Chapitre 4

Vibrations transversales des poutres

4.1. Equations générales

4.1.1. Hypothèses
  
Le repère orthonormé direct  O x1 , x2 , x3  est galiléen. La poutre rectiligne de

ligne moyenne  O x1  a une section droite constante ou lentement variable. Le plan

 O x1 , x2  est plan de symétrie pour la géométrie et pour les efforts.
 
x2 x2

O A x3 O
x1 
O l x1


x3

Figure 4.1. Poutre avec plan de symétrie

Les efforts volumiques sont définis par la densité volumique de force :

 
f  M t   fi  x1 t  xi .
2 Vibrations des milieux continus

On suppose que les champs des déplacements et des contraintes sont de la

forme :

u1  u1  x1 , x2 t  ,
u2  u2  x1 t  ,
u3  0,

et :

 11   11  x1 , x2 t  ,
 12   12  x1 , x2 t  ,
 22   13   23   33  0.

4.1.2. Efforts de cohésion

Les efforts surfaciques en tout point de la section droite  dont le centre de

surface O a pour abscisse x1 sont donnés par le vecteur contrainte :

   
T  M x1    11 x1   12 x2 .

La résultante du torseur des efforts de cohésion :

   
s  T dS  x1  11 dS  x2  12 dS ,
fait intervenir l'effort normal N et l'effort tranchant T définis par :

N  x1 t    11 dS , T  x1 t    12 dS .

Le moment en O du torseur des efforts de cohésion :

      
M O   O M  T dS    x2 x2  x3 x3   11x1  12 x2  dS...
  
...   x1  x312 dS  x2  x311 dS  x3  x211 dS ,
  

qui, compte tenu des hypothèses de symétrie :

 Vibrations transversales des poutres 3

 x312 dS  x311 dS 0 ,

fait apparaître le moment de flexion M f défini par :

M f  x1 t     x211 dS .

4.1.3. Equations globales de mouvement

Les équations locales de mouvement s'écrivent :

 2 u1  11  12
 2
   f1 ,
t x1 x2
 2 u2  12
 2
  f2 ,
t x1
0  f3 .

Les calculs suivants sont développés dans le cas particulier d'une section droite
h h b b
rectangulaire telle que   x2  et   x3  .
2 2 2 2

A partir de la première équation de mouvement, on obtient :

 2 u1  11 
 
t 2
dS   x1
dS   x122 dS   f1 dS ,
avec :

 11  N
 x1
dS 
x1  11 dS  x1 ,
b  h  h
 12 2  2  12   
 dS  b h
dx2 dx3  b  12 2 h  0 ,
 
 x2    x2   
2 2  2

car les faces supérieure et inférieure sont libres, par exemple, pour la face
supérieure :
4 Vibrations des milieux continus

    h
T  M x2    12 x1  0 pour x2  .
2

En posant :

 f1 dS  p1  x1 t  ,
la première équation globale de mouvement s’écrit :

 2 u1 N
 
t 2
dS 
x1
 p1 .

De même, à partir de la deuxième équation locale de mouvement, on obtient :

 2 u2  12
 
t 2
dS   x1
dS   f2 dS ,
avec :

  T
 x121 dS  x1  12 dS  x1 ,
 f2 dS  p2  x1 t  ,
la deuxième équation globale de mouvement se met sous la forme :

 2 u2 T
 
t 2
dS 
x1
 p2 .

A partir de la première équation locale de mouvement, on obtient aussi :

 2 u1  11  12
  x2
t 2
dS   x2 x1
dS   x2 x2
dS   x2 f1 dS ,
avec :
 Vibrations transversales des poutres 5

 11  M f
 x2 x1
dS 
x1  x211 dS   x1
,

 12   
 x2 x2
dS    x2  x212   12  dS ...
b  h  h
2  2 
...    b h  x212  dx2  dx3    12 dS  b  x2 12  2 h  T  T ,
 
   x2 
2 2  2

 x2 f2 dS  f2  x2 dS  0 ,
la dernière intégrale est nulle par définition du centre de surface, finalement la
troisième équation globale de mouvement s’écrit :

 2 u1 M f
  x2
t 2
dS  
x1
T .

Les équations globales de mouvement, qui viennent d'être obtenues, sont

utilisables dans le cas d'une section droite non rectangulaire et lentement variable.

4.2. Théorie de Timoshenko

4.2.1. Hypothèses

La section droite  dont le centre de surface O a pour abscisse x1 subit une

 
translation v  x1 t  suivant x2 et une rotation   x1 t  autour de  O x3  . Le
vecteur déplacement du point M est alors défini par la formule :
   
U  M t   U  O t     O t   O M ,
    
U  M t   v  x1 t  x2    x1 t  x3   x2 x2  x3 x3  .

