Donnes de Configuration ListeRef

Avant-propos
Consignes de sécurité
élémentaires 1
TP Cam 2
SIMOTION
TP Path 3
TP Cam_ext 4
Packages technologiques Données
TP TControl 5
de configuration
Tables de paramètres
Valable à partir de V4.5
11/2016
Mentions légales
Signalétique d'avertissement
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des
dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle
de danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle.
Les avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque.
DANGER
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves.
ATTENTION
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures
graves.
PRUDENCE
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères.
IMPORTANT
signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel.
En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé
qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le
même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels.
Personnes qualifiées
L’appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour
chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes
de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience,
en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter.
Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination
Tenez compte des points suivants:
ATTENTION
Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la
documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres
marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des
produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une
utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement
admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes.
Marques de fabrique
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Avant-propos
Avant-propos
Domaine de validité
Ce document est valable pour SIMOTION SCOUT version V4.5 :
● SIMOTION SCOUT V4.5 (Système d'ingénierie de la gamme SIMOTION)
● SIMOTION Kernel V3.0 à V4.5
● Packages technologiques SIMOTION Cam, Cam_ext (à partir du noyau V3.2) et
TControl dans la version compatible avec le noyau correspondant (jusqu'au noyau V3.0
également les packages technologiques Gear, Position et Basic MC)
Blocs d'information de la documentation

La présente documentation décrit les données de configuration d'ordre général de
SIMOTION. Les données de configuration sont décrites pour chaque objet technologique et
sont présentées dans l'ordre alphabétique.
Les objets technologiques suivants (TO) sont affectés aux packages technologiques (TP) :
● TP Cam
- DriveAxis
- ExternalEncoderType
- PosAxis
- MeasuringInputType
- OutputCamType
- CamTrackType
- FollowingAxis
- FollowingObjectType
- CamType
● TP Path
Le package technologique TP Path contient en plus tous les objets technologiques (TO)
de TP Cam.
- PathObjectType
- PathAxis
● TP Cam_ext
Le package technologique TP Cam_ext contient en plus tous les objets technologiques
(TO) de TP Cam et de TP Path.
Packages technologiques Données de configuration

Tables de paramètres, 11/2016 3
Avant-propos
- AdditionObjectType
- ControllerObjectType
- FormulaObjectType
- FixedGearType
- SensorType
● TP TControl
- TemperatureControllerType
Documentation SIMOTION
Vous trouverez une vue d'ensemble de la documentation SIMOTION dans le document Vue
d'ensemble de la documentation SIMOTION.
Cette documentation est fournie avec SIMOTION SCOUT en tant que document
électronique et comporte 10 paquets de documentation.
Les packs de documentation suivants sont disponibles pour la version de produit
SIMOTION V4.5 :
● Manuel du système d'ingénierie SIMOTION
● SIMOTION Description du système et des fonctions
● SIMOTION Service et Diagnostic
● SIMOTION IT
● SIMOTION Programmation
● SIMOTION Programmation - Références
● SIMOTION C
● SIMOTION P
● SIMOTION D
● SIMOTION Documentation complémentaire
Assistance téléphonique et adresses Internet
SIMOTION d'un seul coup d'œil

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gamme de documentations. Elle vous permet d'atteindre, d'un seul clic, les informations les
plus importantes sur SIMOTION.
Que vous soyez débutant ou utilisateur expérimenté de SIMOTION – vous trouverez ici les
principaux downloads, manuels, didacticiels, FAQ, exemples d'application, etc.
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109480700

4 Tables de paramètres, 11/2016
Avant-propos
Informations supplémentaires
Sous le lien ci-dessous, vous trouverez des informations sur les sujets suivants :
● Vue d'ensemble de la documentation
● Liens supplémentaires pour le téléchargement de documents
● Utilisation de documentation en ligne (trouver des manuels/informations et y effectuer
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documentation personnalisée sur la base des contenus proposés par Siemens et de
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Formation
Sous le lien suivant, vous trouverez des informations sur SITRAIN, la formation de Siemens
pour les produits, les systèmes et les solutions d'automatisation :
http://www.siemens.com/sitrain
FAQ
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contenues dans la livraison de SIMOTION SCOUT, ainsi que sur les pages
Service&Support, sous Support produit :
https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/ps/14505/faq
Support technique
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chaque pays sur Internet, sous Contact :
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/sc/2090

Avant-propos

Sommaire
Avant-propos........................................................................................................................................ ........3
1 Consignes de sécurité élémentaires.................................................................................................... ......23
1.1 Consignes de sécurité générales...........................................................................................23
1.2 Sécurité industrielle................................................................................................................24
1.3 Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation de supports
mémoire amovibles.......................................................................................................... ......25
2 TP Cam.......................................................................................................................................................27
2.1 DriveAxis................................................................................................................................ 27
AbsEncoder............................................................................................................................27
ActualVelocityMonitoring........................................................................................................ 30
AdaptDrive..............................................................................................................................31
AdaptExtern............................................................................................................................32
AdaptLoad.............................................................................................................................. 33
AdditionalSensorDriverInfo.....................................................................................................34
AdditionalSensorMain............................................................................................................ 36
AdditionalSensorNumber....................................................................................................... 37
AnalogConversionDataType.................................................................................................. 38
AnalogSensorType.................................................................................................................39
AssemblyBase........................................................................................................................39
ControllerDynamic..................................................................................................................40
ControllerStruct...................................................................................................................... 41
ConversionData......................................................................................................................42
DataSetMain...........................................................................................................................43
DecodingConfig......................................................................................................................44
Drift.........................................................................................................................................48
DriveData............................................................................................................................... 49
DriverInfo................................................................................................................................51
DynamicData..........................................................................................................................53
EmergencyRampGenerator................................................................................................... 54
EncoderMain.......................................................................................................................... 55
EncoderNumber..................................................................................................................... 59
ExecutionConfigInfo............................................................................................................... 60
Filter....................................................................................................................................... 61
FineInterpolator...................................................................................................................... 62
ForceControlHeldValueMonitoring......................................................................................... 63
ForceControlRunningInWindowMonitoring.............................................................................64
ForceControllerData............................................................................................................... 65
ForceControllerDifference...................................................................................................... 66
FrequencyLimit.......................................................................................................................66
Friction....................................................................................................................................67
Gear....................................................................................................................................... 68
HWEndPos.............................................................................................................................69
IncEncoder............................................................................................................................. 71

Sommaire
IntervalCounterConversionDataType..................................................................................... 72
InversCountDirection..............................................................................................................73
InvertSetPoint.........................................................................................................................73
InvertSetPointHydraulicType..................................................................................................74
LinearMotorDriveData............................................................................................................ 75
LinearStepMotorDriveDataType.............................................................................................76
MaxAcceleration.....................................................................................................................77
MaxForceCommandData....................................................................................................... 78
MaxJerk..................................................................................................................................78
MaxVelocity............................................................................................................................ 79
NeutralBand........................................................................................................................... 80
NumberOfAdditionalSensors..................................................................................................81
NumberOfDataSets................................................................................................................ 82
NumberOfEncoders................................................................................................................84
OutputLimits........................................................................................................................... 85
PID_ControllerForce...............................................................................................................86
PID_ControllerPos..................................................................................................................88
ProcessModel.........................................................................................................................90
Range.....................................................................................................................................91
RestartConditionInfo...............................................................................................................91
RestartInfo..............................................................................................................................92
SensorControlConfig.............................................................................................................. 93
SensorSetActualValue........................................................................................................... 94
SetPointDriverInfo.................................................................................................................. 95
SimulationInfo.........................................................................................................................99
SmoothingFilter.................................................................................................................... 100
StandStillSignal.................................................................................................................... 101
StepMotorDriveDataType.....................................................................................................102
StepMotorMonitoringType.................................................................................................... 103
StructAxisAdditionalOffset....................................................................................................104
StructAxisDriveControlConfig...............................................................................................106
StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn........................................................... 107
StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData............................................................................. 108
StructAxisFilterForceControlConfig...................................................................................... 109
StructAxisInvertFOutput....................................................................................................... 110
StructAxisInvertQOutput.......................................................................................................110
StructAxisNistDriverConfig................................................................................................... 111
StructAxisOperatingDataInInfo.............................................................................................112
StructAxisPulsesEnabledConfig...........................................................................................113
StructAxisServoMonitoringConfig.........................................................................................114
StructAxisSetpointFilter........................................................................................................ 114
StructAxisSlidingFriction.......................................................................................................115
StructAxisSpeedLimitation................................................................................................... 116
StructAxisSystemDeadTimeData......................................................................................... 116
StructAxisTechnologicalData............................................................................................... 117
StructAxisTechnologicalDataInInfo...................................................................................... 118
StructAxisTechnologicalDataOutInfo....................................................................................118
StructControllerOutput..........................................................................................................119
StructDirectOutputDriverInfo................................................................................................ 120
StructDriveInterfaceDriverInfo.............................................................................................. 121
StructDriverInfoDirectIncremental........................................................................................ 124
StructDynamicQFData......................................................................................................... 124

Sommaire
StructEnableBit.....................................................................................................................125
StructPressureDifferenceMeasurement............................................................................... 126
StructSensorDriverInfo......................................................................................................... 128
TypeOfAxisInfo.....................................................................................................................130
2.2 ExternalEncoderType...........................................................................................................132
AbsEncoder..........................................................................................................................132
AbsHomingEncoder............................................................................................................. 135
ActualVelocityMonitoring...................................................................................................... 136
AdaptDrive............................................................................................................................137
AdaptExtern..........................................................................................................................138
AdaptLoad............................................................................................................................ 139
AnalogConversionDataType................................................................................................ 140
AnalogSensorType...............................................................................................................141
AssemblyBase......................................................................................................................141
DecodingConfig....................................................................................................................142
DistributedMotionInfo........................................................................................................... 143
DriverInfo..............................................................................................................................144
EncoderMain........................................................................................................................ 147
ExecutionConfigInfo............................................................................................................. 151
ExtrapolationPositionFilterType............................................................................................152
Filter..................................................................................................................................... 153
FrequencyLimit.....................................................................................................................153
Gear..................................................................................................................................... 154
IncEncoder........................................................................................................................... 155
IncHomingEncoder...............................................................................................................156
IntervalCounterConversionDataType................................................................................... 158
InversCountDirection............................................................................................................159
LeadScrewInfo..................................................................................................................... 159
ModuloInfo............................................................................................................................160
PT2PositionFilterType.......................................................................................................... 161
PathPerRevolution............................................................................................................... 161
PositionFilterType.................................................................................................................162
Resolution............................................................................................................................ 163
RestartInfo............................................................................................................................164
SensorControlConfig............................................................................................................ 165
SensorNist............................................................................................................................166
SensorSetActualValue......................................................................................................... 167
StructAxisActualValueUpdateCounter..................................................................................171
StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring..................................................................... 173
StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring................................................................... 174
StructExtrapolation............................................................................................................... 176
StructExtrapolationFilter....................................................................................................... 177
StructLogAddressIoBitType..................................................................................................178
StructToleranceRange......................................................................................................... 180
TypeOfAxisInfo.....................................................................................................................181

Sommaire
2.3 PosAxis................................................................................................................................ 182

AbsBackLash....................................................................................................................... 182
AbsEncoder..........................................................................................................................184
ActualAccelerationMonitoring...............................................................................................188
AdaptDrive............................................................................................................................190
AdaptExtern..........................................................................................................................191
AdaptLoad............................................................................................................................ 192
AdditionalSensorDriverInfo...................................................................................................193
AdditionalSensorMain.......................................................................................................... 195
AdditionalSensorNumber..................................................................................................... 196
AssemblyBase......................................................................................................................198
ClampingMonitoring............................................................................................................. 199
ControllerDynamic................................................................................................................200
ControllerStruct.................................................................................................................... 201
ControllerSwitchData............................................................................................................201
ConversionData....................................................................................................................202
DataSetMain.........................................................................................................................204
DecodingConfig....................................................................................................................205
DigitalInputMain....................................................................................................................209
Drift.......................................................................................................................................211
DriveData............................................................................................................................. 212
DriverInfo..............................................................................................................................214
DynamicComp......................................................................................................................217
DynamicData........................................................................................................................218
DynamicFollowing................................................................................................................ 219
EmergencyRampGenerator................................................................................................. 220
EncoderMain........................................................................................................................ 221
EncoderNumber................................................................................................................... 225
Filter..................................................................................................................................... 228
FineInterpolator.................................................................................................................... 229
ForceControlHeldValueMonitoring....................................................................................... 230
ForceControlRunningInWindowMonitoring...........................................................................231
ForceControllerData............................................................................................................. 232
ForceControllerDifference.................................................................................................... 233
FrequencyLimit.....................................................................................................................233
Friction..................................................................................................................................234
Gear..................................................................................................................................... 235
HWEndPos...........................................................................................................................236
Homing................................................................................................................................. 238
IncBackLash.........................................................................................................................240
IncEncoder........................................................................................................................... 242
InvertSetPoint.......................................................................................................................249

Sommaire
InvertSetPointHydraulicType................................................................................................250
LeadScrewInfo..................................................................................................................... 250
LinearMotorDriveData.......................................................................................................... 251
LinearStepMotorDriveDataType...........................................................................................252
MaxAcceleration...................................................................................................................253
MaxForceCommandData..................................................................................................... 254
MaxJerk................................................................................................................................254
MaxVelocity.......................................................................................................................... 255
ModuloInfo............................................................................................................................256
NeutralBand......................................................................................................................... 257
NumberOfAdditionalSensors................................................................................................258
NumberOfDataSets.............................................................................................................. 259
NumberOfDigitalInputs......................................................................................................... 261
NumberOfEncoders..............................................................................................................262
OutputLimits......................................................................................................................... 263
PD_Controller....................................................................................................................... 264
PID_ControllerForce.............................................................................................................265
PID_ControllerPos................................................................................................................267
PV_Controller....................................................................................................................... 270
PathSyncAxisPosTolerance................................................................................................. 272
PositionMonitoring................................................................................................................274
ProcessModel.......................................................................................................................275
Range...................................................................................................................................276
RangePositionDifferenceMeasurement................................................................................276
Resolution............................................................................................................................ 277
RestartConditionInfo.............................................................................................................278
RestartInfo............................................................................................................................279
ReverseCamNegative.......................................................................................................... 280
ReverseCamPositive............................................................................................................281
SensorNist............................................................................................................................283
SetPointDriverInfo................................................................................................................ 285
SimulationInfo.......................................................................................................................289
Slippage............................................................................................................................... 289
StandStillMonitoring............................................................................................................. 291
StateDriveExternalZeroMark................................................................................................ 293

Sommaire
StructAxisSwLimitConfig...................................................................................................... 313
StructCommandValueQuantization...................................................................................... 317
StructPositionDifferenceMeasurement.................................................................................328
TypeOfAxisInfo.....................................................................................................................333
VelocityPositionProfile..........................................................................................................335
2.4 MeasuringInputType.............................................................................................................336
DecodingConfigInfo..............................................................................................................336
MipBaseCfgInfo....................................................................................................................337
MipInputCfgInfo.................................................................................................................... 339
RestartInfo............................................................................................................................340
StructMeasuringInputLogAddress........................................................................................ 341
StructMeasuringInputTimeStampConfig.............................................................................. 341
StructMeasuringRange.........................................................................................................342
2.5 OutputCamType................................................................................................................... 343
LogAddressInfo.................................................................................................................... 344
OcaBaseCfgInfo................................................................................................................... 345
OcaTypeInfo.........................................................................................................................347
RestartInfo............................................................................................................................348
2.6 CamTrackType.....................................................................................................................349
LogAddressInfo.................................................................................................................... 350
OctBaseCfgInfo.................................................................................................................... 351
OctTechnologicalCfgInfo...................................................................................................... 353
OctTypeInfo..........................................................................................................................354
RestartInfo............................................................................................................................355

Sommaire
2.7 FollowingAxis....................................................................................................................... 356

AbsBackLash....................................................................................................................... 356
AbsEncoder..........................................................................................................................358
AdaptDrive............................................................................................................................364
AdaptExtern..........................................................................................................................365
AdaptLoad............................................................................................................................ 366
AssemblyBase......................................................................................................................372
ConversionData....................................................................................................................376
DataSetMain.........................................................................................................................378
DecodingConfig....................................................................................................................379
Drift.......................................................................................................................................385
DriveData............................................................................................................................. 386
DriverInfo..............................................................................................................................388
DynamicComp......................................................................................................................391
DynamicData........................................................................................................................392
EncoderMain........................................................................................................................ 395
EncoderNumber................................................................................................................... 399
Filter..................................................................................................................................... 402
FrequencyLimit.....................................................................................................................407
Friction..................................................................................................................................408
Gear..................................................................................................................................... 409
GearingPosTolerance.......................................................................................................... 410
HWEndPos...........................................................................................................................412
Homing................................................................................................................................. 414
IncBackLash.........................................................................................................................416
IncEncoder........................................................................................................................... 418

Sommaire
InvertSetPoint.......................................................................................................................425
LeadScrewInfo..................................................................................................................... 426
MaxJerk................................................................................................................................430
MaxVelocity.......................................................................................................................... 431
ModuloInfo............................................................................................................................432
NeutralBand......................................................................................................................... 433
OutputLimits......................................................................................................................... 439
PD_Controller....................................................................................................................... 440
PV_Controller....................................................................................................................... 446
ProcessModel.......................................................................................................................451
Range...................................................................................................................................452
Resolution............................................................................................................................ 453
RestartInfo............................................................................................................................455
SensorNist............................................................................................................................459
SimulationInfo.......................................................................................................................465
Slippage............................................................................................................................... 465

Sommaire
TypeOfAxisInfo.....................................................................................................................509
2.8 FollowingObjectType............................................................................................................512
RestartInfo............................................................................................................................515
SyncingMotionInfo................................................................................................................516
2.9 CamType..............................................................................................................................521
InverseCamRepresentationInfo............................................................................................522
IterativeZeroEnvironment..................................................................................................... 523
RestartInfo............................................................................................................................524
StructCamInterpolationSettings............................................................................................525
ToleranceInfo....................................................................................................................... 526
3 TP Path.....................................................................................................................................................527
3.1 PathObjectType....................................................................................................................527
RestartInfo............................................................................................................................529
StructPathArticulatedArm2DConfig...................................................................................... 530
StructPathArticulatedArm2DLinkCompensationConfig........................................................ 531

Sommaire
StructPathArticulatedArmKinematicsConfig......................................................................... 532
StructPathArticulatedArmLinkCompensationConfig.............................................................533
StructPathCartesianKinematicsConfig................................................................................. 534
StructPathCylindricalKinematicsConfig................................................................................ 535
StructPathCylindricalLinkCompensationA2..........................................................................536
StructPathCylindricalLinkCompensationA4..........................................................................537
StructPathDecodingConfigInfo............................................................................................. 538
StructPathDelta2DKinematicsConfig....................................................................................540
StructPathDelta3DKinematicsConfig....................................................................................542
StructPathInterpolationConfigInfo........................................................................................ 545
StructPathKinematicsConfig.................................................................................................546
StructPathKinematicsOffsetConfig....................................................................................... 548
StructPathPicker3DKinematicsConfig.................................................................................. 550
StructPathPickerKinematicsConfig.......................................................................................552
StructPathScaraKinematicsConfig....................................................................................... 554
StructPathScaraLinkCompensationA2................................................................................. 555
StructPathSpecificKinematicsConfig.................................................................................... 558
StructPathSwivelArmKinematicsConfig................................................................................559
StructPathSwivelArmLinkCompensationA2......................................................................... 560
StructPathSwivelArmLinkCompensationA4......................................................................... 561
StructPathUserFunctionKinematicsConfig........................................................................... 562
3.2 PathAxis............................................................................................................................... 564
AbsBackLash....................................................................................................................... 564
AbsEncoder..........................................................................................................................566
AdaptDrive............................................................................................................................572
AdaptExtern..........................................................................................................................573
AdaptLoad............................................................................................................................ 574
AssemblyBase......................................................................................................................580
ConversionData....................................................................................................................584
DataSetMain.........................................................................................................................586
DecodingConfig....................................................................................................................587
Drift.......................................................................................................................................593
DriveData............................................................................................................................. 594
DriverInfo..............................................................................................................................596
DynamicComp......................................................................................................................599
DynamicData........................................................................................................................600

Sommaire
EncoderMain........................................................................................................................ 603
EncoderNumber................................................................................................................... 607
Filter..................................................................................................................................... 610
FrequencyLimit.....................................................................................................................615
Friction..................................................................................................................................616
Gear..................................................................................................................................... 617
GearingPosTolerance.......................................................................................................... 618
HWEndPos...........................................................................................................................620
Homing................................................................................................................................. 622
IncBackLash.........................................................................................................................624
IncEncoder........................................................................................................................... 626
InvertSetPoint.......................................................................................................................633
LeadScrewInfo..................................................................................................................... 634
MaxJerk................................................................................................................................638
MaxVelocity.......................................................................................................................... 639
ModuloInfo............................................................................................................................640
NeutralBand......................................................................................................................... 641
OutputLimits......................................................................................................................... 647
PD_Controller....................................................................................................................... 648
PV_Controller....................................................................................................................... 654
PathAxisPosTolerance......................................................................................................... 656
ProcessModel.......................................................................................................................661
Range...................................................................................................................................662

Sommaire
Resolution............................................................................................................................ 663
RestartInfo............................................................................................................................665
SensorNist............................................................................................................................669
SimulationInfo.......................................................................................................................675
Slippage............................................................................................................................... 675

Sommaire
TypeOfAxisInfo.....................................................................................................................719
4 TP Cam_ext.............................................................................................................................................. 723
4.1 AdditionObjectType.............................................................................................................. 723
ModuloInfo............................................................................................................................725
RestartInfo............................................................................................................................726
StructAdderDecodingConfigType.........................................................................................727
StructBaseConfigType......................................................................................................... 727
StructMotionInMainType...................................................................................................... 728
StructMotionInType.............................................................................................................. 728
StructMotionOutType........................................................................................................... 729
4.2 ControllerObjectType........................................................................................................... 730
RestartInfo............................................................................................................................732
StructCompactControllerControllerType.............................................................................. 733
StructCompactControllerPreControl.....................................................................................733
StructControlObjectControlDeviationThreshold................................................................... 734
StructControllerObjectControlDeviationMonitoring...............................................................734
StructControllerObjectInputInterface.................................................................................... 735
StructControllerObjectOutputDerivativeLimitingConfig........................................................ 736
StructControllerObjectOutputInterface................................................................................. 737
StructControllerObjectOutputLimitConfig............................................................................. 738
StructControllerObjectPIDContollerDConfig.........................................................................738
StructControllerObjectPIDContollerIConfig.......................................................................... 739
StructControllerObjectPIDContollerIConfigILimit..................................................................739
StructControllerObjectPIDContollerLimitAntiWindup............................................................740
StructControllerObjectPIDControllerConfig.......................................................................... 740
4.3 FormulaObjectType..............................................................................................................741
RestartInfo............................................................................................................................743
StructDINTInMainType.........................................................................................................744
StructDINTInType.................................................................................................................744
StructDINTOutMainType...................................................................................................... 744
StructDINTOutType..............................................................................................................745
StructFormulaObjectMotionOutConfig................................................................................. 745
StructLREALInMainType......................................................................................................746
StructLREALInType..............................................................................................................746
StructLREALOutMainType................................................................................................... 746
StructLREALOutType...........................................................................................................747
StructMotionInMainType...................................................................................................... 747
StructMotionOutMainType....................................................................................................748
4.4 FixedGearType.....................................................................................................................749
ModuloInfo............................................................................................................................751

Sommaire
RestartInfo............................................................................................................................752
StructBaseConfigType......................................................................................................... 753
StructMotionOutType........................................................................................................... 754
4.5 SensorType.......................................................................................................................... 755
AbsEncoder..........................................................................................................................755
ConversionData....................................................................................................................761
ConversionDataAdaptType.................................................................................................. 762
DriverInfo..............................................................................................................................764
Filter..................................................................................................................................... 767
IncEncoder........................................................................................................................... 768
RestartInfo............................................................................................................................770
StructInSensorMain..............................................................................................................771
StructInputObjectRange....................................................................................................... 772
StructSensorExtrapolation....................................................................................................774
StructSensorGeneralParameter........................................................................................... 775
5 TP TControl.............................................................................................................................................. 777
5.1 TemperatureControllerType................................................................................................. 777
StructTControllerCfgActualIdentificationType...................................................................... 777
StructTControllerCfgAnalogDevice...................................................................................... 778
StructTControllerCfgBinaryDevice....................................................................................... 778
StructTControllerCfgConfigUpdate.......................................................................................779
StructTControllerCfgControlRangeParameter......................................................................779
StructTControllerCfgController............................................................................................. 780
StructTControllerCfgCycleParameter...................................................................................780
StructTControllerCfgDPIDController.................................................................................... 781
StructTControllerCfgDPIDParameter................................................................................... 782
StructTControllerCfgDataConversionOutput........................................................................ 783
StructTControllerCfgExecutionParameter............................................................................ 784
StructTControllerCfgGeneralParameter............................................................................... 786
StructTControllerCfgHTempController................................................................................. 787
StructTControllerCfgIdentificationMinimumStepSize........................................................... 787
StructTControllerCfgIdentificationModifiedTangentMethod..................................................788
StructTControllerCfgIdentificationOutputValue.................................................................... 788
StructTControllerCfgIdentificationStandardType..................................................................789
StructTControllerCfgIdentificationStaticCondition................................................................ 790
StructTControllerCfgIdentificationTransitionMode................................................................790
StructTControllerCfgInput.....................................................................................................791
StructTControllerCfgInputAnalog......................................................................................... 791
StructTControllerCfgInputDisplayValueParameter...............................................................792
StructTControllerCfgInputFilterParameter............................................................................792
StructTControllerCfgInputGradientCheckParameter............................................................793
StructTControllerCfgInputLimitCheckParameter.................................................................. 794
StructTControllerCfgInputSingleLimitCheckParameter........................................................ 795
StructTControllerCfgLimits................................................................................................... 796

Sommaire
StructTControllerCfgLimitsControllerParameter...................................................................797
StructTControllerCfgLimitsGeneralParameter......................................................................799
StructTControllerCfgLimitsProcessParameter..................................................................... 800
StructTControllerCfgOutput..................................................................................................801
StructTControllerCfgOutputAnalog.......................................................................................801
StructTControllerCfgOutputPwm..........................................................................................802
StructTControllerCfgOutputSingleOutput............................................................................. 802
StructTControllerCfgParameterMatlab................................................................................. 802
StructTControllerCfgParameterNetwork1.............................................................................803
StructTControllerCfgParameterPT4Tt.................................................................................. 805
StructTControllerCfgPlausibilityParameter...........................................................................806
StructTControllerCfgProcessMode.......................................................................................807
StructTControllerCfgPwmParameter....................................................................................808
StructTControllerCfgSetpointHandling................................................................................. 808
StructTControllerCfgSetpointSmoothing.............................................................................. 809
StructTControllerCfgSetpointStartupProfile..........................................................................811
StructTControllerCfgSimulation............................................................................................812
StructTControllerCfgSimulationControlledSystemParameter...............................................813
StructTControllerCfgSimulationParameter........................................................................... 814
StructTControllerCfgSimulationSystemNetwork1.................................................................815
StructTControllerCfgSimulationSystemPT4Tt...................................................................... 816
StructTControllerConversionConverterRange......................................................................817
StructTControllerConversionLinear...................................................................................... 818
StructTControllerConversionTemperatureRange.................................................................818
StructTControllerConversionVector......................................................................................819
StructTControllerDataConversionConfig.............................................................................. 820
StructTcontrollerCfgIdentification......................................................................................... 820

Sommaire

Consignes de sécurité élémentaires 1
1.1 Consignes de sécurité générales
ATTENTION
Danger de mort dû au non-respect des consignes de sécurité et aux risques résiduels
Le non-respect des consignes de sécurité et les risques résiduels figurant dans la
documentation associée du matériel peuvent provoquer des accidents causant des
blessures graves ou la mort.
● Respecter les consignes de sécurité figurant dans la documentation du matériel.
● Tenir compte des risques résiduels pour l'évaluation des risques.
ATTENTION
Danger de mort en cas de dysfonctionnement de la machine suite à un paramétrage
incorrect ou modifié
Un paramétrage incorrect ou modifié peut provoquer des dysfonctionnements de la
machine pouvant causer des blessures ou la mort.
● Protéger les paramétrages de tout accès non autorisé.
● Prendre les mesures appropriées pour remédier aux dysfonctionnements éventuels
(p. ex. un arrêt ou une coupure d'urgence).

Consignes de sécurité élémentaires
1.2 Sécurité industrielle
1.2 Sécurité industrielle
Remarque
Industrial Security
Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité
industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, systèmes, machines et
réseaux.
Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les
cybermenaces, il est nécessaire d’implémenter (et de préserver) un concept de sécurité
industrielle global et moderne. Les produits et solutions de Siemens ne constituent qu’une
partie d’un tel concept.
Il incombe au client d‘empêcher tout accès non autorisé à ses installations, systèmes,
machines et réseaux. Les systèmes, machines et composants doivent uniquement être
connectés au réseau d’entreprise ou à Internet si et dans la mesure où c’est nécessaire et
si des mesures de protection correspondantes (p. ex. utilisation de pare-feux et
segmentation du réseau) ont été prises.
En outre, vous devez tenir compte des recommandations de Siemens concernant les
mesures de protection correspondantes. Pour plus d’informations sur la sécurité industrielle,
rendez-vous sur http://www.siemens.com/industrialsecurity.
Les produits et solutions Siemens font l’objet de développements continus pour être encore
plus sûrs. Siemens vous recommande donc vivement d’effectuer des actualisations dès que
les mises à jour correspondantes sont disponibles et de ne toujours utiliser que les versions
de produit actuelles. L’utilisation de versions obsolètes ou qui ne sont plus prises en charge
peut augmenter le risque de cybermenaces.
Afin d’être informé des mises à jour produit dès qu’elles surviennent, abonnez-vous au flux
RSS Siemens Industrial Security sous http://www.siemens.com/industrialsecurity.
ATTENTION
Danger dû à des états de fonctionnement non sûrs en raison d'une manipulation du logiciel
Les manipulations du logiciel (p. ex. les virus, chevaux de Troie, logiciels malveillants,
vers) peuvent provoquer des états de fonctionnement non sûrs de l'installation,
susceptibles de provoquer des blessures graves ou mortelles ainsi que des dommages
matériels.
● Maintenez le logiciel à jour.
Vous trouverez des informations complémentaires et les lettres d'information sur ce
thème à l'adresse suivante :
http://support.automation.siemens.com
● Intégrez les composants d'entraînement et d'automatisation dans un concept global de
sécurité industrielle (Industrial Security) de l'installation ou de la machine selon l'état
actuel de la technique.
Vous trouverez de plus amples informations sur :
http://www.siemens.com/industrialsecurity
● Tenez compte de tous les produits mis en œuvre dans le concept global de sécurité
industrielle (Industrial Security).

