Chapitre 5

Dynamique du point matériel

La dynamique est la description des mouvements d’un point matériel en tenant compte des
causes qui les produisent. Les concepts fondamentaux de la dynamique du point matériel sont
résumés dans les trois lois de Newton.

5.1 Masse et centre d’inertie

La masse d’un système caractérise la quantité de matière qu’il renferme. Elle est invariable
dans le cadre de la mécanique Newtonienne. C’est une caractéristique du système. Dans le
système international d’unités, l’unité de masse est le kilogramme (kg).
Le centre d’inertie d’un système matériel (ou centre de gravitation) correspond au point noté
G, barycentre des positions des points matériels affectés de leur masse.

Figure 5.1 – Centre d’inertie d’un système matériel.

Par définition du barycentre, le point G vérifie :

X −−→ → −
mi GMi = 0 . (5.1)
i

Pour un système discret constitué de n masses mi situées aux points Mi on aura, par rapport
à un point O origine :
−−→
−→ −→ X −−→
P
i mi OMi
OG = P ⇒ mOG = mi OMi , (5.2)
i mi i

avec m est la masse totale du système.

Si le système forme un milieu continu à l’échelle macroscopique, le signe somme se transforme
en signe intégrale :
−→ ZZZ −−→
m.OG = OM dm. (5.3)
M

5.2 Concept de force

5.2.1 Notion de force
Un point matériel G est rarement mécaniquement isolé mais subit des actions. Ces actions
sont appelées forces. Lorsqu’on parle de force, il est important de voir que cela suppose l’exis-

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.2 Concept de force

tence d’un acteur (celui qui exerce la force) et un receveur (celui qui subit la force). Une
force est mesurée au moyen d’un dynamomètre et s’exprime en Newton (symbole N ) dans le
système international d’unités (1N = 1kg.m.s−2 ).

5.2.2 Vecteur force

→
−
Toute force peut être représentée par un vecteur F appelé vecteur force, qui traduit
mathématiquement les actions du point matériel voisin sur le point matériel étudié, et qui est
caractérisé par :
• une direction qui représente la droite d’action de la force,
• un sens selon lequel s’exerce l’action,
• un point d’application qui représente le point où l’action s’exerce sur le corps,
• une intensité schématisée par la longueur du vecteur force.
Les forces sont additives, c’est-à-dire que si n forces agissent simultanément sur un corps, le
mouvement de ce dernier est le même que dans le cas où il subit l’action d’une seule force égale
à la somme vectorielle des n forces. Cette somme est appelée résultante des n forces.

5.2.3 Classification des forces

Les forces qu’un point matériel peut subir sont en fait en nombre limité. On distingue les
forces suivantes :
• Forces réelles (ou extérieures)
Les forces réelles sont de deux types, *Force à distance
Force de gravitation newtonienne : Deux points matériels quelconques S et C de masses
→
−
respectives M et m séparés d’une distance SC, s’attirent toujours avec une force F colinéaire
−→
à SC. Cette force peut s’écrire :

→
− mM → − mM −→
F M →m = −g 2
u = −g SC, (5.4)
SC SC 3

où g est la constante de gravitation universelle ; g = 6, 67.10−11 m3 .kg −1 .s−2 .

Figure 5.2 – Forces de gravitation d’un objet de masse M sur un objet de masse m.

Force de Coulomb : L’interaction coulombienne est l’analogue de l’interaction gravitation-

nelle pour des charges électriques ponctuelles. La force d’interaction d’une charge Q placée en
S sur une charge q placée en C s’écrit :

→
− 1 qQ −→
F Q→q = SC. (5.5)
4πε0 SC 3

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.2 Concept de force

Il est possible de faire apparaître, comme dans le cas de la pesanteur, un champ créé par une
charge ponctuelle Q en tout point M de l’espace. Ce champ, appelé champ électrique, s’écrit :

→
− 1 Q −−→
E (M ) = SM . (5.6)
4πε0 SM 3

Toute charge q placée dans ce champ subira une action de la part de la charge Q qui peut
s’écrire :
→
− →
−
F Q→q = q E . (5.7)

→
−
Force de Lorentz : La force que subit une charge électrique placée dans des champs E et
→
−
B est appelée Force de Lorentz et s’écrit :

→
− →
− →− →−
F =q E +V ∧B , (5.8)

→
− →
− →
−
avec V le vecteur vitesse de la charge dans le référentiel où E et B sont mesurés.
• Forces de contact
Forces de frottement : Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors
du mouvement d’un objet soit si cet objet est soumis à une force qui tend à vouloir le déplacer.
Dans tous les cas, la force de frottement s’oppose au déplacement que l’on cherche à engendrer.
Il importe de distinguer deux types de frottement : le frottement visqueux (contact solide-fluide)
et le frottement solide (contact solide-solide).
Frottement visqueux : Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz comme l’air ou liquide
comme l’eau), il subit, de la part du fluide, des forces de frottement. La résultante de ces actions
→
−
est un vecteur force proportionnel au vecteur vitesse V de déplacement de l’objet.

