Chapitre 3

Vibrations de torsion des poutres

3.1. Mise en équation

3.1.1. Hypothèses
  
Le repère  O x1 , x2 , x3  orthonormé direct est galiléen. La poutre rectiligne de

ligne moyenne  O x1  a une section droite circulaire constante ou lentement
variable, sa longueur est égale à l .
 
x2 x2


 
O O A x1 x 3 O

x3 x1 l

Figure 3.1. Poutre de section droite circulaire

Les efforts volumiques sont négligés.

2 Vibrations des milieux continus

La section droite  , de centre de surface O et d'abscisse x1 reste, après

déformation, plane et orthogonale à la ligne moyenne de la poutre. La section droite

tourne autour de  O x1  de l'angle infinitésimal   x1 t  .

3.1.2. Equation globale de vibration

Compte tenu des hypothèses faites, le champ des déplacements est défini par :
   
U  M t     x1 t  x1   x2 x2  x3 x3  ,

soit :

u1  0 ,
u2   x3  x1 t  ,
u3  x2  x1 t  .

Le tenseur des déformations a alors pour composantes :

x3  x 
12   , 13  2 ,
2 x1 2 x1
11   22   33   23  0 .

Compte tenu de la loi de comportement, le tenseur des contraintes a pour

composantes :

 
 12    x3 ,  13   x2 ,
x1 x1
 11   22   33   23  0 .

Par définition, le moment de torsion est :

   
M t  x1   O M  T  M x1  dS ...
    
...  x1    x2 x2  x3 x3   12 x2  13 x3  dS   x213  x312  dS .
 Vibrations de torsion des poutres 3

En remplaçant  12 et  13 par leurs expressions en fonction de   x1 t  , le

moment de torsion s’écrit :


   x2  x3  x1 dS .
2 2
Mt 

En introduisant le moment quadratique polaire de la section droite :

  x2  x3  dS ,
2 2
I0 

le moment de torsion devient :


M t   I0 .
x1
 2 ui  ij
Les équations locales de mouvement   se réduisent à :
2 x j
t
 2  21
  x3  ,
2 x1
t
2
   31
 x2 2
 .
t x1

En multipliant la première équation par  x3 dS , la seconde par x2 dS , et en

faisant la somme membre à membre puis en intégrant sur la section droite, on
obtient :

2
   x22  x32  t2 dS    x2 x131  x3 x121  dS ...

... 
x1   x213  x312  dS ,
soit :

 2 M t
 I0 2
 ,
t x1

ou :
4 Vibrations des milieux continus

 2    
 I0 2
   I0 .
t x1  x1 

Dans le cas particulier où la section droite de la poutre est constante, on obtient :

 2  2
 I0   I0 .
t 2 x12

En divisant les deux membres de cette équation par  I 0 , on fait apparaître la

 E
constante c   qui est homogène à une vitesse.
 2 1    

Les vibrations libres de torsion d'une poutre de section constante sont régies par
l'équation :

 2  2
 c2 .
t 2 x12

Cette équation est du même type que celle régissant les vibrations longitudinales
 E
d'une poutre, la constante c 2 étant cette fois égale à au lieu de . La vitesse de
 
propagation c des ondes de torsion est égale à la vitesse de propagation cT des
ondes planes transversales.

3.2. Solution de l’équation de vibration

L’équation de vibration :

 2  2
 c2 ,
t 2 x 2

a pour solution :

  x t   g  x  f t  ,

avec :
 Vibrations de torsion des poutres 5

x x
g  x   A cos  B sin ,
c c
f  t   E cos  t  F sin  t .

3.3. Conditions aux extrémités et de raccordement

En torsion, les conditions aux extrémités et de raccordement mettent en jeu


l’angle de rotation   x t  et le moment de torsion M t  x t    I 0 .
x

3.3.1. Conditions aux extrémités

Les extrémités peuvent être encastrées, libres, liées à un ressort de torsion de

raideur K, liées à un solide de moment d’inertie I ou liées à un système masse-
ressort.
 
x2 x2

A  A 
O x1 O x1
Figure 3.2. l l

x2

O A 
x1
l
Figure 3.3.
 l0 l  l0

x2

O A 
x1
l


x2

O A 
x1
 l0 l l  l0
Figure 3.4.
6 Vibrations des milieux continus

Figure 3.5. Conditions aux limites

– Encastrement

en O :  0 t   0 ,
en A :  l t   0 .

