‫الجمــــهوريــــة الجــــزائريــــة الديــمقـراطـيـــــــــــة الشـــعبيـــــــــة‬

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

‫وزارة التعــلـيــم الـعـالـــي و الـبـحـث الـعـلــمي‬
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
‫جـامـعــة ع ّمــــار ثـلـيــــجـــي باألغـــــواط‬
UNIVERSITE AMAR TELIDJI LAGHOUAT
‫كــلـيــــــة الـتكنولوجيا‬
FACULTE DE TECHNOLOGIE
‫قسم االلكتروتقني‬

DEPARTEMENT ELECTROTECHNIQUE

Mémoire de LICENCE

Domaine : Sciences et Technologies

Filière : Automatique
Option : Automatique

THEME

Etude et Régulation linéaire d’un système

aéro-pendule

Présenté par : Encadré par :

Bendjemaa Abdelmadjid Rahmani Belkacem
Hamdi Ali

Année Universitaire 2020/2021

 Remerciements
Avec l’aide de dieu tout puissant nous avons pu accomplir ce travail
qui a été réalisé au sein du laboratoire LTSS (Laboratoire
Télécommunication, signaux et système Electriques) et de département
d’électrotechnique à l’université Amar Telidji Laghouat.

Au terme de ce travail, nous tenons à remercier notre encadrant Mr.

RAHMANI BELKACEM pour son soutien, son énorme suivi, et ses critiques
constructives ainsi que tous les membres du laboratoire LTSS qui nous ont
facilité l’intégration au laboratoire.

Nous tenons à remercier aussi nos parents et nos grands-parents pour

leur soutien inconditionnel que le bon dieu les garde et les protègent. Et enfin
nos amis pour leur amitié leur soutien inconditionnel et leur encouragement
 Sommaire
Table des matières
Remerciements _____________________________________________________________ 3
Liste des tableaux : _________________________________________________________ 5
Liste des figures : ___________________________________________________________ 5
Introduction générale _______________________________________________________ 1
Chapitre I _________________________________________________________________ 1
Modélisation d’un système aéro pendule _______________________________________ 1
I.1.Introduction : ___________________________________________________________ 1
I.2.Modélisation d’un système aéro-pendule : ___________________________________ 1
I.3.L’identification __________________________________________________________ 2
I.3.1 Système du second ordre ________________________________________________ 2
I.3.1.a) Fonction de transfert : ______________________________________________ 3
I.3.1.b) Réponse Indicielle. ________________________________________________ 3
I.4.Discription du système aéro-pendule : _______________________________________ 4
I.4.1. Le codeur incrémental (capteur) : ________________________________________ 4
I.4.2. Le microcontrôleur C2000 - F28069M Lunchpad : ___________________________ 6
I.4.2.1. Les Caractéristiques _______________________________________________ 6
I.4.3. Le moteur sans balais (bruchless motor) : __________________________________ 6
I.4.3.1.ESC (contrôleur électronique de vitesse) : _______________________________ 7
I.4.3.2. Signal PWM : ____________________________________________________ 7
I.5.Le régulateur PID : ______________________________________________________ 8
I.5.a) L’action proportionnelle : ____________________________________________ 8
I.5.b) L’action intégrale : __________________________________________________ 9
I.5.c) L’action dérivée : ___________________________________________________ 9
I.5.2. La Méthode de Ziegler-Nichols : _________________________________________ 9
I.6. Conclusion : ___________________________________________________________ 10
Chapitre II _______________________________________________________________ 11
Simulation et implémentation de régulateur ___________________________________ 11
II.1. Introduction ___________________________________________________________ 1
II.2. La méthode de Ziegler Nichols : __________________________________________ 1
II.2.1. ePWM : ____________________________________________________________ 2
II.2.2. eQEP : _____________________________________________________________ 2
II.2.3. Wind up et Anti Wind up : _____________________________________________ 3
II.3. L’identification de système _______________________________________________ 4
II.4. Conclusion ____________________________________________________________ 8
Conclusion générale : _______________________________________________________ 1

Liste des tableaux :

TABLEAU 1 FORMULES DE REGLAGES DE PARAMETRES SELON ZIEGLER-NICHOLS INDICIELLE ..... ERROR!
BOOKMARK NOT DEFINED.