Figure 5.3 – Déplacement d’un solide S dans un fluide.

Lorsque la vitesse de déplacement de S est faible, la force de frottement visqueuse est donnée
par :
→
− →
−
f = −k V , (5.9)

où k est un coefficient positif dépendant de la viscosité du fluide et de la géométrie de S.

Frottement solide : Soit un solide S, en appui sur un support horizontal, soumis à une force
→
− →
− →
−
extérieure motrice, F . On note R , la réaction du support et f la force de frottement engendrée
→
− →
−
par le déplacement de l’objet sous l’effet de F . La réaction R du support peut s’écrire comme
→
−
la somme vectorielle d’une composante normale au support, notée R N et d’une composante

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.2 Concept de force

→
−
tangentielle au support, correspondant à la force de frottement f :

→
− →
− →
−
R = RN + f . (5.10)

→
−
On note P le poids de l’objet S. Toutes les forces ont pour point d’application le centre de
masse de S, noté G.

Figure 5.4 – Solide en équilibre sur un support sous l’action d’une force extérieure et d’une force de
frottement.
→
−
L’expérience montre que l’intensité de la force de frottement f , est proportionnelle à celle de
→
−
la réaction normale du support R N . Ce facteur de proportionnalité, noté µ, correspond au
coefficient de frottement tel que :
→
−
f
µ= → − . (5.11)
RN

Force de liaison : Pour décrire le mouvement d’un point matériel libre de toute contrainte
dans l’espace à trois dimensions, il faut 6 paramètres (position et vitesse), on dit alors que le
point matériel a 6 degrés de liberté (ddl) (3 translations + 3 rotations). Un point matériel est
soumis à des liaisons si sa position (et/ou) sa vitesse sont astreintes à satisfaire une contrainte
physique. Les liaisons diminuent alors le nombre de degrés de liberté du point matériel.
Prenons l’exemple d’un point matériel M de masse m au bout d’un fil infiniment mince (épais-
seur négligeable) inextensible (Pendule).

Figure 5.5 – Tension d’un fil.

→
−
Le fil impose au point matériel M , une force de liaison, notée F T , et l’astreint dans son dépla-
cement (3 rotations possibles et aucune translation). Cette force est portée par le fil tant qu’il

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.2 Concept de force

est tendu, elle est appelée tension du fil. L’expression de la tension du fil peut être déterminée
à partir de la deuxième loi de Newton.
• Forces d’inertie (ou intérieure)
C’est la résistance que manifestent les corps au mouvement. Cette résistance est due à leur
masse. Se sont,
+ La force d’inertie d’entraînement :

F~e = −m.~γe , (5.12)

+ La force d’inertie de Coriolis :

F~c = −m.~γc , (5.13)

Les forces F~e et F~c n’apparaissent que dans les repères galiléen.
+ Force centrifuge : Chaque fois qu’un objet décrit un mouvement circulaire et qu’il reste
sur sa trajectoire, il sera soumis à la fois à :
→
−
• la force centripète ou radiale F r est parallèle à →
−
γ,
→
− →
−
• la force centrifuge F c est opposée à γ , avec :

Fc = Fr = mω 2 r. (5.14)

Centrifugation : La centrifugation est une opération de séparation mécanique, par action de

la force centrifuge, de deux à trois phases entraînées dans un mouvement de rotation. C’est
l’une des applications les plus intéressantes de la force centrifuge.

Figure 5.6 – Un tube placé dans une centrifugeuse.

