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COMPLEMENTS

1. Liaison hélicoidale: L.hélicoidale d’axe (O, x )

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a. Développement d’une hélice droite de pas normal p en mm / tr  .

x

b. Relation géométrique entre x et θ :

x → translation
θ →rotation
 p  2 p p
 x . en dérivant par rapport au temps : x  .
x   2 2

(2 /1) 
 p
c. Torseur cinématique : V (2 /1)M    avec V ( M  2 /1)  (2 /1) .

 V ( M  2 /1) 
M 2
 x vx 
 
Dans la base ( x , y, z ) on aura : V (2 /1)M   0 0  , cherchons la relation entre x et vx .
 0 0
 M

p
vx   x
2
1er cas :
vx
x (1)
M x

(2)
(0)

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p p
V ( M  2 /1)  (2 /1)  V ( M  2 / 0)  V ( M 1/ 0)  ((2 / 0)  (1/ 0))
2 2
0 0

p p
 vx x    x x  vx    x .
2 2

 p 
x vx  
2
x 
 
D’où : V (2 /1)M  0 0  .
0 0 
 
 M

p
Astuce : si l’un des solides tourne (ici 1) et l’autre translate (ici 2) on aura : vx   x .
2
2ème cas :

(2)
M

(1)

p p p
On a : V ( M  2 /1)  (2 /1)  v x x   x x  v x  x
2 2 2

 p 
x vx 
2
x 
 
V (2 /1)M 0 0  .
0 0 
 
 M

p
Astuce : si le même solide tourne et translate au même temps (ici 2) on aura : vx  x .
2

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2. Loi de vitesse en trapèze :

La plupart des mécanismes sont programmés avec

une loi de vitesse en trapèze, afin de maîtriser
l’accélération et la décélération. Il faudra donc
travailler séparément dans les trois phases pour
déterminer les durées et déplacements effectués au
total.
Le tableau ci-dessous présente les équations du
mouvement dans les différentes zones :

 mouvement uniformément accéléré en

zone (1),
 mouvement uniforme en zone (2),
 mouvement uniformément retardé en
zone (3).

En pratique : il n’est pas nécessaire d’écrire ces équations en utilisant une origine commune des temps et des
espaces ; on obtient des équations beaucoup plus simples en effectuant un changement de l’origine des temps et des
espaces sur chaque zone du mouvement :
Le tableau ci-dessous reprend les équations des différentes zones, avec des origines des temps et des espaces
différentes pour chaque zone.

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