Liste des figures :

FIGURE 1:DIAGRAMME DE SYSTEME ......................................................................................... 1

FIGURE 2 REPONSE INDICIELLE DE SYSTEME 2 EME ORDRE ............................................... 3
FIGURE 3 : SYSTEME AERO-PONDUL ................. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIGURE 4 : LE CODEUR OPTIQUE INCREMENTAL .................................................................... 5
FIGURE 5 : LES SIGNAUX ................................................................................................................ 5
FIGURE 6 : F28069M LUNCHPAD ................................................................................................... 6
FIGURE 7 : SCHEMA DE MOTEUR SANS BALAIS...................................................................... 7
FIGURE 8 : CONTROLEUR ELECTRONIQUE DE VITESSEERROR! BOOKMARK NOT
DEFINED.
FIGURE 9 : SIGNAL PWM ................................................................................................................ 8
FIGURE 10 : CORRECTION D’UN SYSTEME ASSERVI. .............................................................. 8
FIGURE 11 BLOCK ZIEGLER NICHOLS ...................................................................................... 10
FIGURE 12: SCHEMA BLOC POUR TROUVER LE GAIN KU ...................................................... 1
FIGURE 13 : EQEP EPWM ................................................................................................................. 2
FIGURE 14 : REPONSE SYSTEME DANS BOUCLE ZIEGLER NICHOLS .................................. 2
FIGURE 15 : OPTION DE BACK CALCULATION SUR BLOCK PID ........................................... 4
FIGURE 16 : LA REPONSE INDICIELLE DE SYSTEME ............................................................... 4
FIGURE 17 : SCHEMA BLOCK DE SYSTEME ............................................................................... 5
FIGURE 18 : REPONSE EN BOUCLE OUVERT ET BOUCLE FERME ......................................... 5
FIGURE 19 : SCHEMA BLOCK DE COMMANDE DE SYSTEME ................................................ 6
FIGURE 20 : LA CONSIGNE (THETA) EN UTILISANT TOUTES LES METHODES .................. 7
FIGURE 21 : SIGNAL DE COMMANDE .......................................................................................... 7
Chapitre I modélisation d’un aéro-pondule

Introduction générale
L’automatique est la science qui traite de l’analyse et de la commande des
systèmes dynamiques évoluant avec le temps. En d’autres mots de l’automatisation de
taches par des machines fonctionnant sans intervention humaine.
En mathématiques, en physique théorique et en ingénierie, un système
dynamique est un système classique qui évolue au cours du temps.
L’état dynamique d’un système est un état instantané, mais c’est un état de
mouvement. Il est déterminé par les valeurs de toutes les variables d’état à cet instant.
Le correcteur PID est la technique la plus utilisée dans la commande des
processus industriels. Les raisons majeures de sa large acceptation en industrie et dues
à sa capacité de commander la majorité des processus, à ses actions qui sont bien
comprises et à son implémentation qui est relativement simple [1]. La conception et le
réglage du correcteur PID a été un sujet de recherche depuis le jour où Ziegler et Nichols
ont présenté leur méthode de réglage en 1942 [2]. Bien qu'il existe plusieurs techniques
pour le réglage des paramètres du correcteur PID, un travail de recherche continu est
encore en cours pour proposer de nouvelles approches de réglage. Ces techniques sont
élaborées afin de rendre le système précis et insensible aux perturbations extérieures
et aux variations paramétriques [3]. Ce sont généralement des techniques qui ont
donné satisfaction dans la commande des systèmes linéaires.
Ce projet de fin cycle a été réalisé au sein du laboratoire de recherche LTSS
(Laboratoire Télécommunication, signaux et système Electriques).

Le présent projet comprend deux chapitres :

Le premier chapitre consiste à la modélisation d’un système aéro-pendule et le

deuxième simulation et implémentation de régulateur.

1
Chapitre I
Modélisation d’un système aéro pendule
I.1.Introduction :
Dans ce chapitre, on va modéliser le système aéro-pendule à partir des équations
électriques et mécaniques qui régissent son fonctionnement. Par la suite, nous procédons
à la simulation du modèle sur Matlab Simulink afin de valider et tester ces performances.