Sous l’effet du poids effectif Pef f (qui est inférieure à mg), une particule peut se sédimenter au
fond d’un tube à condition que sa masse volumique soit supérieure à celle du liquide où elle se
trouve. Si on incline le tube à la position horizontale, et qu’on le fasse tourner, les particules
présentes dans le liquide vont subir la force centrifuge et se dirigeront au fond du tube : c’est
la sédimentation sous l’effet de Fc . Cette force peut être 106 fois plus grande que Pef f . Elle
dépend principalement de la vitesse de rotation. C’est le principe physique de la centrifugeuse.
Les centrifugeuses sont utilisées dans plusieurs domaines :
• l’isolement des globules rouges du sérum,
• la séparation des précipités ou de bactéries,

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.3 Référentiel Galiléen

• la séparation des matières grasses (le beurre du lait par exemple),

• la sédimentation des molécules protéiques.
• Si la solution contient plusieurs types de particules, elles seront identifier grâce à leurs vi-
tesses de sédimentation qui dépend de leur masse. Ainsi, on pourra identifier les différentes
composantes du mélange (solutions biologiques. . . ).

5.3 Référentiel Galiléen

5.3.1 Définition
Le principe d’inertie permet en même temps de définir le référentiel Galiléen, Il s’agit en
effet, de tout référentiel où le principe d’inertie est applicable.
Le principe d’inertie stipule donc que l’accélération d’un point matériel isolé est nulle dans
un référentiel Galiléen. Or, d’après les résultats du chapitre précédent, l’accélération du point
matériel sera aussi nulle dans tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à
un référentiel Galiléen. Ceci conduit au résultat suivant :
Tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel Galiléen est aussi
Galiléen.

5.3.2 Exemples de référentiel Galiléens

Référentiel de Copernic
Nous avons vu au chapitre précédent,

~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ) . (5.15)

Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la même manière

dans R1 et dans R2 .
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le principe fonda-
mental de la dynamique est valable dans un système de référence appelé référentiel de Copernic.
Ce référentiel est noté Rc (S, Xc , Yc , Zc ).
Le référentiel de Copernic a pour centre le centre du système solaire et ses axes sont donnés
par les directions de trois étoiles très éloignées supposées fixes par rapport au soleil.

Figure 5.7 – Repère de Copernic.

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.3 Référentiel Galiléen

Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R0 , avec R0 en translation
uniforme par rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R0 . En effet,
~γ (M/Rc ) = ~γ (M/R0 ) , (5.16)

car
~γe (M ) = ~γc (M ) = ~0. (5.17)

Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le nom
de repère galiléen.

Référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique a pour centre le centre de la terre et ses axes ont des directions
fixes qui sont celles du référentiel de Copernic.

Figure 5.8 – Référentiel géocentrique.

On considère que le référentiel géocentrique est un référentiel Galiléen pour des expériences
dont la durée est très petite par rapport à la période de révolution de la terre autour du soleil.
En effet, la terre tourne autour du soleil et son mouvement comme on le verra ultérieurement
est elliptique avec une période de révolution de, à peu près, 365 jours. Son mouvement n’est
donc pas rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic. Cependant, on peut considérer
qu’il est en translation rectiligne uniforme pour une durée très petite comparée à la période de
révolution de la terre autour du soleil.

Référentiel terrestre
Un référentiel terrestre est un référentiel lié à la terre. Son origine est donc un point de la
planète et ses axes sont fixes par rapport à elle.
Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique avec une période de
24 heures. Donc il n’est pas réellement un référentiel galiléen. Cependant, pour des phénomènes
physiques dont la durée est très petite par rapport à 24 heure, on peut le considérer comme
étant Galiléen. Il est parfois aussi appelé référentiel du laboratoire.
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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.4 Lois fondamentales de la dynamique

5.4 Lois fondamentales de la dynamique

5.4.1 Principe d’inertie : première loi de Newton
Les principes ou lois ne se démontrent pas.
Il existe une classe de référentiels privilégiés dans lequel le mouvement de toute particule
libre est rectiligne uniforme, on les appelle référentiels d’inertie ou galiléens.
Dans un référentiel Galiléen, un système isolé est soit au repos soit en mouvement rectiligne
uniforme. Un référentiel galiléen est donc un référentiel dans lequel le principe d’inertie s’ap-
plique.
Pour M isolé (soumis à aucune interaction) dans un référentiel R galiléen :

→
− −−→ →
−
V M/R = cste ⇔ →
−
γ = 0, (5.18)

→
− →
−
c’est un cas particulier de la relation fondamentale de la dynamique lorsque F = 0 .
5.4.2 Principe fondamental de la dynamique (PFD) : deuxième loi
de Newton
Cette loi est encore appelée "théorème de la résultante cinétique" ou "théorème de la quantité
de mouvement" ou "théorème du centre d’inertie".
→
−
Dans un référentiel Galiléen R, la somme vectorielle des forces extérieures F ext qui agissent sur
un point matériel M , est égale au produit du vecteur accélération → −
γ (M ) et de la masse m du
point matériel :
X→−
F ext = m→ −γ (M ) . (5.19)