Le champ des déplacements défini par :

u1   x2  x1 t  ,
u2  v  x1 t  ,
u3  0 ,
6 Vibrations des milieux continus

ne dépend que des deux fonctions inconnues   x1 t  et v  x1 t  .


x2
M   x1 t 
v  x1 t 
O

M

O O x1 x1

Figure 4.2. Champ des déplacements

4.2.2. Equation globale de vibration

Les premiers membres des équations globales de mouvement deviennent :

 2 u1  2  2
 
t 2
dS     x2
t 2
dS   
t 2  x2 dS  0 ,
 2 u2  2v  2v  2v
  dS    dS    dS   S  x1  ,
t 2 t 2 t 2 t 2
 2 u1  2  2  2
  x2 dS     x22 dS     x22 dS    I  x1  ,
t 2 t 2 t 2 t 2


où I  x1  est le moment quadratique de la section droite par rapport à  O x3  , qui
par définition, est égal à :

2
I  x1    x2 dS .
En flexion, les deux équations globales de mouvement s'écrivent :

 2v T
 S  x1  2
  p2 ,
t x1
 2 M f
 I  x1   T .
t 2 x1
 Vibrations transversales des poutres 7

Les composantes du tenseur des déformations sont données en fonction de

  x1 t  et v  x1 t  par :


11   x2 ,
x1
1  v 
12     ,
2  x1 
 22   33  13   23  0 .

Dans l'hypothèse des contraintes planes, la loi de comportement donne :

 11  E11 ,
E
 12  12  2 12 ,
1 

les composantes du tenseur des contraintes sont alors égales à :


 11   Ex2 ,
x1
 v 
 12      ,
 x1 
 22   33   13   23  0 .

L'effort tranchant est donné par :

 v   v 
T  12 dS  K    x1    dS   KS  x1    ,
où K est le coefficient de cisaillement transverse qui prend en compte la non-
uniformité des contraintes de cisaillement  12 , et qui est égal à 5 6 pour une
section droite rectangulaire.

Le moment de flexion devient :

2   2 
Mf   x211 dS   Ex2 x1 dS  E x1  x2 dS  EI x1 .
8 Vibrations des milieux continus

Dans le cas d'une poutre de section constante les deux équations de mouvement
s'écrivent :

2v   2 v  
S   KS     p2 , (1)
t 2  x 2 x1 
 1 
 2  2  v 
I 2
 EI   KS    . (2)
t x12  x1 


Pour éliminer , on dérive les deux membres de l'équation (2) partiellement
x1
par rapport à x1 , ce qui donne :

 3 3   2 v  
I  EI   KS   . (2')
x1t 2 x13  x 2 x1 
 1 

La différence membre à membre des équations (1) et (2') conduit à l'équation :

2v 3  3
S  I   EI  p2 . (3)
t 2 x1t 2 x13

3 3
Pour éliminer les termes et de l'équation (3), on les fait apparaître
x1t 2 x13
en calculant les dérivées partielles secondes des deux membres de l'équation (1) par
rapport à t et x1 .

4v   4v  3   2 p2
S   KS    , (4)
t 4  x 2 t 2 x t 2  t 2
 1 1 
4v   4 v  3   2 p2
S   KS    . (5)
x12 t 2  x 4 x3  x 2
 1 1  1

La combinaison linéaire des équations (3), (4) et (5) affectées des coefficients 1,
I EI
et  fournit l'équation de Timoshenko :
 KS  KS
 Vibrations transversales des poutres 9

2v  EI  4 v  2 I  4v
S   ...
t 2  K x12 t 2  K t 4
 4v  4v EI  2 p2  I  2 p2
...   EI  I  p2   ,
x14 x12 t 2  KS x12  KS t 2

qui se met sous la forme :

2v I E   4v  I  4 v EI  4 v
  1     ...
t 2 S   K  x12 t 2  KS t 4  S x14

p2 I  2 p2 EI  2 p2
...    .
 S  KS 2 t 2  K  S 2 x12

4.3. Théorie de Rayleigh

4.3.1. Hypothèses

Dans la théorie de Rayleigh, les déformations dues au cisaillement sont

négligées, la relation :

1  v 
12      0 ,
2  x1 

donne :

v
 .
x1

Après déformation, la section droite  reste plane et orthogonale à la ligne

moyenne de la poutre.

Le champ des déplacements défini par :

v
u1   x2 ,
x1
u2  v  x1 t  ,
u3  0 ,
10 Vibrations des milieux continus

ne dépend que de la seule fonction inconnue v  x1 t  .

4.3.2. Equation globale de vibration

A partir des trois équations globales de mouvement :

 2v T
 S  x1  2
  p2 ,
t x1
3v M f
 I  x1   T ,
x1t 2 x1
2v
M f  EI ,
x12

on obtient, pour une poutre de section constante, l'équation de Rayleigh :

2v I 4v EI  4 v p2
   .
t 2 S x12 t 2  S x14  S

4.4. Théorie de Bernoulli

4.4.1. Hypothèses

Dans la théorie de Bernoulli, on néglige les déformations dues au cisaillement et

 3v
l'inertie de rotation qui est définie par le terme  I  x1  .
x1t 2
Le champ des déplacements est comme en théorie de Rayleigh donné par les
relations :

v
u1   x2 ,
x1
u2  v  x1 t  ,
u3  0 .
 Vibrations transversales des poutres 11

4.4.2. Equation globale de vibration

Le premier membre de la deuxième équation globale de mouvement qui fait

intervenir l’inertie de rotation est nul. L’équation globale de vibration est obtenue à
partir des trois équations :