I.2.Modélisation d’un système aéro-pendule :

Figure 1:diagramme de système

Selon les lois de Newton et le moment cinétique, l'équation de mouvement d'un pendule
est :

𝐽𝜃̈ + 𝑐𝜃̇ + 𝑚𝑙𝑔𝑑𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 𝐿𝑇 (I.1)

𝑚 : la masse du pendule (kg) 𝜃 : la position angulaire (degrés)

𝐽 : le moment d'inertie (kg.m²) 𝐿 : la longueur du pendule(m)

𝑑 : la distance du point de pivot au centre de gravité (m)

𝑐 : le coefficient d'amortissement visqueux (Nms/rad)

𝑔 : l’accélération de la gravité (m/S²)

L'équation entre la tension appliquée au moteur et la poussée 𝑇 est :

𝑇 = 𝐾𝑚 𝑉 (I.2)

Où : 𝑇 = couple fourni par le moteur à courant continu (Nm)

𝑉 = tension du moteur à courant continu (volts)

𝐾𝑚 = gain d'hélice motorisée

L’équation de mouvement écrite comme suit :

𝐽𝜃̈ + 𝑐𝜃̇ + 𝑚𝐿𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 𝐿𝐾𝑚 𝑉 (𝐼. 3)

On suppose que : sin(θ) = θ, Alors

θ(S) 𝐾𝑚 /𝐽 (I.4)
=
𝑉(S) 𝑐 𝑚. 𝑙. 𝑔. 𝑑
s² + 𝐽 s+ J

I.3.L’identification

L’identification constitue une phase importante dans la définition du modèle,

c’est par elle que le choix de la classe de modèles à adopter puis les valeurs des
paramètres qui le caractérisent vont se préciser.

Identifier un processus (système), c’est chercher un modèle (dynamique)

mathématique, appartenant à une classe de modèles connue, et qui, soumis à des signaux
tests (en entrée), donne une réponse (dynamique et statique en sortie), le plus proche
possible du système réel [4] .

I.3.1 Système du second ordre

Un système est dit du second ordre si la relation entre son entrée et sa sortie est
une équation différentielle du 2ème ordre [5]. La forme générale de l’équation
différentielle d’un système du deuxième ordre d’entrée u et de sortie y est (on prendra
toujours un second membre indépendant de 𝑢(𝑡) :

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) (I.5)

2
+ 2𝜉𝜔0 . + 𝜔02 . 𝑦(𝑡) = 𝐾𝜔02 . 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Avec :

𝐾 Gain statique
 𝜉 Coefficient d’amortissement

𝜔0 Pulsation propre

I.3.1.a) Fonction de transfert :

Par application de la transformé de Laplace à l’équation I.7 (en prenant des conditions
initiales nulles) il vient :
𝐾
𝐻(𝑝) = 2𝜉 𝑝² (I.6)
1+ 𝑝+
𝜔0 𝜔0 ²

I.3.1.b) Réponse Indicielle.

La réponse indicielle (à un échelon unitaire), d’un système du 2eme ordre est
illustré dans la figure suivante :

Figure 2 Réponse indicielle de système 2 -ème ordre

On note 𝑇𝑝 la pseudo période des oscillations amorties :

2𝜋
𝑇𝑝 = (I.7)
𝜔0 √1−𝜉²

Le temps de premier dépassement est nommé 𝑇𝑝𝑖𝑐 , et donné par

𝜋
𝑇𝑝𝑖𝑐 = (I.8)
𝜔0 √1−𝜉²

Le dépassement
−𝜋𝜉

𝐷 = 𝐾𝑒 √1−𝜉² (I.9)
I.4.Discription du système aéro-pendule :
Le système d'aéro-pendule, illustré à la figure 1, est composé d'une tige avec un
mouvement de rotation d'environ 900 de rotation. La tige est fixée sur un pivot et la
position initial est considérée comme référence. À l’extrémité de la tige, on fixe un
moteur sans balais avec une hélice pour produire une force de poussée pour contrôler la
position angulaire du pendule [6].

Figure 3 Système aéro-pendule

Le système aéro-pendule est constitué :

• Un codeur incrémental (capteur)

• Un microcontrôleur C2000 - F28069M Lunchpad
• Un moteur sans balais ou « moteur brushless »
• ESC Contrôleur de vitesse électronique (Eng : électronique speed Controller)

I.4.1. Le codeur incrémental (capteur) :

Le codeur incrémental est un type de dispositif codeur qui convertit le
mouvement angulaire ou la position d'un arbre en un code analogique ou numérique
pour identifier la position ou le mouvement. Les codeurs incrémentaux sont l'un des
codeurs rotatifs les plus couramment utilisés.
 Figure 4 : le codeur optique incrémental

I.4.1.1. Fonctionnement :

Le disque rotatif comporte au maximum 3 pistes une ou deux pistes extérieures divisées
en (n) intervalles d'angles égaux alternativement opaques et transparents. Pour un tour
complet du codeur, le faisceau lumineux est interrompu (n) fois et délivre (n) signaux
carrés (A et B) en quadrature.

