Cours Cao

Conception Assistée par
Ordinateur
ZARZOUM KAMEL
ISSAT KAIROUAN
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

 La CAO est une technique qui consiste à rassembler
les qualités de l ’homme et de rassembler les
qualités de l homme et de l ’ordinateur afin que l
’équipe ainsi formée travaille mieux que chacun
séparément .
 La CAO (Conception Assistée par Ordinateur) est

l'association de l'homme (ingénieur, projeteur…)
et de la machine (ordinateur) dans le processus
de conception d'un produit.
 Son rôle principal est donc d'assister le concepteur

dans toute la phase de conception (création ,calcul,
dessin, documentation , prototypage, etc....)).
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Modélisation Géométrique en CAO
Les systèmes de CFAO sont construits autour d’un modeleur essentiellement
géométrique.
Un modèle de données géométriques représente un ensemble de données

caractérisant une forme dans l’espace.
De nombreux modèles peuvent traduirent la forme qu’on cherche à concevoir.
Ils existent 3 grandes familles de modeleurs :
Les modèles Filaires 2D et 3D
Les modèles Surfaciques
Les modèles Volumiques
16
Le modèle filaire 2D
Les éléments géométriques de base en sont:
les points, les droites, les segments, les cercles, les arcs
de cercles, les coniques, les courbes complexes de Bézier,
B-Spline, NURBS…
C’est un élément connexe formé par un contour extérieur et des contours intérieurs.
Avec ce modeleur, il est possible de disposer des opérateurs d’union, d’intersection

et de soustraction de contours pour former un nouveau contour.
Avantages :
• Il est rapide à mettre en oeuvre et à modifier

• Echange sans beaucoup de pertes d’informations.
Inconvénients :
• le modèle 2D est peu riche,

• le modèle 2D offre des fonctionnalités très limitées,
• le modèle 2D n’offre pas de fonctionnalités tridimensionnelles.
17
Le modèle filaire 3D
Ils utilisent les extensions 3D des modèles 2D filaires. Ils sont
beaucoup plus facilement visualisable que ceux en 2D.
Le 3D filaire constitue un outil de conception mécanique de bas

niveau.
• Les faces habillant la structure filaire ne sont pas définies par le modèle, elles sont
déduites.
• Il n'existe pas une méthode permettant d'assurer que le modèle est complet ou
non. Par exemple, une arête ou une face peut manquer ou encore traverser la
section d'un solide.
Évidement ???
Exemple 1
Le modèle filaire Les interprétations possibles

18
Exemple 2
Exemple 3
* on n’a pas la notion de surface bornée (face)
* on ne peut pas visualiser les parties cachées.
* On ne peut bien sûr pas estimer la surface, le
volume, le centre de gravité et la matrice
d’inertie d’une pièce.
En conclusion, le modèle filaire sert essentiellement à définir des points et

lignes de construction (de brouillon)
19
Le modèle surfacique
Définit l’ensemble des surfaces de l’objet et de leurs
intersections. Il offre la possibilité d’éliminer les parties
cachées et distinguer les faces, et reconnaît les trous.
C’est un modèle intéressant pour représenter des

formes extérieures complexes (carrosseries
d’automobiles, coques de bateaux, …).
Ce modeleur ne donne pas des données volumiques fiables car il ne donne pas une
approche du solide en tant que volume. Entre les surfaces, la matière n’existe pas.
20
Modèle volumique
C’est le modèle qui décrit le mieux et sans ambiguïté

un objet dans l’espace : le solide est défini à partir du
volume qu’il occupe.
Entre les faces, la notion de matière existe.
Le modeleur volumique peut réaliser un grand nombre de calculs (masse, volume,

centre de gravité, moments d’inertie,...), d’analyses (contraintes,...), de simulations
(mécanismes en mouvement, trajectoires d’outils, interférences, ...) de tests et
d’interfaçages divers (FAO,...).
Il existe deux familles de modèles volumiques qui ont vu le jour successivement :
• le modèle CSG (Construction Solid Geometry)