– Extrémités libres

en O : Mt 0 t   0 ,
en A : Mt l t   0 .

– Ressort

en O : M t  0 t   K  0 t   0 ,
en A :  M t  l t   K  l t   0 .

– Masse

 2
en O : I 0 t   Mt 0 t  ,
t 2
 2u
en A : I  l t   M t  l t  .
t 2

– Masse-ressort

d 21
en O : M t  0 t   K   0 t   1  t    0 , I  K   0 t   1  t   ,
dt 2
d 2 2
en A :  M t  l t   K   l t    2  t    0 , I  K   l t    2  t   .
dt 2

Avec la méthode de séparation des variables, les rotations de deux solides sont
prises égales à 1  t   H1 f  t  et  2  t   H 2 f  t  , où H1 et H 2 sont deux
constantes inconnues.
 Vibrations de torsion des poutres 7

3.3.2. Conditions de raccordement

Le raccordement peut se faire directement entre deux poutres, par l’intermédiaire

d’un ressort ou d’un solide. A la première poutre est attaché l’indice 1 et à la
seconde l’indice 2.
 
x2 x2
1 1 2
2
 O A 
O x1 x1
l0
Figure 3.6.

x2
1 2
O A 
x1
e

Figure 3.7. Conditions de raccordement

– Deux poutres

en O :  2  0 t   1  0 t  , M t2  0 t   M t1  0 t  .

– Deux poutres et un ressort

en O :  M t1  0 t   K  2  l0 t   1  0 t    0 ,
en A : M t2  l0 t   K  2  l0 t   1  0 t    0 .

– Deux poutres et un solide

 21
 2  e t   1  0 t  , I  0 t   M t2  e t   M t1  0 t  .
t 2

3.4. Arbre muni de deux volants

Les deux volants  S1  et  S2  sont fixés aux extrémités O et A de l’arbre OA

de longueur l .
8 Vibrations des milieux continus

I1 et I 2 représentent les moments d’inertie des deux solides  S1  et  S2  par


rapport à l’axe  O x  .


x2

S 1  S 2 

O A 
x1
l

Figure 3.8. Arbre avec deux volants


En appliquant le théorème du moment dynamique sur l'axe  O x1  , à chacun des
deux volants, on obtient :

 2 
I1
2
 0 t   M t  0 t    I 0 x  0 t  ,
t
 2 
I2
2
l t   M t l t    I0
x
l t  .
t

En introduisant dans ces deux équations   x t   g  x  f  t  , avec :

x x
g  x   A cos  B sin , f  t   E cos  t  F sin  t ,
c c

on obtient le système :


 I1 A 2   I 0 B,
c
 l l   l l 
 I 2 2  A cos  B sin     I 0   A sin  B cos  ,
 c c  c c c 

soit encore :
 Vibrations de torsion des poutres 9

 I0
I1 A  B0,
c
  l  I0 l   l  I0 l 
 I 2 cos c  c sin c  A   I 2 sin c  c cos c  B  0 .
   

En posant :

 I0l  I0l  l
1  , 2  et   ,
I1 I2 c

le système précédent peut s'écrire sous la forme :


A  B  0,
1
  l l    l l 
 cos  sin  A   sin  cos  B  0.

 2 c c  
 2 c c 

Ces deux équations constituent un système linéaire homogène aux inconnues A

et B qui admet une solution non triviale si son déterminant est nul. On obtient ainsi
l'équation aux pulsations propres :


1
1
0,
 l l  l l
cos  sin sin  cos
2 c c 2 c c

qui se met sous la forme :

1   2  
tg   ,
 2  1 2

et qui admet une infinité de solutions  n  n  1, 2,3,.. . Ces valeurs sont

représentées sur la figure suivante comme intersection des deux courbes d’équation :

y1  tg  ,
1   2  
y2  .
 2  1 2
10 Vibrations des milieux continus

y
y1  tg 
1   2  
y2 
 2  1 2

O
1 2 3 

Figure 3.9. Racines de l’équation aux pulsations propres

Les valeurs des constantes A et B sont notées An et Bn . Ces deux constantes

vérifient les deux équations du système précédent, par exemple la première :

n
A  Bn  0 .
1 n

En prenant An  1 , la fonction propre correspondante s’écrit :

n x n  x
g n  x   cos  sin n ,
l 1 l

et l’angle de rotation est donné par :

 n x n  x   ct  ct 
 n  x t    cos  sin n   En cos n  Fn sin n  .
 l 1 l  l l 

La solution générale s'écrit :


 n x n  x   ct  ct 
 x t    cos  sin n   En cos n  Fn sin n  .
n 1
l 1 l  l l 
 Vibrations de torsion des poutres 11