1.3 Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation de supports mémoire amovibles
1.3 Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation

de supports mémoire amovibles
ATTENTION
Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation de supports mémoire
amovibles
Le stockage de fichiers sur des supports de mémoire amovibles augmente les risques
d'infections, par des virus ou des programmes malveillants par exemple. Un paramétrage
incorrect peut entraîner des dysfonctionnements sur les machines, susceptibles de
provoquer des blessures, voire la mort.
● Protégez les fichiers et supports mémoire amovible contre les maliciels par des
mesures appropriées, par exemple avec un logiciel antivirus.

1.3 Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation de supports mémoire amovibles

TP Cam 2
2.1 DriveAxis
Paramètres apparentés (maximum) :

● Execution (ExecutionConfigInfo)
● Restart (RestartInfo)
● RestartCondition (RestartConditionInfo)
● Simulation (SimulationInfo)
● TypeOfAxis (TypeOfAxisInfo)
AbsEncoder - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AbsEncoder' servent à spécifier les paramètres d'un
codeur absolu.
Autres documents de référence

Pour de plus amples informations sur les paramètres suivants et la résolution fine, voir :
● Description fonctionnelle TO Axe électrique/hydraulique, Codeur externe
● Aide en ligne
Description
absBaudRate
Type de données : EnumAbsBaudrate

Modifiable en ligne : Oui, prend effet après redémarrage
Réglage système par défaut : Baudrate_3
Indication des données de vitesse de transmission pour l'acquisition de la valeur réelle du codeur
absolu. Avec Baudrate_5, la vitesse de transmission est réglée à 3 Mbauds. Avec Baudrate_4, la
vitesse de transmission est réglée à 3 Mbauds. Avec Baudrate_3, la vitesse de transmission est
réglée à 750 Kbauds. Avec Baudrate_2, la vitesse de transmission est réglée à 750 Kbauds. Avec
Baudrate_1, la vitesse de transmission est réglée à 187,5 Kbauds.
absDataLength
Type de données : UDINT

Réglage système par défaut : 24

DriveAxis
Indication du nombre de bits de données de la plage absolue de codeur (longueur de paquet). Le

nombre de bits de données équivaut au nombre de pas/rotation multiplié par le nombre de rotations.
Exemple : 2048 imp./tr * tours = longueur en bits de données 23
absMessageFormat
Type de données : EnumAbsMsgFormat

Réglage système par défaut : PINETREE
Indication du format de télégramme du codeur absolu. Avec RIGHT_MARGIN, le format de protocole
justifié à droite est activé. Avec PINETREE, le format justifié au centre est activé.
absMessageLength
Type de données : EnumAbsMsgLength

Réglage système par défaut : LENGTH_25
Indication de la longueur de télégramme pour l'acquisition de la valeur réelle du codeur absolu. Avec
LENGTH_13, la longueur de protocole activée est de 13 bits. Avec LENGTH_21, la longueur de
protocole activée est de 13 bits. Avec LENGTH_25, la longueur de protocole activée est de 21 bits.
absResolution

Indication du nombre de pas par tour du codeur conformément aux spécifications de la plaque
signalétique du codeur.
absResolutionMultiplierAbsolute

Indication du facteur de multiplication de la valeur réelle du codeur absolu. Evaluation de la valeur de
codeur absolu avec une demande de codeur absolu (GxIST2).
absResolutionMultiplierCyclic

Indication du facteur de multiplication de la valeur réelle cyclique du codeur. Évaluation de la piste
incrémentale du codeur absolu en service (GxIST1).
absState
Type de données : EnumAbsState

Réglage système par défaut : GRAY_CODE

DriveAxis
Indication d'un format de protocole de la valeur réelle du codeur absolu. Avec BIN_CODE, le code
binaire est activé. Avec GRAY_CODE, le code de GRAY est activé.
enableAbsMonitoring
Type de données : EnumYesNo

Modifiable en ligne : Oui, à effet immédiat
Réglage système par défaut : YES
Indication du mode de surveillance des modifications autorisées de la valeur réelle du codeur absolu.
Avec YES (préréglage système), la surveillance des modifications autorisées de la valeur réelle du
codeur absolu est activée.
Les modifications de valeur réelle du capteur absolu supérieures ou égales à la modification possible
correspondant à la vitesse maximale (maxVelocity.maximum) sont limitées à la modification
correspondant à la vitesse actuelle, c.-à-d. à la vitesse du cycle précédent.
Les valeurs réelles incorrectes survenant par exemple après une erreur de transfert sont adaptées. Si,
dans 5 cycles consécutifs, les modifications de valeurs réelles sont trop nombreuses et donc non
autorisées, l'alarme 20005, motif 0 est émise.
Avec NO, la surveillance des modifications autorisées de la valeur réelle du codeur absolu n'est pas
activée. Cela signifie que même des valeurs réelles incorrectes ne sont pas modifiées suite à des
erreurs de transfert par exemple et que leur traitement est poursuivi. Aucune alarme technologique
n'est émise.
Remarque
L'utilisateur assume les risques d'une désactivation de la surveillance.

Après la désactivation de la surveillance, il n'est plus garanti que la valeur absolue de la vitesse
calculée se situe dans les limites configurées par l'utilisateur.
La position, la vitesse et toutes les grandeurs qui en sont dérivées sont indiquées et traitées en
tenant compte également de valeurs de mesure décelables comme étant incorrectes (régulation,
rampes d'arrêt, interpolations, positionnement).
EnumAbsBaudrate
Baudrate_5 (1) 3 MBaud

Baudrate_4 (2) 1,5 Mbauds
Baudrate_3 (4) 750 kBaud
Baudrate_2 (8) 375 kbauds
Baudrate_1 (16) 187,5 kbauds
EnumAbsMsgFormat
RIGHT_MARGIN (0) justifié à droite

PINETREE (1) justification centrée
EnumAbsMsgLength
LENGTH_13 (13) 13 bits


DriveAxis
EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

GRAY_CODE (1) Gray Code
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
ActualVelocityMonitoring - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ActualVelocityMonitoring' servent à spécifier le mode de
surveillance de la vitesse réelle maximale qui est autorisée.
Description
enable

Réglage système par défaut : NO
Indication du mode de surveillance de la vitesse réelle maximale qui est autorisée.
Avec NO, la vitesse réelle n'est pas surveillée.
Avec YES, la vitesse réelle est surveillée par rapport à la valeur maximale autorisée. En cas de
dépassement de la valeur maximale, la variable système 'sensordata.sensormonitoring.velocity' est
transmise avec l'indication 'limitexceeded'. La vitesse n'est pas limitée à cette valeur.
maximum
Type de données : LREAL

Réglage système par défaut : 0.0 1/min
Indication de la vitesse réelle maximale qui est autorisée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
AdaptDrive - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AdaptDrive' servent à spécifier les paramètres du
rapport de transmission pour le type de montage du codeur côté entraînement.

Vous trouverez de plus amples informations dans la description fonctionnelle TO Axe électrique/
hydraulique, Codeur externe, et dans l'aide en ligne.
Description
denFactor

Indication du dénominateur du rapport de transmission du réducteur de mesure.
numFactor

Indication du numérateur du rapport de transmission du réducteur de mesure.

DriveAxis
AdaptExtern - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AdaptExtern' servent à spécifier les paramètres du
rapport de transmission pour le type de codeur à montage EXTERNE.

Description
denFactor

numFactor


DriveAxis
AdaptLoad - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AdaptLoad' servent à spécifier les paramètres du
rapport de transmission pour le type de montage du codeur côté charge.

Description
denFactor

numFactor


DriveAxis
AdditionalSensorDriverInfo - DriveAxis
Les éléments de cette structure servent à configurer le module d'entrées/sorties d'un codeur.
Description
errorToleranceTime

Réglage système par défaut : 0.1 s
Indication du délai entre la détection d'une erreur dans la valeur brute et le déclenchement de l'alarme.
format
Type de données : EnumActualValueFormat

Réglage système par défaut : VALUE_LEFT_MARGIN
Indication du format de données (justification) de la valeur brute du codeur supplémentaire.
logAddress

Indication de l'adresse logique du module de communication utilisé.
maxValue
Type de données : DINT

Indication de la valeur de mesure maximale du codeur supplémentaire, qui est numérisée.
minValue

Réglage système par défaut : -32512
Indication de la valeur de mesure minimale du codeur supplémentaire, qui est numérisée.
resolution

Indication du nombre de bits utiles du codeur supplémentaire.

DriveAxis
EnumActualValueFormat
VALUE_RIGHT_MARGIN (0) justifié à droite

VALUE_LEFT_MARGIN (1) justifié à gauche
VALUE_LEFT_MARGIN_WITHOUT_SIGN (2) justifié à gauche sans signe
VALUE_RIGHT_MARGIN_WITHOUT_SIGN (3) justifié à droite sans signe

DriveAxis
AdditionalSensorMain - DriveAxis
L'élément de structure 'AdditionalSensor' sert à configurer un codeur supplémentaire.
Description
additionalSensorType
Type de données : EnumAxisAdditionalSensorType

Modifiable en ligne : Non
Réglage système par défaut : STANDARD
Indication relative à l'interprétation des valeurs de codeur. Avec STANDARD, la valeur de mesure
numérisée est interprétée comme une valeur réelle de force/pression absolue d'un codeur individuel.
Avec PRESSURE_DIFFERENCE_MEASUREMENT, la mesure de pression différentielle entre deux
codeurs différents s'active. Avec SET_ACTUAL_VALUE, la valeur est spécifiée à l'aide de variables
système.
interfaceActivation
Type de données : EnumAxisInterfaceActivationConfig

Réglage système par défaut : STARTUP_ACTIVATED
Indication relative à l'activation de la valeur de mesure numérisée. Avec STARTUP_ACTIVATED, le
pilote est activé sur l'objet technologique après le démarrage du système. Avec
STARTUP_DEACTIVATED , le pilote est désactivé sur l'objet technologique après le démarrage du
système.
EnumAxisAdditionalSensorType
STANDARD (0) Mesure de la pression

PRESSURE_DIFFERENCE_MEASUREMENT Mesure de pression différentielle
(1)
SET_ACTUAL_VALUE (2) Mesure de pression via variable système
EnumAxisInterfaceActivationConfig
STARTUP_DEACTIVATED (942) Désactivé après démarrage

STARTUP_ACTIVATED (943) Actif après démarrage
ConversionData (ConversionData) Interprétation des valeurs de codeur

DriverInfo (AdditionalSensorDriverInfo) Module d'entrée analogique
Filter (Filter) Filtre de lissage de la mesure
PressureDifferenceMeasurement Paramètre pour mesure de pression différentielle
(StructPressureDifferenceMeasurement)
Range (Range) Domaine de définition des valeurs de codeur

DriveAxis
AdditionalSensorNumber - DriveAxis
L'élément de structure 'AdditionalSensorNumber' sert à configurer la correspondance entre le jeu de
paramètres et le codeur supplémentaire.
Description
number

Indication du numéro de système de mesure.

DriveAxis
AnalogConversionDataType - DriveAxis
L'élément de structure 'ConversionData' sert à configurer les paramètres d'interprétation des valeurs
de codeur qui sont lues.
Description
_type
Type de données : EnumConversionDataType

Réglage système par défaut : LINEAR_CONVERSIONDATA
Indication du type d'interprétation de la valeur de mesure numérisée.
factor

Réglage système par défaut : 1.0
Indication du facteur de pondération de la valeur de mesure analogique.
Le facteur de pondération indique la relation distance/vitesse par incrément de la valeur de mesure
numérisée. Lorsque l'unité de distance du système d'unités métrique est utilisée pour la position sur
l'objet technologique axe/codeur linéaire, la seule unité possible du facteur est toujours 'mm/
incrément'. Lorsque l'unité de distance du système d'unités anglo-saxon est utilisée, l'unité est 'pouce/
incrément'.
offset

Indication de l'offset de la valeur de mesure analogique.
Lorsque l'unité de distance du système d'unités métrique est utilisée pour la position sur l'objet
technologique axe/codeur linéaire, la seule unité possible de l'offset est toujours 'mm/incrément'.
Lorsque l'unité de distance du système d'unités anglo-saxon est utilisée, l'unité est 'pouce/incrément'.
EnumConversionDataType
LINEAR_CONVERSIONDATA (1) Relation linéaire

DriveAxis
AnalogSensorType - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AnalogSensor' servent à régler le lissage de la valeur
réelle.
Description
ConversionData (AnalogConversionDataType) Facteurs de conversion entre valeur d'entrée

analogique et mesure de position
DriverInfo (StructSensorDriverInfo) Données du pilote
AssemblyBase - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AssemblyBase' servent à spécifier les paramètres du
type de montage du codeur.
Description
assemblyBase
Type de données : EnumAxisEncoderAssemblyType

Réglage système par défaut : ASSEMBLY_BASE_DRIVE
Indication du type de montage du codeur. Avec ASSEMBLY_BASE_DRIVE, le type de montage du
codeur est côté entraînement. Avec ASSEMBLY_BASE_LOAD, le type de montage du codeur est
côté charge. Avec ASSEMBLY_BASE_EXTERN, le type de montage du codeur est externe. Avec
ASSEMBLY_BASE_LINEAR, le type de montage du codeur est linéaire.
EnumAxisEncoderAssemblyType
ASSEMBLY_BASE_DRIVE (0) Côté entraînement

ASSEMBLY_BASE_LOAD (1) Côté charge
ASSEMBLY_BASE_EXTERN (2) Externe
ASSEMBLY_BASE_LINEAR (3) linéaire

DriveAxis
ControllerDynamic - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ControllerDynamic' servent à spécifier la surveillance
du modèle de référence.
Remarque
La fonction du paramètre de configuration 'ControllerDynamic' (surveillance mesure de vitesse) sur

un axe de vitesse ne peut être appliquée qu'en cas d'utilisation d'un type de télégramme permettant
de transmettre également une mesure de position à la commande.
Description
enable

Indication de l'état d'activation de la surveillance du modèle de référence. Avec 'NO', la surveillance
n'est pas activée. Avec 'YES', la surveillance est activée.
maxVeloTolerance

Réglage système par défaut : 2.0 %
Indication de l'écart maximal entre le modèle et le processus par rapport à la vitesse maximale.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
ControllerStruct - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ControllerStruct' servent à régler la structure de
régulateur.

Description
conType
Type de données : EnumAxisControllerType

Réglage système par défaut : DIRECT
Indication du type de régulateur. NODEF n'a pas de signification. Avec PD, un régulateur PD est
utilisé. Avec PV, un régulateur P avec commande anticipatrice est utilisé. Avec PID, un régulateur PID
est utilisé. Avec PID_ACTUAL, un régulateur PID avec action D dépendante de la valeur réelle est
utilisé.
EnumAxisControllerType
NODEF (0) Aucune signification

DIRECT (1) Commande seule
PD (2) Régulateur PD
PV (3) Régulateur PV
PID (4) Régulateur PID
PID_ACTUAL (5) Régulateur PID avec action D dépendante de la
mesure
PID_Controller (PID_ControllerPos) Régulateur PID

DriveAxis
ConversionData - DriveAxis

Pour de plus amples informations, voir :
● Description fonctionnelle Objets technologiques complémentaires
● Aide en ligne
Description
_type

factor

Réglage système par défaut : 1.0 Pa
Indication du facteur de pondération de la valeur de mesure numérisée.
ATTENTION
Facteur de pondération pour capteurs analogiques
La normalisation ou la conversion dans la valeur du paramètre de configuration

'ConversionData.factor' pour la position du capteur analogique a changé dans SIMOTION V4.4.
A partir de V4.4 :
Lorsque le système d'unités Inch est configuré, les valeurs sont saisies directement en inch et non
plus converties de mm en inch. Conséquence : la vitesse détectée peut être 25 fois plus élevée s'il
s'agit d'un axe qui fonctionne en inch.
SIMOTION inférieur à V4.4 :
Les valeurs sont saisies en mm, puis converties en inch (1 inch correspond à environ 25 mm). Dans
les anciens projets, contrôlez les valeurs saisies pour 'ConversionData.factor' et corrigez celles-ci le
cas échéant.
invert


DriveAxis
Indication déterminant si le signe de la valeur de mesure doit être inversé. Avec NO, le signe n'est pas
inversé. Avec YES, le signe est inversé.
offset

Indication de l'offset de la valeur de mesure numérisée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
DataSetMain - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DataSet_(n)' servent à régler le jeu de paramètres (n).

Description
AdditionalSensorNumber Affectation d'un capteur de force / pression à ce

(AdditionalSensorNumber) jeu de paramètres
ControllerDynamic (ControllerDynamic) Surveillance du modèle de référence
ControllerStruct (ControllerStruct) Paramètre de régulateur
DynamicData (DynamicData) Valeurs caractéristiques du système de boucle
de régulation en cascade
DynamicQFData (StructDynamicQFData) Caractéristiques dynamiques du système
hydraulique réglé
EncoderNumber (EncoderNumber) Affectation d'un codeur à ce jeu de paramètres
ForceControllerData (ForceControllerData) Régulateur de force / pression
ForceControllerDifference Surveillance de l'écart de régulation de la boucle
(ForceControllerDifference) de régulation de force / pression
Gear (Gear) Rapport de transmission du réducteur principal
InvertQ (StructAxisInvertQOutput) Inversion de la sortie Q avant la caractéristique
InvertSetPoint (InvertSetPointHydraulicType) Inversion de la sortie Q après la caractéristique
ProcessModel (ProcessModel) Modèle de processus

DriveAxis
DecodingConfig - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DecodingConfig' servent à spécifier les paramètres de
traitement de la commande.

● Manuel de programmation et d'utilisation SIMOTION MCC Motion Control Chart
● Description fonctionnelle Fonctions de base
● Aide en ligne
Pour de plus amples informations sur le "mouvement superposé", consultez la section éponyme :
● dans la Description fonctionnelle TO Axe électrique/hydraulique, Codeur externe
● ou dans l'aide en ligne.
Description
behaviourAtTheEndOfProfile
Type de données : EnumEndBehaviourOfProfile

Réglage système par défaut : STOP_WHEN_PROFILE_END_REACHED
Indication du comportement à la fin du profil de déplacement.
Avec MOVE_WITH_CONSTANT_SPEED, l'axe se déplace à vitesse constante. Concernant l'état
d'interpolation, la condition de fin se comporte comme la fonction système _move : Si la grandeur
physique n'est pas égale à 0, la fin de la génération de consigne ne sera pas atteinte.
Avec STOP_IN_PROFILE_END, la fin du profil est le point de destination du mouvement de
positionnement. La vitesse au point de destination est donc =0.
Avec STOP_WHEN_PROFILE_END_REACHED, le freinage a lieu après l'arrivée à la fin du profil.
blendingAcceleration
Type de données : EnumAxisBlendingAccelerationConfig

Réglage système par défaut : REDUCTION_TO_ZERO
Avec REDUCTION_TO_ZERO, la transition progressive a lieu avec la condition a=0 au point de
transition. Avec WITHOUT_REDUCTION, la transition progressive est possible sans condition a=0.
commandsForAxisDynamics

Nombre de commandes prises en compte lors de la planification de la dynamique.

DriveAxis
cyclicSetUpInForceLimiting
Type de données : EnumAxisCyclicSetUpInForceLimiting

Réglage système par défaut : NONE
Indication de la manière dont la reprise cyclique des consignes doit s'effectuer lorsque la limitation de
force/pression est active. Avec 'NONE', les consignes ne sont pas reprises cycliquement. Avec
'POSITION_BASED', la position de consigne qui tient compte de la part de limitation de la pression est
reprise cycliquement. Avec 'POSITION_AND_DYNAMIC_BASED', la position et la vitesse de consigne
qui tiennent compte de la part de limitation de la pression sont reprises cycliquement.
decodeSequentialMotionCommand
Type de données : EnumDecodeSequentialMotionCommand

Réglage système par défaut : IMMEDIATELY
Indication du temps de cycle d'interpolateur de la prochaine commande 'SEQUENTIAL' ou
'NEXT_MOTION'.
directionDynamic

Indication du modèle d'accélération utilisé. Avec NO, le modèle d'accélération indépendant du sens
est utilisé. Avec YES, le modèle d'accélération dépendant du sens est utilisé.
disableMotionOperation

Indication du comportement des commandes de mouvement arrêtées par 'stopMode :=
STOP_WITHOUT_ABORT' après l'ajournement du déblocage. Avec 'YES', les commandes de
mouvement s'annulent et ne peuvent plus se poursuivre. Avec 'NO', les commandes de mouvement
ne s'annulent pas et peuvent se poursuivre dès que les déblocages sont réactivés.
lengthOfBufferForSuperimposedCommands

Indication de la taille maximale du tampon de commandes superposé.
maximalBufferedMotionCommands

Indication de la taille maximale du tampon de commandes séquentiel.

DriveAxis
numberOfMaxBufferedCommandId

Indication du nombre maximal d'ID de commande pouvant être activées simultanément et dont l'état
peut être scruté après la fin de la commande correspondante. Une ID de commande s'enregistre sur
la liste avec la commande ST '_bufferAxisCommandId'. Elle s'efface de la liste avec la commande ST
'_removeBufferedAxisCommandId'.
profileDynamicsLimiting
Type de données : EnumProfileDynamicsLimiting

Réglage système par défaut : COMMAND_DYNAMICS
Indication des limitations effectives des paramètres de dynamique.
Avec 'COMMAND_DYNAMICS', la montée s'effectue suivant le minimum des paramètres de
dynamique spécifiés dans la commande et les valeurs maximales qui sont configurées dans
'MaxJerk', 'MaxAcceleration' et 'MaxVelocity' jusqu'au profil ou aux valeurs spécifiées dans le vecteur
MotionIn, puis la séquence du profil est également limitée au minimum des valeurs programmées et
des valeurs maximales qui sont configurées.
Avec 'MAX_CONDIGURED_DYNAMICS', la montée s'effectue suivant le minimum des paramètres de
MotionIn, puis la séquence du profil est limitée aux valeurs maximales qui sont configurées.
speedModeSetPointZero

Indication déterminant si les valeurs dynamiques doivent se réinitialiser au moment de l'activation du
déblocage.
'NO' signifie que la rampe est réglée à la vitesse 0 (immobilisation contrôlée) avec les valeurs
maximales de l'axe.
'Yes' signifie que la consigne de vitesse est réglée sur 0 sans rampe.
stopWithJerk

Indication du comportement en cas de réaction d'arrêt locale. Cette configuration n'est valable que
pour les arrêts d'interpolation. Avec 'YES', la réaction d'arrêt locale est exécutée avec la valeur de
'MaxJerk.maximum'. Avec 'NO', la réaction d'arrêt locale est exécutée sans limitation d'à-coup.

DriveAxis
transferSuperimposedPosition
Type de données : EnumTransferSuperimposedPosition

Réglage système par défaut : TRANSFER_STANDSTILL
Indication de l'instant auquel le système de coordonnées du mouvement superposé se remet sur la
valeur 0.
Avec "TRANSFER_STANDSTILL", la position du système de coordonnées superposé est remis à 0 à
la fin de la génération de consigne de l'axe ou lors de la programmation d'une commande de
mouvement avec mergeMode:=IMMEDIATELY ou bien encore lors de la réinitialisation de l'axe.
Avec "TRANSFER_MERGE", la position du système de coordonnées superposé est remis à 0 lors de
la programmation d'une commande de mouvement avec mergeMode:=IMMEDIATELY ou bien encore
lors de la réinitialisation de l'axe.
Avec "TRANSFER_RESET", la position du système de coordonnées superposé est remis à 0 lors de
la réinitialisation de l'axe.
EnumEndBehaviourOfProfile
MOVE_WITH_CONSTANT_SPEED (0) Poursuite constante du déplacement

STOP_IN_PROFILE_END (1) Freinage sur point de destination / vitesse 0
STOP_WHEN_PROFILE_END_REACHED (2) Freinage après parcours complet
EnumAxisBlendingAccelerationConfig
REDUCTION_TO_ZERO (0) Transition progressive avec condition a=0

WITHOUT_REDUCTION (1) Transition progressive sans condition a=0
EnumAxisCyclicSetUpInForceLimiting
NONE (0) aucune reprise cyclique

POSITION_BASED (1) reprise cyclique sur la position de consigne
POSITION_AND_DYNAMIC_BASED (2) reprise cyclique sur la position de consigne et le
vitesse de consigne
EnumDecodeSequentialMotionCommand
IMMEDIATELY (0) Mise en place immédiate

NEXT_IPO_CYCLE (1) Mise en place au cycle suivant
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumProfileDynamicsLimiting
COMMAND_DYNAMICS (0) Limitation des paramètres de dynamique avec

un minimum sur la base des valeurs configurées
et programmées
MAX_CONFIGURED_DYNAMICS (1) Limitation des paramètres de dynamique sur la
base des valeurs configurées

DriveAxis
EnumTransferSuperimposedPosition
TRANSFER_STANDSTILL (0) Mise en place à l'arrêt, à la réinitialisation ou

conformément au Mergemode
TRANSFER_MERGE (1) Mise en place à l'arrêt ou conformément au
Mergemode
TRANSFER_RESET (2) Mise en place à la réinitialisation
Drift - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Drift' servent à régler la compensation de dérive.

Description
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation de dérive. Avec 'NO', la compensation de dérive
n'est pas activée. Avec 'YES', la compensation de dérive est activée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
DriveData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DriveData' servent à régler les caractéristiques
d'entraînement.

Description
maxSpeed

Indication de la vitesse de rotation maximale.
maxTorque

Réglage système par défaut : 3.2 Nm
Indication du couple maximal de l'entraînement.
nominalSpeed

Spécification de la vitesse de référence.
nominalTorque

Indication du couple nominal de l'entraînement.
speedReference
Type de données : EnumAxisReferenceMaxNominal

Réglage système par défaut : MAX_VALUE
Réglage de la sélection pour la normalisation : vitesse de rotation de référence ou vitesse maximale.

DriveAxis
Remarque
Lors de l'adaptation des grandeurs de référence et grandeurs maxi, 'speedReference' doit être réglé
sur NOMINAL_VALUE.
torqueReductionGranularity
Type de données : EnumAxisTorqueForceReductionGranularity

Réglage système par défaut : BASIC
Indication de la résolution fine de la réduction du couple.
torqueReference

Réglage de la sélection pour la normalisation : couple nominal ou couple maximal.
Remarque
Lors de l'adaptation des grandeurs de référence et grandeurs maxi, 'torqueReference' doit être réglé
sur NOMINAL_VALUE.
EnumAxisReferenceMaxNominal
MAX_VALUE (0) Valeur maximale

NOMINAL_VALUE (1) Valeur nominale
EnumAxisTorqueForceReductionGranularity
STANDARD (0) Résolution 1/16384

BASIC (16) Résolution 1/100

DriveAxis
DriverInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DriverInfo' servent à spécifier les paramètres du
matériel du codeur.

● Description fonctionnelle TO Synchronisme, Profil de came
● Aide en ligne
Description
encoderNumberOnDevice

Indication du numéro de la valeur réelle du codeur pour les télégrammes avec plusieurs valeurs
réelles, par exemple DP_TEL106_611U_DSC_2_ENCODER.
lifeSignCheck

Indication du mode de surveillance des signes de vie PROFIBUS DP entre les abonnés. Avec 'NO', la
surveillance du signe de vie est désactivée. Avec 'YES', la surveillance du signe de vie est activée.
logAddressIn

Indication de l'adresse logique de la plage des données d'entrée.
logAddressOut

Indication de l'adresse logique de la plage des données de sortie.
telegramType
Type de données : EnumAxisTelegramType

Réglage système par défaut : DP_TEL102_611U_POSCTRL_1_ENCODER

DriveAxis
Indication d'un type de télégramme PROFIdrive. Avec NO_TELEGRAM, aucun télégramme n'est
spécifié. Avec DP_TEL1_STANDARD, le télégramme standard 1, PZD-2/2 est configuré (consigne de
vitesse 16 bits). Avec DP_TEL2_STANDARD, le télégramme standard 1, PZD-4/4 est configuré
(consigne de vitesse 32 bits). Avec DP_TEL3_STANDARD, le télégramme standard 2, PZD-5/9 est
configuré (consigne de vitesse 32 bits avec un capteur). Avec DP_TEL4_STANDARD, le télégramme
standard 2, PZD-6/14 est configuré (consigne de vitesse 32 bits avec deux capteurs). Avec
DP_TEL5_STANDARD, le télégramme standard 5, PZD-9/9 est configuré (pour les entraînements à
asservissement de position avec un codeur et DSC). Avec DP_TEL6_STANDARD, le télégramme
standard 5, PZD-10/14 est configuré (pour les entraînements à asservissement de position avec deux
codeurs et DSC).
Avec DP_TEL81_STANDARD, le télégramme standard 81, PZD-2/6 est configuré pour un codeur.
Avec DP_TEL101_611U_VELCTRL_NO_ENCODER, le télégramme SIEMENS 101, PZD-6/7 est
configuré pour les entraînements à asservissement de vitesse sans codeur. Avec
DP_TEL102_611U_POSCTRL_1_ENCODER, le télégramme SIEMENS 101, PZD-6/10 est configuré
pour les entraînements à asservissement de vitesse avec un codeur. Avec
DP_TEL103_611U_POSCTRL_2_ENCODER SIEMENS, le télégramme 103, PZD-7/15 est configuré
pour les entraînements à asservissement de vitesse avec deux codeurs. Avec
DP_TEL105_611U_DSC_1_ENCODER, le télégramme SIEMENS 105, PZD-10/10 est configuré pour
les entraînements à asservissement de vitesse avec un codeur et DSC. Avec
DP_TEL106_611U_DSC_2_ENCODER, le télégramme SIEMENS 106/107, PZD-11/15 est configuré
pour les entraînements à asservissement de vitesse avec deux codeurs et DSC. Les télégrammes
DP_TEL125_SIEM_DSC_1_ENCODER_SPLINE (125) et
DP_TEL126_SIEM_DSC_2_ENCODER_SPLINE (126) permettent la fonction spline DSC.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisTelegramType
NO_TELEGRAM (0) aucun télégramme

DP_TEL1_STANDARD (1) Télégramme standard 1, PZD-2/2
DP_TEL101_611U_VELCTRL_NO_ENCODER Télégramme SIEMENS 101, PZD-6/7
(101)
DP_TEL102_611U_POSCTRL_1_ENCODER Télégramme SIEMENS 102, PZD-6/10
(102)
(103)
DP_TEL105_611U_DSC_1_ENCODER (105) Télégramme SIEMENS 105, PZD-10/10

DriveAxis
DP_TEL106_611U_DSC_2_ENCODER (106) Télégramme SIEMENS 106/107, PZD-11/15

DP_TEL125_SIEM_DSC_1_ENCODER_SPLINE Télégramme SIEMENS 125, PZD-14/10
(125)
(126)
DynamicData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DynamicData' servent à spécifier les caractéristiques
dynamiques du système de régulation en cascade.