• le modèle B-Rep (Boundary Representation)
21
Modèle volumique CSG
Il consiste à construire un solide par opérations booléennes (union, intersection,

soustraction) entre des solides élémentaires paramétrés dits solides primitifs en
nombre limité : sphères, cônes, cylindres, parallélépipèdes, tores, prismes,
pyramides, etc.
22
La conception d’un solide complexe revient

donc à créer un arbre binaire appelé encore
arbre de construction CSG.
Cet arbre de construction mémorise

l’historique de construction du modèle dont :
• les feuilles des solides primitifs.
• les noeuds sont des opérations booléennes

ou des transformations géométriques
(translation, rotation,...).
A une même forme résultante peuvent correspondre plusieurs modélisations CSG.

On verra que cela génère quelques problèmes de conversion entre modèles.!!!???
23
Modèle volumique B-Rep (représentation par les frontières)
Assemblage de peaux surfaciques qui

seraient liées entre elles pour former la
notion de volume.
Le modèle B-Rep est très puissant car il permet au concepteur des modifications
plus ou moins locales des frontières de son volume, chose que le modèle CSG ne
permet pas.
Il peut s’agir :
— de la translation d’un point, les éléments filaires connexes s’adaptant ;
— de la modification d’un élément filaire (exemple : remplacement d’un segment
par une courbe spline), les faces connexes s’adaptant à ces modifications ;
— de déformations locales d’une face : décalage parallèle, dépouille, bombé ou
creux ;
— de déformations plus globales du volume B-Rep comme des arrondis ou des
chanfreins.
24
Différence entre CSG et B rep
25
En conclusion
26
Exemple de Logiciel de CAO
Parmi les logiciels de CAO
Logiciel SolidWorks
Outil de conception et de modélisation volumique paramétrée

basée sur des fonctions géométriques
Il est basé sur un Modèle volumique

qui un modèle géométrique complet utilisé dans les systèmes de C.A.O.
27
Cette pièce peut être présentée comme étant un
ensemble de fonctions diverses ( ici 4 fonctions )
Des fonctions (telles que le bossage cylindrique)

ajoutent du matériau à une pièce,
Des fonctions (telles que le perçage ) en enlèvent Fonction 3
Fonction 1
Fonction 4
Fonction 2
Dans l’arbre de construction de ces 4

fonctions individuelles apparaissent
28
Dans Solidworks, 3 types de fichiers peuvent être créés
Fichier Pièce Fichier Mise en plan
(dessin d’ensemble)
Fichier Assemblage
29
Fonction congés et arrondis
Pièces à réaliser
Enlèvement de matière 1 et 2
2 bossages principaux
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Pièces à réaliser
* Approche par niveaux
* Approche du type de révolution unique.
On génère le profil (représenté en blanc )
en le faisant tourner autour d’un axe.
31
Fonctionnalités de SW
Nervures
Lissage
32
Balayage
Balayage 3d
33
Formes complexes
Tolerie
Etat déplié, état plié

34
Soudure
Fonderie
35
Compresseur de climatisation automobile
Création du modèle 3D Point de vue …Commercial
36
Pièces transparentes et cachées Animation
37
Vue éclatée 3D
Mise en plan et habillage.
38
Dessin de définition
CONCLUSION:
Un logiciel de C.A.O. 3D permet de réaliser :
- une maquette virtuelle 3D,
- un rendu réaliste d ’un assemblage ou d ’une pièce,
- une animation du mécanisme avec un module de calcul,
- une mise en plan selon un point de vue
39
Plan
I. Transformations géométriques en CAO
1. Transformations géométriques de base
2. Transformations géométriques concaténées
II. Modélisation géométrique des courbes en CAO
1. Courbe de Hermite
2. Courbe de Bézier
3. Courbe B-Splines
40
Transformations Géométriques en CAO
Les transformations géométriques jouent un rôle important dans la
construction et la visualisation des objets en CAO. Elles représentent l'outil
mathématique qui est derrière des opérations géométriques telles que:
 la translation, l'échelle,
la symétrie, la rotation,
41
1. Translation
On parle de translation lorsque tout point d'un objet se déplace de
manière identique par rapport à une position initiale.
Soit P un point définit par le vecteur P.