 2v T
 S  x1  2
  p2 ,
t x1
M f
0 T ,
x1
2v
M f  EI .
x12

On obtient la relation donnant l'effort tranchant en fonction de v  x1 t  :

  2v 
T   EI  x1  2  ,
x1  x1 

et l'équation de Bernoulli :

2v 2  2v 
 S  x1    EI  x1    p2 .
t 2 x12  x12 

Dans le cas particulier où la section droite de la poutre est constante, l'équation

de Bernoulli s'écrit :

2v 4v
S   EI  p2 .
t 2 x14

En divisant les deux membres de cette équation par  S , on fait apparaître la

constante suivante qui ne dépend que du matériau et que de la forme de la section
droite de la poutre :

EI
c .
S
12 Vibrations des milieux continus

EI MLT 2 L2 L4
L'équation aux dimensions dim   L4T 2 montre que la
S ML3 L2
constante c s'exprime en m 2 .s 1 .

Les vibrations transversales forcées d'une poutre de section constante sont régies
par l'équation :

2v 4v p
 c 2  2 ,
2
t x14 S

et les vibrations libres par :

2v 4v
 c 2 .
t 2 x14

4.4.3. Solution de l’équation globale de vibration

Pour résoudre l’équation :

2v  4v
 c 2 ,
t 2 x 4

par la méthode de séparation des variables, on pose :

v  x t   g  x f t  .

En reportant :

2v d2 f  4v d 4g
 g  x et  f t  ,
t 2 dt 2 x 4 dx 4

dans l'équation de Bernoulli, on obtient :

d2 f d 4g
g  x  c 2 f t  .
dt 2 dx 4
 Vibrations transversales des poutres 13

En divisant les deux membres de cette équation par g  x  f  t  , on aboutit à

l'équation :

d2 f d4g
dt 2  c 2 dx 4   2 ,
f t  g  x

où  est une constante car  ne peut dépendre que de x et que de t à la fois.

L'équation différentielle :

d2 f
  2 f t   0 ,
dt 2

admet comme solution :

f  t   E cos  t  F sin  t .

On cherche une solution de l'équation différentielle :

2
d4g  
   g  x  0 ,
dx 4 c

de la forme g  x   Ke sx . En reportant cette valeur et :

d4g
 Ks 4 e sx ,
4
dx

dans l'équation différentielle, on obtient l'équation :

 4   2  sx
 s     Ke  0 .
  c  

L'équation aux valeurs de s .

 2   2  
 s   s    0 ,
 c  c
14 Vibrations des milieux continus

a ses racines données par :

  
s2    i2 et s 2  .
c c c

La solution de l'équation différentielle en x , qui est obtenue à partir des quatre

valeurs suivantes de s :

   
s1  i , s2  i , s3  , s4   ,
c c c c

est de la forme :

   
i x i x x  x
g  x   K1e c  K2e c  K 3e c  K4e c .

Compte tenu des relations :

 
i x   i x  
e c  cos x  i sin x, e c  cos x  i sin x,
c c c c
 
x    x  
e c  ch x  sh x, e c  ch x  sh x,
c c c c

on obtient la solution :

 
g  x    K1  K 2  cos x  i  K1  K 2  sin x ...
c c
 
...   K3  K 4  ch x   K3  K 4  sh x.
c c

Comme la fonction g ( x) est à valeur réelle, les constantes K1 et K 2 sont des

nombres complexes conjugués, et les constantes K3 et K 2 sont réelles. En posant :

A  iB A  iB CD CD
K1  , K2  , K3  , K4  ,
2 2 2 2

on obtient :
 Vibrations transversales des poutres 15

   
g  x   A cos x  B sin x  C ch x  D sh x.
c c c c

L'équation de Bernoulli admet comme solution :

     
v  x t    A cos x  B sin x  C ch x  D sh x  ...
 c c c c 
...   E cos t  F sin  t  .

4.4.4. Relations générales

Pour déterminer les pulsations propres à partir des conditions aux limites, on a
besoin des relations suivantes :

v  x t   g  x f t  ,
v dg
x
 x t   dx  x  f  t  ,
 2v d2g
M f  x t   EI  x t   EI  x  f t  ,
2
x dx 2
M f 3v d 3g
T x t    x t    EI  x t    EI  x  f t  ,
3
x x dx 3

dans lesquelles interviennent :

f  t   E cos  t  F sin  t ,
   
g  x   A cos x  B sin x  C ch x  D sh x,
c c c c
dg      
 x     A sin x  B cos x  C sh x  D ch x  ,
dx c c c c c 
2
d g      
2
 x     A cos x  B sin x  C ch x  D sh x  ,
dx c c c c c 
3
d3g       
3
 x     2  A sin x  B cos x  C sh x  D ch x  .
dx c  c c c c 
16 Vibrations des milieux continus

4.5. Conditions aux extrémités et de raccordement en théorie de Bernoulli

Les conditions intervenant aux extrémités d’une poutre et au raccordement de

deux poutres font intervenir le déplacement transversal v  x t  , la pente ou rotation
v
x
 x t  , l’effort tranchant T  x t  et le moment de flexion M f  x t  .