Description
torqueTimeConstant

Indication de la constante de temps équivalente de la boucle de régulation de couple.
velocityTimeConstant

Indication de la constante de temps équivalente de la boucle de régulation de vitesse.
Remarque
La valeur ne peut être contrôlée qu'après le download.

DriveAxis
EmergencyRampGenerator - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'EmergencyRampGenerator' sert à régler le paramètre du
générateur de rampe d'arrêt d'urgence.
Description
maxDeceleration

Réglage système par défaut : 3600000.0 1/min²
Indication de la décélération de la rampe de freinage.

DriveAxis
EncoderMain - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Encoder' servent à spécifier les paramètres du codeur.
Description
dataAdaption

Sélection du comportement. Avec YES, l'entraînement adapte certains paramètres de configuration du
codeur. l'adaptation a lieu lors du démarrage. Les données de codeur sont reprises de l'entraînement.
Avec NO, les paramètres de configuration du codeur sont configurés par l'utilisateur. Une reprise des
données d'ingénierie du codeur n'est possible que si 'encoderMode' est <> PROFIDRIVE.
Remarque
A partir de SIMOTION V4.2, les données de codeur sont déterminées par défaut par le système
pendant le temps d'exécution.
Si les données de codeur ne doivent pas être déterminées par le système pendant le temps
d'exécution, l'adaptation des données de codeur doit être désactivée (dataAdaption=NO).
Si les données de codeur doivent être saisies manuellement sur l'objet technologique axe ou être
reprises de l'entraînement à l'aide du bouton 'Reprise données de l'entraînement', les deux données
de configuration suivantes doivent être modifiées manuellement pour le codeur : -
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.dataAdaption=NO - TypeOfAxis.NumberOfEncoders.encoderMode
< > PROFIDRIVE Sinon la saisie est impossible et le bouton Reprise n'est pas disponible.
Un codeur DRIVE CLiQ dans SINAMICS (P404 Bit10=1) est représenté par défaut sur le mode codeur
PROFIdrive à partir de la version SIMOTION V4.2 (en tant qu'Endat pour les versions inférieures à
V4.2). Après la reprise des données à l'aide du bouton 'Reprise données de codeur de l'entraînement',
celui-ci est de nouveau masqué.
encoderIdentification
Type de données : EnumAxisEncoderIdentification

Réglage système par défaut : SIMULATION
Indication de l'identification de codeur (interface du codeur). Avec SIMULATION, le circuit entre le
moteur et le codeur est fermé par logiciel. Les mesures du codeur sont calculées à partir de la mesure
de vitesse simulée ou de la vitesse réelle simulée de l'axe. Pour le fonctionnement du codeur en mode
simulation, aucun codeur réel n'est nécessaire. Avec ONBOARD, le codeur est connecté à une
interface codeur intégrée de la commande (par ex. C230, C240, ...). Avec DPMASTER, le codeur est
connecté à un module externe. Les paramètres du codeur sont mis à disposition par l'interface DP.
Avec DIRECT, le codeur est connecté aux entrées d'un module d'entrée numérique ou analogique.
Avec SET_ACTUAL_VALUE, la mesure du codeur est mise à disposition par la variable système
'sensorsetting.actualvalue'. L'actualisation de la mesure s'effectue cycliquement dans un programme
utilisateur.

DriveAxis
encoderMode
Type de données : EnumAxisEncoderMode

Réglage système par défaut : RECTANGLE_TTL
Indication du mode de codeur (type de signal du codeur). Sélection de RECTANGLE_TTL, si la
mesure de la position incrémentale s'effectue par le traitement d'un signal de codeur rectangulaire.
Sélection de SINUS_1VPP, si la mesure de la position incrémentale s'effectue par le traitement d'un
signal de codeur sinusoïdal. Sélection de RESOLVER, si la mesure de la position incrémentale
s'effectue par le traitement du signal de codeur d'un résolveur. Sélection de STEPMOT, si la
détermination de la position incrémentale s'effectue par la reprise de la position de consigne
incrémentale pour un moteur pas à pas sans codeur. Sélection de INTERVAL_COUNTER, si la
mesure de la vitesse linéaire / de rotation s'effectue via le comptage des intervalles de temps entre
deux impulsions par un module supplémentaire. Sélection de PROFIDRIVE_NIST_A, si la
détermination de la vitesse linéaire / de rotation s'effectue par la lecture de la donnée NIST (16 bits) à
partir du télégramme PROFIDrive. Sélection de PROFIDRIVE_NIST_B, si la détermination de la
vitesse linéaire / de rotation s'effectue par la lecture de la donnée NIST (16 bits) à partir du
télégramme PROFIDrive. Sélection de SSI_MODE, si la position incrémentale est transmise à la
commande conformément aux spécifications du protocole SSI (codeur absolu). Sélection de ENDAT,
si la position incrémentale est transmise à la commande conformément aux spécifications du
protocole ENDAT (codeur incrémental ou absolu). Sélection de SENSOR_ANALOG, si la position/
vitesse doit par exemple être directement déterminée à partir des données converties (analogiques-
numériques) d'un module supplémentaire d'entrées analogiques. Sélection de PROFIDRIVE, si le
codeur de l'objet technologique doit s'adapter en ligne à la configuration du codeur connecté à
l'entraînement (paramètre PROFIdrive 979), soit pendant le démarrage (dataAdaption = YES), soit à
la suite d'une commande (_adaptAxisConfigData(); dataAdaption = YES/NO). La valeur "0" définie par
défaut par le système pour la résolution fine du codeur (absEncoder.absResolutionMultiplierCyclic
(codeur absolu), incEncoder.incResolutionMultiplierCyclic (codeur incrémental),
resolution.multiplierCyclic (codeur incrémental linéaire)) n'est pas admise pour ce réglage.
encoderType
Type de données : EnumAxisEncoderType

Réglage système par défaut : SENSOR_INCREMENTAL
Indication du type de codeur. Avec SENSOR_INCREMENTAL, le codeur est considéré comme codeur
incrémental. Avec SENSOR_ABSOLUTE, le codeur est considéré comme codeur absolu. Avec
SENSOR_CYCLIC_ABSOLUTE, le codeur est considéré comme codeur absolu. En plus, le nombre
de débordements du codeur est enregistré dans la commande au-delà de la désactivation. Avec
SENSOR_POSITION_DIFFERENCE_MEASUREMENT, un codeur permettant de mesurer la
différence de positon et de vitesse de deux codeurs définissables est configuré.
encoderValueType
Type de données : EnumAxisEncoderValueType

Réglage système par défaut : VELOCITY

DriveAxis
Indication du type de valeur réelle qui est calculée à partir de la valeur du codeur. Avec POSITION, la
valeur réelle de la position et de la vitesse linéaire / de rotation est calculée. Avec VELOCITY, la
valeur réelle de la vitesse linéaire / de rotation est calculée. Avec
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_B, la valeur réelle de la position est calculée et la valeur réelle
de la vitesse linéaire / de rotation est lue à partir du télégramme PROFIdrive. Avec
POSITION_AND_DIRECT_NIST_B, la valeur réelle de la position est calculée et la valeur réelle de la
vitesse linéaire / de rotation est lue à partir d'une plage configurable dans l'image process des entrées
et sorties. Avec POSITION_AND_PROFIDRIVE_ENCODER_NIST_B, la valeur réelle de la position
est calculée et la valeur réelle de la vitesse linéaire / de rotation est lue à partir du télégramme
PROFIdrive (télégramme 83 par défaut).
interfaceAllocation
Type de données : EnumAxisSensorInterfaceAllocationConfig

Réglage système par défaut : EXCLUSIVE
Sélection du comportement d'interface. Avec EXCLUSIVE, le pilote ne peut être utilisé que sur cet
objet technologique. Avec NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_ACTIVATED, le pilote peut être utilisé
sur cet objet technologique et sur tout autre objet technologique. Après le démarrage du système, le
pilote est activé sur l'objet technologique. Avec NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_DEACTIVATED,
le pilote peut être utilisé sur cet objet technologique et sur tout autre objet technologique. Après le
démarrage du système, le pilote est désactivé sur l'objet technologique.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisEncoderIdentification
SIMULATION (0) Simulation

ONBOARD (1) Intégrée
DPMASTER (2) Maître DP
DIRECT (4) Le codeur fournit la valeur directement
SET_ACTUAL_VALUE (5) Mesure via variable système
EnumAxisEncoderMode
RECTANGLE_TTL (1) Rectangle

SSI_MODE (2) SSI
STEPMOTOR (3) Moteur pas-à-pas
ENDAT (4) Endat
SINUS_1VPP (5) Sinus
RESOLVER (6) Résolveur
SENSOR_ANALOG (7) Codeur analogique
INTERVAL_COUNTER (8) Mode de codeur pour compteur d'intervalles
PROFIDRIVE_NIST_A (9) Mesure de vitesse 16 bit
PROFIDRIVE_NIST_B (10) Mesure de vitesse 32 bit
PROFIDRIVE (11) Profil PROFIdrive

DriveAxis
EnumAxisEncoderType
SENSOR_INCREMENTAL (1) Codeur incrémental

SENSOR_ABSOLUTE (2) Codeur absolu
SENSOR_CYCLIC_ABSOLUTE (3) Codeur absolu à cycle absolu
SENSOR_POSITION_DIFFERENCE_MEASURE Position différentielle
MENT (4)
EnumAxisEncoderValueType
POSITION (0) Calculer les valeurs réelles de position

VELOCITY (1) Calculer les valeurs réelles de vitesse
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_B (2) Calculer les mesures de position et la vitesse à
partir du protocole DP
POSITION_AND_DIRECT_NIST_B (3) Calculer les mesures de position et la vitesse à
partir de la périphérie
POSITION_AND_PROFIDRIVE_ENCODER_NIS Calculer les mesures de position et la vitesse à
T_B (4) partir du protocole DP (télégramme standard 83)
EnumAxisSensorInterfaceAllocationConfig
EXCLUSIVE (939) Exclusif

NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_DEACTIVA Non exclusif et désactivé
TED (940)
NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_ACTIVATE Non exclusif et actif
D (941)
AbsEncoder (AbsEncoder) Codeur absolu

AdaptDrive (AdaptDrive) Rapport de transmission du système de mesure
pour type de montage côté entraînement
AdaptExtern (AdaptExtern) Rapport de transmission du système de mesure
pour type de montage externe
AdaptLoad (AdaptLoad) Rapport de transmission du système de mesure
pour type de montage côté charge
AnalogSensor (AnalogSensorType) Système de mesure analogique
AssemblyBase (AssemblyBase) Type de montage du système de mesure
DriverInfo (DriverInfo) Interface de la mesure
DriverInfoDirectIncremental Interface de la mesure du codeur incrémental
(StructDriverInfoDirectIncremental) direct
Filter (Filter) Filtre de mesure
FrequencyLimit (FrequencyLimit) Fréquence limite du système de mesure
IncEncoder (IncEncoder) Codeur incrémental
IntervalCounterConversionData Compteur d'intervalles
(IntervalCounterConversionDataType)
InversCountDirection (InversCountDirection) Inversion du sens de comptage
NistDriverConfig (StructAxisNistDriverConfig) Mesure de vitesse

DriveAxis
SensorControlConfig (SensorControlConfig) Tolérance des erreurs de codeur

SensorSetActualValue (SensorSetActualValue) Mesure via variable système
StepMotorMonitoring (StepMotorMonitoringType) Moteur pas-à-pas
EncoderNumber - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'EncoderNumber' servent à spécifier la correspondance
entre le numéro du jeu de paramètres et le numéro du système de mesure du capteur de position/
vitesse.
Description
EncoderNumber

Indication du capteur qui est assigné à ce jeu de paramètres.

DriveAxis
ExecutionConfigInfo - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'ExecutionConfigInfo' sert à spécifier le classement
chronologique des niveaux de tâche d'interpolation.

● Aide en ligne
Description
executionlevel
Type de données : EnumToExecutionLevel

Réglage système par défaut : IPO
"Indication du niveau de tâche dans lequel la tâche d'interpolation de l'objet technologique est
exécutée." Avec IPO, la tâche est exécutée dans le cycle d'interpolateur rapide. Avec IPO_2, la tâche
est exécutée dans le cycle d'interpolateur 2.
EnumToExecutionLevel
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo
IPO_FAST (3) IPO_fast
SERVO_FAST (4) Servo_fast

DriveAxis
Filter - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Filter' servent à régler le lissage de la valeur réelle.

Description
enable

Indication de la fonctionnalité du filtre. Avec 'NO', la fonctionnalité du filtre est désactivée. Avec 'YES',
la fonctionnalité du filtre est activée.
timeConstant

Constante de temps pour lissage PT1.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
FineInterpolator - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'FineInterpolator' sert à spécifier le paramètre de
l'interpolateur fin.

Description
_type
Type de données : EnumAxisFineInterpolatorMode

Réglage système par défaut : LINEAR_MODE
Indication du type d'interpolateur fin. Avec DIRECT_MODE, il n'y a pas d'interpolation fine. Avec
LINEAR_MODE, une interpolation fine linéaire a lieu. Avec CUBIC_MODE, des consignes
d'accélération continue sont générées. Avec QUADRATIC_MODE, des consignes de vitesse continue
sont générées.
EnumAxisFineInterpolatorMode
DIRECT_MODE (0) Aucune interpolation

LINEAR_MODE (1) Interpolation linéaire
CUBIC_MODE (2) interpolation avec accélération continue
QUADRATIC_MODE (3) Interpolation à vitesse continue

DriveAxis
ForceControlHeldValueMonitoring - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ForceControlHeldValueMonitoring' servent à régler la
surveillance des valeurs finales de force/pression.
Description
delayTimeToActivate

Indication de la temporisation comprise entre le dépassement de la fenêtre de tolérance et l'activation
du message.
tolerance

Indication de la tolérance admise des valeurs de force / pression à consigne constante.

DriveAxis
ForceControlRunningInWindowMonitoring - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ForceControlRunningInWindowMonitoring' servent à
spécifier les paramètres de surveillance de la fenêtre de la valeur initiale de force.
Description
maxDelayTime

Indication de la temporisation comprise entre l'arrivée de la valeur réelle de force/pression dans la
fenêtre de tolérance et l'activation de la surveillance des valeurs finales de force/pression.
tolerance

Ecart autorisé entre consigne et mesure.
winTolTime

Indication de la temporisation comprise entre l'activation de la surveillance et l'arrivée de la valeur
réelle dans la fenêtre de tolérance.

DriveAxis
ForceControllerData - DriveAxis
Les éléments de structure de 'ForceControllerData' permettent de paramétrer le régulateur de force.

Description
_type
Type de données : EnumForceControllerType

Réglage système par défaut : PID
Type du régulateur de force
invertControlValue

Avec YES, la grandeur réglante du régulateur de force est inversée. Avec NO, la grandeur réglante du
régulateur de force n'est pas inversée.
typeOfSensorData
Type de données : EnumSensorDataType

Réglage système par défaut : UNI_DIRECTION
UNI_DIRECTION ne permet pas de mesurer les valeurs négatives. BOTH_DIRECTION permet de
mesurer les valeurs négatives.
EnumForceControllerType

mesure
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumSensorDataType
UNI_DIRECTION (1) unidirectionnel

BOTH_DIRECTION (2) bidirectionnel

DriveAxis
FilterForceControl Limitation de grandeur réglante

(StructAxisFilterForceControlConfig)
OutputLimits (OutputLimits) Limitation de grandeur réglante
PID_Controller (PID_ControllerForce) paramètres du régulateur PID
ForceControllerDifference - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ForceControllerDifference' servent à régler la
surveillance de l'écart de régulation.
Description
enable

Avec 'Yes', la surveillance de l'écart de régulation du régulateur de force est activée. Avec 'No', la
surveillance de l'écart de régulation du régulateur de force reste désactivée (préréglage système).
maxForceTolerance

Indication de la différence de régulation maximale autorisée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
FrequencyLimit - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'FrequencyLimit' servent à spécifier la fréquence limite
du codeur.
Description
encoderFrequencyLimit

Réglage système par défaut : 400000.0 Hz
Indication de la fréquence limite du codeur.

DriveAxis
Friction - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Friction' servent à spécifier la compensation du
frottement.
Description
amplitude

Indication de la valeur maximale de la caractéristique de la compensation du frottement.
decayTime

Indication de la constante de temps de décroissance.
delayTimeStandStill

Indication de la temporisation de l'activation du signal d'immobilisation.
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation de frottement. Avec NO, la compensation de
frottement n'est pas activée. Avec YES, la compensation de frottement est activée.
maxVeloStandStill

Indication de la vitesse maximale pour laquelle le signal d'immobilisation est actif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
Gear - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Gear' servent à indiquer le rapport de transmission du
réducteur principal. Le rapport de transmission n'est actif qu'en mode d'assemblage
'ASSEMBLY_DRIVE'.
Description
denFactor

Indication du nombre de tours de la charge.
numFactor

Indication du nombre de tours du moteur.

DriveAxis
HWEndPos - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'HWEndPos' servent à spécifier le mode de surveillance
des interrupteurs de fin de course.
Description
bitNumberNegative

Indication du numéro de bit E/S au sein de l'octet E/S adressé avec l'adresse logique.
bitNumberPositive

enable

Indication de l'état d'activation des interrupteurs de fin de course. Avec 'NO', les interrupteurs de fin de
course sont désactivés. Avec 'YES', les interrupteurs de fin de course sont activés.
interfaceActivation

Sélection du comportement d'interface. Avec STARTUP_DEACTIVATED , le pilote est désactivé sur
l'objet technologique après le démarrage du système. Avec STARTUP_ACTIVATED, le pilote est
activé sur l'objet technologique après le démarrage du système.
logAddressNegative

Indication de l'adresse logique de l'interrupteur de fin de course négatif.
logAddressPositive


DriveAxis
Indication de l'adresse logique de l'interrupteur de fin de course positif.
mode
Type de données : EnumMountSwitch

Réglage système par défaut : END_MOUNTED_SWITCH
Indication de la position de l'interrupteur de fin de course par rapport à la plage de déplacement de
l'axe. Avec 'END_MOUNTED_SWITCH', les interrupteurs de fin de course sont toujours actifs en
dehors de la plage de déplacement autorisée. Avec 'FLEXIBLE_MOUNTED_SWITCH', le
dépassement des interrupteurs de fin de course en direction de la plage de déplacement interdite est
autorisé.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumMountSwitch
END_MOUNTED_SWITCH (0) Interrupteur de fin de course en dehors de la

plage de déplacement autorisée toujours actif
FLEXIBLE_MOUNTED_SWITCH (1) Dépassement autorisé de l'interrupteur de fin de
course

DriveAxis
IncEncoder - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'IncEncoder' servent à spécifier les paramètres d'un
codeur incrémental.

Description
enableZeroMonitoring

Indication de l'état d'activation de la surveillance du nombre d'incréments entre deux tops zéro du
codeur. Avec 'NO', la surveillance du nombre d'incréments entre deux tops zéro du codeur n'est pas
activée. Avec 'YES', la surveillance du nombre d'incréments entre deux tops zéro du codeur est
activée.
incResolution

Indication du nombre d'incréments par tour d'incrément conformément aux spécifications de la plaque
incResolutionMultiplierCyclic

Indication du facteur de multiplication de la valeur réelle cyclique.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
IntervalCounterConversionDataType - DriveAxis
Les éléments structure qui se rapportent à 'IntervalCounterConversionData' servent à configurer le
codeur comme compteur d'intervalles.
Le type de codeur 'Compteur d'intervalles' sert à la détermination de la vitesse de rotation moyennant
l'utilisation d'une durée d'intervalle et du nombre d'intervalles par tour de codeur. Un intervalle est
limité dans le temps par deux impulsions de codeur successives, qui sont enregistrées par un module
de codeur. La durée (durée d'intervalle) entre les impulsions de codeur est mesurée par le module et
mise à la disposition des périphériques.
Description
incResolution

Indication des incréments ou du nombre d'intervalles ou encore des impulsions de codeur par tour de
codeur.
referenceTime

Réglage système par défaut : 0.0005 ms
Indication du temps de référence pour la mesure de la durée d'intervalle. Le temps de référence est le
temps après l'écoulement duquel la valeur d'un compteur du module de codeur utilisé pour la
détermination de la durée d'intervalle est incrémenté d'une valeur de un (durée d'intervalle = position
du compteur * temps de référence).
DriverInfo (StructSensorDriverInfo) AnalogDriverInfo (Il suffit de spécifier l'adresse

logique 'logAddress' de la valeur de référence
stockée par le module de codeur dans les
périphériques pour la durée d'intervalle. Les
autres éléments de la structure
'StructSensorDriverInfo' ne sont pas pris en
compte lors de la configuration du compteur
d'intervalles.)

DriveAxis
InversCountDirection - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'InversCountDirection' servent à spécifier le sens de
comptage de la valeur réelle du codeur.
Description
encoderFeedbackPolarity

Indication déterminant si le sens de comptage de la valeur réelle du codeur doit s'inverser. Avec NO,
le sens de comptage de la valeur réelle du codeur ne s'inverse pas. (Préréglage système) Avec YES,
le sens de comptage de la valeur réelle du codeur s'inverse.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
InvertSetPoint - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'InvertSetPoint' sert à spécifier l'inversion du signal de
réglage. Pour un axe électrique, cela signifie l'adaptation du sens de rotation de l'entraînement à la
direction du mouvement de l'axe machine. Pour un axe hydraulique, cela signifie l'inversion de la
sortie F après la caractéristique.
Description
invSetPoint

Indication de l'état d'activation de l'inversion de la grandeur réglante. Avec 'NO', la sortie de la
grandeur réglante n'est pas modifiée. Avec 'YES', la sortie de la grandeur réglante est inversée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
InvertSetPointHydraulicType - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'InvertSetPoint' sert à spécifier l'inversion de la valeur de
sortie Q après la caractéristique.
Description
invert

Indication de l'état d'activation. Avec NO, la sortie de la valeur de sortie Q n'est pas modifiée après la
caractéristique. Avec YES, la sortie de la valeur de sortie Q est inversée après la caractéristique.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
LinearMotorDriveData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LinearMotorDriveData' servent à régler les
caractéristiques d'entraînement des moteurs linéaires.

Description
forceReductionGranularity

Indication de la résolution fine de la réduction de la force.
forceReference

Réglage de la sélection pour la normalisation : force de référence ou force maximale.
maxForce

Réglage système par défaut : 1000.0 N
Indication de la force maximale.
maxSpeed

Indication de la vitesse de déplacement maximale.
nominalForce


DriveAxis
nominalSpeed

Spécification de la vitesse linéaire de référence.
speedReference

Réglage de la sélection pour la normalisation : vitesse de référence ou vitesse maximale.


LinearStepMotorDriveDataType - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LinearStepMotorDriveData' servent à régler les
caractéristiques d'entraînement des moteurs pas à pas.
Description
maxFrequency

Réglage système par défaut : 50000 Hz
Indication de la fréquence maximale des pas de moteur.
stepMotorResolution

Indication du nombre de pas de moteur par tour.

DriveAxis
MaxAcceleration - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MaxAcceleration' servent à régler l'accélération
maximale autorisée et le mode de surveillance de la modification de la grandeur réglante.

Description
enableSetPointMonitoring

Indication de l'état d'activation de la surveillance de la modification de grandeur réglante. Avec 'NO', la
surveillance est désactivée. Avec 'YES', la surveillance est activée. La modification de la grandeur
réglante est surveillée, mais pas limitée. La valeur indiquée dans 'maxAcceleration.maximum' est
convertie dans la valeur destinée à la modification maximale de la grandeur réglante.
maximum

Réglage système par défaut : 3600000.0 1/min²
Indication de l'accélération maximale autorisée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
MaxForceCommandData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MaxForceCommandData' servent à configurer le type
de génération de consigne.

Description
maximum

Indication de la consigne de force/pression maximale.
maximumDerived

Réglage système par défaut : 10000.0 Pa/s
Indication de l'augmentation maximale de la consigne de force/pression.
MaxJerk - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'MaxJerk' sert à régler l'à-coup maximal autorisé.

● Description fonctionnelle Fonctions de base SIMOTION
● Aide en ligne
Description
maximum

Réglage système par défaut : 4320000000.0 1/min³
Indication de l'à-coup maximal autorisé.

DriveAxis
MaxVelocity - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'MaxVelocity' sert à régler la vitesse maximale autorisée.

Description
maximum

Indication de la vitesse maximale autorisée.

DriveAxis
NeutralBand - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'NeutralBand' servent à spécifier les paramètres de
compensation de zone morte.
Description
centreValue

Indication du centre de la plage de zone morte.
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation de zone morte. Avec NO, la compensation de zone
morte n'est pas activée. Avec YES, la compensation de zone morte est activée.
range

Indication de la dilatation de la plage de zone morte.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
NumberOfAdditionalSensors - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'NumberOfAdditionalSensors' servent à configurer les
codeurs supplémentaires.

Description
number

Nombre de codeurs pour un axe à régulation de force.
AdditionalSensor_1 (AdditionalSensorMain) Codeur 1


DriveAxis
NumberOfDataSets - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'NumberOfDataSets' servent à indiquer le nombre de
jeux de paramètres.

Description
changeMode
Type de données : EnumChangeMode

Réglage système par défaut : IN_STANDSTILL
Indication du mode de commutation du jeu de paramètres. Avec 'NEVER', aucune commutation du jeu
de paramètres n'a lieu. Avec 'IN_POSITION', la commutation du jeu de paramètres à lieu lorsque la
fenêtre de positionnement est atteinte. Avec 'IN_STANDSTILL', la commutation du jeu de paramètres
a lieu en présence d'un signal d'immobilisation. Avec 'IMMEDIATELY', la commutation du jeu de
paramètres a lieu immédiatement.
initDataSet

Indication du jeu de paramètres d'initialisation.
numberOfDataSets

Indication du nombre de jeux de paramètres.
smoothingTimeByChangeDifference

La constante de temps sert à paramétrer un opérateur PT1 permettant de lisser les modifications
abruptes de la mesure. De telles modifications abruptes sont provoquées, par exemple, par des
changements de Kv.
Le filtre n'agit pas en cas de modifications du facteur Kv. Le filtre agit en cas de modifications des jeux
de paramètres.

DriveAxis
EnumChangeMode
NEVER (0) Aucune commutation

IN_POSITION (1) Commutation lorsque l'axe est dans la fenêtre de
positionnement
IN_STANDSTILL (3) Commutation lorsque la vitesse de l'axe est
inférieure à la vitesse d'immobilisation
IMMEDIATELY (7) Commutation immédiate
DataSet_1 (DataSetMain) Jeu de paramètres 1


DriveAxis
NumberOfEncoders - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'NumberOfEncoders' sert à régler le nombre de codeurs.

Description
dscEncoderNumber

Indication du codeur DSC.
numberOfEncoders

Indication du nombre de codeurs.
Encoder_1 (EncoderMain) Codeur 1


DriveAxis
OutputLimits - DriveAxis
L'élément de structure 'OutputLimits' sert à configurer la limitation de grandeur réglante.

Description
_max

Indication de la grandeur réglante maximale du régulateur de force.
_min

Réglage système par défaut : -500.0 1/min
Indication de la grandeur réglante minimale du régulateur de force.

DriveAxis
PID_ControllerForce - DriveAxis
L'élément de structure 'PID_Controller' sert à configurer le régulateur PID.
Description
decayTime

Constante de temps de décroissance de l'action D
enableAntiWindup

Indication de l'état d'activation de la limitation d'intégrateur. Avec 'NO', la limitation d'intégrateur n'est
pas activée. Avec 'YES', la limitation d'intégrateur est activée.
integratorFeedbackTimeConstant

Indication de la constante de temps pour l'amortissement de l'action I.
kd

Réglage système par défaut : 0 s/(Pa*min)
Indication du gain de l'action D.
ki

Réglage système par défaut : 0 1/(Pa*s*min)
Indication du gain de l'action I.
kp

Réglage système par défaut : 1 1/(Pa*min)
Indication du gain de l'action P.

DriveAxis
kpc

Indication du facteur de commande anticipatrice.
preCon

Indication de l'état d'activation de la commande anticipatrice. Avec 'NO', la commande anticipatrice
n'est pas activée. Avec 'YES', la commande anticipatrice est activée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
PID_ControllerPos - DriveAxis
Description
balanceFilterMode
Type de données : EnumBalanceFilterMode

Réglage système par défaut : MODE_1
Indication du filtre de symétrisation.
decayTime

Indication de la constante de temps de décroissance de l'action D.
enableAntiWindup

Activation de la limitation d'intégrateur.
kd

ki

Réglage système par défaut : 0.0 1/s
kp


DriveAxis
kpc

preCon

EnumBalanceFilterMode
OFF (0) Filtre de symétrisation non actif

MODE_1 (1) Filtre de symétrisation actif
MODE_2 (2) Filtre de symétrisation étendu actif
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
ProcessModel - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ProcessModel' servent à régler les paramètres du
modèle de processus.

Description
T1

Indication de la première constante de temps.
T2

Indication de la deuxième constante de temps.
ks

Indication du facteur de transmission.