Cette loi permet de relier la cinématique du point matériel aux causes du mouvement. Ainsi, les
systèmes dits pseudo-isolés (systèmes pour lesquels la somme des forces appliquées est nulles)
ont une accélération nulle.
5.4.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton
Lorsque deux particules M1 et M2 sont en interaction, quel que soit le référentiel d’étude
→
−
et quel que soit leur mouvement (ou l’absence de mouvement), l’action F 1→2 de la particule
→
−
M1 sur la particule M2 est exactement opposée à la réaction F 2→1 de la particule M2 sur la
particule M1 :
→
− →
−
F 1→2 = − F 2→1 . (5.20)

Figure 5.9 – Illustration du principe des actions réciproques.

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel du PFD en utilisant la quantité de mouvement
5.5 Expression

Il est important de noter que cette loi, aussi appelée principe de l’action et de la réaction, est
indépendante du référentiel d’étude.
5.5 Expression du PFD en utilisant la quantité de mou-
vement
5.5.1 Définition
Pour un point matériel M , de masse m en mouvement dans un référentiel R, la quantité de
mouvement de M par rapport à R est définie par :

p~ (M/R) = mV~ (M/R) . (5.21)

5.5.2 Vecteur quantité d’accélération

En dérivant la définition ci-haut, on montre que la dérivée de la quantité de mouvement est
proportionnelle à l’accélération. En effet, on a :

d~p (M/R)
= m~γ (M/R) . (5.22)
dt R

On appel quantité d’accélération ~Γ (M ), du point M par rapport à un repère R, le produit de

sa masse m par son vecteur accélération ~γ (M/R) :

~Γ (M/R) = m~γ (M/R) = d~p (M/R) . (5.23)

dt R

5.5.3 Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors en terme de la quantité de mouve-
ment :
d~p (M/R)
F~ext .
X
= m~γ (M/R) = (5.24)
dt R

La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n’est autre que la résultante des
forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen).
5.6 Principe fondamental de la dynamique dans un ré-
férentiel non Galiléen
L’énoncé du principe fondamental de la dynamique donné auparavant est valide dans un
référentiel Galiléen. Cependant nous avons vu, avec la loi de composition des accélérations,
que l’accélération n’est pas nécessairement la même dans tous les référentiels. En particulier,
l’accélération dans un référentiel Galiléen n’est pas la même que dans un référentiel non Galiléen.

5.6.1 PFD et forces d’inertie

Considérant un référentiel non Galiléen R0 en mouvement par rapport à un référentiel Ga-
liléen R. Le PFD, dans le référentiel Galiléen R s’écrit :

F~ext = m~γ (M/R) ,

X
(5.25)

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Chapitre 5. Dynamique du point
5.6 Principe matériel
fondamental de la dynamique dans un référentiel non Galiléen

R étant le référentiel absolu et R0 le référentiel relatif, la loi de composition des accélérations

s’écrit alors :
~γ (M/R) = ~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ) . (5.26)

Le PFD dans R devient alors,

F~ext = m~γr (M ) + m~γe (M ) + m~γc (M ) .

X
(5.27)

Ceci permet d’écrire le PFD, dans le référentiel non-Galiléen (relatif) R0 :

m~γ (M/R0 ) = m~γr (M ) ,

F~ext − m~γe (M ) − m~γc (M ) ,
X
=
F~ext + F~e + F~c .
X
= (5.28)

où on a appelé les termes −m~γe (M ) et −m~γc (M ), les forces d’inertie. En particulier nous
avons :
• F~e = −m~γe (M ) : est la force d’inertie d’entrainement.
• F~c = −m~γc (M ) : est la force d’inertie de Coriolis.
Dans un référentiel non-Galiléen il faut, en plus des forces extérieures agissant sur le point
matériel, tenir compte des forces d’inertie. Cependant il est important de noter que les forces
d’inertie ne sont pas dues à une interaction particulière. Elles ne sont donc pas considérées
comme des forces réelles au même titre que les autres forces, même si leurs effets physiques
sont réels.
Remarques :
• Si R0 est un référentiel Galiléen, les forces d’inertie sont nulles, et le PFD s’y applique donc
sans modifications.
• Le PFD dans un référentiel non galiléen s’exprime aussi en utilisant la quantité de mouvement :

d~p (M/R0 )
F~ext + F~e + F~c ,
X
= (5.29)
dt R0

si R0 n’est pas Galiléen.