4.5.1. Conditions aux extrémités

Les extrémités peuvent être encastrées, libres, en appuis simples, liées à des
ressorts de traction-compression de raideur k , liées à des solides de masse M , en
guidages transversaux ou liées à des systèmes masse-ressort.
 
x2 x2

A  A 
O x1 O x1
l l

x2

x2
O A l x
1
O A l x
1


x2

x2

O  O A l x
A 1
x1
l

x2

O A l x
1

Figure 4.3. Conditions aux limites

 Vibrations transversales des poutres 17

– Encastrements

v
en O : v 0 t   0 , 0 t   0 ,
x
v
en A : v l t   0 , l t   0 .
x

– Extrémités libres

en O : T 0 t   0 , M f 0 t   0 ,
en A : T l t   0 , M f l t   0 .

– Appuis simples

en O : v 0 t   0 , M f 0 t   0 ,
en A : v l t   0 , M f l t   0 .

– Ressorts

en O : M f  0 t   0 , T  0 t   kv  0 t   0 ,
en A : M f  l t   0 , T  l t   kv  l t   0 .

– Solides de faibles dimensions

2v
en O : M f 0 t   0 , M 0 t   T 0 t  ,
t 2
2v
en A : M f l t   0 , M  l t   T  l t  .
t 2

– Guidages transversaux

v
en O :
x
0 t   0 , T 0 t   0 ,
v
en A :
x
l t   0 , T l t   0 .

– Systèmes masse-ressort
18 Vibrations des milieux continus

d 21
en O : Mf  0 t  0, T  0 t   k v  0 t   1  t    0 , M  k v  0 t   1  t   ,
dt 2
d 22
en A : Mf  l t   0 , T  l t   k v  l t  2  t    0 , M  k v  l t  2  t   ,
dt 2

conformément à la méthode de séparation des variables, les déplacements des deux

solides sont pris égaux à 1  t   H1 f  t  et 2  t   H 2 f  t  , où H1 et H 2 sont
deux constantes inconnues.

4.5.2. Conditions de raccordement

La première poutre et la seconde sont respectivement repérées par l’indice 1 et

par l’indice 2.
 
x2 x2
1 1 2
2
 O 
O x1 x1

 
x2 x2
1 2 1 2
 O 
O x1 x1


x2 
x2
1 2 1 2

O  O 
x1 x1
 Vibrations transversales des poutres 19

 
x2 x2
1 2 1 2
O  
x1 x1
O

Figure 4.4. Conditions de raccordement

– Deux poutres

v2 v
en O : v2  0 t   v1  0 t  ,
x
 0 t   x1  0 t  ,
M f2  0 t   M f1  0 t  , T2  0 t   T1  0 t  .

– Appui simple

v2 v
en O : v1  0 t   0 , v2  0 t   0 ,  0 t   1 0 t  ,
x x
M f2  0 t   M f1  0 t  .

– Ressort de traction-compression

v2 v
en O : v2  0 t   v1  0 t  ,  0 t   1 0 t  ,
x x
M f2  0 t   M f1  0 t  , T2  0 t   T1  0 t   kv1  0 t   0 .

– Ressort de torsion

v2 v
en O : v2  0 t   v1  0 t  ,  0 t   1 0 t  ,
x x
v1
T2  0 t   T1  0 t  , M f 2  0 t   M f1  0 t   K 0 t   0 .
x

– Guidage transversal

v1
en O : v2  0 t   v1  0 t  , 0 t   0 ,
x
v2
x
 0 t   0 , T2  0 t   T1  0 t  .
20 Vibrations des milieux continus

– Masse-ressort :

v2 v
en O : v2  0 t   v1  0 t  ,  0 t   1 0 t  ,
x x
M f2  0 t   M f1  0 t  , T2  0 t   T1  0 t   k v1  0 t     t    0 ,
d 2
M  k  v1  0 t     t   .
dt 2

– Solide de faibles dimensions

v2 v
en O : v2  0 t   v1  0 t  ,  0 t   1 0 t  ,
x x
 2 v1
M f2  0 t   M f1  0 t  , M  0 t   T2  0 t   T1  0 t  .
t 2

– Rotule

en O : v2  0 t   v1  0 t  , T2  0 t   T1  0 t  ,
M f1  0 t   0 , M f2  0 t   0 .

En théorie de Bernoulli, la fonction propre de flexion :

   
g  x   A cos x  B sin x  C ch x  D sh x,
c c c c

fait intervenir pour chaque tronçon quatre constantes A , B , C et D . La présence

d’un système masse-ressort fait apparaître une constante H .

Le nombre de conditions à écrire pour obtenir les pulsations propres est égal aux
nombres de constantes Ai , Bi , Ci , Di et H j qui interviennent pour décrire l’état
vibratoire de la structure.

4.6. Exemples d’application en théorie de Bernoulli

4.6.1. Poutre en appui simple à chaque extrémité

La poutre OA de longueur l repose sur deux appuis simples en O et en A .