Le déphasage de 90° électrique des signaux A et B permet de déterminer le sens

de rotation : dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à zéro
dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à un.

La piste intérieure (Z : top zéro) comporte une fenêtre transparente et délivre un

seul signal par tour.

Figure 5 : les signaux

I.4.2. Le microcontrôleur C2000 - F28069M Lunchpad :

LAUNCHXL-F28069M est un outil d'évaluation et de développement faible

coût pour la série F2806x C2000. Le Launch Pad fournit une plate-forme standardisée
et facile à utiliser lors du développement

Figure 6 : F28069M Lunchpad

I.4.2.1. Les Caractéristiques

Microcontrôleur 32-bit CPU (TMS320C28x)

Des broches pour la génération des signaux PWM

Deux connecteurs de codeur basés sur eQEP (Enhanced Quadrature Encoder Pulse)
indépendants

Mémoire embarquée

➢ Jusqu'à 256 Ko de flash

➢ Jusqu'à 100 Ko de RAM

Fréquence de l'horloge 90 MHz (temps de cycle 11,11 ns)

I.4.3. Le moteur sans balais (bruchless motor) :

Un moteur sans balais ou « moteur brushless », est une machine électrique de la

catégorie des machines synchrones, Il se compose d'une partie fixe, partie tournante, les
bobines de stator sont divisées en 3 groupes, dont le rotor est constitué d'un ou de
plusieurs aimants permanents et pourvu d'origine d'un capteur de position rotorique :
codeur rotatif (par exemple codeur incrémental), Il est contrôlé par ESC (Electronic
speed control)
 Figure 7 : schéma de moteur sans balais

I.4.3.1.ESC (contrôleur électronique de vitesse) :

Le terme ESC signifie « le contrôle électronique de la vitesse est un circuit électronique

utilisé pour changer la vitesse d'un moteur électrique, son trajet, et aussi pour fonctionner comme
un frein dynamique. Ceux-ci sont fréquemment utilisés sur les modèles radiocommandés
alimentés électriquement, le changement le plus fréquemment utilisé pour les moteurs sans
balais fournissant une source d'énergie électrique basse tension triphasée produite
électroniquement pour le moteur. Elle contrôle et régule la vitesse d'un moteur électrique à
travers une signal PWM

Figure 8 Contrôleur électronique de vitesse

I.4.3.2. Signal PWM :

Un signal MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) ou PWM en anglais (Pulse

Width Modulation) est un signal dont le rapport cyclique varie. Ce type du signal est
souvent utilisé dans les applications à valeur moyenne variable (Ex : Commande des
moteurs, alimentation réglable). Le rapport cyclique 𝛼 désigne, pour un phénomène
périodique à deux états, le rapport entre la durée de l'état actif et la période
𝑇𝑜𝑛
𝛼= (I.10)
𝑇

𝛼 : est le rapport cyclique

𝑇𝑜𝑛 : est le temps pendant lequel le signal est à l'état actif sur une période

𝑇 : est la période du signal

Figure 9 : signal PWM

I.5.Le régulateur PID :

La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de

rapidité, de précision et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont
déterminées par les caractéristiques physiques propres du système [5]. Il y a alors deux
possibilités pour améliorer ses performances : modifier le système, ou bien, ajouter un
bloc dans la chaîne directe pour générer une loi de commande adaptée au but recherché

Le bloc correspondant au deuxième choix est appelé un correcteur (Fig.13)

Figure 10 : Correction d’un système asservi.

Il existe plusieurs types de lois de commande, que nous allons énumérer et décrire
succinctement dans cette introduction avant d’étudier plus rigoureusement les
correcteurs plus complexes réalisés par association de ces lois élémentaires

I.5.a) L’action proportionnelle :

L’action 𝑢(𝑡) est dosée à proportion du résultat à atteindre et donc de l’erreur
𝑒 = (𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑦). On prend :
 𝑢𝑝 = 𝐾𝑝 (𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑦) = 𝐾𝑝 𝑒 (I.11)

Si 𝐾𝑝 est grand, la correction est énergique et rapide mais le risque de dépassement et

d’oscillations dans la boucle s’accroît. Cependant, si 𝐾𝑝 est petit, la correction est molle
et lente mais il y a moins de risque d’oscillations. On a bien que la correction
proportionnelle permette d’améliorer la rapidité d’un système d’autant plus
efficacement que 𝐾𝑝 est élevé.

