de courts intervalles de temps. Les
valeurs estimées des paramètres d’horloge du récepteur (dTGPS, dTGLONASS et dTG+R)
sont présentées à l’annexe C (Figure C.1).
88
importante pour mesurer la hauteur et la périodicité des vagues avec une précision
comparable au PPK en n’utilisant qu’un seul récepteur mono-fréquence et avec
l’utilisation des éphémérides transmises.
Comme nous l’avons constaté à partir des résultats de la section 4.3 sur l’estimation
d’un seul paramètre d’horloge du récepteur au lieu de deux paramètres pour la
solution TRP (G+R), la solution avec l’estimation d’un seul paramètre 1dT produit
les mêmes résultats que la solution avec deux paramètres 2dT et, par conséquent,
permet de simplifier les calculs et ainsi optimiser les algorithmes TRP.
89
Chapitre 5 Conclusion et recommandations
5.1 Conclusion
Dans cette étude, nous avons effectué trois tests. Le premier test de la table avait
pour objectif d’évaluer la précision horizontale de la solution TRP. Le deuxième test
du plateau avec la manivelle et le troisième test de la bouée GNSS ont permis
d’évaluer la précision verticale du positionnement TRP.
90
Dans le deuxième test, les écarts-types obtenus des différences entre la solution
TRP (GPS-L1) et les solutions de comparaison (PPK et Graduations) sont de 0.007
m et 0.005 m, respectivement, en composante verticale. Les coefficients de
corrélation obtenus est de 99.0% et 98.3%, respectivement. D’après ces résultats,
nous pouvons affirmer que la solution TRP est capable de mesurer des
déplacements verticaux sur de courts intervalles (dizaine de minutes) avec une
précision comparable au PPK, en utilisant seulement les observations sur la bande
L1.
91
constaté une dégradation des écarts-types obtenus des différences, spécialement
lors du 3ème test, entre TRP et les différentes solutions de comparaison. Cette
dégradation a été quantifiée d’un facteur 3. Cela est dû à l’amplification du bruit de
la solution TRP lorsque la combinaison L3 est utilisée. Cela dit, sur de courts
intervalles de temps, la différence temporelle, lors de nos tests, a éliminé l’erreur
systématique causée par l’ionosphère.
Finalement, nous pouvons conclure que la solution TRP est une solution précise,
fiable, autonome, économique qu’on peut adapter pour les travaux d’auscultation
topographique et la mesure des vagues pouvant mesurer des déplacements 3D sur
de courts intervalles de temps.
92
Deuxièmement, nous recommandons d’utiliser un masque de 10°, ceci est un
compromis pour minimiser l’effet des multitrajets tout en observant le plus grand
nombre de satellites possibles. Également, l’intégration des satellites de la
constellation GLONASS est bénéfique lors de l’utilisation du TRP en milieux
obstrués.
Enfin, la dernière recommandation est l’intégration des algorithmes TRP dans les
récepteurs pour le traitement des observations en temps réel. Ces algorithmes
doivent être adaptés et optimisés pour les processeurs intégrés dans les récepteurs
afin de garantir un fonctionnement optimal de la solution TRP.
93
TRP. En effet, la réparation des sauts de cycle, lorsque le positionnement TRP est
utilisé dans un environnement qui présente des obstructions, est primordiale et
pourra améliorer la précision de la solution TRP.
94
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97
Annexe A Graphiques des précisions des
observations GNSS
Cette annexe, présente les graphiques des valeurs de la racine carrée du facteur de
variance a posteriori obtenues pour les sessions A1 et C12 du test de la bouée
(section 4.1) afin d’analyser la précision des observations GNSS. Les résultats
présentés sur ces graphiques comportent ceux des observations sur L1 et
également les résultats lorsque la combinaison sans effet ionosphérique (L3) est
utilisée.
98
Session A1 :
99
Figure A.3 : Valeurs de la racine carrée du facteur de variance a posteriori pour la
session A1 de la solution TRP (1Hz) pour une durée de 16 secondes, de 14:24:43.7
à 14:24:59.7, 9 septembre 2016, Semaine GPS 1913, temps GPS
100
Session C12 :
101
Annexe B Tableau des valeurs des différentes
pentes estimées et leurs précisions
Dans cette annexe, nous présentons un tableau résumant les valeurs des pentes
calculées pour tous les traitements TRP effectués dans le cadre de ce projet ainsi
que la précision associée à chaque valeur de pente estimée.
Constellation et
Pente estimée Précision
Session fréquence
(m/s) (m/s)
utilisées
GPS-L1-Nord 0.0010 0.0001
Table
GPS-L1-Est 0.0012 0.0001
102
Annexe C Graphique des valeurs estimées des
paramètres d’horloge du récepteur
Le graphique suivant illustre les valeurs estimées, par la solution TRP, d’un seul
paramètre d’horloge du récepteur et les valeurs estimées des deux paramètres
d’horloge du récepteur correspondants aux deux échelles de temps des systèmes
GPS et GLONASS.
103