 Vibrations transversales des poutres 21


y
A
O l 
x

Figure 4.5. Poutre sur deux appuis simples

4.6.1.1. Vibrations libres

Les pulsations propres sont obtenues à partir des conditions aux limites :

v 0 t   0 , M f 0 t   0 , v l t   0 , M f l t   0 ,

qui donnent les quatre conditions :

d2g d2g
g  0  0 ,  0  0 , g l   0 , l   0 .
2
dx dx 2


En posant   l , on obtient les quatre relations :
c

A  C  0,
 A  C  0,
A cos   B sin   C ch   D sh   0,
 A cos   B sin   C ch   D sh   0.

Les deux dernières équations peuvent être remplacées par leur somme et leur
différence, c’est-à-dire par :

A cos   B sin   0 et C ch   D sh   0 .

Les deux premières relations donnent A  C  0 , ce qui conduit aux deux

équations :

B sin   0 et D sh   0 .

La première, qui est vérifiée pour  n  n , conduit aux pulsations propres :

22 Vibrations des milieux continus

n 2 2 c
n  , avec n  1,2,3,... ,
l2

et la seconde à D  0 .

n
En introduisant  n  l , la fonction propre g  x  peut se mettre sous la
c
forme suivante :

 x  x  x  x
g n  x   An cos n  Bn sin n  Cn ch n  Dn sh n .
l l l l

Comme An  Cn  Dn  0 , la fonction propre g n  x  pour une poutre en appui

simple à chaque extrémité s’écrit :

 x n x
g n  x   sin n  sin .
l l

Le déplacement transversal est donné par la relation :


n x  n2 2 ct n 2 2 ct 
vx t   sin  En cos  Fn sin ,
l  l2 l 2 
n 1

où les constantes En et Fn sont déterminées à l’aide des conditions initiales :

v
v  x 0    x  ,  x 0    x  .
t

A partir des deux équations :

 
n x n 2 2 c n x
  x   En sin
l
,   x   Fn
l 2
sin
l
,
n 1 n 1

on obtient :

2 l n x 2l l n x
En    x  sin dx , Fn 
2 2
  x  sin  dx .
l 0 l n  c 0 l
 Vibrations transversales des poutres 23

4.6.1.2. Vibrations forcées

Les vibrations forcées de la poutre sont régies par l’équation :

2v  4v px t
 c 2  .
2 4 S
t x

La solution de la forme :


n x
vx t   sin fn t  ,
l
n 1

où les fonctions f n  t  sont des fonctions inconnues du temps, vérifie les conditions
aux limites en déplacement.

En reportant cette expression dans l’équation globale de vibration, on obtient :

  2
n x d 2 f n  n2 2 c  n x px t
 sin
l dt 2
   2  sin
 l


 l
fn t  
 S
,
n 1 n 1
  2 2 
 d f n   n  c  f  t   sin n x    .
 2 2  p xt
  2  l2  n  l S
n 1  dt   

p x
En multipliant les deux membres de cette dernière équation par sin dx et en
l
intégrant de 0 à l , on a :

  2 2  
l  d f n  n 2 2 c  n x  p x l px t p x
 
 
  2   2  f n  t   sin
0 dt  l  l 
 sin
l
dx 
0 S
sin
l 
dx ,
n
  1  
 
  2 2  l
 2 2  l px t
 d f n   n  c  f  t   sin n x sin p x dx  p x
  dt 2  l 2 
 
n  0 l 
l 0 S
sin l
dx ,
n 1  

l n x p x l
puis, compte tenu de 0 sin l
sin
l
dx   np :
2
24 Vibrations des milieux continus

  2 2 
 2 2  l px t
 d fn   n  c  f  t  l   p x
  2  2  n 2 np
0 S
sin
l dx ,
n 1  dt  l  
 2 2 
l  d f p  p 2 2 c  l px t p x
  f p t   sin  dx .

2 dt 2  2   0 S l
  l  

L’équation différentielle :

2
d 2 fn  n2 2 c 
  f  t   rn  t  ,
dt 2  l2  n
 

avec :

2 l n x
rn  t  
 Sl 0 p  x t  sin l
dx ,

a pour solution :

n2 2 ct n2 2 ct l2 t n2 2 c  t   

f n  t   En cos  Fn sin  0 rn   sin d .
l2 l2 n2 2 c l2

Le déplacement transversal est donc égal à :


n x  n2 2 ct n2 2 ct
vx t   sin  En cos  Fn sin ...
n 1
l  l2 l2

l2 t n 2 2 c  t    
...  0 rn   sin d  ,
n2 2 c l2 

soit :


n x  2  l n  n 2 2 ct
vx t   sin      sin
 d   cos ...
n 1
l l  0 l  l2
2l  l n  n2 2 ct
...    
   sin d   sin ...
n 2 2 c  0 l  l2
 Vibrations transversales des poutres 25

2l t l n  n 2 2 c  t    
...  0  0 p    sin d   sin d  .
n 2 2 c  S l  l2 

4.6.2. Poutre encastrée à chaque extrémité

La poutre OA de longueur l est encastrée en O et en A .


y
A
O
l x

Figure 4.6. Poutre encastrée-encastrée

Les pulsations propres sont obtenues à partir des conditions aux limites :

v v
v 0 t   0 ,  0 t   0 , v l t   0 , l t   0 ,
x x

qui donnent les quatre conditions :

dg dg
g  0  0 ,  0  0 , g l   0 , l   0 .
dx dx


En posant   l , on obtient les quatre relations :
c

A  C  0,
B  D  0,
A cos   B sin   C ch   D sh   0,
 A sin   B cos   C sh   D ch   0.

