Semaine 7-8 : Programme de colles SII

Questions de cours semaines 7-8 :

• Erreur statique, de trainage et en accélération en fonction de la classe de la boucle ouverte :

𝐾𝐵𝑂 1 + ∑𝑚
𝑖=1 𝑒𝑖 𝑝
𝑖
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = .
𝑝𝛼 1 + ∑𝑛𝑖=1 𝑐𝑖 𝑝𝑖

Entrée 𝛼=0 𝛼=1 𝛼=2 𝛼=3

𝑒0 𝑒0
𝑒(𝑡) = 𝑒0 ⋅ 𝑢(𝑡) 𝐸(𝑝) = 𝜀𝑃 0 0 (instable) 0 (instable)
𝑝 1 + 𝐾𝐵𝑂
𝑎 𝑎
𝑒(𝑡) = 𝑎 ⋅ 𝑡 ⋅ 𝑢(𝑡) 𝐸(𝑝) = 2 𝜀𝑇 ∞ 0 0 (instable)
𝑝 𝐾𝐵𝑂
𝑒(𝑡) 𝑎 𝑎
𝑡2 𝐸(𝑝) = 3 𝜀𝐴 ∞ ∞ 0
=𝑎⋅ ⋅ 𝑢(𝑡) 𝑝 𝐾𝐵𝑂
2
• Calculer FTBF et FTBO et mettre sous forme canonique. Déterminer l’écart statique (échelon amplitude 𝑒0 )
et l’erreur de trainage (rampe de pente 𝑚) :
𝑎

ε(p) 𝑎 𝑏 E(p ε(p) 𝑎 S(p) 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝑎+𝑏

𝑝
E(p) S(p)
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = + 1+
+ 𝑏 𝑝 ) - 𝑏+𝑝 𝑎+𝑏
- 𝑝 1+ 𝑎 1
𝑎 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) =
𝑎 𝑏1+𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑏
𝑝 𝑒0 𝑏𝑒0
Classe FTBO = 1 ⇒ 𝜀𝑃 = 0 et 𝜀𝑇 =
𝑚 Classe FTBO = 0 ⇒ 𝜀𝑃 = 𝑎 = 𝑎+𝑏 et 𝜀𝑇 = ∞
1+
𝑎 𝑏
1 𝑎
E(p) ε(p) 𝑎 1 S(p) 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = E(p) ε(p) 𝑎 S(p) 𝑎+𝑏
+
𝑏
1+ 𝑝+ 𝑝2
1
+ 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝑐 1
𝑎 𝑎
- 𝑏 + 𝑐 ⋅ 𝑝 + 𝑝2 1+ 𝑝+ 𝑝2
- 𝑏+𝑝 𝑝 𝜔0𝐵𝐹 = √𝑎 et 𝜉𝐵𝐹 =
𝑏√𝑎 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
2𝑎 𝑐√𝑎+𝑏
𝑎 𝜔0𝐵𝐹 = √𝑎 + 𝑏 et 𝜉𝐵𝐹 =
2(𝑎+𝑏)
1 𝑒0 𝑏𝑒0
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑏
𝑎 1
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = , classe BO = 0 ⇒ 𝜀𝑃 = = et 𝜀𝑇 = ∞
𝑝1+𝑝
𝑎
𝑏 1+ 𝑐 𝑝+1𝑝2 1+ 𝑎+𝑏
𝑏 𝑐 𝑏
𝑏
𝑚 𝑏𝑚
Classe FTBO = 1 ⇒ 𝜀𝑃 = 0 et 𝜀𝑇 = 𝑎 = 𝑎
𝑏
• Ordre 1 (gain K=1) avec entrée rampe (A⋅t⋅u(t)) : pente à l’origine nulle et erreur de trainage 𝜀𝑇 = 𝐴𝜏
2𝜉
• Ordre 2 (gain K=1) avec entrée rampe (A⋅t⋅u(t)) : pente à l’origine nulle et erreur de trainage 𝜀𝑇 = 𝐴
𝜔0

Questions de cours uniquement à partir de sem 8 :

• Définitions et propriétés du produit scalaire et définition la norme Euclidienne d’un vecteur.
• Construire une figure de changement de base pour une rotation, en déduire le taux de rotation en fonction de
l’angle et la projection d’un vecteur :
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝛼 = (𝑦
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑦2 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) autour de l’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 par rapport
à une base ℬ1 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ2 ) :
o ⃗⃗⃗
𝑉1 = 𝑎𝑦 ⃗⃗⃗1 + 𝑏𝑧⃗⃗⃗1 dans ℬ2 (𝑉⃗⃗⃗1 = (𝑎 cos 𝛼 + 𝑏 sin 𝛼) ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 + (𝑏 cos 𝛼 − 𝑎 sin 𝛼) ⃗⃗⃗ 𝑧2 )
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = cos 𝛼, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = sin 𝛼, ⃗⃗⃗
𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = − sin 𝛼, ⃗⃗⃗ 𝑥1 = 0, (𝑎𝑧⃗⃗⃗2 ) ⋅ (−𝑏𝑧⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 cos 𝛼
𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝛽 = (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) autour de l’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 par rapport
à une base ℬ1 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ2 ) :
o ⃗⃗⃗
𝑉2 = −𝑎𝑥⃗⃗⃗⃗2 + 𝑏𝑧⃗⃗⃗2 dans ℬ1 (𝑉 ⃗⃗⃗2 = (−𝑎 cos 𝛽 + 𝑏 sin 𝛽) ⃗⃗⃗𝑥1 + (𝑎 sin 𝛽 + 𝑏 cos 𝛽) ⃗⃗⃗ 𝑧1 )
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = 1, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = − sin 𝛽, ⃗⃗⃗
𝑧2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = cos 𝛽, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 = cos 𝛽, (−𝑎𝑧⃗⃗⃗2 ) ⋅ (𝑏𝑥
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 sin 𝛽
▪ Soit une base ℬ2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) en rotation d’angle 𝜃 = (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) autour de l’axe ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑧2 par rapport
à une base ℬ1 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗𝑧1 ). Déterminer par lecture sur la figure de changement de base ((𝑎, 𝑏) ∈ ℝ2 ) :
o ⃗⃗⃗
𝑉3 = 𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗2 + 𝑏𝑦 ⃗⃗⃗⃗2 dans ℬ1 (𝑉 ⃗⃗⃗2 = (𝑎 cos 𝜃 − 𝑏 sin 𝜃) ⃗⃗⃗
𝑥1 + (𝑎 sin 𝜃 + 𝑏 cos 𝜃) ⃗⃗⃗ 𝑦1 )
o
o ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑦1 = cos 𝜃, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑧1 = 0, ⃗⃗⃗ 𝑦2 = − sin 𝜃, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 = cos 𝜃, (−𝑎𝑦
𝑥2 ⋅ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 ) = −𝑎𝑏 sin 𝜃
⃗⃗⃗⃗2 ) ⋅ (−𝑏𝑥
Construction :

Rendre le dessin de définition de la pièce 1 de l’encastrement de la roue dentée.

SLCI :

Performances : rapidité, précision et stabilité.

Fonction de transfert et schéma bloc (construction et manipulation)
Erreur statique, de trainage et en accélération en fonction de la classe de la boucle ouverte

1er et 2nd ordre :

• mettre sous forme canonique
• connaitre les paramètres et leur influence
• tracer les réponses temporelles et pour une entrée échelon
• identification à partir de la réponse temporelle

Cinématique (seulement à partir de sem 8) :

Opération sur les vecteurs (changement de base, addition, produits scalaire)