5.6.2 Exemples particuliers

R0 en translation rectiligne par rapport à R
Dans ce cas on a : −−→
d2 OO0
~γe (M ) = et ~γc (M ) = ~0. (5.30)
dt2
R

Ce qui donne pour les forces d’inertie :

2
−−→0
d OO
F~e (M ) = −m et F~c (M ) = ~0. (5.31)
dt2
R

R0 en rotation par rapport à R

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.7 Théorème du moment cinétique

On considère le cas où le référentiel R0 est en rotation par rapport au référentiel absolu R,

et que la rotation s’effectue autour d’un axe passant par l’origine commun aux deux référentiels
O:
~ (R0 /R) = ω
ω ~. (5.32)

On a alors :

d~ω −−→ h −−→i

~γe (M ) = ∧ OM + ω
~∧ ω~ ∧ OM et ~γc (M ) = 2~ω ∧ V~r . (5.33)
dt R

Les forces d’inerties sont obtenues en multipliant ces accélérations par le facteur (−m) :

d~ω −−→ h −−→i

F~e = −m ∧ OM − m~ω ∧ ω~ ∧ OM et F~c = −2m~ω ∧ V~r . (5.34)
dt R

−−→
Si on plus, le mouvement de rotation de R0 par rapport à R est uniforme : ω
~ = cste, les forces
d’inertie s’écrivent alors sous la forme :
h −−→i
F~e = −m~ω ∧ ω~ ∧ OM et F~c = −2m~ω ∧ V~r . (5.35)

5.7 Théorème du moment cinétique

Dans plusieurs cas, il est plus commode d’utiliser le théorème du moment cinétique que le
PFD.
Dans la suite, on considère le mouvement d’un point matériel M , de masse m en mouvement
dans un référentiel R et O un point fixe de ce référentiel.

5.7.1 Moment cinétique par rapport à un point fixe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel R est défini
par :
−−→ −−→
~σ0 (M/R) = OM ∧ p~ (M/R) = OM ∧ mV~ (M/R) . (5.36)

5.7.2 Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à un axe fixe ∆, passant par O et
de vecteur unitaire ~u∆ , dans le référentiel R est défini par :

M∆ (M/R) = ~σ0 (M/R) .~u∆ . (5.37)

5.7.3 Moment dynamique par rapport à un point fixe

Le moment dynamique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel R est défini
par :
~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = − −→
OM ∧ m~γ (M/R) . (5.38)
dt

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Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.7 Théorème du moment cinétique

En effet, la dérivée du moment cinétique est :

−−→
d OM ∧ mV~ (M/R)

−−→
d~σ0 (M/R) dOM −−→ dV~ (M/R)
= = ∧ mV~ (M/R) + OM ∧ m . (5.39)
dt dt dt dt

Le premier terme donne :

−−→
dOM
∧ mV~ (M/R) = V~ (M/R) ∧ mV~ (M/R) = ~0, (5.40)
dt

et le second donne :
−−→ dV~ (M/R) −−→
OM ∧ m = OM ∧ m~γ (M/R) . (5.41)
dt
Ce qui donne finalement l’expression du moment dynamique :

~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = −−→

OM ∧ m~γ (M/R) . (5.42)
dt

5.7.4 Moment d’une force

Si M est soumis à une force F~ alors on défini le moment de la force F~ par rapport au point
O dans le référentiel R par :
~ 0 F~ = − −→
 
Π OM ∧ F~ . (5.43)

Le moment de la force F~ par rapport à un axe fixe ∆, passant par O et de vecteur unitaire ~u∆ ,
dans le référentiel R est défini par :
   
~ ∆ F~ = Π
Π ~ 0 F~ .~u∆ . (5.44)

5.7.5 Théorème du moment cinétique dans un référentiel Galiléen

Dans un référentiel Galiléen, le moment dynamique d’un point matériel M par rapport à
un point fixe O dans un référentiel Galiléen R est égal au moment de la résultante des forces
extérieurs exercées sur M :

~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = Π

X 
~0 F~ext . (5.45)
dt

Le théorème du moment cinétique est une conséquence directe de la définition du moment

dynamique et du principe fondamentale de la dynamique dans un référentiel Galiléen :

~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = −−→ −−→ X ~ X 

OM ∧ m~γ (M/R) = OM ∧ ~0
Fext = Π F~ext . (5.46)
dt

5.7.6 Théorème du moment cinétique projeté sur un axe ∆

Le théorème du moment cinétique peut être exprimé par rapport à un axe ∆ :

dM∆ (M/R) X 
= Π∆ F~ext . (5.47)
dt

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