L’image P' de P par une translation T est définit par le vecteur P'
Exemple
Soit un point A définit par A(0;2;3)
Déterminer le vecteur de translation T qui permet de déplacer le point A vers le point B
définit par B(2;4;-3)
42
2. Echelle
L'opération d'échelle permet de faire des agrandissements ou des réductions
de la taille d'un objet.
Soit E la matrice de changement d'échelle alors on peut écrire : P' = [E] • P
Ex
Ey
Ez
Si Ex = Ey = Ez l'échelle est uniforme.
Exemple
Sur un cube quelconque, on fixe un point A définit par A(0;2;3)
Déterminer les coordonnés du point B image du point A après un agrandissement du

cube trois fois
43
3. Symétrie
C'est une opération utile pour construire des modèles symétriques par la
transformation de type P’ = [S] • P
Une entité géométrique peut être transformée par une opération de
symétrie par rapport à un plan, une droite ou un point.
Symétrie % plan Faire une symétrie par rapport à un
plan (x = 0 ou y = 0 ou z = 0) cela
revient à inverser les coordonnées
correspondantes de chaque point de
l'entité à transformer par symétrie.
Exemple
Déterminer les matrices de symétries % aux plans XY et XZ
44
Symétrie % Axe
La symétrie par rapport à un axe Y
nécessite l'inversion des coordonnées
de l'entité à transformer selon les deux
autres axes X et Z.
La symétrie % plan Z=0

La symétrie % Y et
La symétrie % plan X=0
Exemple
Déterminer les matrices de symétries % aux axes X et Z

45
Symétrie % point
La symétrie par rapport à un point
(l’origine) est équivalente à trois
symétries par rapport aux axes X, Y et Z.
La symétrie % plan X=0

et
La symétrie % O La symétrie % plan Y=0
et
La symétrie % plan Z=0
46
4. Rotation
La rotation se fait autour d’un axe. Elle peut être utilisée pour créer des
entités arrangées sous forme d'un tableau circulaire.
Notation Rz(θ): la rotation autour de Z d’un angle θ.
A
B
B
A B
Déterminer les matrices de rotation % aux axes X et Z

47
‘
Récapitulation
?? !! ‘
1. Translation =
‘
1=1
Ex
2. Echelle P' = [E] • P Ey
Ez
3. Symétrie P’ = [S] • P
4. Rotation P’ = [R] • P
48
49
5. Transformation Concaténée
Dans la pratique, on est amené à combiner ou à concaténer plusieurs
transformations pour avoir le modèle dans la configuration voulue.
C'est le cas des transformations de rotation par rapport à un axe
quelconque ou de symétrie par rapport à un point autre que l'origine.
Méthode La combinaison des transformations est obtenue par la

multiplication des matrices des transformations simple.
Comme la multiplication des matrices n'est pas commutative, l'ordre des

transformations doit être respecté.
Exemple: On veut appliquer à un point A n transformations commençant
par la transformation N° 1 (matrice T1) et finissant par la transformation
N° n (matrice Tn), la transformation concaténée de ce point est :
Matrice concaténée
50
5.1 Rotation par rapport à un axe quelconque
Un solide S doit subir une rotation