DriveAxis
Range - DriveAxis
Les éléments de structure de 'Range' servent à configurer le domaine de définition des valeurs de
codeur qui sont lues.
Description
_max

Indication de la valeur maximale.
_min

Réglage système par défaut : -10000.0 Pa
Indication de la valeur minimale.
RestartConditionInfo - DriveAxis
'RestartConditionInfo' permet de régler l'état dans lequel le redémarrage de l'axe est possible.
Description
restartAxisCondition
Type de données : EnumRestartAxisCondition

Réglage système par défaut : AXIS_DISABLED
Indication des conditions de redémarrage. Avec 'NO_CONSTRAINTS', le redémarrage s'effectue
indépendamment de l'état de l'axe. Avec 'STANDSTILL', le redémarrage ne s'effectue qu'en présence
d'un signal d'immobilisation. Avec 'AXIS_DISABLED', le redémarrage ne s'effectue que si aucun
déblocage n'est activé sur l'axe.
EnumRestartAxisCondition
NO_CONSTRAINTS (0) Redémarrage sans restriction

STANDSTILL (1) Redémarrage à l'arrêt
AXIS_DISABLED (2) Redémarrer uniquement si aucun déblocage
n'est activé

DriveAxis
RestartInfo - DriveAxis
'RestartInfo' permet d'autoriser le redémarrage de l'objet technologique par une variable système et/ou
une commande, ou uniquement par une commande.
Description
behaviorInvalidSysvarAccess
Type de données : EnumToInvalidSysvarAccess

Réglage système par défaut : LAST_VALUE
Avec 'DEFAULT_VALUE', les préréglages système des variables système sont fournis.
Avec 'STOP_DEVICE', aucune valeur de remplacement n'est mise à disposition. Avec ce réglage, la
commande passe à l'état de fonctionnement STOP en cas d'accès à des variables système.
Avec 'LAST_VALUE', une image des variables système est générée avant le redémarrage ou la
désactivation de l'objet technologique. Les valeurs enregistrées dans l'image sont mises à disposition
pour l'accès aux variables système pendant la phase de redémarrage ou la phase désactivée de
l'objet technologique.
restartActivationSetting
Type de données : EnumToRestartActivationSetting

Réglage système par défaut : RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND
Avec 'RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND', le redémarrage de l'objet technologique peut être
déclenché par une variable système et/ou une commande. Avec 'RESTART_BY_COMMAND', le
redémarrage de l'objet technologique ne peut être déclenché que par une commande.
EnumToInvalidSysvarAccess
DEFAULT_VALUE (2) Créer une valeur de remplacement à partir de la

valeur spécifiée
STOP_DEVICE (3) Pas de valeur de remplacement, passage à l'état
STOP
LAST_VALUE (338) Créer une valeur de remplacement à partir de la
dernière valeur valide
EnumToRestartActivationSetting
RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND (0) Autoriser le redémarrage par une variable

système et/ou une commande
RESTART_BY_COMMAND (1) Autoriser le redémarrage uniquement par une
commande

DriveAxis
SensorControlConfig - DriveAxis
Les éléments de structure se rapportant à 'SensorControlConfig' spécifient qu'une erreur du codeur
sera tolérée.

Description
tolerateSensorDefect

Indication si la défaillance d'un codeur n'intervenant pas dans la fonction de régulation doit être
tolérée. Avec 'NO', aucune défaillance ne sera tolérée. Avec 'YES', une défaillance sera tolérée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
SensorSetActualValue - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SensorSetActualValue' servent à spécifier les
paramètres de lecture de la mesure via variable système.

Description
maxFailures

Indication du nombre de défauts de cycle admis par rapport au niveau de mise à jour.
updateCycle
Type de données : EnumAxisUpdateCycle

Indication du niveau de mise à jour de la mesure via variable système.
EnumAxisUpdateCycle
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

DriveAxis
SetPointDriverInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SetPointDriverInfo' servent à indiquer l'information du
driver de l'interface d'entraînement.

Description
actorType
Type de données : EnumAxisDioActorType

Réglage système par défaut : NO_TYPE
Indication du type d'entraînement. Avec 'NO_TYPE', l'interface n'est pas spécifiée. Avec 'ANALOG',
l'interface est configurée pour des entraînements analogiques. Avec 'STEPMOTOR', l'interface est
configurée pour des moteurs pas à pas.
interfaceAllocation
Type de données : EnumAxisActuatorInterfaceAllocationConfig

objet technologique. Avec NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_DEACTIVATED, le pilote peut être
utilisé sur cet objet technologique ou sur tout autre objet technologique. Après le démarrage du
système, le pilote est désactivé sur l'objet technologique. Avec
NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_ACTIVATED, le pilote peut être utilisé sur cet objet
technologique ou sur tout autre objet technologique. Après le démarrage du système, le pilote est
activé sur l'objet technologique.
lifeSignCheck

Indication de l'état d'activation de la surveillance du signe de vie. Avec NO, la surveillance du signe de
vie n'est pas activée. Avec YES, la surveillance du signe de vie est activée.
logAddressIn


DriveAxis
logAddressOut

maxSetPointVoltage

Réglage système par défaut : 10.0 V
Indication de la tension normalisée à laquelle l'entraînement analogique atteint sa vitesse nominale.
mode
Type de données : EnumAxisDriverMode

Indication du type d'interface d'entraînement. Avec SIMULATION, l'actionneur et le capteur sont court-
circuités via un opérateur à retard. Avec ONBOARD, les interfaces intégrées sont utilisées. Avec
DPMASTER, le couplage de l'entraînement s'effectue via PROFIBUS DP.
motorType
Type de données : EnumAxisMotorType

Réglage système par défaut : STANDARD_MOTORTYPE
Indication du type de moteur. Avec STANDARD_MOTORTYPE, le fonctionnement est configuré avec
un moteur standard. Avec LINEAR_MOTORTYPE, le fonctionnement est configuré avec un moteur
linéaire.
outputNumberOnDevice

non utilisée
telegramType


DriveAxis
Indication du type de télégramme PROFIBUS. Avec DP_TEL1_STANDARD, le télégramme standard

1, PZD-2/2 est configuré (consigne de vitesse 16 bits). Avec DP_TEL2_STANDARD, le télégramme
standard 1, PZD-4/4 est configuré (consigne de vitesse 32 bits). Avec DP_TEL3_STANDARD, le
télégramme standard 2, PZD-5/9 est configuré (consigne de vitesse 32 bits avec un capteur). Avec
DP_TEL4_STANDARD, le télégramme standard 2, PZD-6/14 est configuré (consigne de vitesse 32
bits avec deux capteurs). Avec DP_TEL5_STANDARD, le télégramme standard 5, PZD-9/9 est
configuré (pour les entraînements à asservissement de position avec un codeur et DSC). Avec
asservissement de position avec deux codeurs et DSC).
Les télégrammes DP_TEL81_STANDARD (81) à DP_TEL83_STANDARD (83) compris ne sont pas
pertinents pour DriveAxis.
Les télégrammes DP_TEL125_SIEM_DSC_1_ENCODER_SPLINE (125) et
DP_TEL126_SIEM_DSC_2_ENCODER_SPLINE (126) sont pris en charge à partir de SIMOTION
version V4.4.
EnumAxisDioActorType
NO_TYPE (0) aucun type

ANALOG (1) Analogique
STEPMOTOR (2) Mode pas-à-pas
EnumAxisActuatorInterfaceAllocationConfig
EXCLUSIVE (939) Objet technologique (TO) exclusif

NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_DEACTIVA TO non exclusif et désactivé
TED (940)
NON_EXCLUSIVE_AND_STARTUP_ACTIVATE TO non exclusif et actif
D (941)
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


DriveAxis
EnumAxisMotorType
STANDARD_MOTORTYPE (0) Moteur standard

LINEAR_MOTORTYPE (1) Moteur linéaire

(101)
(102)
(103)
(125)
(126)
DriveData (DriveData) Caractéristiques d'entraînement pour moteurs

standards
InvertSetPoint (InvertSetPoint) Adaptation du sens de rotation
LinearMotorDriveData (LinearMotorDriveData) Caractéristiques d'entraînement pour moteurs
linéaires
LinearStepMotorDriveData Caractéristiques d'entraînement pour moteurs
(LinearStepMotorDriveDataType) pas-à-pas
StepMotorDriveData (StepMotorDriveDataType) Caractéristiques d'entraînement pour moteurs
pas-à-pas

DriveAxis
SimulationInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SimulationInfo' servent à régler un couplage au
processus. Le mode de simulation n'est pas disponible actuellement.
Description
simulationMode

Création du mode de simulation. Avec 'Simulationsmode:=NO', le couplage au processus s'active.
'Simulationsmode:=YES' n'est pas disponible.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
SmoothingFilter - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SmoothingFilter' servent à régler le filtrage de la vitesse
réelle. La vitesse réelle filtrée s'affiche dans 'motionStateData.actualVelocity'. 'timeConstant' : -
Constante de temps pour lissage PT1. - Constante de temps pour la formation de la valeur moyenne.

Description
enable

Indication de la fonctionnalité du filtre. Avec NO, la fonctionnalité du filtre est désactivée. Avec YES, la
fonctionnalité du filtre est activée.
mode
Type de données : EnumAxisFilterMode

Réglage système par défaut : DEFAULT_MODE
Indication du critère de lissage de la valeur réelle. 'DEFAULT_MODE' utilise le rapport entre le temps
de cycle d'interpolateur et le temps de cycle servo . Avec 'AVERAGING', la valeur moyenne dans le
temps est formée. 'PT1' utilise un filtre qui est réglé au moyen de 'timeConstant'.
timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode
DEFAULT_MODE (0) Aucun filtre

AVERAGING (1) Calcul de la valeur moyenne
PT1 (2) Filtre PT1

DriveAxis
StandStillSignal - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'StandStillSignal' servent à spécifier les paramètres du
signal d'immobilisation dépendant de la vitesse.

Description
delayTimeToActivate

Indication de la temporisation du déclenchement du signal d'immobilisation dépendant de la vitesse.
filterDegree
Type de données : UINT

Indication du degré de filtrage.
filterFrequency

Indication de la fréquence de filtre.
maxVeloStandStill

Indication de la limite de vitesse au-dessous de laquelle le signal d'immobilisation dépendant de la
vitesse est présent.

DriveAxis
StepMotorDriveDataType - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'StepMotorDriveData' servent à régler les
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


DriveAxis
StepMotorMonitoringType - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'StepMotorMonitoring' servent à régler la surveillance de
rotation en mode de moteur pas-à-pas.

Description
beroCycleDistance

Indication de l'écart autorisé du nombre de pas de moteur par tour.
beroCycleTolerance

Indication d'une tolérance pour beroCycleDistance.
enable

Indication de l'état d'activation de la surveillance du moteur pas-à-pas.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisAdditionalOffset - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AdditionalOffset' servent à régler l'application d'offset
pour le déplacement de l'axe avec spécification de mouvement/spécification de force. Lors du
déplacement de l'axe avec la spécification de mouvement, l'offset s'applique par rapport à la consigne
de vitesse. Avec la spécification de force/pression, l'application s'effectue par rapport à la valeur réelle
de vitesse.
Description
enable

Indication de l'état d'activation de l'application d'offset. Avec NO, l'application d'offset n'est pas activée.
Avec YES, l'application d'offset est activée.
forceControlLowerLimit

Indication du seuil d'activation pour 'offsetForceControlPositive/Negative'. L'offset devient effectif en
cas de dépassement de la valeur de 'forceControlLowerLimit'.
offsetForceControlNegative

Indication de l'offset pour le déplacement avec spécification de force et sens de déplacement négatif.
offsetForceControlPositive

Indication de l'offset pour le déplacement avec spécification de force et sens de déplacement positif.
offsetMotionControlNegative

Indication de l'offset pour le déplacement avec spécification de mouvement et sens de déplacement
négatif.

DriveAxis
offsetMotionControlPositive

positif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisDriveControlConfig - DriveAxis
Le paramètre de configuration de 'DriveControlConfig' sert à spécifier les réglages de l'entraînement.
Description
dataAdaption

La donnée de configuration 'dataAdaption' permet d'activer l'adaptation des données d'entraînement.
Avec 'YES', l'adaptation est activée. Avec 'NO', l'adaptation est désactivée.
disableModeSpecification
Type de données : EnumAxisDisableModeSpecification

Réglage système par défaut : NO_SPECIFIC_MODE
Type de la commande de freinage.
pulsesEnabledEvaluation
Type de données : EnumAxisPulsesEnabledEvaluation

Réglage système par défaut : COMPATIBILITY_MODE
La donnée de configuration 'PulsesEnabledEvaluation' permet de décrire le comportement de l'axe en
cas de réaction sur stop autonome de l'entraînement. Avec 'YES', le bit Pulses enabled est exploité.
Avec 'COMPATIBILITY_MODE', le bit Pulses enabled n'est exploité que lorsque le bloc de données
de sécurité est activé.
releaseDisableMode

Le paramètre de configuration de 'releaseDisableMode' spécifie le comportement de l'entraînement en
cas de réaction aux erreurs RELEASE_DISABLE.
Spécification des valeurs de bit0 - bit6 devant être réinitialisées dans le protocole PROFIdrive. Les bits
sont inversés par le système et arrondis avec le mot de commande existant. Les bits indiqués sont
réinitialisés.
Signification des bits dans le protocole PROFIdrive : bit0 - ON bit1 - No Coast Stop bit2 - No Quick
Stop bit3 - Enable Operation bit4 - Enable Ramp Generator bit5 - Unfreeze Ramp Generator bit6 -
Enable Setpoint
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
EnumAxisDisableModeSpecification
NO_SPECIFIC_MODE (967) Aucune commande de freinage

OFF1_AND_OFF3_MODE (968) Avec le réglage OFF1_AND_OFF3_MODE et la
suppression de tous les déblocages, ARRET1 et
ARRET3 sont d'abord réinitialisés.
EnumAxisPulsesEnabledEvaluation
YES (173) Le bit Pulses enabled est toujours exploité.

COMPATIBILITY_MODE (959) Le bit Pulses enabled n'est exploité que lorsque
le bloc de données de sécurité est activé.
pulsesEnabled (StructAxisPulsesEnabledConfig) Emplacement du bit PulsesEnabled
StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn - DriveAxis
Indication de l'adresse logique pour la communication avec l'entraînement.
Description
logAddress

Indication de l'adresse logique pour l'acquisition des données des SINAMICS Safety Integrated
Extended Functions dans le télégramme cyclique de l'entraînement.

DriveAxis
StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData - DriveAxis
Description
logAddressIn

logAddressOut

scType
Type de données : EnumDriveSafetyBlockType

EnumDriveSafetyBlockType
NONE (0) ne transmettre aucune donnée Safety

SC_1 (1) SC_1
SC_2 (2) SC_2
SC_3 (3) SC_3
SC_100 (100) SC_100

DriveAxis
StructAxisFilterForceControlConfig - DriveAxis
L'élément de structure 'FilterForceControl' permet de configurer le filtre à la sortie du régulateur de
force.
Description
T1

Indication de la constante de temps T1 du filtre PT2.
T2

_type
Type de données : EnumForceControllerFilterType

Réglage système par défaut : PT2
Avec 'PT2', un filtre PT2 est sélectionné.
enable

Le paramètre permet d'activer le filtre
EnumForceControllerFilterType
PT2 (909) PT2
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisInvertFOutput - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'InvertF' sert à spécifier l'inversion de la valeur de sortie F
avant la caractéristique.
Description
invSetPoint

Indication de l'état d'activation. Avec 'NO', la sortie de la valeur de sortie F n'est pas modifiée avant la
caractéristique (grandeur réglante logique). Avec 'YES', la sortie de la valeur de sortie F est inversée
avant la caractéristique (grandeur réglante logique).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisInvertQOutput - DriveAxis
L'élément de structure qui se rapporte à 'InvertQ' sert à spécifier l'inversion de la valeur de sortie Q
Description
invSetPoint

Indication de l'état d'activation. Avec 'NO', la sortie de la valeur de sortie Q n'est pas modifiée avant la
caractéristique (grandeur réglante logique). Avec 'YES', la sortie de la valeur de sortie Q est inversée
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisNistDriverConfig - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'NistDriverConfig' servent à spécifier les paramètres du
matériel générant la mesure de vitesse.
Description
logAddress

Indication de l'adresse logique de la mesure de vitesse.

DriveAxis
StructAxisOperatingDataInInfo - DriveAxis
Indication de la configuration du bloc de données de valeurs de service.
Description
enableActivePower

Indication de l'activation de l'affichage de la puissance. Avec 'NO', l'affichage n'est pas activé. Avec
'YES', l'affichage est activé.
enableActualCurrent

Indication de l'activation de l'affichage de la mesure de courant. Avec 'NO', l'affichage n'est pas activé.
Avec 'YES', l'affichage est activé.
enableActualTorqueOrForce

Indication de l'activation de l'affichage de la mesure de couple/force. Avec 'NO', l'affichage n'est pas
activé. Avec 'YES', l'affichage est activé.
enableMotorTemperature

Indication de l'activation de l'affichage de la température du moteur. Avec 'NO', l'affichage n'est pas
enableTorqueOrForceUtilization

Indication de l'activation de l'affichage de l'utilisation de couple. Avec 'NO', l'affichage n'est pas activé.

DriveAxis
logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisPulsesEnabledConfig - DriveAxis
Les données de configuration de 'StructAxisPulsesEnabledConfig' permettent de définir la position du
bit 'pulsesEnabled'.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit pour le déblocage des impulsions.
pzdNumber

Indication du numéro PZB pour le déblocage des impulsions.

DriveAxis
StructAxisServoMonitoringConfig - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ServoMonitoring' servent à régler l'état d'activation des
surveillances de boucle de régulation lorsque la limitation par vanne Q/P est active.
Description
motionMonitoringWhenExternalForceLimiting

Activation des surveillances de boucle de régulation lorsque la commande de limitation de pression
est active. Avec 'YES', les surveillances sont activées. Avec 'NO', les surveillances ne sont pas
activées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisSetpointFilter - DriveAxis
L'élément de structure 'setpointFilter' sert à configurer un filtre PT1 dans la branche de grandeur
réglante.
Description
T1

Réglage système par défaut : 0. s
enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisSlidingFriction - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SlidingFriction' servent à régler la compensation du
frottement au glissement.
Description
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation de frottement. Avec 'NO', la compensation du
frottement au glissement n'est pas activée. Avec 'YES', la compensation du frottement au glissement
est activée.
factorForceControl

Facteur de compensation du frottement au glissement par rapport à la vitesse réelle pour le
déplacement avec spécification de force/pression.
factorMotionControl

Facteur de compensation du frottement au glissement par rapport à la vitesse de consigne pour le
déplacement avec spécification de mouvement.
maxSlidingFrictionForceControl

Indication de la limite supérieure pour la composante de frottement au glissement de la régulation de
pression.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructAxisSpeedLimitation - DriveAxis
Paramètre pour la limitation asymétrique de la grandeur réglante. Cette fonction est également
appelée "anti-dévirage".
Description
enable

Indication de l'état d'activation de la limite de la plage de vitesse. Avec 'NO', la limite de la plage de
vitesse n'est pas activée. Avec 'YES', la limite de la plage de vitesse est activée.
maxSpeed

Indication de la limite supérieure de la plage de la grandeur réglante.
minSpeed

Réglage système par défaut : 0. 1/min
Indication de la limite inférieure de la plage de la grandeur réglante.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisSystemDeadTimeData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SystemDeadTimeData' permettent de corriger les
temps morts internes au système.
Description
additionalTime

Réglage système par défaut : 0s
Valeur de correction pour les temps morts internes au système.

DriveAxis
StructAxisTechnologicalData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'TechnologicalData' servent à spécifier des adresses
pour l'échange étendu de données entre l'entraînement et la commande.
Description
driveSafetyExtendedFunctionsEnabled

Indication de l'état d'activation des données pour les SINAMICS Safety Integrated Extended
Functions. Avec 'NO', les données ne sont pas activées. Avec 'YES', les données sont activées.
enable

Indication de l'état d'activation des données technologiques. Avec 'NO', les données technologiques
ne sont pas activées. Avec 'YES', les données technologiques sont activées.
numberOfDriveSafetyDataBlock

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
DriveSafetyDataBlock_1
(StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData)
DriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn Interface d'entraînement des données pour les
(StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDat SINAMICS Safety Integrated Extended Functions
aIn)
OperatingDataInInfo Interface d'entraînement pour valeurs de service
(StructAxisOperatingDataInInfo)
TechnologicalDataInInfo Interface d'entraînement pour mesures
(StructAxisTechnologicalDataInInfo) spécifiques
TechnologicalDataOutInfo Interface d'entraînement pour consignes
(StructAxisTechnologicalDataOutInfo) spécifiques

DriveAxis
StructAxisTechnologicalDataInInfo - DriveAxis
Description
logAddress

Indication de l'adresse logique pour l'acquisition de paramètres spécifiques de l'entraînement dans le
télégramme cyclique.
StructAxisTechnologicalDataOutInfo - DriveAxis
Description
logAddress

Indication de l'adresse logique pour la transmission de paramètres spécifiques à l'entraînement dans
le télégramme cyclique.

DriveAxis
StructControllerOutput - DriveAxis
Configuration du régulateur pour un axe hydraulique.
Description
outputType
Type de données : EnumAxisControllerOutput

Réglage système par défaut : DIRECT_OUTPUT
Type de l'interface de sortie. Avec 'DIRECT_OUTPUT', la sortie s'effectue par l'interface analogique.
Avec 'DRIVE_INTERFACE', la sortie s'effectue par l'interface intégrée ou par PROFIdrive.
EnumAxisControllerOutput
DIRECT_OUTPUT (1) Interface analogique

DRIVE_INTERFACE (2) Interface intégrée ou PROFIdrive
DirectOutputDriverInfo Paramètres du pilote analogique

(StructDirectOutputDriverInfo)
DriveInterfaceDriverInfo Paramètres du pilote pour l'interface
(StructDriveInterfaceDriverInfo) d'entraînement
EnableBit (StructEnableBit) Bit de déblocage
InvertF (StructAxisInvertFOutput) Inversion de la sortie F avant la caractéristique
InvertFOutput (InvertSetPoint) Inversion de la sortie F après la caractéristique

DriveAxis
StructDirectOutputDriverInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DirectOutputDriverInfo' servent à configurer le
régulateur pour un axe hydraulique.
Description
format

Indication du format de la valeur réelle.
logAddress

Indication de l'adresse.
maxOutputVoltage

non utilisée
resolution

Indication du nombre de bits significatifs.


DriveAxis
StructDriveInterfaceDriverInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DriveInterfaceDriverInfo' servent à configurer le
Description
actorType

Indication du type d'entraînement. Avec NO_TYPE, l'interface n'est pas spécifiée. Avec ANALOG,
l'interface est configurée pour des entraînements analogiques. Avec STEPMOTOR, l'interface est
lifeSignCheck

Indication de l'état d'activation de la surveillance du signe de vie. Avec 'NO', la surveillance du signe
de vie n'est pas activée. Avec 'YES', la surveillance du signe de vie est activée.
logAddressIn

logAddressOut

maxOutputVoltage

Indication de la tension normalisée à laquelle l'entraînement analogique atteint sa vitesse de rotation
maximale.

DriveAxis
mode

Indication du type d'interface d'entraînement. Avec 'ONBOARD', l'interface analogique intégrée est
utilisée. Avec 'DPMASTER', une interface PROFIBUS-DP intégrée est utilisée. Avec 'SIMULATION',
une interface d'entraînement est simulée.

Réservé
telegramType

asservissement de position avec deux codeurs et DSC). Avec
DP_TEL101_611U_VELCTRL_NO_ENCODER, le télégramme SIEMENS 101, PZD-6/7 est configuré
pour les entraînements à asservissement de vitesse sans codeur. Avec
version V4.4.


DriveAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

DriveAxis
StructDriverInfoDirectIncremental - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DriverInfoDirectIncremental' servent à spécifier les
paramètres du matériel du codeur incrémental direct.
Description
logAddress

resolution

Indication du nombre de bits du codeur incrémental.
StructDynamicQFData - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DynamicQFData' servent à spécifier les
caractéristiques dynamiques du système de régulation en cascade.
Description
qOutputTimeConstant

Indication de la constante de temps de remplacement de la boucle de régulation de couple.

Indication de la constante de temps de remplacement de la boucle de régulation de vitesse.

DriveAxis
StructEnableBit - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'EnableBit' permettent de configurer un bit de sortie pour
l'affichage du déblocage.
Description
bitNumberOnDevice

enable

Indication déterminant si un résultat de came est transmis. Avec 'NO', le bit de sortie n'est pas utilisé
pour l'affichage du déblocage. Avec 'YES', le bit de sortie est utilisé pour l'affichage du déblocage.
logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

DriveAxis
StructPressureDifferenceMeasurement - DriveAxis
L'élément de structure 'PressureDifferenceMeasurement' sert à configurer les paramètres de mesure
de pression différentielle.
Description
areaA

Indication du paramètre de surface du capteur de pression A.
areaB

Indication du paramètre de surface du capteur de pression B.
factor

Indication du facteur de normalisation pour la valeur différentielle mesurée.
invert

Indication déterminant si le signe de la valeur différentielle doit être inversé. Avec NO, le signe n'est
pas inversé. Avec YES, le signe est inversé.
numberSensorA

Indication du numéro de capteur pour la mesure de la pression pA.
numberSensorB

Indication du numéro de capteur pour la mesure de la pression pB.

DriveAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
Filter (Filter) Lissage de la valeur différentielle

Range (Range) Limitation de la valeur différentielle

DriveAxis
StructSensorDriverInfo - DriveAxis
Les éléments de cette structure servent à configurer le module d'entrées/sorties du codeur
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


DriveAxis


DriveAxis
TypeOfAxisInfo - DriveAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'TypeOfAxis' servent à spécifier les paramètres de l'axe.
Description
typeOfAxis
Type de données : EnumAxisIdentification

Réglage système par défaut : REAL_AXIS
Indication du type d'axe configuré.
Avec REAL_AXIS, l'axe est couplé à un processus réel.
REAL_QFAXIS correspond à un axe avec une spécification de débit/Quantity et de force/Force.
REAL_QFAXIS_WITH_OPEN_LOOP_FORCE_CONTROL correspond à un axe avec une spécification
de force commandée par une vanne séparée de limitation de force/pression.
REAL_QFAXIS_WITH_CLOSED_LOOP_FORCE_CONTROL correspond à un axe avec une
spécification de force/pression réglée par une vanne Q.
EnumAxisIdentification
REAL_AXIS (0) axe électrique réel

VIRTUAL_AXIS (1) Axe virtuel
REAL_AXIS_WITH_FORCE_CONTROL (2) axe électrique réel avec régulation de force /
pression
REAL_QFAXIS (3) axe hydraulique réel (vanne Q)
REAL_QFAXIS_WITH_OPEN_LOOP_FORCE_C axe hydraulique réel avec spécification de force /
ONTROL (4) pression (vanne Q et vanne P)
REAL_QFAXIS_WITH_CLOSED_LOOP_FORCE axe hydraulique réel avec régulation de force /
_CONTROL (5) pression (vanne Q)
ONTROL_ONLY (6) pression (vanne P)
REAL_AXIS_WITH_SIGNAL_OUTPUT (7) axe électrique réel avec sortie de consigne pilote
via simulation du signal codeur
ActualVelocityMonitoring Surveillance de vitesse réelle

(ActualVelocityMonitoring)
AdditionalOffset (StructAxisAdditionalOffset) Application d'offset pour déplacement de l'axe
avec spécification de mouvement / de force
DecodingConfig (DecodingConfig) Traitement des commandes
Drift (Drift) Compensation de dérive
DriveControlConfig Paramètres liés à l'entraînement
(StructAxisDriveControlConfig)
EmergencyRampGenerator Générateur de rampe d'arrêt d'urgence
(EmergencyRampGenerator)
FOutput (StructControllerOutput) Interface de grandeur réglante pour sortie F
FineInterpolator (FineInterpolator) Interpolateur fin

DriveAxis
ForceControlHeldValueMonitoring Surveillance de la valeur finale de force /

(ForceControlHeldValueMonitoring) pression
ForceControlRunningInWindowMonitoring Surveillance de la montée en force / pression
(ForceControlRunningInWindowMonitoring)
Friction (Friction) Compensation du frottement
HWEndPos (HWEndPos) Fin de course matériel
MaxAcceleration (MaxAcceleration) Accélération maximale
MaxForceCommandData Limitations pour consigne de force / pression
(MaxForceCommandData)
MaxJerk (MaxJerk) A-coup maximum
MaxVelocity (MaxVelocity) Vitesse maximale
NeutralBand (NeutralBand) Compensation de zone morte
NumberOfAdditionalSensors Codeur configuré d'un axe à régulation de force
(NumberOfAdditionalSensors)
NumberOfDataSets (NumberOfDataSets) Jeux de paramètres pour la configuration du
régulateur
NumberOfEncoders (NumberOfEncoders) Codeur configuré
QOutput (StructControllerOutput) Interface de grandeur réglante pour sortie Q
ServoMonitoring ctiver les surveillances de boucle de régulation
(StructAxisServoMonitoringConfig) lorsque la commande de limitation de pression
est active
SetPointDriverInfo (SetPointDriverInfo) Interface vers entraînement
SetpointFilter (StructAxisSetpointFilter) Filtre de grandeur réglante
SlidingFriction (StructAxisSlidingFriction) Compensation du frottement au glissement
SmoothingFilter (SmoothingFilter) Lissage de la mesure
SpeedLimitation (StructAxisSpeedLimitation) Limitation de grandeur réglante
StandStillSignal (StandStillSignal) Signal d'immobilisation
SystemDeadTimeData Temps morts internes au système
(StructAxisSystemDeadTimeData)
TechnologicalData (StructAxisTechnologicalData) Interface d'entraînement pour paramètres
spécifiques

ExternalEncoderType
2.2 ExternalEncoderType

● LeadScrew (LeadScrewInfo)
● Modulo (ModuloInfo)
AbsEncoder - ExternalEncoderType
codeur absolu.

● Aide en ligne
Description
absBaudRate

absDataLength


ExternalEncoderType
absMessageFormat

absMessageLength

absResolution



absState


ExternalEncoderType
enableAbsMonitoring

n'est émise.
Remarque

EnumAbsBaudrate

EnumAbsMsgFormat

EnumAbsMsgLength


ExternalEncoderType
EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
AbsHomingEncoder - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AbsHomingEncoder' servent à spécifier les données de
synchronisation d'un codeur absolu.