I.5.b) L’action intégrale :

Une loi de commande intégrale permet d’obtenir un démarrage progressif et un effet
persévérant. Loi de commande intégrale :
𝑘𝑝 𝑡
𝑢𝑖 (𝑡) = ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 (I.12)
𝑇𝑖 0

Avec 𝑇𝑖 constante de temps d’intégration. Le rôle de l’action intégrale est d’annuler

l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie du régulateur en intégrateur
seul est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.
I.5.c) L’action dérivée :
La dérivée de l’erreur e apporte une information supplémentaire sur son sens
d’évolution (augmentation ou diminution) et sur sa dynamique. D’où l’intérêt d’ajouter
un terme dérivé au terme proportionnel d’une loi de commande pour exploiter cette
information, soit :
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢𝑑 = 𝐾𝑑 (I.13)
𝑑𝑡

La formule générale de régulateur PID

L’équation de régulateur PID est donné par

𝑢(𝑡) = 𝑢𝑝 + 𝑢𝑖 + 𝑢𝑑 (I.14)

𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 (I.15)
𝑑𝑡

Pour le calcul de ces deux valeurs (𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 et 𝐾𝑑 ) il y a plusieurs méthodes

mathématiques et des softwares (Applications) disponibles parmi eux :

I.5.2. La Méthode de Ziegler-Nichols :

La méthode de Ziegler et Nichols est une méthode semi empirique qui permet de
calculer des valeurs convenables des différents paramètres dans les correcteurs de type
PID [7].
 Figure 11 block Ziegler Nichols
Le principe consiste à amener, en augmentant le gain, un système non corrigé à
la limite d'oscillation. On mesure la période T0 des oscillations et le gain statique rajouté
correspondant, K0. Ensuite on utilise le tableau ci-dessous :

Type de contrôle 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑

P 0.5𝐾𝑢 - -
PI 0.45𝐾𝑢 0.54𝐾𝑢/𝑇𝑢 -
PD 0.8𝐾𝑢 - 𝐾𝑢𝑇𝑢/10
PID 0.6𝐾𝑢 - 3𝐾𝑢𝑇𝑢/40
PIR (Pessen Integral 0.7𝐾𝑢 1.75𝐾𝑢/𝑇𝑢 21𝐾𝑢𝑇𝑢/200
Rule)

Léger dépassement 0.33𝐾𝑢 0.666𝐾𝑢/𝑇𝑢 𝐾𝑢𝑇𝑢/9

Aucun dépassement 0.2𝐾𝑢 (2/5)𝐾𝑢/𝑇𝑢 𝐾𝑢𝑇𝑢/15

Tableau 1 formules de réglages de paramètres selon Ziegler-Nichols indicielle

I.6. Conclusion :
Au cours de ce chapitre nous avons fait un rappel sur la constitution du aéro-
pendule et nous avons évoqué sa modélisation. Cela nous a permis de développer un
modèle précis et performant afin de faciliter la simulation et l’identification de ces
paramètres. Dans le chapitre qui suit, on va présenter les méthodes d’identification et la
commande de système aéro-pendule.
Chapitre II

Simulation et implémentation de régulateur

Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

II.1. Introduction

L’objectif de ce chapitre est de commander le système aéro-pendule en utilisant

le correcteur PID avec la méthode de Ziegler Nichols. Pour la régulation de notre
système on a choisi le correcteur PID principalement pour avoir une réponse apériodique
afin de stabiliser la position selon nos demandes, assurer un temps de réponse donné, et
assurer la stabilité de notre système.

Dans ce chapitre on présent les résultats de l’identification et le calcul des gains

de Ziegler Nichols et l’implémentation de la commande PID.