Compte tenu des deux premières relations A  C , B   D , les deux dernières

relations fournissent le système algébrique :

  cos   ch   C   sin   sh   D  0,
 sin   sh   C   cos   ch   D  0,
26 Vibrations des milieux continus

qui admet une solution autre que la solution banale C  D  0 si son déterminant
est nul, c'est-à-dire si :

  cos   ch     sin   sh  
 2 1  cos  ch    0 .
sin   sh    cos   ch  

1
Les racines de l'équation cos   correspondent aux abscisses des points
ch 
1
d'intersection de courbes d'équations y1  cos  et y2  .
ch 

y
1
y1  cos 
1 2
O  3 5  1
2 2 y2 
2 ch 

Figure 4.7. Visualisation des racines de l’équation aux pulsations propres

2
 
Les pulsations propres sont données en fonction de  n par  n  c  n  , et en
 l 
2
 2n  1    2n  1  
première approximation par  n  , n  c   .
2  2l 

Pour les conditions aux extrémités envisagées et pour le mode n de vibration, les
constantes de la fonction g n  x  sont reliées par :

Bn Dn sin  n  sh  n
An  Cn , Bn   Dn ,   ,
An Cn cos  n  ch  n

la fonction propre g n  x  s’écrit sous la forme :

 x  x sin  n  sh  n  n x n x 
g n  x   cos n  ch n   sin l  sh l  .
l l cos  n  ch  n  
 Vibrations transversales des poutres 27

4.6.3. Poutre ayant une extrémité encastrée et une extrémité libre

La poutre OA de longueur l est encastrée en O et libre en A .


y
A
O 
l x

Figure 4.8. Poutre encastrée-libre

Les pulsations propres sont obtenues à partir des conditions aux limites :

v
v 0 t   0 , 0 t   0 , M f l t   0 , T l t   0 ,
x

qui donnent les quatre conditions :

dg d2g d3g
g  0  0 ,  0  0 , 2 l   0 , 3 l   0 .
dx dx dx


En posant   l , on obtient les quatre relations :
c

AC  0 ,
BD 0,
 A cos   B sin   C ch   D sh   0 ,
A sin   B cos   C sh   D ch   0 .

Compte tenu des deux premières relations A  C et B   D , les deux

dernières relations fournissent le système algébrique :

 cos   ch   C   sin   sh   D  0 ,
  sin   sh   C   cos   ch   D  0 ,

qui admet une solution autre que la solution banale C  D  0 si son déterminant
est nul, c'est-à-dire si :
28 Vibrations des milieux continus

cos   ch  sin   sh 
 2 1  cos  ch    0 .
  sin   sh   cos   ch 

1
Les racines de l'équation cos    sont obtenues à partir des abscisses des
ch 
1
points d'intersection des deux courbes d'équation y1  cos  et y2   .
ch 

y
1  3 5 y1  cos 
2 2 2
O 2 3  1
1 y2  
1 ch 

Figure 4.9. Visualisation des racines de l’équation aux pulsations propres

2
 
Les pulsations propres sont données par la relation  n  c  n  , et en
 l 
2
 2n  1    2n  1  
première approximation on a  n  , n  c   .
2  2l 

A partir des relations :

Bn Dn sin  n  sh  n
An  Cn , Bn   Dn ,   ,
An Cn cos  n  ch  n

on obtient la fonction propre :

 x  x sin  n  sh  n  n x n x 
g n  x   cos n  ch n   sin l  sh l  .
l l cos  n  ch  n  

4.6.4. Poutre libre à chaque extrémité

La poutre OA de longueur l est libre en O et en A .

 Vibrations transversales des poutres 29


y
A
O
l x

Figure 4.10. Poutre libre-libre

Les conditions aux limites :

M f 0 t   0 , T 0 t   0 , M f l t   0 , T l t   0 ,

fournissent les quatre conditions :

d2g d3g d2g d3g

2
 0  0 , 3
 0  0 , 2
l   0 , l   0 .
dx dx dx dx 3


Avec   l , on a les quatre relations :
c

A  C  0 ,
B  D  0 ,
 A cos   B sin   C ch   D sh   0 ,
A sin   B cos   C sh   D ch   0 .

Compte tenu que A C et B  D , on obtient le système algébrique :

  cos   ch   C   sin   sh   D  0 ,
 sin   sh   C   cos   ch   D  0 ,

dont le déterminant :

  cos   ch     sin   sh  
 2 1  cos  ch   ,
sin   sh    cos   ch  

est nul pour les valeurs de  solution de l’équation cos   1 ch  qui est identique
à celle obtenue dans le cas d’une poutre encastrée à chaque extrémité.