Description
absShift

Réglage système par défaut : 0.0 mm
Indication de l'offset du codeur absolu.
setOffsetOfAbsoluteEncoder
Type de données : EnumAbsoluteRelative

Réglage système par défaut : RELATIVE
Indication de l'effet de l'offset du codeur absolu réglé dans la donnée de configuration 'absshift' (à
partir de V3.2).
Avec RELATIVE, l'offset est additionné (comportement par défaut). Valeur réelle de l'axe := valeur
réelle de codeur + (offset précédent, déjà effectif + absshift) (nouvel) offset = offset précédent +
absshift A chaque appel de la fonction _homing(), 'absshift' est additionné à l'offset du codeur absolu
existant.
Avec ABSOLUTE, l'offset est défini de manière absolue (à partir de V3.2). A l'appel de la fonction
_homing(), 'absshift' est défini comme offset du codeur absolu. Valeur réelle de l'axe := valeur réelle
de codeur + absshift
EnumAbsoluteRelative
ABSOLUTE (1) Absolu

RELATIVE (115) Relatif

ExternalEncoderType
ActualVelocityMonitoring - ExternalEncoderType
Description
enable

maximum

Réglage système par défaut : 0.0 mm/s
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
AdaptDrive - ExternalEncoderType

Description
denFactor

numFactor


ExternalEncoderType
AdaptExtern - ExternalEncoderType

Description
denFactor

numFactor


ExternalEncoderType
AdaptLoad - ExternalEncoderType

Description
denFactor

numFactor


ExternalEncoderType
AnalogConversionDataType - ExternalEncoderType
Description
_type

factor

incrément'.
offset


ExternalEncoderType
AnalogSensorType - ExternalEncoderType
réelle.
Description

ErrorStateMonitoring Surveillance Etat Error
(StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring)
LogAddress (StructLogAddressIoBitType) Entrée de détecteur Capteur analogique
PositionFilter (PositionFilterType) Filtre de mesure de position
ReadyStateMonitoring Surveillance Etat Ready
(StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring)
UpdateCounter Traitement de la mise à jour de la mesure
(StructAxisActualValueUpdateCounter)
AssemblyBase - ExternalEncoderType
Description
assemblyBase



ExternalEncoderType
DecodingConfig - ExternalEncoderType

● Aide en ligne
Description


ExternalEncoderType
DistributedMotionInfo - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DistributedMotion' servent à régler la tolérance de
défaillance du signe de vie.
Description
enableDelayOfCommandValueOutput

Indication de la temporisation de sortie côté axe pilote. Avec 'NO', la temporisation de sortie côté axe
pilote est désactivée. Avec 'YES', la temporisation de sortie côté axe pilote est activée.
enableLifeSignMonitoring

Indication de la surveillance du signe de vie. Avec 'NO', la surveillance du signe de vie est désactivée.
Avec 'YES', la surveillance du signe de vie est activée.
enableOffsetCompensation

Indication de la compensation du décalage de cycle. Avec 'NO', la compensation du décalage de cycle
est désactivée. Avec 'YES', la compensation du décalage de cycle est activée.
numberOfLifeSignFailures

Indication de la défaillance maximale du signe de vie, qui est tolérée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
DriverInfo - ExternalEncoderType

● Aide en ligne
Description

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

telegramType

Réglage système par défaut : DP_TEL81_STANDARD

ExternalEncoderType
codeurs et DSC).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

(101)
(102)
(103)

ExternalEncoderType

(125)
(126)

ExternalEncoderType
EncoderMain - ExternalEncoderType
Description
dataAdaption

Remarque

utilisateur.

ExternalEncoderType
encoderMode

encoderSystem
Type de données : EnumAxisEncoderSystem

Réglage système par défaut : ROTATORY_SYSTEM
Indication du système de codeur. Avec ROTATORY, un système de codeur rotatif est utilisé. Avec
LINEAR, un système de codeur linéaire (règle) est utilisé.
encoderType


ExternalEncoderType
encoderValueType

Réglage système par défaut : POSITION
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumAxisEncoderMode

SSI_MODE (2) SSI
ENDAT (4) Endat
EnumAxisEncoderSystem
ROTATORY_SYSTEM (0) Système de codeur rotatif

LINEAR_SYSTEM (1) Système de codeur linéaire (règle)

ExternalEncoderType
EnumAxisEncoderType

MENT (4)


AbsHomingEncoder (AbsHomingEncoder) Référencement Système de mesure absolu
IncHomingEncoder (IncHomingEncoder) Référencement Système de mesure incrémental
PathPerRevolution (PathPerRevolution) Déplacement par tour
PositionFilter (PT2PositionFilterType) Filtre de position
Resolution (Resolution) Résolution

ExternalEncoderType
SensorNist (SensorNist) Extrapolation de la mesure de vitesse

ExecutionConfigInfo - ExternalEncoderType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

ExternalEncoderType
ExtrapolationPositionFilterType - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ExtrapolationPositionFilter' servent à régler le filtrage de
la position réelle de l'axe pilote.
Description
T1

Constante de temps T1 du filtre de la position réelle.
T2

enable

Indication de l'état d'activation du filtre PT2 de la position réelle.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
Filter - ExternalEncoderType

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
FrequencyLimit - ExternalEncoderType
du codeur.
Description


ExternalEncoderType
Gear - ExternalEncoderType
'ASSEMBLY_DRIVE'.
Description
denFactor

numFactor


ExternalEncoderType
IncEncoder - ExternalEncoderType

Description

activée.
incResolution


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
IncHomingEncoder - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'IncHomingEncoder' servent à spécifier les paramètres
d'un codeur incrémental.

● Aide en ligne
Description
enableZeroMarkDistance

Indication du mode de surveillance de la course de la fin de la came de référence jusqu'au top zéro du
codeur. Avec 'NO', la surveillance de la course n'est pas activée entre la fin de la came de référence
et le top zéro du codeur. Avec 'YES', la surveillance de la course est activée entre la fin de la came de
référence et le top zéro du codeur.
passiveApproachDirection
Type de données : EnumAxisPassiveApproachDirection

Réglage système par défaut : ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE
Indication du sens d'accostage attendu lors du référencement passif
Avec le réglage 'passiveHomingMode:=ZM_PASSIVE' ou
'passiveHomingMode:=CAM_AND_ZM_PASSIVE', cette donnée de configuration permet de définir le
sens d'accostage du top zéro du codeur. Avec "passiveHomingMode:=ZM_PASSIVE", le top zéro du
codeur est attendu dans le sens configuré. Avec 'passiveHomingMode:=CAM_AND_ZM_PASSIVE', le
top zéro du codeur est attendu dans le sens configuré après l'accostage de la came de référence.
Avec APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE, le sens d'accostage négatif est attendu. Avec
APPROACH_POSITIVE_PASSIVE, le sens d'accostage positif est attendu. Avec
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE, les deux sens d'accostage sont possibles.
Avec EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE, un front montant est attendu du côté négatif du top zéro
externe. Avec EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE, un front montant est attendu du côté positif du top
zéro externe. Avec EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE, un descendant montant est attendu du côté
positif du top zéro externe. Avec EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE, un front descendant est attendu
du côté négatif du top zéro externe.
passiveBitNumberBero


ExternalEncoderType
Indication du numéro de bit de la came de référence en référencement passif et en mode de

référencement CAM_AND_ZM_PASSIVE ou REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM_PASSIVE.
passiveHomingMode
Type de données : EnumAxisPassiveHomingMode

Réglage système par défaut : DEFAULT_PASSIVE
Indication du mode de référencement. Avec CAM_AND_ZM_PASSIVE, le mode de référencement
Came de référence avec top zéro du codeur est activé. Avec ZM_PASSIVE, le mode de
référencement avec seulement top zéro du codeur est activé. Avec CAM_PASSIVE, le mode de
référencement avec seulement top zéro externe est activé. Avec DEFAULT_PASSIVE, le mode de
référencement ZM_PASSIVE ou CAM_PASSIVE est réglé par défaut indépendamment du type de
codeur avec ou sans top zéro. REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM_PASSIVE n'est pas
disponible.
passiveLogAddressBero

Indication de l'adresse logique de la came de référence en référencement passif et en mode de
zeroMarkDistance

Indication de la longueur de course maximale de la fin de la came de référence jusqu'au top zéro du
codeur en mode de référencement MODE_CAM_AND_ZM. Indication de la longueur maximale
jusqu'au top zéro du codeur en mode de référencement MODE_ZM.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisPassiveApproachDirection
APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE (0) Sens d'accostage négatif Top zéro de codeur

APPROACH_POSITIVE_PASSIVE (1) Sens d'accostage positif Top zéro de codeur
EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE (2) Front montant Côté négatif Top zéro externe
EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE (3) Front montant Côté positif Top zéro externe
EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE (4) Front descendant Côté positif Top zéro externe
EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE (5) Front descendant Côté négatif Top zéro externe
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE (6) Front suivant

ExternalEncoderType
EnumAxisPassiveHomingMode
CAM_AND_ZM_PASSIVE (1) Came de référence et top zéro de codeur

ZM_PASSIVE (2) Uniquement top zéro de codeur
CAM_PASSIVE (3) Uniquement top zéro externe
DEFAULT_PASSIVE (4) Réglage par défaut en fonction du type de
codeur (avec ou sans top zéro codeur)
REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM_PAS Came de référence et top zéro externe
SIVE (5)
IntervalCounterConversionDataType - ExternalEncoderType
Description
incResolution

codeur.
referenceTime


d'intervalles.)

ExternalEncoderType
InversCountDirection - ExternalEncoderType
Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
LeadScrewInfo - ExternalEncoderType
L'élément de structure qui se rapporte à 'LeadScrew' sert à régler le pas de la vis.
Description
efficiency

Rendement de la combinaison vis/écrou.
pitchVal

Réglage système par défaut : 10.0 mm/rot
Indication du pas de la vis par rotation de la vis.

ExternalEncoderType
ModuloInfo - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Modulo' servent à spécifier l'information modulo.
Description
length

Indication de la longueur modulo.
Remarque
La longueur de modulo minimale pouvant être paramétrée dépend de la résolution disponible.
startValue

Indication de la valeur initiale.
state
Type de données : EnumActiveInactive

Réglage système par défaut : INACTIVE
Indication relative à l'activation modulo. Avec ACTIVE, un état modulo est activé. Avec INACTIVE, un
état modulo n'est pas activé.
EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif

INACTIVE (61) Inactif

ExternalEncoderType
PT2PositionFilterType - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PositionFilter' servent à spécifier les paramètres du
filtre de position.
Description
T1

Constante de temps T1 du filtre de position.
T2

enable

Indication de l'état d'activation du filtre de position.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
PathPerRevolution - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PathPerRevolution' servent à spécifier la longueur de
course d'une rotation pour le type de montage EXTERNE.
Description
length

Indication de la longueur de course d'une rotation de codeur pour le type de montage EXTERNE.

ExternalEncoderType
PositionFilterType - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PositionFilter' servent à régler le lissage de la valeur
réelle. Les réglages agissent sur les positions réelles dans le temps de cycle servo.

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
Resolution - ExternalEncoderType
'Resolution' sert à configurer les paramètres d'un système de codeur linéaire (règle de mesure).

Description
distance

Distance entre deux incréments du codeur.
Remarque
La plus petite valeur réglable résulte de la résolution maximale du TO Axe ou du TO Codeur externe.
Lorsque la limite inférieure est trop élevée, l'unité de la grandeur physique 'Incréments/position' doit
être modifiée en conséquence.
multiplierCyclic

Résolution fine

ExternalEncoderType
RestartInfo - ExternalEncoderType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

ExternalEncoderType
SensorControlConfig - ExternalEncoderType
sera tolérée.

Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
SensorNist - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SensorNist' servent à spécifier les paramètres de la
mesure de vitesse des périphériques.

Description
logAddress

Indication de l'adresse de la mesure de vitesse des périphériques.
referenceValue

Indication du temps de référence pour la mesure d'intervalle.

ExternalEncoderType
SensorSetActualValue - ExternalEncoderType

Description
maxFailures

updateCycle

EnumAxisUpdateCycle
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

ExternalEncoderType
SmoothingFilter - ExternalEncoderType

Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

ExternalEncoderType
StandStillSignal - ExternalEncoderType

Description
delayTimeToActivate

filterDegree

filterFrequency

maxVeloStandStill


ExternalEncoderType
StepMotorMonitoringType - ExternalEncoderType

Description
beroCycleDistance

beroCycleTolerance

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
StructAxisActualValueUpdateCounter - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'UpdateCounter' servent à spécifier les paramètres de
traitement de la mise à jour de la mesure.
Description
bitNumber

Indication du premier numéro de bit du compteur de mises à jour.
enableCounter

Indication déterminant si le traitement de la mise à jour de la mesure est effectué. Avec NO, le
traitement de la mise à jour de la mesure n'est pas effectué. Avec YES, le traitement de la mise à jour
de la mesure est effectué.
logAddress

Indication de l'adresse logique du compteur de mises à jour.
maxFailure

Indication du nombre de défauts de valeur admis avant la sortie d'un défaut.
quantityOfBits

Indication du nombre de bits du compteur de mises à jour.
updateCycle

Indication du rapport de mise à jour de la mesure.

ExternalEncoderType
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ErrorStateMonitoring' servent à spécifier les paramètres
de traitement du bit Error.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit du bit Error.
bitSemantics
Type de données : EnumTrueFalse

Réglage système par défaut : _TRUE
Spécification du traitement du bit Error. Avec TRUE, le bit Error est traité à 1. Avec FALSE, le bit Error
est traité à 1.
enable

Indication déterminant si la surveillance du bit Error est effectuée. Avec NO, l'adresse logique n'est
pas utilisée. Avec YES, l'adresse logique est utilisée.
logAddress

Indication de l'adresse logique du bit Error.
EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ReadyStateMonitoring' servent à spécifier les
paramètres de traitement du bit Ready.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit du bit Ready.
bitSemantics

Spécification du traitement du bit Ready. Avec TRUE, le bit Ready est traité à 1. Avec FALSE, le bit
Ready est traité à 1.
enable

Indication déterminant si la surveillance du bit Ready est effectuée. Avec NO, l'adresse logique n'est
logAddress

Indication de l'adresse logique du bit Ready.
EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
StructAxisNistDriverConfig - ExternalEncoderType
Description
logAddress

StructDriverInfoDirectIncremental - ExternalEncoderType
Description
logAddress

resolution


ExternalEncoderType
StructExtrapolation - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Extrapolation' servent à régler le temps d'extrapolation
de l'axe pilote.
Description
extrapolatedVelocitySwitch
Type de données : EnumAxisExtrapolatedVelocitySwitch

Réglage système par défaut : DIFFERENTIATION
Sélection d'une valeur pilote pour la vitesse en extrapolation de valeur pilote.
extrapolationTime

Indication de temps pour l'extrapolation. Avec 0,0, il n'y a pas d'extrapolation.
EnumAxisExtrapolatedVelocitySwitch
DIFFERENTIATION (408) Différentiation de la valeur pilote extrapolée

TRANSFER (409) Reprise de la vitesse extrapolée
ExtrapolationPositionFilter Filtre pour la position réelle

(ExtrapolationPositionFilterType)
Filter (StructExtrapolationFilter) Filtre pour la vitesse réelle
ToleranceRange (StructToleranceRange) Plage de tolérance

ExternalEncoderType
StructExtrapolationFilter - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Filter' servent à régler le filtrage de la vitesse réelle de
l'axe pilote.
Description
enable

mode

Indication du critère de lissage de la valeur réelle. Avec 'DEFAULT_MODE', la vitesse réelle n'est pas
lissée. Avec 'AVERAGING', la valeur moyenne dans le temps est formée. 'PT1' utilise un filtre qui est
réglé au moyen de 'timeConstant'.
timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

ExternalEncoderType
StructLogAddressIoBitType - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LogAddress' servent à régler l'adresse logique.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit de l'entrée détecteur.
enable

Indication déterminant si l'adresse indiquée de l'entrée détecteur doit être utilisée. Avec NO, l'adresse
logique n'est pas utilisée. Avec YES, l'adresse logique est utilisée.
logAddress

Indication de l'adresse logique de l'entrée détecteur.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
StructSensorDriverInfo - ExternalEncoderType
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


ExternalEncoderType

StructToleranceRange - ExternalEncoderType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ToleranceRange' servent à régler une fenêtre de
tolérance autour de la position réelle de l'axe pilote.
Description
enable

Activation de la plage de tolérance. Avec 'NO', la plage de tolérance est désactivée. Avec 'YES', la
plage de tolérance est activée.
value

Indication de la fenêtre de tolérance autour de la position réelle de l'axe pilote.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

ExternalEncoderType
TypeOfAxisInfo - ExternalEncoderType
Description
typeOfAxis
Type de données : EnumEncoderIdentification

Indication du type de codeur configuré.
Avec REAL_AXIS, le codeur est couplé à un processus réel.
EnumEncoderIdentification
REAL_AXIS (0) Codeur réel externe

DistributedMotion (DistributedMotionInfo) Commande distribuée de mouvement
Encoder_1 (EncoderMain) Système de mesure
Extrapolation (StructExtrapolation) Lissage de la mesure
Gear (Gear) Réducteur principal

PosAxis
2.3 PosAxis

AbsBackLash - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'AbsBackLash' servent à spécifier la compensation du
jeu à l'inversion du codeur absolu.

Description
_type
Type de données : EnumBackLashType

Réglage système par défaut : POSITIVE
Indication du sens dans lequel la compensation du jeu à l'inversion est prise en compte. Avec
'POSITIVE', la compensation du jeu à l'inversion est prise en compte dans le sens positif.
Remarque
Le paramétrage 'AbsBacklash._type = NEGATIVE' n'est pas pris en charge.
enable

Indication du mode de surveillance de la compensation du jeu à l'inversion du codeur absolu. Avec
'NO', la compensation du jeu à l'inversion est désactivée. Avec 'YES', la compensation du jeu à
l'inversion est activée.

PosAxis
length

Indication de la valeur de la compensation du jeu à l'inversion.
startUpDifference
Type de données : EnumBackLashDiff

Réglage système par défaut : DIFF_POSITIVE
Indication de la position préférentielle de la compensation du jeu à l'inversion. Avec DIFF_POSITIVE,
la compensation du jeu à l'inversion est prise en compte pour le premier mouvement de déplacement
dans le sens positif. Avec DIFF_NEGATIVE, la compensation du jeu à l'inversion est prise en compte
pour le premier mouvement de déplacement dans le sens négatif.
velocity

Indication de la vitesse à laquelle la compensation du jeu à l'inversion est parcourue. Si la valeur est 0,
le jeu à l'inversion est pris en compte sans limitation.
EnumBackLashType
POSITIVE (0) positif

NEGATIVE (1) négatif
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumBackLashDiff
DIFF_POSITIVE (0) Sens positif

DIFF_NEGATIVE (1) Sens négatif

PosAxis
AbsEncoder - PosAxis
codeur absolu.

● Aide en ligne
Description
absBaudRate

absDataLength

absMessageFormat

absMessageLength


PosAxis
absResolution



absState

enableAbsMonitoring


PosAxis
n'est émise.
Remarque

EnumAbsBaudrate

EnumAbsMsgFormat

EnumAbsMsgLength

EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
AbsHomingEncoder - PosAxis

Description
absShift


partir de V3.2).
existant.
ABSOLUTE (1) Absolu


PosAxis
ActualAccelerationMonitoring - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ActualAccelerationMonitoring' servent à régler la
surveillance de l'accélération réelle.
Description
enable

Activation de la surveillance d'accélération réelle.
maximum

Réglage système par défaut : 0.0 mm/s²
Accélération réelle maximale.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
ActualVelocityMonitoring - PosAxis
Description
enable

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
AdaptDrive - PosAxis

Description
denFactor

numFactor


PosAxis
AdaptExtern - PosAxis

Description
denFactor

numFactor


PosAxis
AdaptLoad - PosAxis

Description
denFactor

numFactor


PosAxis
AdditionalSensorDriverInfo - PosAxis
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


PosAxis


PosAxis
AdditionalSensorMain - PosAxis
Description

système.
interfaceActivation

système.

(1)



PosAxis
AdditionalSensorNumber - PosAxis
Description
number


PosAxis
AnalogConversionDataType - PosAxis
Description
_type

factor

incrément'.
offset


PosAxis
AnalogSensorType - PosAxis
réelle.
Description

AssemblyBase - PosAxis
Description
assemblyBase



PosAxis
ClampingMonitoring - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ClampingMonitoring' servent à régler la surveillance de
serrage.

Description
followingErrorDeviation

Indication de l'écart de traînage requis pour la détection de la butée.
positionTolerance

Indication de l'écart autorisé entre valeur réelle et valeur de consigne à l'état serré.
recognitionMode
Type de données : EnumRecognitionMode

Réglage système par défaut : DO_NOT_CLAMP
Indication du type de détection de butée. Avec 'DO_NOT_CLAMP', la détection de butée est
désactivée. Avec 'CLAMP_BY_FOLLOWING_ERROR_DEVIATION', la détection de butée intervient
après avoir atteint l'écart de traînage spécifié dans 'followingErrorDeviation'. Avec
'CLAMP_WHEN_TORQUE_LIMIT_REACHED', la détection de butée intervient après avoir atteint la
valeur de limitation de la force / du couple.
EnumRecognitionMode
DO_NOT_CLAMP (0) Aucune détection

CLAMP_BY_FOLLOWING_ERROR_DEVIATION Via l'écart de traînage
(1)
CLAMP_WHEN_TORQUE_LIMIT_REACHED (2) Via la force / le coupe

PosAxis
ControllerDynamic - PosAxis
Remarque

Description
enable

maxVeloTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
ControllerStruct - PosAxis
régulateur.

Description
conType

Réglage système par défaut : PV
utilisé.

mesure
PD_Controller (PD_Controller) Régulateur PD

PV_Controller (PV_Controller) Régulateur P avec commande anticipatrice
ControllerSwitchData - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ControllerSwitchData' servent à configurer des entrées
TOR pour la régulation de la force/pression.
Description
NumberOfDigitalInputs (NumberOfDigitalInputs) Entrées TOR

PosAxis
ConversionData - PosAxis

● Aide en ligne
Description
_type

factor

ATTENTION

A partir de V4.4 :
cas échéant.
invert


PosAxis
offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
DataSetMain - PosAxis

Description

ClampingMonitoring (ClampingMonitoring) Surveillance de serrage
DynamicComp (DynamicComp) Compensation de dynamique
DynamicFollowing (DynamicFollowing) Surveillance dynamique de l'écart de traînage
hydraulique réglé

PosAxis
DecodingConfig - PosAxis

● Aide en ligne
Description




PosAxis


'NEXT_MOTION'.
directionDynamic





PosAxis



déblocage.
maximales de l'axe.
stopWithJerk


PosAxis

valeur 0.



vitesse de consigne

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

et programmées

PosAxis

Mergemode
DigitalInputMain - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DigitalInput_(n)' servent à configurer une entrée TOR
ou à l'assigner à l'axe.
Description
bitNumber

logAddress


PosAxis
DistributedMotionInfo - PosAxis
Description




EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
Drift - PosAxis

Description
enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
DriveData - PosAxis
d'entraînement.

Description
maxSpeed

maxTorque

nominalSpeed

nominalTorque

speedReference


PosAxis
Remarque
sur NOMINAL_VALUE.

torqueReference

Remarque
sur NOMINAL_VALUE.



PosAxis
DriverInfo - PosAxis

● Aide en ligne
Description

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

telegramType


PosAxis
codeurs et DSC).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

(101)
(102)
(103)

PosAxis

(125)
(126)

PosAxis
DynamicComp - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DynamicComp' servent à régler la compensation
dynamique.

Description
T1

T2

deadTime

Indication du temps mort.
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation. Avec 'NO', la compensation n'est pas activée.
Avec 'YES', la compensation est activée.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
DynamicData - PosAxis

Description
positionTimeConstant

Indication de la constante de temps équivalente de la boucle d'asservissement de position.
Selon qu'un _stopEmergency avec le réglage
'stopDriveMode=STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO' ou une commutation asservissement de
vitesse -> asservissement de position doit être effectué de manière optimale, il convient de régler
positionTimeConstant = 0 ou = 1/ Kv.
Tenez compte du fait que _stopEmergency permet également l'arrêt immédiat en mode
asservissement de vitesse, c'est à dire sans réduction de l'écart de traînage. Pour cette raison, il est
recommandé de régler 'DynamicData.PositionTimeConstant = 1/Kv' et d'exécuter _stopEmergency
avec 'stopDriveMode=STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO' en mode asservissement de vitesse.
Lorsque l'arrêt doit être exécuté avec une consigne 0 côté commande, y compris pour la réaction sur
stop locale sans réduction de l'écart de traînage, le réglage 'OPEN_POSITION_CONTROL' est
recommandé.
torqueTimeConstant


Remarque

PosAxis
DynamicFollowing - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DynamicFollowing' servent à régler la surveillance
dynamique de l'écart de traînage.

Description
enable

Indication de l'état d'activation de la surveillance dynamique de l'écart de traînage. Avec 'NO', la
surveillance n'est pas activée. Avec 'YES', la surveillance est activée.
maxPositionTolerance

Indication de l'écart de traînage maximal autorisé avec la vitesse maximale de l'axe.
minPositionTolerance

Indication de l'écart de traînage maximal autorisé, valable de la vitesse nulle de l'axe jusqu'à la vitesse
à partir de laquelle commence l'augmentation proportionnelle à la vitesse de l'écart de traînage
maximal autorisé.
minVelocity

Indication de la vitesse de l'axe à partir de laquelle commence l'augmentation proportionnelle à la
vitesse de l'écart de traînage maximal autorisé.
warningLimit


PosAxis
Indication du pourcentage qui se rapporte à l'écart de traînage maximal autorisé calculé dont le
dépassement génère une alarme.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EmergencyRampGenerator - PosAxis
Description
maxDeceleration


PosAxis
EncoderMain - PosAxis
Description
dataAdaption

Remarque

utilisateur.

PosAxis
encoderMode

encoderSystem

encoderType


PosAxis
encoderValueType

interfaceAllocation

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumAxisEncoderMode

SSI_MODE (2) SSI
ENDAT (4) Endat

PosAxis


EnumAxisEncoderType

MENT (4)


TED (940)
D (941)
AbsBackLash (AbsBackLash) Compensation du jeu à l'inversion Système de

mesure absolu

PosAxis

IncBackLash (IncBackLash) Compensation du jeu à l'inversion Système de
mesure incrémental
PositionDifferenceMeasurement PositionDifferenceMeasurement
(StructPositionDifferenceMeasurement)
Slippage (Slippage) Glissement
EncoderNumber - PosAxis
vitesse.
Description
EncoderNumber


PosAxis
ExecutionConfigInfo - PosAxis

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

PosAxis
ExtrapolationPositionFilterType - PosAxis
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
Filter - PosAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
FineInterpolator - PosAxis

Description
_type

sont générées.


PosAxis
ForceControlHeldValueMonitoring - PosAxis
Description
delayTimeToActivate

du message.
tolerance


PosAxis
ForceControlRunningInWindowMonitoring - PosAxis
Description
maxDelayTime

tolerance

winTolTime


PosAxis
ForceControllerData - PosAxis

Description
_type

invertControlValue

typeOfSensorData


mesure
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumSensorDataType


PosAxis

ForceControllerDifference - PosAxis
Description
enable

maxForceTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
FrequencyLimit - PosAxis
du codeur.
Description


PosAxis
Friction - PosAxis
frottement.
Description
amplitude

decayTime

delayTimeStandStill

enable

maxVeloStandStill

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
Gear - PosAxis
'ASSEMBLY_DRIVE'.
Description
denFactor

numFactor


PosAxis
HWEndPos - PosAxis
Description
bitNumberNegative

bitNumberPositive

enable

interfaceActivation

logAddressNegative

logAddressPositive


PosAxis
mode

autorisé.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumMountSwitch

course

PosAxis
Homing - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Homing' servent à spécifier les paramètres de
référencement de l'axe.

Description
beroDistance

Indication de la distance de déplacement maximale de la position actuelle jusqu'à la came de
référence ou au top zéro externe.
direction
Type de données : EnumDirectionType

Indication du sens d'accostage pour le référencement actif. Avec POSITIVE, le sens d'accostage lors
de la prise de référence est sélectionné en sens positif. Avec NEGATIVE, le sens d'accostage lors de
la prise de référence est sélectionné en sens négatif.
enableBeroDistance

Indication du mode de surveillance de la distance de déplacement de la position actuelle jusqu'à la
came de référence ou au top zéro externe. Avec NO, la surveillance est désactivée. Avec YES, la
surveillance est activée.
referencingNecessary

Indication déterminant si un référencement est nécessaire avant les commandes avec des
spécifications de position absolues. Les commandes de déplacement avec des spécifications de
position relatives peuvent toujours être exécutées sans référencement. Avec NO, un référencement
n'est pas nécessaire pour les commandes avec des spécifications de position absolues. Avec YES, un
référencement est nécessaire pour les commandes avec des spécifications de position absolues.

PosAxis
EnumDirectionType
POSITIVE (0) Démarrage dans le sens positif

NEGATIVE (1) Démarrage dans le sens négatif
POSITIVE_ALL_HOMING (2) Uniquement sens positif
NEGATIVE_ALL_HOMING (3) Uniquement sens négatif
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
ReverseCamNegative (ReverseCamNegative) Came d'inversion négative

ReverseCamPositive (ReverseCamPositive) Came d'inversion positive

PosAxis
IncBackLash - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'IncBackLash' servent à spécifier la compensation du
jeu à l'inversion du codeur incrémental.