II.2. La méthode de Ziegler Nichols :

A partir de Ziegler Nichols (boucle fermé). Tout d'abord, on annule l'action

intégrale et l'action dérivée, L'action proportionnelle est augmentée jusqu'à ce que le
signal en sortie de la boucle fermée oscille de manière entretenue On note alors ce gain
𝐾𝑢 c'est le gain maximal (ou gain critique) :

Nous avons ajouté un block pour le gain 𝐾𝑢 sur Simulink du Matlab et changé
sa valeur et suivi le résultat, et nous avons trouvé quand le 𝐾𝑢 = 1.1 les vibrations
commençaient et étaient stables par rapport les autres valeurs (voir figure 14 ,12)

Figure 12: schéma bloc pour trouver le gain Ku

1
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

Figure 13 : EQEP EPWM

II.2.1. ePWM :

Block spécifique pour la génération d’un signal PWM adapte pour la carte
LAUNCHXL- F28069M

II.2.2. eQEP :

Le module d'impulsion de codeur en quadrature amélioré (eQEP) est utilisé pour

une interface directe avec un codeur incrémental linéaire ou rotatif pour obtenir des
informations de position, de direction et de vitesse d'une machine tournante pour une
utilisation dans un système de contrôle de mouvement et de position haute performance

Dans la figure suivant on va présenter les résultats expérimentaux :

Figure 14 : réponse système dans boucle Ziegler Nichols

On calcule la période d'oscillation du signal 𝑇𝑢 ∶

𝑇𝑢1 +𝑇𝑢2 +𝑇𝑢3

𝑇𝑢 = (II.1)
3

0.9032+0.951+0.90095
𝑇𝑢 = 3
= 0.9125 (II.2)

2
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

Nos résultats avec cette méthode sont :

𝐾𝑢 = 1.1 (II.3)

𝑇𝑢 = 0.9125 (II.4)

En appliquant les formules données sur le tableau de Ziegler Nichols (aucun

dépassement) :

𝐾𝑝 = 0.2𝐾𝑢 = 0.22 (II.5)

𝐾𝑢
𝐾𝑖 = (II. 6)
𝑇𝑢 0.4822

𝐾𝑑 = 0.0662 (II. 7)

𝑇𝑢
𝑇𝑖 = = 0.4562 𝑠 (II. 8)
2
𝑇𝑢
𝑇𝑑 = = 0.3041 𝑠 (II.9)
3

Après la saturation Nous avons rencontré un problème de liquidation d'intégrateur (wind

up) :

II.2.3. Wind up et Anti Wind up :

Également connu sous le nom de Wind up, se réfère à la situation dans un

contrôleur de rétroaction PID où un grand changement de point de consigne se produit
(disons un changement positif) et le terme intégral accumule une erreur significative
pendant la montée, dépassant ainsi et continuant d'augmenter au fur et à mesure que
cette erreur accumulée est déroulée (compensée par des erreurs dans l'autre sens). Le
problème spécifique est le dépassement excessif.

Pour arrêter l'effet de (Wind up) on a utilisé la méthode d’anti Wind up (back-
calculation) et Simulink se dispose d’un outil sur le block PID :

3
 Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

Figure 15 : option de back calculation sur block PID

II.3. L’identification de système

Figure 16 : la réponse indicielle de système

A partir de la réponse indicielle on a :

Gain statique : 𝐾 = 0.43 (II.10)

Temp de pic : 𝑇𝑝 = 15.4777 − 14.1474 = 1.33 𝑠 (II.11)

Dépassement : 𝐷 = 0.2968 (II.12)

La pseudo période : 𝑇𝑑 = 1.19 𝑠 (II.13)

A partir d’identification de système de second ordre on va calcule :

Coefficient d’amortissement 𝜉 : 𝜉 = 0.36 (II.14)

4
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

Pulsation propre :
𝜋
𝜔0 = 𝑇 = 2.5313 rad/s (II.15)
𝑝 √1−2𝜀

La fonction de transfert :

𝐾𝜔 2
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +2𝜉𝜔 0𝑠+𝜔2 (II.16)
0 0

Figure 17 : schéma block de système

Figure 18 : Réponse en boucle ouvert et boucle fermé

5
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

Dans la figure suivante on va illustrer la maquette et les composant du système aéro-

pendule :

Figure 19 : schéma block de commande de système

Le résultat de l’implémentation de la commande est illustré dans la figure

suivante (Figure 20). La courbe de la Figure (19) représente les changements d'angle
𝜃et 𝜃𝑟𝑒𝑓 en fonction de temps où l'on note que c’est quand nous avons choisi la consigne
150 au système la valeur de l'angle 𝜃 est incrémentée jusqu'à ce qu'elle soit fixée à
l’angle désiré et aussi Nous notons également qu'en changeant la valeur de l'angle désiré
à une plus grande valeur comme 𝜋/12 𝑝𝑖/10 𝑝𝑖/8 valeur de sortie 𝜃 poursuit la valeur
de consigne 𝜃𝑟𝑒𝑓 sans dépassement, par contre Lorsque nous augmentons la valeur à 45
on remarque l’augmentation des oscillations et la dégradation de performance de
régulateur (zone non linéaire).