Compte tenu de :
30 Vibrations des milieux continus

Bn Dn sin  n  sh  n
An  Cn , Bn  Dn ,   ,
An Cn cos  n  ch  n

on obtient la fonction propre :

 x  x sin  n  sh  n  n x n x 
g n  x   cos n  ch n   sin l  sh l  .
l l cos  n  ch  n  

4.6.5. Poutre encastrée à une extrémité et en appui simple à l’autre

La poutre OA de longueur l est encastrée en O et en appui simple en A .


y
A
O
l x

Figure 4.11. Poutre encastrée et en appui simple

A partir des conditions aux limites :

v
v 0 t   0 , 0 t   0 , v l t   0 , M f l t   0 ,
x

on a les quatre conditions :

dg d2g
g 0  0  0 ,  0  0 , g l   0 , 2 l   0 ,
dx dx


qui, avec   l , s’écrivent :
c

AC  0 ,
BD 0,
A cos   B sin   C ch   D sh   0 ,
 A cos   B sin   C ch   D sh   0 .
 Vibrations transversales des poutres 31

En remplaçant les deux dernières équations par leur somme et leur différence, on
a les deux relations :

A cos   B sin   0 ,
C ch   D sh   0 ,

et en introduisant A  C et B   D , dans la première des deux équations ci-

dessus, on obtient le système algébrique :

C cos   D sin   0 ,
C ch   D sh   0 ,

dont déterminant :

cos sin
 cos sh   sin ch  ,
ch  sh 

est nul pour  racine de l’équation tg   th  , ces valeurs de  peuvent être

visualisées comme intersection des deux courbes y1  tg  et y2  th  .

y
y1  tg 

1 2 y2  th 
1

O 
 3 2 5 
2 2 2

Figure 4.12. Racines de l’équation aux pulsations propres

2 2
    4n  1  
Les pulsations propres  n  c  n  sont voisines de  n  c   .
 l   4l 

Comme :
32 Vibrations des milieux continus

Bn Dn cos  n
An  Cn , Bn   Dn ,    cotg  n ,
An Cn sin  n

on a la fonction propre :

 x  x   x  x
g n  x   cos n  ch n  cotg  n  sin n  sh n  .
l l  l l 

4.7. Approche énergétique

4.7.1. Equation de l’énergie

A l'équation des vibrations transversales des poutres de Bernoulli :

 2v 2   2v 
S  x   EI  x  ,
t 2 x 2  x 2 

est associée l’équation de l’énergie :

l  2 v v l
 2   2 v   v
0  S  x dx      EI  x    dx ,
t 2 t 0  x 2 
  x 2   t

dont le premier membre s'écrit :

2 2
l  2 v v 1 l   v  d 1l  v 
0  S  x dx    S  x    dx    S  x    dx ,
t 2 t 02 t  t  dt 02  t 

et dont le second membre :

2
l
   2 v   v
J    2  EI  x  2   dx ,
0  x
  x   t

se transforme en intégrant deux fois par parties.

On pose :
 Vibrations transversales des poutres 33

v  2v
a , da  dx ,
t xt
2   2v     2v 
db   EI  x   dx , b   EI  x  ,
x 2  x 2  x  x 2 

d'où :

l
 v    2 v   
l  2v   2v
J    EI  x      EI  x  2  dx .
 t x  x 2  0 0 x 
 x  xt

Avec :

 2v  3v
a , da  dx ,
xt x 2 t
   2v   2v
db   EI  x   dx , b  EI  x  ,
x  x 2  x 2

on a :

l l
 v    2 v    2 v 2v  l  2 v 3v
J    EI  x  2    EI  x    0 EI  x  dx ...
 t x  x  0  xt x 2  0 x 2 x 2 t
l l 2
 v    2 v    2 v  2v  l1    2v 
...     EI  x      EI  x     EI  x    dx ...
 t x  x 2  0  xt x 2  0 02 t  x 2 
l l 2
 v    2 v     2 v  2v  d 1l   2v 
...     EI  x  2     EI  x 
2
   EI  x  
 2
 dx .
 t x  x   0  x t x  0 dt 02
 x 

L'équation de l’énergie s'écrit :

2 2
d 1l  v  d l1   2v 
  S  x    dx   EI  x    dx ...
dt 02 
 t dt 02  x 2 
 
l l
 v    2 v     2 v  2v 
...     EI  x      EI  x   .
 t x  x 2   0  xt x 2  0
34 Vibrations des milieux continus

L'énergie E*  K  U de la poutre se compose de l'énergie cinétique :

l 2
1  v 
K   S  x    dx ,
02  t 

et de l'énergie interne :

2
1 l  2v 
U EI  x  
  dx .
02  x 2 
 

La puissance développée par les efforts extérieurs :

l l
 v    2 v    2 v 2v 
Pe     EI  x  2    EI  x   ,
 t x  x  0  xt x 2  0

qui s’écrit encore en introduisant le moment de flexion et l’effort tranchant :

l 2 l
 v   v 
Pe    x t  T  x t      x t  M f  x t  ,
 t  0  xt  0

v   2v   2v
est nulle si aux extrémités ou T    EI  x   est nul et si ou
t x  x 2  xt
 2v
M f  EI  x  est nul. Dans ce cas l'énergie de la poutre reste constante au cours
x 2
du temps.

A chaque instant, dans le cas où l'extrémité x  0 est encastrée, on a v  0 t   0

v v  2v
et
x
 0 t   0 , d’où
t
 0 t   0 et
xt
0 t   0 .