Description
_type

Remarque
Le paramétrage 'IncBacklash._type = NEGATIVE' n'est pas pris en charge.
enable

Indication de l'état d'activation de la compensation du jeu à l'inversion du codeur incrémental. Avec
length

velocity


PosAxis
EnumBackLashType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
IncEncoder - PosAxis

Description

activée.
incResolution


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
IncHomingEncoder - PosAxis

● Aide en ligne
Description
approachDirection
Type de données : EnumAxisApproachDirection

Réglage système par défaut : APPROACH_NEGATIVE
Indication du sens d'accostage du top zéro de codeur avec les modes de référencement
"homingMode:=MODE_ZM" ou "homingMode:=MODE_CAM_AND_ZM".
Avec APPROACH_NEGATIVE, le top zéro de codeur est accosté dans le sens négatif. Avec
APPROACH_POSITIVE, le top zéro de codeur est accosté dans le sens positif.
Indication du front et du côté du top zéro externe avec les modes de référencement
"homingMode:=MODE_CAM" ou "homingMode:=MODE_REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM".
Avec EDGE_POS_SIDE_NEG, le référencement s'effectue avec le front positif du côté négatif du top
zéro externe. Le référencement a ainsi lieu lors du dépassement du top zéro externe dans le sens
positif.
Avec EDGE_POS_SIDE_POS, le référencement s'effectue avec le front positif du côté positif du top
négatif.
Avec EDGE_NEG_SIDE_POS, le référencement s'effectue avec le front négatif du côté positif du top
positif.
Avec EDGE_NEG_SIDE_NEG, le référencement s'effectue avec le front négatif du côté négatif du top
négatif.
Avec "homingMode:=MODE_ZM", l'accostage du top zéro du codeur s'effectue immédiatement dans
le sens configuré. Avec "homingMode:=MODE_CAM_AND_ZM", l'accostage du top zéro du codeur
s'effectue dans le sens configuré après le démarrage de la came de référence. Avec
"homingMode:=MODE_CAM" ou "homingMode:=MODE_REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM",
le front et le côté du front du signal du top zéro externe seront évalués.
bitNumberBero


PosAxis
Indication du numéro de bit de la came de référence en mode de référencement CAM_AND_ZM ou

MODE_REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM.

homingMode
Type de données : EnumAxisHomingMode

Réglage système par défaut : MODE_NO_REFERENCE
Indication du mode de référencement. Avec MODE_NO_REFERENCE, aucun mode de
référencement n'est activé. Avec MODE_CAM_AND_ZM, le mode de référencement came de
référence avec top zéro du codeur est activé. Avec MODE_CAM_AND_ZM, le mode de référencement
avec seulement top zéro du codeur est activé. Avec MODE_CAM, le mode de référencement avec
seulement top zéro externe est activé. MODE_REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_ZM n'est pas
disponible.
logAddressBero

Indication de l'adresse logique de la came de référence en mode de référencement CAM_AND_ZM ou


PosAxis

passiveHomingMode

disponible.

proceedShiftPos

Indication du décalage du point de référence.
referenceCamType
Type de données : EnumAxisReferenceCamType


PosAxis
Sélection came de référence en mode de référencement MODE_CAM_AND_ZM. Avec

HARDWARE_LIMIT_SWITCH_POSITIVE, l'interrupteur de fin de course positif est utilisé comme
came de référence. Avec HARDWARE_LIMIT_SWITCH_NEGATIVE, l'interrupteur de fin de course
négatif est utilisé comme came de référence. STANDARD utilise la came de référence définie dans
"typeOfAxis.Encoder_x.incHomingEncoder".
zeroMarkDistance

EnumAxisApproachDirection
APPROACH_NEGATIVE (0) Sens d'accostage négatif Top zéro de codeur

APPROACH_POSITIVE (1) Sens d'accostage positif Top zéro de codeur
EDGE_POS_SIDE_NEG (2) Front montant Côté négatif Top zéro externe
EDGE_POS_SIDE_POS (3) Front montant Côté positif Top zéro externe
EDGE_NEG_SIDE_POS (4) Front descendant Côté positif Top zéro externe
EDGE_NEG_SIDE_NEG (5) Front descendant Côté négatif Top zéro externe
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisHomingMode
MODE_NO_REFERENCE (0) Pas de mode de référencement

MODE_CAM_AND_ZM (1) Came de référence et top zéro de codeur
MODE_ZM (2) Uniquement top zéro de codeur
MODE_CAM (3) Uniquement top zéro externe
MODE_REFERENCE_CAM_AND_EXTERNAL_Z Came de référence et top zéro externe
M (4)


PosAxis

SIVE (5)
EnumAxisReferenceCamType
STANDARD (358) Came de référence

HARDWARE_LIMIT_SWITCH_POSITIVE (389) Came de référence Fin de course positif
HARDWARE_LIMIT_SWITCH_NEGATIVE (390) Came de référence Fin de course négatif
StateDriveExternalZeroMark Etat de top zéro externe d'un entraînement

(StateDriveExternalZeroMark) numérique

PosAxis
IntervalCounterConversionDataType - PosAxis
Description
incResolution

codeur.
referenceTime


d'intervalles.)

PosAxis
InversCountDirection - PosAxis
Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
InvertSetPoint - PosAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
InvertSetPointHydraulicType - PosAxis
Description
invert

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
LeadScrewInfo - PosAxis
Description
efficiency

pitchVal


PosAxis
LinearMotorDriveData - PosAxis

Description

forceReference

maxForce

maxSpeed

Réglage système par défaut : 120.0 m/min
nominalForce


PosAxis
nominalSpeed

speedReference



LinearStepMotorDriveDataType - PosAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


PosAxis
MaxAcceleration - PosAxis

Description

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
MaxForceCommandData - PosAxis

Description
maximum

maximumDerived

MaxJerk - PosAxis

● Aide en ligne
Description
maximum

Réglage système par défaut : 200000.0 mm/s³

PosAxis
MaxVelocity - PosAxis

Description
maximum


PosAxis
ModuloInfo - PosAxis
Description
length

Remarque
startValue

state

EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif


PosAxis
NeutralBand - PosAxis
Description
centreValue

enable

range

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
NumberOfAdditionalSensors - PosAxis

Description
number



PosAxis
NumberOfDataSets - PosAxis

Description
changeMode

Réglage système par défaut : IN_POSITION
initDataSet

numberOfDataSets


changements de Kv.
de paramètres.

PosAxis
EnumChangeMode

positionnement


PosAxis
NumberOfDigitalInputs - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'NumberOfDigitalInputs' servent à configurer le nombre
d'entrées TOR.
Description
number

Indication du nombre d'entrées.
DigitalInput_1 (DigitalInputMain) Entrées TOR 1

DigitalInput_2 (DigitalInputMain) Entrée TOR 2

PosAxis
NumberOfEncoders - PosAxis

Description
dscEncoderNumber

numberOfEncoders



PosAxis
OutputLimits - PosAxis

Description
_max

_min

Réglage système par défaut : -500.0 mm/s

PosAxis
PD_Controller - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PD_Controller' servent à spécifier les paramètres du
régulateur PD.
Description
decayTime

kd

kp


PosAxis
PID_ControllerForce - PosAxis
Description
decayTime

enableAntiWindup


kd

Réglage système par défaut : 0 mm/Pa
ki

Réglage système par défaut : 0 mm/(Pa*s²)
kp

Réglage système par défaut : 1 mm/(Pa*s)

PosAxis
kpc

preCon

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
PID_ControllerPos - PosAxis
Description
balanceFilterMode

decayTime

enableAntiWindup

kd

ki

Réglage système par défaut : 0.0 1/s²
kp


PosAxis
kpc

preCon


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
PT2PositionFilterType - PosAxis
filtre de position.
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
PV_Controller - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PV_Controller' servent à spécifier les paramètres du
régulateur P avec commande anticipatrice.

Description
balanceFilterMode

Indication du type du filtre de symétrisation.
enableDSC

Indication de l'état d'activation de DSC. Avec NO, DSC n'est pas activé. Avec YES, DSC est activé.
enableDSCSpline
Type de données : EnumAxisEnableDscSpline

Indication du mode Spline DSC.
kpc

kv

Indication du facteur de gain de la boucle d'asservissement de position.

PosAxis
preCon

Indication de l'état d'activation de la commande anticipatrice. Avec NO, la commande anticipatrice
n'est pas activée. Avec YES, la commande anticipatrice est activée.

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisEnableDscSpline
BY_APPLICATION (1) Spline DSC avec prise en charge utilisateur

YES_WITH_POSITION_CONTROL_ONLY (2) Spline DSC (sans commande anticipatrice)
YES_WITH_SPEED_PRECONTROL (3) Spline DSC avec commande anticipatrice de
vitesse
YES_WITH_TORQUE_PRECONTROL (4) Spline DSC avec commande anticipatrice de
couple
NO (91) Spline DSC inactif
PathPerRevolution - PosAxis
Description
length


PosAxis
PathSyncAxisPosTolerance - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PathSyncAxisPosTolerance' servent à spécifier le
réglage de la surveillance de la différence de consigne de l'axe synchrone.

Vous trouverez de plus amples informations dans la description fonctionnelle TO Interpolation de
trajectoire et dans l'aide en ligne.
Description
commandValueTolerance

Indication de l'écart autorisé de la consigne. Un dépassement déclenche une alarme.
enableCommandValue
Type de données : EnumAxisPathPosToleranceCommandValue

Réglage système par défaut : WITHOUT_JERK
Indication de l'état d'activation de la surveillance de tolérance des consignes. Avec NO_ACTIVATE, la
surveillance de tolérance des consignes n'est pas activée. Avec WITHOUT_JERK, la surveillance de
tolérance des consignes est activée sans inclure l'à-coup. Un dépassement des consignes déclenche
la sortie d'une alarme. Avec WITH_JERK, la surveillance de tolérance des consignes est activée en
incluant l'à-coup. Un dépassement des consignes déclenche la sortie d'une alarme.
EnumAxisPathPosToleranceCommandValue
NO_ACTIVATE (0) non

WITHOUT_JERK (1) sans à-coup
WITH_JERK (2) avec à-coup

PosAxis
PositionFilterType - PosAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
PositionMonitoring - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PositionMonitoring' servent à régler la surveillance du
positionnement.

Description
posWinTolDelayTime

Indication de la temporisation comprise entre l'arrivée de la valeur réelle dans la fenêtre de tolérance
et l'activation de la surveillance d'immobilisation.
posWinTolTime

tolerance

Indication de la largeur de la fenêtre de positionnement.

PosAxis
ProcessModel - PosAxis

Description
T1

T2

ks


PosAxis
Range - PosAxis
Description
_max

_min

RangePositionDifferenceMeasurement - PosAxis
Description
_max

_min

Réglage système par défaut : -10000.0 mm

PosAxis
Resolution - PosAxis

Description
distance

Remarque
multiplierCyclic

Résolution fine

PosAxis
RestartConditionInfo - PosAxis
Description


n'est activé

PosAxis
RestartInfo - PosAxis
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

PosAxis
ReverseCamNegative - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ReverseCamNegative' servent à spécifier les
paramètres d'une came d'inversion négative.
Description
_type
Type de données : EnumAxisHomingReverseCamType

Indication de la sélection de came d'inversion. Avec NONE, aucune came d'inversion négative n'est
disponible. Avec SPECIFIC, la came d'inversion est définie par l'adresse et le numéro de bit. Avec
HARDWARE_LIMIT_SWITCH, l'interrupteur de fin de course négatif est utilisé comme came
d'inversion.
bitNumber

Indication du numéro de bit de la came d'inversion négative lors de la sélection SPECIFIC.
logAddress

Indication de l'adresse de la came d'inversion négative lors de la sélection SPECIFIC.
EnumAxisHomingReverseCamType
NONE (93) Pas de came d'inversion

SPECIFIC (387) Came d'inversion nouvellement définie
HARDWARE_LIMIT_SWITCH (388) Fin de course matériel en tant que came
d'inversion

PosAxis
ReverseCamPositive - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ReverseCamPositive' servent à spécifier les
paramètres d'une came d'inversion positive.
Description
_type

Indication de la sélection de came d'inversion. Avec NONE, aucune came d'inversion positive n'est
HARDWARE_LIMIT_SWITCH, l'interrupteur de fin de course positif est utilisé comme came
d'inversion.
bitNumber

Indication du numéro de bit de la came d'inversion positive lors de la sélection SPECIFIC.
logAddress

Indication de l'adresse de la came d'inversion positive lors de la sélection SPECIFIC.

d'inversion

PosAxis
SensorControlConfig - PosAxis
sera tolérée.

Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
SensorNist - PosAxis

Description
logAddress

referenceValue


PosAxis
SensorSetActualValue - PosAxis

Description
maxFailures

updateCycle

EnumAxisUpdateCycle
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

PosAxis
SetPointDriverInfo - PosAxis

Description
actorType

interfaceAllocation

lifeSignCheck

logAddressIn


PosAxis
logAddressOut

maxSetPointVoltage

mode

motorType

linéaire.

non utilisée
telegramType


PosAxis

version V4.4.


TED (940)
D (941)
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


PosAxis
EnumAxisMotorType


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

standards
linéaires
pas-à-pas

PosAxis
SimulationInfo - PosAxis
Description
simulationMode

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
Slippage - PosAxis
Sans effet.
Description
slippageLimit

Réglage système par défaut : 1000 mm

PosAxis
SmoothingFilter - PosAxis

Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

PosAxis
StandStillMonitoring - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'StandStillMonitoring' servent à spécifier la surveillance
d'immobilisation.

Description
delayTimeToActivate

Indication de la temporisation comprise entre l'arrivée dans la fenêtre de surveillance et l'activation du
message.
stillStandTolerance

Indication de la tolérance de position autorisée à l'arrêt.

PosAxis
StandStillSignal - PosAxis

Description
delayTimeToActivate

filterDegree

filterFrequency

maxVeloStandStill


PosAxis
StateDriveExternalZeroMark - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'StateDriveExternalZeroMark' servent à spécifier les
paramètres de l'état d'un top zéro externe pour un entraînement numérique.
Description
available

Indication de l'état de top zéro externe d'un entraînement numérique disponible.
bitNumber

Indication du numéro de bit du top zéro externe d'un entraînement numérique.
logAddress

Indication de l'adresse du top zéro externe d'un entraînement numérique.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StepMotorDriveDataType - PosAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


PosAxis
StepMotorMonitoringType - PosAxis

Description
beroCycleDistance

beroCycleTolerance

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisActualValueUpdateCounter - PosAxis
Description
bitNumber

enableCounter

logAddress

maxFailure

quantityOfBits

updateCycle


PosAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisAdditionalOffset - PosAxis
de vitesse.
Description
enable





négatif.

PosAxis

positif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring - PosAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

est traité à 1.
enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring - PosAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisDriveControlConfig - PosAxis
Description
dataAdaption



releaseDisableMode

réinitialisés.
Enable Setpoint
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis


StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn - PosAxis
Description
logAddress


PosAxis
StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData - PosAxis
Description
logAddressIn

logAddressOut

scType


SC_1 (1) SC_1
SC_2 (2) SC_2
SC_3 (3) SC_3
SC_100 (100) SC_100

PosAxis
StructAxisFilterForceControlConfig - PosAxis
force.
Description
T1

T2

_type

enable

PT2 (909) PT2
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisInvertFOutput - PosAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisInvertQOutput - PosAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisNistDriverConfig - PosAxis
Description
logAddress


PosAxis
StructAxisOperatingDataInInfo - PosAxis
Description
enableActivePower

enableActualCurrent





PosAxis
logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisPulsesEnabledConfig - PosAxis
Description
bitNumber

pzdNumber


PosAxis
StructAxisServoMonitoringConfig - PosAxis
Description

activées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisSetpointFilter - PosAxis
réglante.
Description
T1

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisSlidingFriction - PosAxis
Description
enable

est activée.
factorForceControl

factorMotionControl


pression.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisSpeedLimitation - PosAxis
Description
enable

maxSpeed

minSpeed

Réglage système par défaut : 0. mm/s
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisSwLimitConfig - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SwLimit' servent à paramétrer l'efficacité et la fonction
d'accostage des fins de course logiciel.
Description
modeSpecificMonitoring
Type de données : EnumAxisSwLimitModeSpecificMonitoring

Réglage système par défaut : IN_CLOSED_LOOP_POSITION_CONTROL
Spécification du comportement d'accostage des fins de course logiciels.
Avec IN_CLOSED_LOOP_POSITION_CONTROL, l'arrêt sur le fin de course logiciel est effectué
uniquement lors d'un déplacement en asservissement de position. Avec IN_ALL_CONTROL_MODES,
l'arrêt sur le fin de course logiciel est effectué dans tous les modes de fonctionnement avec
commutation forcée sur l'asservissement de position.
monitoringAtMotionStart

Indication déterminant si une limitation sur les fins de course logiciels doit être appliquée au début du
mouvement. Avec 'YES', une vérification est effectuée au début du mouvement initié par la commande
pour déterminer s'il y a un dépassement d'un fin de course logiciel et pour adapter ensuite la position
de destination au fin de course logiciel. Avec 'NO', aucune vérification n'est effectuée avant le début
du mouvement.
relieveWindow

Fenêtre de tolérance pour le dégagement du fin de course logiciel.
EnumAxisSwLimitModeSpecificMonitoring
IN_CLOSED_LOOP_POSITION_CONTROL (0) Arrêt sur le fin de course logiciel uniquement en

déplacement en asservissement de position
IN_ALL_CONTROL_MODES (1) Arrêt sur le fin de course logiciel dans tous les
modes avec commutation forcée sur
asservissement de position
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructAxisSystemDeadTimeData - PosAxis
Description
additionalTime


PosAxis
StructAxisTechnologicalData - PosAxis
Description

enable


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
aIn)

PosAxis
StructAxisTechnologicalDataInInfo - PosAxis
Description
logAddress

StructAxisTechnologicalDataOutInfo - PosAxis
Description
logAddress


PosAxis
StructCommandValueQuantization - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'CommandValueQuantization' servent à régler le filtre
de quantification.
Description
enable

Indication de l'état d'activation du filtre de quantification. Avec 'NO', le filtre de quantification n'est pas
activé. Avec 'YES, le filtre de quantification est activé.
mode
Type de données : EnumCommandValueQuantizationMode

Réglage système par défaut : REFER_TO_ACTUAL_SENSOR_VALUE_RESO
LUTION
Indication du mode de quantification. Avec 'REFER_TO_ACTUAL_SENSOR_VALUE_RESOLUTION' ,
la résolution du codeur actuel est la valeur de base de la quantification. Avec 'DIRECT', la valeur
indiquée dans 'value' est la valeur de base de la quantification.
value

Réglage système par défaut : 1.e-12 mm
Spécification de la quantification de la grandeur réglante.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumCommandValueQuantizationMode
DIRECT (40) Quantification en fonction de la valeur d'entrée

REFER_TO_ACTUAL_SENSOR_VALUE_RESO Quantification en fonction du capteur actuel
LUTION (936)

PosAxis
StructControllerOutput - PosAxis
Description
outputType




PosAxis
StructDirectOutputDriverInfo - PosAxis
Description
format

logAddress

maxOutputVoltage

non utilisée
resolution



PosAxis
StructDriveInterfaceDriverInfo - PosAxis
Description
actorType

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

maxOutputVoltage

maximale.

PosAxis
mode


Réservé
telegramType

version V4.4.


PosAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

PosAxis
StructDriverInfoDirectIncremental - PosAxis
Description
logAddress

resolution

StructDynamicQFData - PosAxis
Description

qOutputTimeConstant


PosAxis
StructEnableBit - PosAxis
Description
bitNumberOnDevice

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructExtrapolation - PosAxis
de l'axe pilote.
Description

extrapolationTime




PosAxis
StructExtrapolationFilter - PosAxis
l'axe pilote.
Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

PosAxis
StructLogAddressIoBitType - PosAxis
Description
bitNumber

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
StructPositionDifferenceMeasurement - PosAxis
L'élément de structure 'PositionDifferenceMeasurement' sert à configurer les paramètres de mesure
de position différentielle.
Description
invert

numberEncoderA

Indication du numéro de capteur pour la mesure de la position réelle A.
numberEncoderB

Indication du numéro de capteur pour la mesure de la position réelle B.
offset

Indication d'un offset pour le calcul avec la valeur différentielle.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

Range (RangePositionDifferenceMeasurement) Limitation de la valeur différentielle

PosAxis
StructPressureDifferenceMeasurement - PosAxis
Description
areaA

areaB

factor

invert

numberSensorA

numberSensorB


PosAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


PosAxis
StructSensorDriverInfo - PosAxis
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


PosAxis

StructToleranceRange - PosAxis
Description
enable

value

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PosAxis
TypeOfAxisInfo - PosAxis
Description
typeOfAxis


pression
ActualAccelerationMonitoring Surveillance de l'accélération réelle

(ActualAccelerationMonitoring)
CommandValueQuantization Filtre de quantification
(StructCommandValueQuantization)
ControllerSwitchData (ControllerSwitchData) Entrées TOR pour la régulation de pression

PosAxis

Homing (Homing) Référencement
régulateur
PathSyncAxisPosTolerance Surveillance de la différence de consigne Axe
(PathSyncAxisPosTolerance) synchrone
PositionMonitoring (PositionMonitoring) Surveillance de position
est active
StandStillMonitoring (StandStillMonitoring) Surveillance d'immobilisation
SwLimit (StructAxisSwLimitConfig) Fin de course logiciel
spécifiques
VelocityPositionProfile (VelocityPositionProfile) Réglages pour le profil v(s)

PosAxis
VelocityPositionProfile - PosAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'VelocityPositionProfile' servent à régler les propriétés
des profils de vitesse/position.

Description
endPositionTolerance

Réglage système par défaut : 0. mm
Tolérance de l'identification de fin de profil.

MeasuringInputType
2.4 MeasuringInputType

● DecodingConfig (DecodingConfigInfo)
● LogAddress (StructMeasuringInputLogAddress)
● MeasuringRange (StructMeasuringRange)
● MipBaseCfg (MipBaseCfgInfo)
● MipInputCfg (MipInputCfgInfo)
● TimeStampConfig (StructMeasuringInputTimeStampConfig)
DecodingConfigInfo - MeasuringInputType

Vous trouverez de plus amples informations dans la description fonctionnelle TO Synchronisme, Profil
de came, et dans l'aide en ligne de SIMOTION.
Description

la liste avec la commande ST '_bufferCommandId'. Elle s'efface de la liste avec la commande ST
'_removeBufferedCommandId'.

MeasuringInputType
MipBaseCfgInfo - MeasuringInputType
L'élément de structure qui se rapporte à 'MipBaseCfg' sert à spécifier le classement chronologique du
détecteur.
Description
inputAccess
Type de données : EnumMeasuringInputAccess

Réglage système par défaut : DIRECT
Spécification de l'entrée de détecteur à utiliser pour la mesure. Avec DIRECT, l'entrée de détecteur
configurée du TO est utilisée. Avec TO_INTERFACE, l'entrée de détecteur du détecteur connecté via
l'interface EventIn est utilisée.
inputType
Type de données : EnumMeasuringInputInputType

Indication déterminant si les signaux sont pourvus d'un horodatage à l'entrée du détecteur.
referenceValue
Type de données : EnumMeasuringInputReferenceValue

Réglage système par défaut : ACTUAL_POSITION
Indication du point de référence de la mesure dans l'évolution du signal de la mesure de position pour
la came de mesure.
tasklevel
Type de données : EnumMeasuringInputTaskLevel

Indication du niveau de tâche dans lequel les résultats de mesure du détecteur s'affichent. Avec IPO,
les résultats de mesure s'affichent dans le cycle d'interpolateur rapide. Avec IPO_2, les résultats de
mesure s'affichent dans le cycle d'interpolateur. Avec SERVO, les résultats de mesure s'affichent dans
le cycle du régulateur.
EnumMeasuringInputAccess
DIRECT (40) L'entrée détecteur du TO est utilisée

TO_INTERFACE (382) L'interface EventIn du TO est utilisée
EnumMeasuringInputInputType
STANDARD (0) standard

TIME_STAMP (1) avec horodatage

MeasuringInputType
EnumMeasuringInputReferenceValue
FILTERED_ACTUAL_POSITION (970) Référence à la mesure après le filtre de position

ACTUAL_INPUT_POSITION (971) Référence à la mesure sur le capteur, Ti est pris
en compte
ACTUAL_POSITION (972) Référence à la mesure sur le capteur sans prise
en compte de Ti
EnumMeasuringInputTaskLevel
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

MeasuringInputType
MipInputCfgInfo - MeasuringInputType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MipInputCfg' servent à spécifier l'entrée de mesure du
système de mesure utilisé.
Description
checkProbeState

Indication du mode de la surveillance du signal de détecteur, qui précède l'activation d'une tâche de
mesure. Avec NO, la tâche est activée immédiatement. Avec YES, la tâche de mesure n'est activée
sur un front montant (état bas vers état haut) que si le signal de l'entrée détecteur est à l'état bas.
Avec YES, la tâche de mesure n'est activée sur un front descendant (état haut vers état bas) que si le
signal de l'entrée détecteur est à l'état haut.
measuringInputNumber

Indication du numéro de l'entrée de mesure à utiliser.
sensorSystemNumber

Indication du numéro du codeur de l'axe affecté.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

MeasuringInputType
RestartInfo - MeasuringInputType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

MeasuringInputType
StructMeasuringInputLogAddress - MeasuringInputType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LogAddress' servent à régler l'adresse logique de
l'entrée détecteur.
Description
bitNumber

logAddress

StructMeasuringInputTimeStampConfig - MeasuringInputType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'timeStampConfig' permettent de compenser les temps
de retard lors du processus de mesure.
Description
correctionTime

Si cette valeur est supérieure à 0, le détecteur fournit des valeurs dont l'instant d'acquisition a un
retard correspondant au temps de correction.

MeasuringInputType
StructMeasuringRange - MeasuringInputType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MeasuringRange' servent à dynamiser l'activation/
désactivation de la plage de mesure.
Description
activationTime

Le temps de dérivation indiqué est pris en considération pour l'activation/désactivation de la plage de
mesure. Ceci permet, par exemple, de compenser les temps d'exécution d'une activation via
PROFIBUS et entraînement.

OutputCamType
2.5 OutputCamType

● LogAddress (LogAddressInfo)
● OcaBaseCfg (OcaBaseCfgInfo)
● OcaType (OcaTypeInfo)
DecodingConfigInfo - OutputCamType
Description

timeCamDeactivationTime

Indication déterminant si le temps d'anticipation/temporisation de la came-temps est pris en
considération sur le front descendant. Avec NO, le temps d'anticipation/temporisation n'est pas pris en
considération. Avec YES, le temps d'anticipation/temporisation est pris en considération.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

OutputCamType
LogAddressInfo - OutputCamType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LogAddressInfo' servent à régler l'adresse logique du
signal de came.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit du signal de came.
enableOutput

Indication déterminant si un résultat de came est transmis. Avec NO, aucun résultat de came n'est
transmis. Avec YES, un résultat de came est transmis.
logAddressOut

Indication de l'adresse logique du signal de came.
logicOperation
Type de données : EnumLogicOperation

Réglage système par défaut : OPERATION_OR
Indication du type de liaison logique des signaux de came avec la sortie. Une sortie peut être assignée
à plusieurs TO Came. Avec 'OPERATION_OR', le système regroupe toutes les cames. Avec
'OPERATION_AND', le résultat est lié aux cames.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumLogicOperation
OPERATION_OR (0) opération OU

OPERATION_AND (1) opération ET

OutputCamType
OcaBaseCfgInfo - OutputCamType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'OcaBaseCfg' servent à régler la configuration de base
des cames.
Description
actualValueReference
Type de données : EnumOutputCamActualValueReference

Réglage système par défaut : FILTERED_ACTUAL_POSITION
la came de mesure.
commandValueReference
Type de données : EnumOutputCamCommandValueReference

Indication du point de référence de la consigne dans l'évolution du signal de la consigne de position
pour la came de consigne.
hwTimer

Indication de l'état d'activation de la sortie de signaux assistée par interruption de la temporisation
(indépendante de la came). Avec NO, la sortie de signaux à assistance matérielle n'est pas utilisée.
Avec YES, la sortie de signaux à assistance matérielle est utilisée à partir de V1.1 pour l'adresse
logique configurée. Plusieurs TO Came peuvent utiliser la même adresse, à condition que les cames
soient calculées dans la même tâche. Les cames sont combinées par une fonction OU.
outputType
Type de données : EnumOutputCamOutputType

Indication déterminant si les signaux sont pourvus d'un horodatage à la sortie de la came.
posvaluetype
Type de données : EnumPosValue

Réglage système par défaut : RATED
Indication du type de valeur de position. Avec RATED, les consignes de l'interpolateur (position/
vitesse) sont utilisées pour déterminer le résultat de commutation. Avec ACTUAL, les valeurs réelles
du régulateur de position (position/vitesse) sont utilisées pour déterminer le résultat de commutation.