6
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

On voit aussi qu'on applique une perturbation externe sur le système, le système
est capable reviennent à la valeur donnée

Figure 20 : Performance de régulateur en temps réel

Figure 21 : signal de commande

La courbe de la Figure (21) représente les changements de rapport cyclique en

fonction de temp ou on remarque que le rapport cyclique représente une image de la
commande nécessaire pour amener la sortie de système à la valeur de consigne. Par

7
Chapitre II Simulation et implémentation de régulateur

exemple ceci est illustré dans les instants 𝑡 = 40𝑠, 𝑡 = 90𝑠, 𝑡 = 305𝑠… etc. Ou quand
on applique une perturbation a les instants 𝑡 = 122𝑠, 𝑡 = 135𝑠, 𝑡 = 288𝑠.

II.4. Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté la simulation et l’identification et la commande
en temps réel de système aéro-pendule

D’abord on a calculé les gains de régulation à travers la méthode de Ziegler

Nichols sans dépassement, ensuite on a fait l’identification de ce système à travers les
courbes qui nous avons obtenue, après on a fait l’implémentation de la commande on
temps réal en utilisant les gains calculer d’après la méthode de Ziegler Nichols, on
remarque que les gains calculés de régulateur était capable de conduire la sortie de
système vers la valeur désiré sans dépassement.

8
Conclusion générale

Conclusion générale :
Le travail présenté traite de la modélisation, l’identification, simulation, et
l’implémentation en temps réel d’une commande linéaire PID dans un système aéro-
pendule

Au début de ce travail nous avons donné une modélisation et la description du

système aér-pondul, d’après avoir présenté les équations mécaniques on a calculé la
fonction de transfert de ce système. Ensuite, on a présenté la méthode théorique de
l’identification d’un système de 2 -ème ordre. A la fin de chapitre on a on a donné la
structure générale d’une commande PID et la méthode de Ziegler Nichols pour le calcule
de gains

Ensuite, dans le 2 -ème chapitre après avoir présenté la procédure. Nous avons
utilisé la méthode de Ziegler Nichols pour le calculer les paramètres de la fonction
transfert (les gains 𝑘, 𝑘𝑖, 𝑘𝑑) a travers implémentation on temps réal. On a aussi identifié
la fonction de transfert de système en boucle ouverte pour pouvoir l’a simulé en boucle
fermée et en boucle ouvert afin de vérifier la performance de régulateur.

Finalement, nous avons utilisé les paramètres calculés l’implémentation réel de

régulateur synthétisé. En analysant les résultats, on constat que les objectifs de ce projet
ont été atteints après avoir amélioré les paramètres de réponse tels que les oscillations,
la poursuite sans dépassement.

Les réponses indiquent que la performance d'un aéro-pendule s'est amélioré en

utilisant le contrôleur LQR. Il y a plusieurs améliorations qui peuvent être ajoutées dans
le futur travail. Notamment, l’utilisation des contrôleurs avancé (LQR) et l’amélioration
de commande en agissant sur l’amélioration des actions intégral et dérivée.

1
Bibliographie :

[1] CHALANE.I et OUARI.T, (2017), Optimisation des paramètres d'un PID par
essaims particulaires(PSO), Mémoire de master en automatique, Université de
Bechar, Bechar.

[2] Daniel Lequesne, (2006), Régulation P.I.D (analogique-numérique-floue),

LAVOISIER, Paris, 396p.

[3] RAHMANI.O, (2014), La méthode de Ziegler-Nichols pour la détermination des

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[4] F. CHERRAD, 2011, "Identification des systèmes non linéaires", diplôme de master
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[5] Dutertre, J.M. (2016). Automatique linéaire 1. france.

[6] Jose, P.Subha Hency., & Job, Mila . Mary. (2015). Modeling and Control of
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[7] Daniel Lequesne, (2006), Régulation P.I.D (analogique-numérique-floue),
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