3.5. Approche énergétique

3.5.1. Equation de l’énergie

A partir de l’équation des vibrations de torsion :

 2    
 I0 2
   I0 ,
t x  x 

on obtient l’équation de l’énergie :

l  2  l     
0  I0
t 2 t
dx 
0 x 
  I0 
x  t
dx .

Le premier membre qui s’écrit :

2 2
l  2  1 l     d 1 l   
0  I0
t 2 t
dx 
2 0  I0   dx 
t  t  dt 02
 I 0   dx ,
 t 

fait intervenir la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique :

l 2
1   
K 02
 I 0   dx .
 t 

Par intégration par parties, le second membre a pour expression :

l
l
         l   2
   I0
0 x 

x  t
dx    I 0
 t x  0
 0  I0
x xt
dx ...

l l 2
    1    
...    I 0
 t x  0
  02
 I 0   dx ...
t  x 
l l 2
    d 1   
...    I 0
 t x   dt
0 
02
 I 0   dx ,
 x 

il fait apparaître la puissance développée par les efforts extérieurs :

l l
      
Pe    I 0    Mt  ,
 t x  0  t 0
12 Vibrations des milieux continus

et la dérivée par rapport au temps de l’énergie interne :

l 2
1   
U 02
 I 0   dx .
 x 

Finalement, on a l’écriture générale :

d
 K  U   Pe .
dt


Dans le cas d’une extrémité encastrée on a   0 et  0 , et dans le cas d’une
t

extrémité libre M t   I 0  0 . Le système est conservatif lorsque Pe  0 .
x

3.5.2. Propriétés des modes propres

En introduisant dans l’équation des vibrations de torsion :

 2    
 I0 2
   I0 ,
t x  x 
d2 f
l’expression   x t   g  x  f  t  , et en tenant compte de   2 f  t  , on
2
dt
obtient la relation :

d  dg  2
  I0     I 0 g  x  .
dx  dx 

Cette équation a la même structure que celle qui a été obtenue lors de l’étude des
vibrations longitudinales de barres, on en déduit l’écriture des deux conditions
d’orthogonalité :

l
0  I0 g g  dx  0 , pour    ,
l dg dg 
0  I0 dx dx
dx  0 , pour    .
 Vibrations de torsion des poutres 13

3.5.3. Quotient de Rayleigh

Pour un système conservatif, on a la relation K  U  K max  U max , avec

  x t     x  sin  t    , on obtient :

  d
   x  cos  t    ,  sin  t    ,
t x dx

ainsi que :

2
2 l 2 1 l  d 
K max  0  I 0  x    x   dx , U max  0  I0  x    dx .
2 2  dx 

Le quotient de Rayleigh :

l 2
 d 
  I0  x  
 dx
2 
0  dx  ,
l 2
 I 0  x    x   dx
0
s’écrit, dans le cas particulier d’une poutre de section constante, sous la forme :

l  d 2

2  c 2
0  dx  dx
, avec c 

.
l 2 
0   x  dx

3.5.4. Méthode de Rayleigh-Ritz

Avec la fonction d’approximation   x   i i  x  , vérifiant les conditions aux

limites en déplacement, les énergies cinétique et interne maximales sont égales à :

2 l
K max   I 0  x  ii  x   j j  x  dx ,

2 0
1 l d d j
U max   I 0  x  i i  j
 dx ,
2 0 dx dx
14 Vibrations des milieux continus

le quotient de Raleigh s’écrit sous la forme :

aij i  j
2  ,
bkl k l

avec les coefficients symétriques :

l d d j l
aij  0  I0  x  dxi dx
dx , bkl  0  I0  x k  x l  x  dx .
Les valeurs optimisées de  sont solutions de l’équation :


det aij   2bij  0 . 