OutputCamType
tasklevel
Type de données : EnumOutputCamTaskLevel

Indication du niveau de tâche pour le calcul de came. Avec IPO, la came est calculée dans le temps
de cycle d'interpolateur rapide et sortie en fonction du réglage de 'hwTimer'. Avec IPO_2, la came est
calculée dans le temps de cycle d'interpolateur et sortie en fonction du réglage de 'hwTimer'. Avec
SERVO et posvaluetype:=ACTUAL, la came est calculée dans le temps de cycle servo et sortie en
fonction du réglage de 'hwTimer'. Avec SERVO et posvaluetype:=RATED, la came est calculée dans
le temps de cycle d'interpolateur et sortie dans le temps de cycle servo en fonction du réglage de
'hwTimer'.
EnumOutputCamActualValueReference

en compte
en compte de Ti
EnumOutputCamCommandValueReference
STANDARD (0) Référence à la consigne après l'interpolateur fin

DRIVE_OUTPUT (974) Référence à la consigne sur l'entraînement
DIRECT (975) Référence à la consigne avant l'interpolateur fin
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumOutputCamOutputType
STANDARD (0) STANDARD

EnumPosValue
RATED (0) Consignes

ACTUAL (1) Mesures
EnumOutputCamTaskLevel
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

OutputCamType
OcaTypeInfo - OutputCamType
L'élément de structure qui se rapporte à 'OcaType' sert à spécifier le type de came TOR.
Description
_type
Type de données : EnumOutputCamType

Réglage système par défaut : TYPE_WAY
Indication du type de came TOR. Avec TYPE_WAY, la came est limitée par le début de came et la fin
de came (came-course). Avec TYPE_TIME, la came est limitée par le début de came et une durée
d'enclenchement (came-temps).
Avec TYPE_SWITCH, la came est définie par une position d'enclenchement. La came reste
enclenchée même après plusieurs passages de la position d'enclenchement (came de contacteur). La
réinitialisation de la came de contacteur n'est possible qu'après l'appel de 'enableOutputCam' ou
'ResetOutputCam'.
Avec TYPE_REVERSE, la came est limitée par le début de came et la fin de came comme avec
TYPE_WAY. Après l'enclenchement, la came reste active indépendamment du sens d'action et de
déplacement jusqu'à ce que la zone d'enclenchement soit quittée.
EnumOutputCamType
TYPE_WAY (0) Came-course

TYPE_TIME (1) Came-temps
TYPE_SWITCH (2) Came TOR
TYPE_REVERSE (3) Came TOR inversée

OutputCamType
RestartInfo - OutputCamType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

CamTrackType
2.6 CamTrackType

● LogAddress (LogAddressInfo)
● OctBaseCfg (OctBaseCfgInfo)
● OctTechnologicalCfg (OctTechnologicalCfgInfo)
● OctType (OctTypeInfo)
DecodingConfigInfo - CamTrackType

Description


CamTrackType
LogAddressInfo - CamTrackType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LogAddressInfo' servent à régler l'adresse logique du
signal de came.
Description
bitNumber

Indication du numéro de bit du signal de came.
enableOutput

Indication déterminant si un résultat de came est transmis. Avec NO, aucun résultat de came n'est
transmis. Avec YES, un résultat de came est transmis.
logAddressOut

Indication de l'adresse logique du signal de came.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

CamTrackType
OctBaseCfgInfo - CamTrackType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'OctBaseCfg' servent à régler la configuration de base
des cames.
Description
actualValueReference
Type de données : EnumCamTrackActualValueReference

Réglage système par défaut : FILTERED_ACTUAL_POSITION
la prise de came de mesure.
commandValueReference
Type de données : EnumCamTrackCommandValueReference

Indication du point de référence de la consigne dans l'évolution du signal de la consigne de position
pour la prise de came de consigne.
hwTimer

Indication de l'état d'activation de la sortie de signaux assistée par interruption de la temporisation
(indépendante de la piste de came). Avec NO, la sortie de signaux à assistance matérielle n'est pas
utilisée. Avec YES, la sortie de signaux à assistance matérielle est utilisée à partir de V1.1 pour
l'adresse logique configurée. Plusieurs OT piste de came peuvent utiliser la même adresse, à
condition que les pistes de came soient calculées dans la même tâche. Les pistes de came sont
combinées par une fonction OU.
keepEnabledOutOfTrackRange

Maintenir activée la piste de came activée acycliquement à l'extérieur de la plage de piste. Avec NO,
la piste de came est désactivée lorsqu'elle quitte la plage de la piste de came. Avec YES, la piste de
came reste activée lorsqu'elle quitte la plage de la piste de came.
outputType
Type de données : EnumCamTrackOutputType


CamTrackType
Spécification de la sortie de piste de came via TM15/TM17 Avec TIME_STAMP, la sortie de piste de
came s'effectue via TM15/TM17 au moyen d'un horodatage. Avec STANDARD, la sortie standard de
piste de came s'effectue via TM15/TM17.
positionReference
Type de données : EnumCamTrackPositionReference

Réglage système par défaut : COMMAND_VALUE
Indication du type de valeur de position. Avec COMMAND_VALUE , les consignes de l'interpolateur
(position/vitesse) sont utilisées pour déterminer le résultat de commutation. Avec ACTUAL_VALUE,
les valeurs réelles du régulateur de position (position/vitesse) sont utilisées pour déterminer le résultat
de commutation.
taskLevel
Type de données : EnumCamTrackTaskLevel

Indication du niveau de tâche pour le calcul de piste de came. Avec IPO, la piste de came est calculée
dans le temps de cycle d'interpolateur rapide et sortie en fonction du réglage de 'hwTimer'. Avec
IPO_2, la piste de came est calculée dans le temps de cycle d'interpolateur et sortie en fonction du
réglage de 'hwTimer'. Avec SERVO et posvaluetype:=ACTUAL, la piste de came est calculée dans le
temps de cycle servo et sortie en fonction du réglage de 'hwTimer'. Avec SERVO et
posvaluetype:=RATED, la piste de came est calculée dans le temps de cycle d'interpolateur et sortie
dans le temps de cycle servo en fonction du réglage de 'hwTimer'.
EnumCamTrackActualValueReference

en compte
en compte de Ti
EnumCamTrackCommandValueReference
STANDARD (0) Référence à la consigne après l'interpolateur fin

DRIVE_OUTPUT (974) Référence à la consigne sur l'entraînement
DIRECT (975) Référence à la consigne avant l'interpolateur fin
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumCamTrackOutputType
STANDARD (0) STANDARD


CamTrackType
EnumCamTrackPositionReference
COMMAND_VALUE (0) Consignes

ACTUAL_VALUE (1) Mesures
EnumCamTrackTaskLevel
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo
OctTechnologicalCfgInfo - CamTrackType
Description
invertOutput

Indication de l'inversion de la sortie de piste de came Avec YES, la sortie de piste de came est
inversée, avec NO il n'y a pas d'inversion.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

CamTrackType
OctTypeInfo - CamTrackType
L'élément de structure qui se rapporte à 'OctType' sert à spécifier le type de came TOR.
Description
camTrackType
Type de données : EnumCamTrackType

Réglage système par défaut : TYPE_WAY
Indication du type de came TOR. Avec WAY, la came est limitée par le début de came et la fin de
came (came-course). Avec TIME, la came est limitée par le début de came et une durée
d'enclenchement (came-temps). Avec TIME_WITH_MAX_LENGTH, la came est limitée par le début
de came, la fin de came et une durée d'enclenchement (came-temps avec longueur maximale
d'activation).
EnumCamTrackType
TYPE_WAY (0) Came-course

TYPE_TIME (1) Came-temps
TYPE_TIME_WITH_MAX_LENGTH (4) Came-temps avec longueur maximale
d'activation

CamTrackType
RestartInfo - CamTrackType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

FollowingAxis
2.7 FollowingAxis

AbsBackLash - FollowingAxis

Description
_type

Remarque
enable


FollowingAxis
length

startUpDifference

velocity

EnumBackLashType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumBackLashDiff


FollowingAxis
AbsEncoder - FollowingAxis
codeur absolu.

● Aide en ligne
Description
absBaudRate

absDataLength

absMessageFormat

absMessageLength


FollowingAxis
absResolution



absState

enableAbsMonitoring


FollowingAxis
n'est émise.
Remarque

EnumAbsBaudrate

EnumAbsMsgFormat

EnumAbsMsgLength

EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
AbsHomingEncoder - FollowingAxis

Description
absShift


partir de V3.2).
existant.
ABSOLUTE (1) Absolu


FollowingAxis
ActualAccelerationMonitoring - FollowingAxis
Description
enable

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
ActualVelocityMonitoring - FollowingAxis
Description
enable

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
AdaptDrive - FollowingAxis

Description
denFactor

numFactor


FollowingAxis
AdaptExtern - FollowingAxis

Description
denFactor

numFactor


FollowingAxis
AdaptLoad - FollowingAxis

Description
denFactor

numFactor


FollowingAxis
AdditionalSensorDriverInfo - FollowingAxis
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


FollowingAxis


FollowingAxis
AdditionalSensorMain - FollowingAxis
Description

système.
interfaceActivation

système.

(1)



FollowingAxis
AdditionalSensorNumber - FollowingAxis
Description
number


FollowingAxis
AnalogConversionDataType - FollowingAxis
Description
_type

factor

incrément'.
offset


FollowingAxis
AnalogSensorType - FollowingAxis
réelle.
Description

AssemblyBase - FollowingAxis
Description
assemblyBase



FollowingAxis
ClampingMonitoring - FollowingAxis
serrage.

Description

positionTolerance

recognitionMode

EnumRecognitionMode

(1)

FollowingAxis
ControllerDynamic - FollowingAxis
Remarque

Description
enable

maxVeloTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
ControllerStruct - FollowingAxis
régulateur.

Description
conType

utilisé.

mesure

ControllerSwitchData - FollowingAxis
Description

FollowingAxis
ConversionData - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description
_type

factor

ATTENTION

A partir de V4.4 :
cas échéant.
invert


FollowingAxis
offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
DataSetMain - FollowingAxis

Description

hydraulique réglé

FollowingAxis
DecodingConfig - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description




FollowingAxis


'NEXT_MOTION'.
directionDynamic





FollowingAxis



déblocage.
maximales de l'axe.
stopWithJerk


FollowingAxis

valeur 0.



vitesse de consigne

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

et programmées

FollowingAxis

Mergemode
DigitalInputMain - FollowingAxis
Description
bitNumber

logAddress


FollowingAxis
DistributedMotionInfo - FollowingAxis
Description




EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
Drift - FollowingAxis

Description
enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
DriveData - FollowingAxis
d'entraînement.

Description
maxSpeed

maxTorque

nominalSpeed

nominalTorque

speedReference


FollowingAxis
Remarque
sur NOMINAL_VALUE.

torqueReference

Remarque
sur NOMINAL_VALUE.



FollowingAxis
DriverInfo - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

telegramType


FollowingAxis
codeurs et DSC).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

(101)
(102)
(103)

FollowingAxis

(125)
(126)

FollowingAxis
DynamicComp - FollowingAxis
dynamique.

Description
T1

T2

deadTime

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
DynamicData - FollowingAxis

Description

recommandé.
torqueTimeConstant


Remarque

FollowingAxis
DynamicFollowing - FollowingAxis

Description
enable



maximal autorisé.
minVelocity

warningLimit


FollowingAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EmergencyRampGenerator - FollowingAxis
Description
maxDeceleration


FollowingAxis
EncoderMain - FollowingAxis
Description
dataAdaption

Remarque

utilisateur.

FollowingAxis
encoderMode

encoderSystem

encoderType


FollowingAxis
encoderValueType

interfaceAllocation

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumAxisEncoderMode

SSI_MODE (2) SSI
ENDAT (4) Endat

FollowingAxis


EnumAxisEncoderType

MENT (4)


TED (940)
D (941)

mesure absolu

FollowingAxis

mesure incrémental
EncoderNumber - FollowingAxis
vitesse.
Description
EncoderNumber


FollowingAxis
ExecutionConfigInfo - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

FollowingAxis
ExtrapolationPositionFilterType - FollowingAxis
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
Filter - FollowingAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
FineInterpolator - FollowingAxis

Description
_type

sont générées.


FollowingAxis
ForceControlHeldValueMonitoring - FollowingAxis
Description
delayTimeToActivate

du message.
tolerance


FollowingAxis
ForceControlRunningInWindowMonitoring - FollowingAxis
Description
maxDelayTime

tolerance

winTolTime


FollowingAxis
ForceControllerData - FollowingAxis

Description
_type

invertControlValue

typeOfSensorData


mesure
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumSensorDataType


FollowingAxis

ForceControllerDifference - FollowingAxis
Description
enable

maxForceTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
FrequencyLimit - FollowingAxis
du codeur.
Description


FollowingAxis
Friction - FollowingAxis
frottement.
Description
amplitude

decayTime

delayTimeStandStill

enable

maxVeloStandStill

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
Gear - FollowingAxis
'ASSEMBLY_DRIVE'.
Description
denFactor

numFactor


FollowingAxis
GearingPosTolerance - FollowingAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'GearingPosTolerance' servent à spécifier le réglage de
la surveillance de synchronisme de l'axe asservi.

Description
actualValueTolerance

Indication de l'écart autorisé de la valeur réelle. Un dépassement déclenche une alarme.

enableActualValue

Indication de l'état d'activation de la surveillance de tolérance des valeurs réelles. Avec NO, la
surveillance de tolérance des valeurs réelles n'est pas activée. Avec YES, la surveillance de tolérance
des valeurs réelles est activée.
enableCommandValue
Type de données : EnumGearingPosToleranceCommandValue

tolérance des consignes est activée sans inclure l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de
consigne déclenche l'alarme 40201. Avec WITH_JERK, la surveillance de tolérance des consignes est
activée en incluant l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de consigne déclenche l'alarme 40201.
En plus, l'à-coup est surveillé sur l'axe.

FollowingAxis
enableErrorReporting
Type de données : EnumErrorReporting

Réglage système par défaut : NO_REPORTING
Signalement des messages de dépassement de tolérance à l'axe pilote. Avec NO_REPORTING, les
dépassements de tolérance ne sont pas signalés. Avec COMMAND_VALUE_TOLERANCE, le
dépassement de la tolérance de consigne réglée est signalé. Avec ACTUAL_VALUE_TOLERANCE, le
dépassement de la tolérance de valeur réelle réglée est signalé. Avec
ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION, toutes les erreurs qui provoquent l'annulation
du couplage de synchronisme sont signalées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumGearingPosToleranceCommandValue
NO_ACTIVATE (0) non

EnumErrorReporting
NO_REPORTING (0) non

COMMAND_VALUE_TOLERANCE (1) Consignes
ACTUAL_VALUE_TOLERANCE (2) Mesures
ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZAT Toutes les erreurs
ION (3)

FollowingAxis
HWEndPos - FollowingAxis
Description
bitNumberNegative

bitNumberPositive

enable

interfaceActivation

logAddressNegative

logAddressPositive


FollowingAxis
mode

autorisé.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumMountSwitch

course

FollowingAxis
Homing - FollowingAxis

Description
beroDistance

direction

enableBeroDistance



FollowingAxis
EnumDirectionType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


FollowingAxis
IncBackLash - FollowingAxis

Description
_type

Remarque
enable

length

velocity


FollowingAxis
EnumBackLashType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
IncEncoder - FollowingAxis

Description

activée.
incResolution


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
IncHomingEncoder - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description
approachDirection

positif.
négatif.
positif.
négatif.
bitNumberBero


FollowingAxis


homingMode

disponible.
logAddressBero



FollowingAxis

passiveHomingMode

disponible.

proceedShiftPos

referenceCamType


FollowingAxis

zeroMarkDistance


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisHomingMode

M (4)


FollowingAxis

SIVE (5)



FollowingAxis
IntervalCounterConversionDataType - FollowingAxis
Description
incResolution

codeur.
referenceTime


d'intervalles.)

FollowingAxis
InversCountDirection - FollowingAxis
Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
InvertSetPoint - FollowingAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
InvertSetPointHydraulicType - FollowingAxis
Description
invert

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
LeadScrewInfo - FollowingAxis
Description
efficiency

pitchVal


FollowingAxis
LinearMotorDriveData - FollowingAxis

Description

forceReference

maxForce

maxSpeed

nominalForce


FollowingAxis
nominalSpeed

speedReference



LinearStepMotorDriveDataType - FollowingAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


FollowingAxis
MaxAcceleration - FollowingAxis

Description

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
MaxForceCommandData - FollowingAxis

Description
maximum

maximumDerived

MaxJerk - FollowingAxis

● Aide en ligne
Description
maximum


FollowingAxis
MaxVelocity - FollowingAxis

Description
maximum


FollowingAxis
ModuloInfo - FollowingAxis
Description
length

Remarque
startValue

state

EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif


FollowingAxis
NeutralBand - FollowingAxis
Description
centreValue

enable

range

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
NumberOfAdditionalSensors - FollowingAxis

Description
number



FollowingAxis
NumberOfDataSets - FollowingAxis

Description
changeMode

initDataSet

numberOfDataSets


changements de Kv.
de paramètres.

FollowingAxis
EnumChangeMode

positionnement


FollowingAxis
NumberOfDigitalInputs - FollowingAxis
d'entrées TOR.
Description
number



FollowingAxis
NumberOfEncoders - FollowingAxis

Description
dscEncoderNumber

numberOfEncoders



FollowingAxis
OutputLimits - FollowingAxis

Description
_max

_min


FollowingAxis
PD_Controller - FollowingAxis
régulateur PD.
Description
decayTime

kd

kp


FollowingAxis
PID_ControllerForce - FollowingAxis
Description
decayTime

enableAntiWindup


kd

ki

kp


FollowingAxis
kpc

preCon

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
PID_ControllerPos - FollowingAxis
Description
balanceFilterMode

decayTime

enableAntiWindup

kd

ki

kp


FollowingAxis
kpc

preCon


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
PT2PositionFilterType - FollowingAxis
filtre de position.
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
PV_Controller - FollowingAxis

Description
balanceFilterMode

enableDSC

enableDSCSpline

kpc

kv


FollowingAxis
preCon


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

vitesse
couple
PathPerRevolution - FollowingAxis
Description
length


FollowingAxis
PathSyncAxisPosTolerance - FollowingAxis

Description

enableCommandValue

NO_ACTIVATE (0) non


FollowingAxis
PositionFilterType - FollowingAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
PositionMonitoring - FollowingAxis
positionnement.

Description
posWinTolDelayTime

posWinTolTime

tolerance


FollowingAxis
ProcessModel - FollowingAxis

Description
T1

T2

ks


FollowingAxis
Range - FollowingAxis
Description
_max

_min

RangePositionDifferenceMeasurement - FollowingAxis
Description
_max

_min


FollowingAxis
Resolution - FollowingAxis

Description
distance

Remarque
multiplierCyclic

Résolution fine

FollowingAxis
RestartConditionInfo - FollowingAxis
Description


n'est activé

FollowingAxis
RestartInfo - FollowingAxis
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

FollowingAxis
ReverseCamNegative - FollowingAxis
Description
_type

d'inversion.
bitNumber

logAddress


d'inversion

FollowingAxis
ReverseCamPositive - FollowingAxis
Description
_type

d'inversion.
bitNumber

logAddress


d'inversion

FollowingAxis
SensorControlConfig - FollowingAxis
sera tolérée.

Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
SensorNist - FollowingAxis

Description
logAddress

referenceValue


FollowingAxis
SensorSetActualValue - FollowingAxis

Description
maxFailures

updateCycle

EnumAxisUpdateCycle
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

FollowingAxis
SetPointDriverInfo - FollowingAxis

Description
actorType

interfaceAllocation

lifeSignCheck

logAddressIn


FollowingAxis
logAddressOut

maxSetPointVoltage

mode

motorType

linéaire.

non utilisée
telegramType


FollowingAxis

version V4.4.


TED (940)
D (941)
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


FollowingAxis
EnumAxisMotorType


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

standards
linéaires
pas-à-pas

FollowingAxis
SimulationInfo - FollowingAxis
Description
simulationMode

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
Slippage - FollowingAxis
Sans effet.
Description
slippageLimit


FollowingAxis
SmoothingFilter - FollowingAxis

Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

FollowingAxis
StandStillMonitoring - FollowingAxis
d'immobilisation.

Description
delayTimeToActivate

message.
stillStandTolerance


FollowingAxis
StandStillSignal - FollowingAxis

Description
delayTimeToActivate

filterDegree

filterFrequency

maxVeloStandStill


FollowingAxis
StateDriveExternalZeroMark - FollowingAxis
Description
available

bitNumber

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StepMotorDriveDataType - FollowingAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


FollowingAxis
StepMotorMonitoringType - FollowingAxis

Description
beroCycleDistance

beroCycleTolerance

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisActualValueUpdateCounter - FollowingAxis
Description
bitNumber

enableCounter

logAddress

maxFailure

quantityOfBits

updateCycle


FollowingAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisAdditionalOffset - FollowingAxis
de vitesse.
Description
enable





négatif.

FollowingAxis

positif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring - FollowingAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

est traité à 1.
enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring - FollowingAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisDriveControlConfig - FollowingAxis
Description
dataAdaption



releaseDisableMode

réinitialisés.
Enable Setpoint
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis


StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn - FollowingAxis
Description
logAddress


FollowingAxis
StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData - FollowingAxis
Description
logAddressIn

logAddressOut

scType


SC_1 (1) SC_1
SC_2 (2) SC_2
SC_3 (3) SC_3
SC_100 (100) SC_100

FollowingAxis
StructAxisFilterForceControlConfig - FollowingAxis
force.
Description
T1

T2

_type

enable

PT2 (909) PT2
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisInvertFOutput - FollowingAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisInvertQOutput - FollowingAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisNistDriverConfig - FollowingAxis
Description
logAddress


FollowingAxis
StructAxisOperatingDataInInfo - FollowingAxis
Description
enableActivePower

enableActualCurrent





FollowingAxis
logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisPulsesEnabledConfig - FollowingAxis
Description
bitNumber

pzdNumber


FollowingAxis
StructAxisServoMonitoringConfig - FollowingAxis
Description

activées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisSetpointFilter - FollowingAxis
réglante.
Description
T1

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisSlidingFriction - FollowingAxis
Description
enable

est activée.
factorForceControl

factorMotionControl


pression.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisSpeedLimitation - FollowingAxis
Description
enable

maxSpeed

minSpeed

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisSwLimitConfig - FollowingAxis
Description


du mouvement.
relieveWindow


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructAxisSystemDeadTimeData - FollowingAxis
Description
additionalTime


FollowingAxis
StructAxisTechnologicalData - FollowingAxis
Description

enable


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
aIn)

FollowingAxis
StructAxisTechnologicalDataInInfo - FollowingAxis
Description
logAddress

StructAxisTechnologicalDataOutInfo - FollowingAxis
Description
logAddress


FollowingAxis
StructCommandValueQuantization - FollowingAxis
de quantification.
Description
enable

mode

LUTION
value

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

LUTION (936)

FollowingAxis
StructControllerOutput - FollowingAxis
Description
outputType




FollowingAxis
StructDirectOutputDriverInfo - FollowingAxis
Description
format

logAddress

maxOutputVoltage

non utilisée
resolution



FollowingAxis
StructDriveInterfaceDriverInfo - FollowingAxis
Description
actorType

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

maxOutputVoltage

maximale.

FollowingAxis
mode


Réservé
telegramType

version V4.4.


FollowingAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

FollowingAxis
StructDriverInfoDirectIncremental - FollowingAxis
Description
logAddress

resolution

StructDynamicQFData - FollowingAxis
Description

qOutputTimeConstant


FollowingAxis
StructEnableBit - FollowingAxis
Description
bitNumberOnDevice

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructExtrapolation - FollowingAxis
de l'axe pilote.
Description

extrapolationTime




FollowingAxis
StructExtrapolationFilter - FollowingAxis
l'axe pilote.
Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

FollowingAxis
StructLogAddressIoBitType - FollowingAxis
Description
bitNumber

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
StructPositionDifferenceMeasurement - FollowingAxis
Description
invert

numberEncoderA

numberEncoderB

offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


FollowingAxis
StructPressureDifferenceMeasurement - FollowingAxis
Description
areaA

areaB

factor

invert

numberSensorA

numberSensorB


FollowingAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


FollowingAxis
StructSensorDriverInfo - FollowingAxis
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


FollowingAxis

StructToleranceRange - FollowingAxis
Description
enable

value

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingAxis
TypeOfAxisInfo - FollowingAxis
Description
typeOfAxis


pression


FollowingAxis

GearingPosTolerance (GearingPosTolerance) Surveillance du synchronisme
régulateur
est active
spécifiques

FollowingAxis
VelocityPositionProfile - FollowingAxis

Description


FollowingObjectType
2.8 FollowingObjectType

● DistributedMotion (DistributedMotionInfo)
● SyncingMotion (SyncingMotionInfo)
DecodingConfigInfo - FollowingObjectType
Description
disableSynchronousOperation

Avec NO, la transmission de la consigne pilote à l'axe asservi est inhibée lorsque les déblocages ont
été annulés sur l'axe asservi. Avec YES, la transmission de la consigne pilote est maintenue lorsque
les déblocages ont été annulés sur l'axe asservi pendant le mode simulation de l'objet synchronisme.
Les éventuelles relations de synchronisme restent.

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingObjectType
DistributedMotionInfo - FollowingObjectType
Description


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

FollowingObjectType
ExecutionConfigInfo - FollowingObjectType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

FollowingObjectType
RestartInfo - FollowingObjectType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

FollowingObjectType
SyncingMotionInfo - FollowingObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SyncingMotion' servent à spécifier la synchronisation
de mouvement.
Description
approachLeadingValue
Type de données : EnumFollowingObjectSyncMode

Réglage système par défaut : WITHOUT_DYNAMIC_RESTRICTION
Indication du type de synchronisation qui n'est significatif que lorsque le paramètre
'syncProfileReference:=Synchronisierart LeadingValue'.
Avec WITHOUT_DYNAMIC_RESTRICTION, le calcul de l'opération de synchronisation ne tient pas
compte des valeurs dynamiques.
Avec WITH_DYNAMIC_RESTRICTION, le calcul de l'opération de synchronisation tient compte des
valeurs dynamiques de l'objet de synchronisme.
camReferenceBySlaveModeRelative
Type de données : EnumCamReferenceBySlaveModeRelative

Remarque
Prise en compte du préréglage système lors de la mise à niveau / création d'un projet
Lorsqu'un projet est mis à niveau, le préréglage système COMPATIBILITY_MODE peut être
conservé.
Lors de la création d'un projet, BEGIN_OF_CAM est réglé par le système.
Le paramètre permet de définir la position de reprise côté valeur pilote par rapport au profil de came
en cas de synchronisme par profil de came relatif.
Avec BEGIN_OF_CAM, la position de l'axe asservi correspond à la valeur initiale du profil de came. La
variation de la plage de valeur à l'intérieur du profil de came entre le point de départ du profil de came
et le point de départ programmé du profil de came est parcourue par l'axe asservi pendant la
synchronisation.
Avec POSITION_AT_START_OF_CAMMING, la position de l'axe asservi correspond à la valeur de
départ programmée du profil de came.
Avec COMPATIBILITY_MODE, le comportement correspond à
POSITION_AT_START_OF_CAMMING lors de la synchronisation à l'arrêt, et à BEGIN_OF_CAM
lorsque l'axe asservi ou la valeur pilote se déplace.
directionDynamic


FollowingObjectType
Indication du modèle d'accélération. Avec NO, le modèle d'accélération indépendant du sens n'est pas
utilisé. Avec YES, le modèle d'accélération dépendant du sens est utilisé.
enableSyncWithinTolerance

Avec YES, le synchronisme devient également synchrone lorsque la valeur pilote se trouve dans
l'hystérésis.
Avec No, le synchronisme ne devient pas synchrone tant que la valeur pilote se trouve dans
l'hystérésis.
masterReversionTolerance

Indication du nombre maximum d'inversions des valeurs de l'axe pilote sans interruption de l'opération
de synchronisation.
maximumOfMasterChange

Indication de la modification de l'axe pilote. Indication de pourcentage pour la modification maximale
de la vitesse d'axe pilote qui doit être prise en compte pour l'opération de synchronisation. Lors de la
programmation d'un profil de synchronisation par rapport à l'axe pilote, un nouveau calcul du profil de
synchronisation est exécuté lors du dépassement de cette limite. Lors de la programmation d'un profil
de synchronisation rapporté au temps avec synchronisation anticipée, une violation des spécifications
dynamiques a lieu lors d'un dépassement.
motionImpact
Type de données : EnumFollowingObjectMotionImpact

Indication de l'effet de superposition de cet objet synchronisme.
overDriveFactor

Indication d'un facteur de surélévation pour la synchronisation avec des valeurs dynamiques accrues.

FollowingObjectType
smoothAbsoluteSynchronization

Remarque
Prise en compte du préréglage système lors de la mise à niveau d'un projet / création d'un objet
synchrone
Lorsqu'un projet est mis à niveau, le préréglage système NO est conservé.

Lors de la création d'un objet synchrone, YES est réglé par le système.
Avec YES, la synchronisation s'effectue conformément au profil de vitesse programmé.

Avec NO, la synchronisation réalise une relation de synchronisme absolu avec un profil de vitesse
trapézoïdal. Les réglages de profil au niveau de l'objet de synchronisme et de la commande de
synchronisation n'ont aucun effet.
synchronizingAdaption

Avec YES, une adaptation aux valeurs dynamiques requises pour la synchronisation s'effectue. Avec
NO, la synchronisation s'effectue toujours uniquement avec les valeurs dynamiques spécifiées.
toleranceDirection
Type de données : EnumReversionToleranceDirection

Réglage système par défaut : BOTH_DIRECTIONS
Le paramètre indique le sens d'action de l'hystérésis.
Avec BOTH_DIRECTIONS, le comportement correspond à la fonctionnalité jusqu'à V4.3. Le sens
d'action de la bande de tolérance est déterminé automatiquement à partir de la courbe suivie jusqu'à
présent par la valeur pilote.
Avec POSITIVE, la bande de tolérance agit lorsque le maître se déplace du sens positif vers le sens
négatif.
Avec NEGATIVE, la bande de tolérance agit lorsque le maître se déplace du sens négatif vers le sens
positif.
velocityMode
Type de données : EnumFollowingObjectVelocityMode

Réglage système par défaut : CONTINUOUS

FollowingObjectType
Choix entre une transition à vitesse continue et une transition à vitesse discontinue. Valable
uniquement lorsque la valeur de 'approachLeadingValue' est 'WITHOUT_DYNAMIC_RESTRICTION'.
Avec CONTINUOUS, la transition à vitesse continue est sélectionnée. Avec ACC_CONTINUOUS, la
transition à vitesse et à accélération continues est sélectionnée. Avec NON_CONTINUOUS, la
transition à vitesse discontinue est sélectionnée.
EnumFollowingObjectSyncMode
WITHOUT_DYNAMIC_RESTRICTION (0) sans limitation dynamique

WITH_DYNAMIC_RESTRICTION (1) avec limitation dynamique
EnumCamReferenceBySlaveModeRelative
COMPATIBILITY_MODE (0) La position de l'axe asservi correspond à la

valeur de départ programmée du profil de came
à l'arrêt, et sinon à la valeur initiale du profil de
came.
BEGIN_OF_CAM (1) La position de l'axe asservi correspond à la
valeur de départ programmée du profil de came.
POSITION_AT_START_OF_CAMMING (2) La position de l'axe asservi correspond à la
valeur initiale du profil de came.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumFollowingObjectMotionImpact
STANDARD (0) aucun effet de superposition

SUPERIMPOSED_MOTION (1) effet de superposition
EnumReversionToleranceDirection
BOTH_DIRECTIONS (0) Le comportement correspond à la fonctionnalité

jusqu'à V4.3. Le sens d'action de la bande de
tolérance est déterminé automatiquement à
partir de la courbe historique de la valeur pilote.
POSITIVE (1) Le sens d'action de la bande de tolérance est
positif. La bande de tolérance agit pour le
mouvement maître dans le sens positif. En
d'autres termes, la fonction d'hystérésis devient
effective lorsque le maître se déplace du sens
positif vers le sens négatif mais pas l'inverse.
NEGATIVE (2) Le sens d'action de la bande de tolérance est
négatif. La bande de tolérance agit pour le
mouvement maître dans le sens négatif. En
d'autres termes, la fonction d'hystérésis devient
effective lorsque le maître se déplace du sens
négatif vers le sens positif mais pas l'inverse.

