Filière M1 :

Automatique, Robotique

Rapport de TP Régulation Vitesse du Moteur RS640E :

REALISE PAR
AFILAL TAHA et ERRAJI EL MEHDI
Question 1 :
remplissage des champs de bloc modélisant le moteur à courant continu RS640E :

Figure 1

Question 2 :
pour tester le moteur à vide et en boucle ouvert il faut régler le correcteur PI de la manière
suivante :
C=1 et τ =∞
on règle le correcteur de cette manière pour annuler l’effet de d’intégrateur et de proportionnel à la
fois.

Figure 2
- Réponse du moteur à un échelon (Jext = 0):

Figure 3
selon cette courbe on, on remarque que la réponse du moteur en vitesse est stable mais non précis.
L’utilisation d’un régulateur PI risque de rendre la réponse de plus en plus moins stable. (le faite
d’ajouter un correcteur PI augmente le dépassement du moteur ce qui impacte la stabilité du moteur
et par la suite sa temps de réponse.). pour ce problème il vaut mieux d’utiliser un régulateur PID qui
permettra à la fois de rendre le système précis par la partie intégrale, avec un contrôle de
dépassement avec la partie dérivé.

- Réponse du moteur à un échelon (Jext = 0,1):

Figure 4
selon cette courbe, on remarque que le moteur présente un comportement amorti sans
dépassements.
Dans ce cas de figure, on peut alors utiliser un régulateur PI parce que ça risque pas de engendré des
problèmes de dépassement ou la déstabilisation de système.
Question 3 :
les paramètres d’identification du moteur si on suppose qu’il se comporte comme un premier ordre
sont les suivants :
le gain en boucle ouvert : K=2
le temps de réponse à 5 %: Tr=0,062 s
avec ces paramètres on peut assimiler notre moteur à un système de premier ordre (voir figure 5).

Figure 5
Remarque :
- la courbe en vert représente la réponse du système équivalent de premier ordre.
- la courbe en bleu représente la réponse du moteur.

Question 4 :
pour obtenir un temps de réponse en boucle fermée de 150ms, en se basent sur le modèle de
premier ordre extrait de système.
- on fixe la valeur du constante de temps d’intégrateur τ i au constante du temps de moteur τ .
τ i=τ =0,062 s
et pour calculer la valeur du gain proportionnel on utilise la relation suivante :
3τ
C=
k∗Tr
avec Tr = 150ms, on trouve :
C = 0,62

Figure 6
l’asservissement de la vitesse du moteur par ces deux valeurs est représenter par la figure suivante :

Figure 7

à partir de cette courbe on trouve un temps de réponse qui vaut Tr = 0,165s qui ne respect pas le
cahier de charge proposé (Tr = 0,150s). cela revient de faite que le calcul est fait à la base d’un
modèle approcher de modèle du moteur (système de premier ordre) et non pas le vrai modèle du
moteur.
Pour se remédier à se problème on peut ajuster la valeur du gain proportionnel manuellement autour
du point calculer à partir du modèle premier ordre. (voir Figure 8)

Figure 8
la vrai valeur du gain proportionnel pour asservir la vitesse du moteur pour une contrainte de
Tr = 150ms est :
C = 0,68
pour cette valeur on trouve un temps de réponse à 5 % qui vaut exactement 150ms. (voir Figure 9)
 Figure 9
Remarque :
- la valeur calculer théoriquement (C = 0,62) est très proche de la valeur réel (C = 0,68).

Question 5 :
pour obtenir un temps de réponse en boucle fermée de 100ms, en se basent sur le modèle de
premier ordre extrait de système.
- on fixe la valeur du constante de temps d’intégrateur τ i au constante du temps de moteur τ .
τ i=τ =0,062 s
et pour calculer la valeur du gain proportionnel on utilise la relation suivante :
3τ
C=
k∗Tr
avec Tr = 100ms, on trouve :
C = 0,93

Figure 10
l’asservissement de la vitesse du moteur par ces deux valeurs est représenter par la figure suivante :

Figure 11

à partir de cette courbe on trouve un temps de réponse à 5 % qui vaut Tr = 0.063s, qu’est
satisfaisant comme temps de réponse puisqu’elle respecte le cahier de charge (avoir au minimum
Tr = 100ms), mais cette valeur ne colle pas avec les résultat théoriques (le faite d’avoir 100ms) et
cela revient de faite que le réglage se fait à la vase d’un modèle approcher (modèle premier ordre) et
non pas réel.

Question 6 :
la méthode choisis pour faire l’identification du système est l’identification en boucle fermée.
la réponse du moteur à un échelon est la suivante :

Figure 12
selon la réponse du système à ce échelon on peut déterminer sa fonction de transfert.
Dépassement en boucle fermée :
comme le montre la Figure 12 le système dépasse ça valeur finale de :
Df = 7,5%
Coefficient d’amortissement en boucle fermée:
puisque on a un dépassement de 7,5% alors la coefficient d’amortissement du moteur à la valeur
suivante :
ξ f =0,64
Temps de réponse réduit TR,r pour en boucle fermée
on sait que le temps de réponse TR,r ne dépend que de ξ f alors selon l’abaque (Figure 13) :

Figure 13
on trouve que TR,r = 5.
et selon la figure 12 on a le temps de réponse à 5 % du moteur en boucle fermée vaut :
TR=0,076s
finalement on trouve que la pulsation naturelle en boucle fermée est :
T
ω n= R , r =65,78 rad / s
TR
Gain du moteur en boucle fermée :
selon la figure 12 , le gain du moteur :
K f =0,66
paramètres en boucle ouverte :
gain en boucle ouverte :
Kf
Ko= =1,94
1−K f
coefficient d’amortissement en boucle ouverte :
ξ o=ξ f ∗√1+ K f =1,1
pulsation naturelle en boucle ouverte :
ωf
ω o= =36,91
√ 1+ K f
Question 7 :
le réglage de PI pour obtenir le temps de réponse minimale sans avoir d’oscillations :

1
τ 1= =0,043
ω 0∗( ξ −√( ξ ²−1))
1
τ 2= =0,017
ω 0∗( ξ + √( ξ ²−1))
on fixe la constante du temps d’intégrateur au plus grand pole des deux c’est-à-dire que τ i=0,043.
finalement :
τi
C= =0,35
4∗K∗τ 2

Question 8 :

Figure 14

on trouve finalement pour ces paramètres un temps de réponse à 5 % de Tr=0,131s.