autour de Δ d'un angle θ.
Pour trouver la matrice concaténée il faut réaliser
La matrice concaténée relative à la rotation autour de Δ d'un angle θ
51
5.2. Symétrie par rapport à un point M quelconque
Pour trouver la matrice concaténée il faut réaliser
52
Exemple 1.
1. Présenter la séquence de matrices de transformation ainsi que leur contenu pour
transformer une droite AB de sorte quelle coïncide avec l'axe Z et A coïncide avec O
l'origine du repère.
2. En déduire la matrice concaténée.
On donne: A(1, 0, 0) et B(3, 2, 2)
Exemple 2.
Calculer la matrice concaténée pour transformer un solide S par une rotation autour
d'une droite AB définie par les points A(1, 1, 0) et B(2, 3, -1).
Exemple 3.
Y
Soient A et B définis par : A(1, 0, 0) et B(3, 0, 0)
1. Placer le segment AB dans le repère (O,X,Y,Z)
2. Calculer l’angle α entre AB et l’axe Y
3. Présenter la séquence de matrices de transformation
ainsi que leurs contenus pour transformer le segment AB de
sorte que le point A coïncide avec l’origine O et le point B
X
sera placé sur l’axe Y.
O
4. En déduire la matrice concaténée de cette transformation
Z
53
Influence du repos sur le rendement
Rendement
Gain
d’apprentissage
grâce au repos
Repos
Apprentissage
perdu pendant
le repos
3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54
Enseignement (minutes)
54
Modélisation géométrique des courbes en CAO
En CAO, il existe 3 géométries

différentes: courbe, surface et solide.
Une courbe peut être interpolée (passant par des points) ou approximée
(passant à proximité des points)
Dans les deux cas elle ne peut être définie que si on a un nuage de points.
D'une manière générale, il existe une forme canonique de la forme
a x2 + b y2 + c x.y + d x + e y + f = 0 pour définir une droite, un cercle…
Pour une droite d x + e y +f = 0
En CAO, certaines formes complexes ne sont

pas représentables par cette forme canonique.
C'est le cas d'une courbe définie par une série
de points (section d'une aile d'avion) ??
55
Exemples de formes complexes
56
Formes complexes Courbe synthétique
Pour une courbe, une variable u est

utilisée et x, y et z sont exprimés en
fonction de cette variable u.
avec 0 ≤ u ≤ 1
Dans ce système nous avons 12 inconnus.
57
Courbes d'Hermite ou de Coons

Il suffit de définir:
 Les coordonnées des points de départ

et d’arrivée P0 et P1
Les tangentes en ces points P’0 et P’1
Exercice
Trouver P(u) d'une courbe d'Hermite défini par les deux points P0(1, 2) et
P1(4, 4) et leurs tangentes P’0(1, 2) et P’1(4, 4)
58
Courbes de Bézier
Paul Bézier (Ingénieur à Renault) a bien étudié la modélisation des
courbes et des surfaces sur l’ordinateur qui a été à l’origine de la
conception de nombreuses carrosseries de voiture.
Une courbe de Bézier est définie de façon

unique à partir de n+1 points :
Po, P1, ... Pn , appelés "Sommets du
Polygones " ou Pôles ou Points de contrôle. n=3 et 4 pôles
Polynômes de Bernstein
59
Exemple 1. Calculer les Polynômes de Bernstein
Exemple 2.
Soit 4 points de contrôle définis dans le repère (O,X,Y,Z) par :
1 1 1  0
       
P0 =  0  P1 =  0  P2 =  2  P3 =  2 
 2  - 1  - 2  0
       
Déterminer la courbe de Bézier C(u) relative à ces points de contrôle
60
Propriétés des Courbes de Bézier
La courbe est à l'intérieur de l'enveloppe convexe des points de contrôle.
La courbe commence par le point P0 (u=0) et se termine par le point Pn (u=1),
mais ne passe pas par les autres points de contrôle
Le contrôle est global : modifier un point de contrôle modifie toute la courbe,
La courbe de Bézier est un segment si les points de contrôle sont alignés.
Un arc de cercle ne peut pas être décrit par une courbe de Bézier
61
Traçage de la courbe de Bézier
Exemples
62
Exemple 1.
Soit 4 points de contrôle définis dans le repère (O,X,Y,Z) par :
1 1 1  0

