UNIVERSITE DE TUNIS

ECOLE NATIONALE SUPERIEURE DES INGENIEURS DE TUNIS

Matière. : Automatique
Classe: 1ère A Ing-G. Industriel
Durée : 1H
Enseignants MM : ZAAFOURI. A CHAARI. A

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Problème
Un asservissement est représenté par le schéma bloc ci-dessous. On étudiera diverse
solutions pour améliorer les performances du système tout en gardant un coefficient
d’amortissement m = 0,5.

On prendra K1 = 20 et T1= 1 s

Les critères étudiés sont :

 Le temps de réponse Tr à un échelon
 L’écart de traînage et à une entrée rampe e(t) = atu(t).

1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑇(𝑝) et celle en boucle fermée𝐻 (𝑝).
2. Trouver la valeur du gain A nécessaire pour obtenir l’amortissement souhaité.
3. Utiliser l’abaque ci-dessous, en déduire le temps de réponse Tr1.
4. Calculer l’erreur de traînage v1

On modifie la structure précédente en introduisant une boucle supplémentaire. (Boucle de

retour interne)

5. Montrer que la fonction de transfert de la boucle interne est donnée par :

𝐾2
𝐺 (𝑝 ) =
𝑝(1 + 𝑇2 𝑝)
6. Préciser les valeurs de K2 et T2.
7. Vérifier la stabilité du système
8. On veut obtenir une erreur de vitesse v2= v1/10. En déduire les valeurs à donner à B et à
, sachant qu’on souhaite toujours un amortissement de 0,5.
9. Déterminer dans ce cas le temps de réponse Tr2
1/2
 On modifie à nouveau le schéma en introduisant une correction de la consigne de la manière
suivante :

10. Calculer le nouvel écart de traînage v3

11. Montrer que pour une valeur particulière de  que l’on déterminera, cet écart de traînage
peut être annulé.
12. Déterminer le temps de réponse Tr3
13. Conclure sur l’utilité du correcteur

Bon Travail

2/2