Dans le cas où l'extrémité x  0 repose sur un appui simple, on a v  0 t   0 et

v  2v
M f  0 t   0 , d’où  0 t   0 et EI  0  0 t   0 .
t x 2
 Vibrations transversales des poutres 35

Dans le cas où l'extrémité x  0 est libre, on a T  0 t   0 et M f  0 t   0 , d’où

   2v   2v
  EI  x  2  x t    0 et EI  0  0 t   0 .
x  x  x 2
x 0

Le système est conservatif lorsque la puissance développée par les efforts

extérieurs est nulle, c’est le cas pour des extrémités encastrées, en appuis simples et
libres.

4.7.2. Propriétés d’orthogonalité des modes propres

L’équation des vibrations transversales :

2v  2  2v 
S   EI ,
t 2 x 2  x 2 

a pour solution :

v  x t   g  x f t  .

2v d2 f
En reportant cette expression, ainsi que  g  x   2 g  x  f  t  , on
2 2
t dt
obtient la relation :

d2  d2g  2
 EI 2     Sg  x  .
2
dx  
dx 

Le mode  est caractérisé par la pulsation propre  et par la fonction propre

g  x  vérifiant la relation :

d 2  d 2 g 
 EI   2  Sg ,
dx 2  dx 2 


pour le mode  , on a de même :

36 Vibrations des milieux continus

2
d 2  d g  
   2  Sg  .
EI
dx 2  dx 2 


A partir de la première relation, on obtient :

d 2  d 2 g
l  l
  EI  g  dx  2 0  Sg g  dx ,
0 dx 2  dx 2 
 

et à partir de la seconde :

2
d 2  d g 
l 
 g dx   2
l
0 dx 2 
EI
dx 2  0  Sg g  dx .
 

Par transformations successives du premier membre de la première équation, on

obtient :

d 2  d 2 g 
l l d d  d 2 g  
  EI
0 dx 2 

 g  dx 
dx 2 
  EI
0 dx  dx 
 
  g   dx ...
dx 2  
l
d  d 2 g  dg 
l  d  d2g  

...   EI
0 dx 


dx 2  dx
dx    EI
 dx 
 g   ...
dx 2  
0
2 2 2
l d  d g  dg   l d g d g 
...   EI
0 dx 

2

dx  dx 
 dx  EI
0 
dx 2 dx 2
dx ...

l l 2
 d  d 2 g    d 2 g  dg   l d 2 g d g 
 
...    EI
 dx 
 g     EI
dx 2   
   EI
dx 2  dx  0 
dx 2 dx 2
dx .
0 0

Comme les fonctions propres vérifient les conditions aux limites, dans le cas
d’extrémités encastrées, libres ou en appuis simples les termes entre crochets sont
nuls et il ne reste que le dernier terme, d’où pour la première relation :

2
l d 2 g d g  l
0 EI dx  2 0  Sg g  dx ,
2 2
dx dx

et pour la seconde :
 Vibrations transversales des poutres 37

2
l d 2 g d g  l
0 EI dx   2 0  Sg g  dx .
2 2
dx dx

Par différence membre à membre, on obtient :

l
2   2  0  Sg g  dx  0 ,
pour    , on a la première relation d’orthogonalité :

l
0  Sg g  dx  0 ,
compte tenu de cette égalité, on obtient la seconde relation d’orthogonalité :

2
l d 2 g d g 
0 EI
dx 2 dx 2
dx  0 .

4.7.3. Quotient de Rayleigh

Les énergies cinétique et interne maximales d’un système conservatif sont égales
K max  U max . Avec les champs des déplacements v  x t     x  sin  t    et des
v
vitesses
t
 x t     x  cos  t    , les énergies cinétique et interne maximales
sont égales à :

2
2 l 2 1 l  d 2 
K max    x    S  x  dx , U max   EI  x    dx .
0 2 02 2
 dx 

L’égalité de ces deux expressions fournit le quotient de Rayleigh :

2
l d 2 
EI  x   2  dx

0  dx 
2  ,
l 2
 S  x    x   dx
0
38 Vibrations des milieux continus

qui dans le cas d’une poutre de section constante s’écrit :

2
l  d 2 
0  dx2  dx
EI
2
 c 2
, avec c 2  .
l 2 S
0   x  dx

4.7.4. Méthode de Rayleigh-Ritz

A partir de la fonction d’approximation :

  x   i i  x  , avec i  1,2 ,3, ,n ,

qui vérifie les conditions aux limites en déplacement, où les n fonctions de base
i  x  sont données, et où les n constantes i sont inconnues, on obtient le
quotient de Rayleigh :

l d 2i d 2 j
0 EI  x  i j dx
2  dx 2 dx 2 .
l
0  S  x  k k  x  l l  x  dx
La quotient de Rayleigh se met sous la forme :

i  j aij
2  ,
k l bkl

avec les coefficients symétriques aij et bkl :

2
l d 2i d  j l
aij  0 EI  x  dx2 dx 2
dx et bkl  0  S  x k  x l  x  dx .
Les valeurs optimisées de  sont les racines de l'équation :


det aij   2bij  0 . 