       
P0 =  0  P1 =  0  P2 =  2  P3 =  2 
 2  - 1  - 2  0
       
1. Représenter l’allure de la courbe de Bézier C(u) .
2. Déterminer 4 points de cette courbe
63
Les B-Splines uniformes
c’est une généralisation des courbes de Bézier
64
Traçage de la courbe de B-Splines
Une courbe B-Spline Uniforme peut être

définie comme une suite de Courbes de
Bézier accolées les unes aux autres de
façon à ce que les raccordements
soient suffisamment lisses
Les points de contrôle A, B, C de Bézier

sont remplacés par P, Q, R tels que :
65
Exercice
Soient les points de contrôle P0, P1, P2, P3 et P4 définis par :
0  3 5  3 6

P0 =   P1 =   P2 =   P3 =   P4 =  
 3  4  2  0 0
1. placer les quatre points de contrôle P0, P1, P2 et P3 et tracer la

courbe de Bézier
2. placer les points de contrôle P0, P1, P3 et P4 et tracer la

courbe de B-Spline
66

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 La CAO (Conception Assistée par Ordinateur) est

 Son rôle principal est donc d'assister le concepteur

Un modèle de données géométriques représente un ensemble de données

De nombreux modèles peuvent traduirent la forme qu’on cherche à concevoir.

Ils existent 3 grandes familles de modeleurs :

Les modèles Filaires 2D et 3D

Les modèles Surfaciques

Les modèles Volumiques

Avec ce modeleur, il est possible de disposer des opérateurs d’union, d’intersection

• Il est rapide à mettre en oeuvre et à modifier

• le modèle 2D est peu riche,

Le 3D filaire constitue un outil de conception mécanique de bas

Le modèle filaire Les interprétations possibles

En conclusion, le modèle filaire sert essentiellement à définir des points et

C’est un modèle intéressant pour représenter des

C’est le modèle qui décrit le mieux et sans ambiguïté

Entre les faces, la notion de matière existe.

Le modeleur volumique peut réaliser un grand nombre de calculs (masse, volume,

Il existe deux familles de modèles volumiques qui ont vu le jour successivement :

• le modèle CSG (Construction Solid Geometry)

Il consiste à construire un solide par opérations booléennes (union, intersection,

La conception d’un solide complexe revient

Cet arbre de construction mémorise

• les feuilles des solides primitifs.

• les noeuds sont des opérations booléennes

A une même forme résultante peuvent correspondre plusieurs modélisations CSG.

Assemblage de peaux surfaciques qui

Outil de conception et de modélisation volumique paramétrée

Il est basé sur un Modèle volumique

Des fonctions (telles que le bossage cylindrique)

Des fonctions (telles que le perçage ) en enlèvent Fonction 3

Dans l’arbre de construction de ces 4

* Approche par niveaux

* Approche du type de révolution unique.

On génère le profil (représenté en blanc )

en le faisant tourner autour d’un axe.

Etat déplié, état plié

Création du modèle 3D Point de vue …Commercial

Pièces transparentes et cachées Animation

Mise en plan et habillage.

I. Transformations géométriques en CAO

1. Transformations géométriques de base

2. Transformations géométriques concaténées

II. Modélisation géométrique des courbes en CAO

la symétrie, la rotation,

Soit P un point définit par le vecteur P.

Si Ex = Ey = Ez l'échelle est uniforme.

Déterminer les coordonnés du point B image du point A après un agrandissement du

La symétrie % plan Z=0

Déterminer les matrices de symétries % aux axes X et Z

La symétrie % plan X=0

Déterminer les matrices de rotation % aux axes X et Z

Méthode La combinaison des transformations est obtenue par la

Comme la multiplication des matrices n'est pas commutative, l'ordre des

Un solide S doit subir une rotation

Pour trouver la matrice concaténée il faut réaliser

La matrice concaténée relative à la rotation autour de Δ d'un angle θ

Pour trouver la matrice concaténée il faut réaliser

En CAO, il existe 3 géométries

Pour une droite d x + e y +f = 0

En CAO, certaines formes complexes ne sont