FollowingObjectType
EnumFollowingObjectVelocityMode
CONTINUOUS (0) vitesse continue

NON_CONTINUOUS (1) vitesse discontinue
ACC_CONTINUOUS (2) Vitesse et accélération continues

CamType
2.9 CamType

● InterpolationSettings (StructCamInterpolationSettings)
● InverseCamRepresentation (InverseCamRepresentationInfo)
● Tolerance (ToleranceInfo)
DecodingConfigInfo - CamType

Description


CamType
InverseCamRepresentationInfo - CamType
Inversion du profil de came
Description
camRepresentation
Type de données : EnumCamRepresentation

Inversion de la représentation du profil de came
followingRangeApproximationLimit

Réglage système par défaut : 1e-5
Axe asservi Limite d'itération
leadingRangeApproximationLimit

Axe pilote Limite d'itération
maximumIterationLimit

Nombre maximal de cycles d'itération
EnumCamRepresentation
STANDARD (0) non inversé(e)

STANDARD_AND_INVERSE (1) inversé

CamType
IterativeZeroEnvironment - CamType
Critère d'annulation pour la recherche itérative de positions zéro
Description
followingRangeIterationLimit

Axe asservi Limite d'itération
leadingRangeIterationLimit

Axe pilote Limite d'itération
maximalIterationCycles

Nombre maximal de cycles d'itération

CamType
RestartInfo - CamType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

CamType
StructCamInterpolationSettings - CamType
Réglages d'interpolation
Description
bSplineInterpolation
Type de données : EnumCamBSplineInterpolation

Type de l'interpolation de spline B
cSplineInterpolation
Type de données : EnumCamCSplineInterpolation

Type de l'interpolation de spline C
dataMode
Type de données : EnumCamDataMode

Réglage système par défaut : SEGMENTS_AND_POINTS
Définition du profil de came par points et/ou segments
maximumOfPoints

Nombre maximal de points pour la définition d'un tableau de points sans segments
(dataMode:=POINTS_ONLY).
EnumCamBSplineInterpolation
STANDARD (0) Interpolation standard

WITHOUT_APPROXIMATION (1) Interpolation sans approximation
EnumCamCSplineInterpolation
STANDARD (0) Interpolation standard

ADVANCED (1) Interpolation sur l'ensemble de la courbe
EnumCamDataMode
SEGMENTS_AND_POINTS (0) Profil de came constitué de points et de

segments
POINTS_ONLY (1) Profil de came constitué de points
SEGMENTS_ONLY (2) Profil de came constitué de segments

CamType
ToleranceInfo - CamType
Tolérance
Description
equalDistance

Définition des conditions dans lesquelles deux valeurs doivent être considérées comme identiques.
zeroEnvironment

Définition zéro
IterativeZeroEnvironment Critère d'annulation pour la recherche itérative

(IterativeZeroEnvironment) de positions zéro

TP Path 3
3.1 PathObjectType

● DecodingConfig (StructPathDecodingConfigInfo)
● InterpolationConfig (StructPathInterpolationConfigInfo)
● Kinematics (StructPathKinematicsConfig)
ExecutionConfigInfo - PathObjectType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

Remarque
Les réglages SERVO et SERVO_FAST ne sont pas autorisés pour l'objet trajectoire.

PathObjectType
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

PathObjectType
RestartInfo - PathObjectType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

PathObjectType
StructPathArticulatedArm2DConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ArticulatedArm2DConfig' servent à spécifier les
paramètres pour la transformation de coordonnées 2D spécifique à un bras articulé.
Description
config2D
Type de données : EnumPathKinematicsConfig2D

Réglage système par défaut : X_Y
Définition du plan de programmation.
distanceA1A2

Définition de la distance entre A1 et A2.
La distance minimale pouvant être réglée entre A1 et A2 dépend de la résolution de longueur
disponible au niveau de l'objet trajectoire.
distanceA2Endpoint

Définition de la distance entre A2 et AP.
Remarque
La distance minimale pouvant être réglée entre A2 et le point final dépend de la résolution de
longueur disponible au niveau de l'objet trajectoire.
offsetA1

Réglage système par défaut : 0.0 °
Définition de l'offset d'angle sur l'articulation rotoïde A1.
offsetA2


PathObjectType
EnumPathKinematicsConfig2D
X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX
BasicOffset (StructPathKinematicsOffsetConfig) Décalage de l'origine de la trajectoire vers

l'origine de l'axe
LinkCompensation Compensation des dépendances de l'articulation
(StructPathArticulatedArm2DLinkCompensationC
onfig)
StructPathArticulatedArm2DLinkCompensationConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LinkCompensation' servent à spécifier les paramètres
pour la compensation des dépendances de l'articulation.
Description
enableA1A2

Indication déterminant si une compensation des dépendances de l'articulation doit être effectuée entre
A1 et A2.
factorA1A2

Lorsque la compensation est activée entre A1 et A2, le produit d'A1 et du facteur A1A2 est additionné
à l'angle A2.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathArticulatedArmKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ArticulatedArmKinematics' servent à spécifier les
paramètres pour la transformation de coordonnées spécifique à un bras articulé.
Description
distanceA1A2

distanceA2A3

Remarque

distanceA3Endpoint

Définition de la distance entre A3 et AP.
Remarque
La distance minimale pouvant être réglée entre A3 et le point final dépend de la résolution de
longueur disponible au niveau de l'objet trajectoire.
offsetA1


PathObjectType
offsetA2

offsetA3


l'origine de l'axe
LinkCompensation Compensation des dépendances de l'articulation
(StructPathArticulatedArmLinkCompensationConf
ig)
StructPathArticulatedArmLinkCompensationConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LinkCompensation' servent à spécifier les paramètres
pour la compensation des dépendances de l'articulation.
Description
enableA2A3

A2 et A3.
factorA2A3

à l'angle A3.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathCartesianKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'CartesianKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées cartésienne.
Description
cartesianKinematicsType
Type de données : EnumPathCartesianKinematicsType

Réglage système par défaut : _2D
Indication déterminant si la transformation travaille dans le plan ou dans l'espace. Avec _2D, la
transformation est effectuée dans le plan avec les deux premiers axes connectés. Avec _3D, la
transformation est effectuée dans l'espace avec les trois premiers axes connectés.
config2D

Indication du plan de programmation pour deux axes d'interpolation. Elle n'est pertinente que si
'cartesianKinematicsType:=_2D'.
EnumPathCartesianKinematicsType
_2D (0) Programmation 2D dans un plan

_3D (1) Programmation 3D dans l'espace
X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX

l'origine de l'axe

PathObjectType
StructPathCylindricalKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'CylindricalKinematics' servent à spécifier les
paramètres pour la transformation de coordonnées cylindrique.
Description
distanceA2A3

offsetA1


l'origine de l'axe
LinkCompensationA2 Compenser les dépendances d'articulation sur
(StructPathCylindricalLinkCompensationA2) l'axe A2
(StructPathCylindricalLinkCompensationA4) l'axe A4

PathObjectType
StructPathCylindricalLinkCompensationA2 - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LinkCompensationA2' servent à spécifier les
paramètres pour la compensation des dépendances de l'articulation.
Description
enableA4A2

A1 et A2.
factorA4A2

à l'axe linéaire A2. Le facteur A4A2 est indiqué comme pas de broche (unité utilisateur de l'axe
linéaire A2 (millimètres, etc.) par rotation de l'axe rotatif A4). La rotation est interprétée comme rotation
dans l'unité d'angle réglée sur l'objet trajectoire. Par défaut, l'axe A4 est couplé par valeurs
numériques. Il est donc recommandé de régler la même unité pour l'angle et l'axe. La valeur d'A4
disponible après le calcul des compensations entre A1 et A4 est prise pour la compensation.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathCylindricalLinkCompensationA4 - PathObjectType
Description
enableA1A4

A1 et A2.
factorA1A4

Lorsque la compensation est activée entre A1 et A2, le produit d'A1 et du facteur A1A4 est soustrait
de l'angle A2.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathDecodingConfigInfo - PathObjectType
Description
disablePathOperation

Avec NO, le calcul de la consigne sur l'objet trajectoire se termine par une erreur si les déblocages
des axes sont annulés. Avec YES, le calcul de la consigne sur l'objet trajectoire est maintenu lorsque
les déblocages des axes sont annulés pendant le mode simulation de l'objet trajectoire.


la liste avec la commande ST '_bufferPathObjectCommandId '. Elle s'efface de la liste avec la
commande ST '_removeBufferedPathObjectCommandId'.
positionIndication
Type de données : EnumPathPositionIndication

Réglage système par défaut : INCREMENT_BASED
Avec INCREMENT_BASED, les fonctions d'information avec référence de position acceptent et
fournissent respectivement les entrées et les résultats avec la résolution des incréments de l'objet
trajectoire. Avec NON_INCREMENT_BASED, les fonctions d'information avec référence de position
n'utilisent pas la résolution des incréments de l'objet trajectoire, mais travaillent de manière plus
précise. La résolution des incréments de l'objet trajectoire est définie dans la configuration des unités.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
EnumPathPositionIndication
INCREMENT_BASED (0) Position avec résolution incrémentale

NON_INCREMENT_BASED (1) Position exacte

PathObjectType
StructPathDelta2DKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Delta2DKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées Delta2D.
Description
config2D

Indication du plan de programmation pour deux axes d'interpolation.
distanceD1

Définition de la distance symétrique des axes d'entraînement par rapport au point zéro de la structure
cinématique.
distanceD2

Définition de la distance symétrique des axes auxiliaires A3 et A4 (raccordement mécanique des
segments 2 au plateau de raccordement) par rapport au point final de la structure cinématique.
length1

Définition de la longueur des segments 1 (bras supérieur).
Remarque
La longueur minimale pouvant être réglée pour les segments 1 dépend de la résolution de longueur
length2

Définition de la longueur des segments 1 (bras inférieur).

PathObjectType
Remarque
offsetA1

Définition de l'offset d'angle sur l'axe d'entraînement A1.
offsetA2

X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX

l'origine de l'axe

PathObjectType
StructPathDelta3DKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Delta3DKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées Delta3D.
Description
angleArm1ToX

Définition du décalage angulaire du bras M1-A1-A4 par rapport à l'axe X positif lors d'une rotation
autour de l'axe Z positif.
Remarque
Le décalage angulaire maximal pouvant être réglé dépend de la résolution angulaire disponible au
niveau de l'objet trajectoire.
angleArm2ToArm1

Définition du décalage angulaire du bras M2-A2-A5 par rapport au bras M1-A1-A4 lors d'une rotation
Remarque
Les décalages angulaires minimal et maximal pouvant être réglés dépendent de la résolution
angulaire disponible au niveau de l'objet trajectoire.
angleArm3ToArm1

Réglage système par défaut : -120.0 °
Définition du décalage angulaire du bras M3-A3-A6 par rapport au bras M1-A1-A4 lors d'une rotation
Remarque
Les décalages angulaires minimal et maximal pouvant être réglés dépendent de la résolution
angulaire disponible au niveau de l'objet trajectoire.

PathObjectType
distanceD1

Définition de la distance symétrique des axes d'entraînement par rapport au point zéro de la structure
cinématique.
distanceD2

Définition de la distance symétrique des axes auxiliaires A4 à A6 (raccordement mécanique des
segments 2 au plateau de raccordement) par rapport au point final de la structure cinématique.
length1

Définition de la longueur des segments 1 (bras supérieur).
Remarque
length2

Définition de la longueur des segments 1 (bras inférieur).
Remarque
offsetA1


PathObjectType
offsetA2

offsetA3


l'origine de l'axe

PathObjectType
StructPathInterpolationConfigInfo - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'InterpolationConfig' servent à spécifier les paramètres
pour l'interpolation de trajectoire.
Description
attachPath
Type de données : EnumPathObjectAttachPath

Dans le COMPATIBILITY_MODE, le comportement système est identique à celui qui précédait la
version V4.2.1. Avec STEADILY_IN_ACCELERATION, l'exécution d'une trajectoire polynomiale sur
n'importe quel mouvement, de même que le changement de système de coordonnées, par exemple
d'OCS en BCS, est réalisée, du point de vue du système, avec continuité dans l'accélération.
Type de données : EnumPathObjectBlendingAcceleration

commandsForPathDynamics

EnumPathObjectAttachPath
COMPATIBILITY_MODE (0) Comportement identique à la version 4.2.1 et

antérieure
STEADILY_IN_ACCELERATION (1) Continuité dans l'accélération sur trajectoire
EnumPathObjectBlendingAcceleration


PathObjectType
StructPathKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'Kinematics' servent à spécifier les paramètres pour la
transformation de coordonnées.
Description
typeOfKinematics
Type de données : EnumPathKinematicsType

Réglage système par défaut : CARTESIAN
Indication du type de cinématique configurée.
EnumPathKinematicsType
CARTESIAN (0) Cartésien

ROLL_PICKER (1) Roll Picker 2D
SCARA (2) Scara
ARTICULATED_ARM (3) Bras articulé 3D
DELTA_2D_PICKER (4) Delta Picker 2D
DELTA_3D_PICKER (5) Delta Picker 3D
SPECIFIC (6) Spécifique
SWIVEL_ARM (7) Bras orientable 2D
ARTICULATED_ARM_2D (8) Bras articulé 2D
USER_FUNCTION (9) Fonction utilisateur
ROLL_PICKER_3D (10) Roll Picker 3D
CYLINDRICAL (11) Robot cylindrique 3D
ArticulatedArm2DConfig Cinématique de bras articulé à 2 axes

(StructPathArticulatedArm2DConfig)
ArticulatedArmConfig Cinématique du bras articulé
(StructPathArticulatedArmKinematicsConfig)
CartesianConfig Cinématique cartésienne
(StructPathCartesianKinematicsConfig)
CylindricalConfig Cinématique cylindrique
(StructPathCylindricalKinematicsConfig)
Delta2DConfig Cinématique Delta2D
(StructPathDelta2DKinematicsConfig)
Delta3DConfig Cinématique Delta3D
(StructPathDelta3DKinematicsConfig)
Picker3DConfig Cinématique Picker
(StructPathPicker3DKinematicsConfig)
PickerConfig (StructPathPickerKinematicsConfig) Cinématique Picker
ScaraConfig (StructPathScaraKinematicsConfig) Cinématique Scara

PathObjectType
SpecificConfig Transformation utilisateur

(StructPathSpecificKinematicsConfig)
SwivelArmConfig Cinématique de bras pivotant
(StructPathSwivelArmKinematicsConfig)
UserFunctionConfig Transformation utilisateur
(StructPathUserFunctionKinematicsConfig)

PathObjectType
StructPathKinematicsOffsetConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'BasicOffset' servent à spécifier un décalage de l'origine
de l'axe sur l'origine de la trajectoire.
Description
pitch

Définition de la rotation de l'axe Y de la base par rapport à l'axe Y de la trajectoire.
Remarque
L'angle maximal pouvant être réglé dépend de la résolution angulaire disponible au niveau de l'objet
trajectoire.
roll

Définition de la rotation de l'axe X de la base par rapport à l'axe X de la trajectoire.
Remarque
trajectoire.

Définition du décalage de l'origine de l'axe par rapport à l'origine de la trajectoire dans le sens X.

Définition du décalage de l'origine de l'axe par rapport à l'origine de la trajectoire dans le sens Y.

PathObjectType
yaw

Définition de la rotation de l'axe Z de la base par rapport à l'axe Z de la trajectoire.
Remarque
trajectoire.

Définition du décalage de l'origine de l'axe par rapport à l'origine de la trajectoire dans le sens Z.

PathObjectType
StructPathPicker3DKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PickerKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées spécifique à la cinématique Picker.
Description
config2D

Indication du plan de programmation pour deux axes d'interpolation. Elle n'est pertinente que si deux
axes sont connectés.
radius1

Définition du rayon du disque sur le premier axe d'entraînement. Ce dernier se trouve dans le sens
des axes X négatifs du système de coordonnées spécifique à la cinématique.
Remarque
Le rayon minimal pouvant être réglé dépend de la résolution de longueur disponible au niveau de
l'objet trajectoire.
radius2

Définition du rayon du disque sur le deuxième axe d'entraînement. Ce dernier se trouve dans le sens
des axes X positifs du système de coordonnées spécifique à la cinématique.
Remarque
X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX

PathObjectType

l'origine de l'axe

PathObjectType
StructPathPickerKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PickerKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées spécifique à la cinématique Picker.
Description
config2D

Indication du plan de programmation pour deux axes d'interpolation. Elle n'est pertinente que si deux
axes sont connectés.
radius1

Définition du rayon du disque sur le premier axe d'entraînement. Ce dernier se trouve dans le sens
des axes X négatifs du système de coordonnées spécifique à la cinématique.
Remarque
radius2

Définition du rayon du disque sur le deuxième axe d'entraînement. Ce dernier se trouve dans le sens
des axes X positifs du système de coordonnées spécifique à la cinématique.
Remarque
X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX

PathObjectType

l'origine de l'axe

PathObjectType
StructPathScaraKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ScaraKinematics' servent à spécifier les paramètres
pour la transformation de coordonnées spécifique à la cinématique Scara.
Description
distanceA1A2

Remarque

distanceA2Endpoint

Définition de la distance entre A2 et le point final.
offsetA1

offsetA2


l'origine de l'axe
(StructPathScaraLinkCompensationA2) l'axe A2

PathObjectType
StructPathScaraLinkCompensationA2 - PathObjectType
Description
enableA1A2

A1 et A2.
factorA1A2

à l'angle A2.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
Description
enableA4A3

A4 et A3.
factorA4A3

à l'axe linéaire A3.
Le facteur A4A3 est indiqué comme pas de broche (unité utilisateur de l'axe linéaire A3 (millimètres,
etc.) par rotation de l'axe rotatif A4). La rotation est interprétée comme rotation dans l'unité d'angle
réglée sur l'objet trajectoire. Par défaut, l'axe A4 est couplé par valeurs numériques. Il est donc
recommandé de régler la même unité pour l'angle et l'axe. La valeur d'A4 disponible après le calcul
des compensations entre A1 et A4 ainsi qu'entre A2 et A4 est prise pour la compensation.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
Description
enableA1A4

A1 et A2.
enableA2A4

A2 et A4.
factorA1A4

de l'angle A2.
factorA2A4

de l'angle A4. La valeur prise en compte est la valeur d'A2 disponible après le calcul de la
compensation entre A1 et A2.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathSpecificKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SpecificKinematics' servent à spécifier le type et les
paramètres pour les transformations de coordonnées spécifiques à l'utilisateur.
Description
parameter

Définition des paramètres pour la transformation.
specTrafoID

Identification de la transformation de coordonnées spécifique à l'utilisateur à utiliser.

PathObjectType
StructPathSwivelArmKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'SwivelArmKinematics' servent à spécifier les
paramètres pour la transformation de coordonnées spécifique au bras pivotant.
Description
config2D

Indication du plan de programmation.
distanceA1Endpoint

Définition de la distance entre A1 et le point final.
offsetA1

X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX

l'origine de l'axe
(StructPathSwivelArmLinkCompensationA2) l'axe A2
(StructPathSwivelArmLinkCompensationA4) l'axe A4

PathObjectType
StructPathSwivelArmLinkCompensationA2 - PathObjectType
Description
enableA4A2

A1 et A2.
factorA4A2

à l'axe linéaire A2.
Le facteur A4A2 est indiqué comme pas de broche (unité utilisateur de l'axe linéaire A2 (millimètres,
etc.) par rotation de l'axe rotatif A4). La rotation est interprétée comme rotation dans l'unité d'angle
réglée sur l'objet trajectoire. Par défaut, l'axe A4 est couplé par valeurs numériques. Il est donc
recommandé de régler la même unité pour l'angle et l'axe. La valeur d'A4 disponible après le calcul
des compensations entre A1 et A4 est prise pour la compensation.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathSwivelArmLinkCompensationA4 - PathObjectType
Description
enableA1A4

A1 et A2.
factorA1A4

de l'angle A2.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathObjectType
StructPathUserFunctionKinematicsConfig - PathObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'UserFunctionKinematics' servent à spécifier le type et
les paramètres pour les transformations de coordonnées spécifiques à l'utilisateur.
Description
config2D

Définition du plan de programmation pour deux axes d'interpolation. Elle n'est pertinente que si
'kinematicsType:=_2D'.
kinematicsType
Type de données : EnumPathUserKinematicsType

Réglage système par défaut : _2D
Indication déterminant si la transformation travaille dans le plan ou dans l'espace. Avec _2D, la
transformation est effectuée dans le plan avec les deux premiers axes connectés. Avec _3D, la
transformation est effectuée dans l'espace avec les trois premiers axes connectés.
parameter

Définition des paramètres pour la transformation.
userTrafoID

Identification de la transformation de coordonnées spécifique à l'utilisateur à utiliser.
X_Y (0) Plan XY

Y_Z (1) Plan YZ
Z_X (2) Plan ZX
EnumPathUserKinematicsType
_2D (0) Programmation 2D dans un plan

_3D (1) Programmation 3D dans l'espace

PathObjectType

l'origine de l'axe

PathAxis
3.2 PathAxis

AbsBackLash - PathAxis

Description
_type

Remarque
enable


PathAxis
length

startUpDifference

velocity

EnumBackLashType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumBackLashDiff


PathAxis
AbsEncoder - PathAxis
codeur absolu.

● Aide en ligne
Description
absBaudRate

absDataLength

absMessageFormat

absMessageLength


PathAxis
absResolution



absState

enableAbsMonitoring


PathAxis
n'est émise.
Remarque

EnumAbsBaudrate

EnumAbsMsgFormat

EnumAbsMsgLength

EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
AbsHomingEncoder - PathAxis

Description
absShift


partir de V3.2).
existant.
ABSOLUTE (1) Absolu


PathAxis
ActualAccelerationMonitoring - PathAxis
Description
enable

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
ActualVelocityMonitoring - PathAxis
Description
enable

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
AdaptDrive - PathAxis

Description
denFactor

numFactor


PathAxis
AdaptExtern - PathAxis

Description
denFactor

numFactor


PathAxis
AdaptLoad - PathAxis

Description
denFactor

numFactor


PathAxis
AdditionalSensorDriverInfo - PathAxis
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


PathAxis


PathAxis
AdditionalSensorMain - PathAxis
Description

système.
interfaceActivation

système.

(1)



PathAxis
AdditionalSensorNumber - PathAxis
Description
number


PathAxis
AnalogConversionDataType - PathAxis
Description
_type

factor

incrément'.
offset


PathAxis
AnalogSensorType - PathAxis
réelle.
Description

AssemblyBase - PathAxis
Description
assemblyBase



PathAxis
ClampingMonitoring - PathAxis
serrage.

Description

positionTolerance

recognitionMode

EnumRecognitionMode

(1)

PathAxis
ControllerDynamic - PathAxis
Remarque

Description
enable

maxVeloTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
ControllerStruct - PathAxis
régulateur.

Description
conType

utilisé.

mesure

ControllerSwitchData - PathAxis
Description

PathAxis
ConversionData - PathAxis

● Aide en ligne
Description
_type

factor

ATTENTION

A partir de V4.4 :
cas échéant.
invert


PathAxis
offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
DataSetMain - PathAxis

Description

hydraulique réglé

PathAxis
DecodingConfig - PathAxis

● Aide en ligne
Description




PathAxis


'NEXT_MOTION'.
directionDynamic





PathAxis



déblocage.
maximales de l'axe.
stopWithJerk


PathAxis

valeur 0.



vitesse de consigne

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

et programmées

PathAxis

Mergemode
DigitalInputMain - PathAxis
Description
bitNumber

logAddress


PathAxis
DistributedMotionInfo - PathAxis
Description




EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
Drift - PathAxis

Description
enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
DriveData - PathAxis
d'entraînement.

Description
maxSpeed

maxTorque

nominalSpeed

nominalTorque

speedReference


PathAxis
Remarque
sur NOMINAL_VALUE.

torqueReference

Remarque
sur NOMINAL_VALUE.



PathAxis
DriverInfo - PathAxis

● Aide en ligne
Description

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

telegramType


PathAxis
codeurs et DSC).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

(101)
(102)
(103)

PathAxis

(125)
(126)

PathAxis
DynamicComp - PathAxis
dynamique.

Description
T1

T2

deadTime

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
DynamicData - PathAxis

Description

recommandé.
torqueTimeConstant


Remarque

PathAxis
DynamicFollowing - PathAxis

Description
enable



maximal autorisé.
minVelocity

warningLimit


PathAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EmergencyRampGenerator - PathAxis
Description
maxDeceleration


PathAxis
EncoderMain - PathAxis
Description
dataAdaption

Remarque

utilisateur.

PathAxis
encoderMode

encoderSystem

encoderType


PathAxis
encoderValueType

interfaceAllocation

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumAxisEncoderMode

SSI_MODE (2) SSI
ENDAT (4) Endat

PathAxis


EnumAxisEncoderType

MENT (4)


TED (940)
D (941)

mesure absolu

PathAxis

mesure incrémental
EncoderNumber - PathAxis
vitesse.
Description
EncoderNumber


PathAxis
ExecutionConfigInfo - PathAxis

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

PathAxis
ExtrapolationPositionFilterType - PathAxis
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
Filter - PathAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
FineInterpolator - PathAxis

Description
_type

sont générées.


PathAxis
ForceControlHeldValueMonitoring - PathAxis
Description
delayTimeToActivate

du message.
tolerance


PathAxis
ForceControlRunningInWindowMonitoring - PathAxis
Description
maxDelayTime

tolerance

winTolTime


PathAxis
ForceControllerData - PathAxis

Description
_type

invertControlValue

typeOfSensorData


mesure
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumSensorDataType


PathAxis

ForceControllerDifference - PathAxis
Description
enable

maxForceTolerance

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
FrequencyLimit - PathAxis
du codeur.
Description


PathAxis
Friction - PathAxis
frottement.
Description
amplitude

decayTime

delayTimeStandStill

enable

maxVeloStandStill

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
Gear - PathAxis
'ASSEMBLY_DRIVE'.
Description
denFactor

numFactor


PathAxis
GearingPosTolerance - PathAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'GearingPosTolerance' servent à spécifier le réglage de
la surveillance de synchronisme de l'axe asservi.

Description
actualValueTolerance

Indication de l'écart autorisé de la valeur réelle. Un dépassement déclenche une alarme.

enableActualValue

Indication de l'état d'activation de la surveillance de tolérance des valeurs réelles. Avec NO, la
surveillance de tolérance des valeurs réelles n'est pas activée. Avec YES, la surveillance de tolérance
des valeurs réelles est activée.
enableCommandValue
Type de données : EnumGearingPosToleranceCommandValue

tolérance des consignes est activée sans inclure l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de
consigne déclenche l'alarme 40201. Avec WITH_JERK, la surveillance de tolérance des consignes est
activée en incluant l'à-coup. Un dépassement de la tolérance de consigne déclenche l'alarme 40201.
En plus, l'à-coup est surveillé sur l'axe.

PathAxis
enableErrorReporting
Type de données : EnumErrorReporting

Réglage système par défaut : NO_REPORTING
Signalement des messages de dépassement de tolérance à l'axe pilote. Avec NO_REPORTING, les
dépassements de tolérance ne sont pas signalés. Avec COMMAND_VALUE_TOLERANCE, le
dépassement de la tolérance de consigne réglée est signalé. Avec ACTUAL_VALUE_TOLERANCE, le
dépassement de la tolérance de valeur réelle réglée est signalé. Avec
ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION, toutes les erreurs qui provoquent l'annulation
du couplage de synchronisme sont signalées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumGearingPosToleranceCommandValue
NO_ACTIVATE (0) non

EnumErrorReporting
NO_REPORTING (0) non

COMMAND_VALUE_TOLERANCE (1) Consignes
ACTUAL_VALUE_TOLERANCE (2) Mesures
ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZAT Toutes les erreurs
ION (3)

PathAxis
HWEndPos - PathAxis
Description
bitNumberNegative

bitNumberPositive

enable

interfaceActivation

logAddressNegative

logAddressPositive


PathAxis
mode

autorisé.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

EnumMountSwitch

course

PathAxis
Homing - PathAxis

Description
beroDistance

direction

enableBeroDistance



PathAxis
EnumDirectionType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


PathAxis
IncBackLash - PathAxis

Description
_type

Remarque
enable

length

velocity


PathAxis
EnumBackLashType

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
IncEncoder - PathAxis

Description

activée.
incResolution


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
IncHomingEncoder - PathAxis

● Aide en ligne
Description
approachDirection

positif.
négatif.
positif.
négatif.
bitNumberBero


PathAxis


homingMode

disponible.
logAddressBero



PathAxis

passiveHomingMode

disponible.

proceedShiftPos

referenceCamType


PathAxis

zeroMarkDistance


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisHomingMode

M (4)


PathAxis

SIVE (5)



PathAxis
IntervalCounterConversionDataType - PathAxis
Description
incResolution

codeur.
referenceTime


d'intervalles.)

PathAxis
InversCountDirection - PathAxis
Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
InvertSetPoint - PathAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
InvertSetPointHydraulicType - PathAxis
Description
invert

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
LeadScrewInfo - PathAxis
Description
efficiency

pitchVal


PathAxis
LinearMotorDriveData - PathAxis

Description

forceReference

maxForce

maxSpeed

nominalForce


PathAxis
nominalSpeed

speedReference



LinearStepMotorDriveDataType - PathAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


PathAxis
MaxAcceleration - PathAxis

Description

maximum

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
MaxForceCommandData - PathAxis

Description
maximum

maximumDerived

MaxJerk - PathAxis

● Aide en ligne
Description
maximum


PathAxis
MaxVelocity - PathAxis

Description
maximum


PathAxis
ModuloInfo - PathAxis
Description
length

Remarque
startValue

state

EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif


PathAxis
NeutralBand - PathAxis
Description
centreValue

enable

range

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
NumberOfAdditionalSensors - PathAxis

Description
number



PathAxis
NumberOfDataSets - PathAxis

Description
changeMode

initDataSet

numberOfDataSets


changements de Kv.
de paramètres.

PathAxis
EnumChangeMode

positionnement


PathAxis
NumberOfDigitalInputs - PathAxis
d'entrées TOR.
Description
number



PathAxis
NumberOfEncoders - PathAxis

Description
dscEncoderNumber

numberOfEncoders



PathAxis
OutputLimits - PathAxis

Description
_max

_min


PathAxis
PD_Controller - PathAxis
régulateur PD.
Description
decayTime

kd

kp


PathAxis
PID_ControllerForce - PathAxis
Description
decayTime

enableAntiWindup


kd

ki

kp


PathAxis
kpc

preCon

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
PID_ControllerPos - PathAxis
Description
balanceFilterMode

decayTime

enableAntiWindup

kd

ki

kp


PathAxis
kpc

preCon


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
PT2PositionFilterType - PathAxis
filtre de position.
Description
T1

T2

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
PV_Controller - PathAxis

Description
balanceFilterMode

enableDSC

enableDSCSpline

kpc

kv


PathAxis
preCon


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

vitesse
couple

PathAxis
PathAxisPosTolerance - PathAxis
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PathAxisPosTolerance' servent à spécifier le réglage de
la surveillance de la différence de consigne de l'axe d'interpolation.

Description

enableCommandValue

NO_ACTIVATE (0) non


PathAxis
PathPerRevolution - PathAxis
Description
length


PathAxis
PathSyncAxisPosTolerance - PathAxis

Description

enableCommandValue

NO_ACTIVATE (0) non


PathAxis
PositionFilterType - PathAxis

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
PositionMonitoring - PathAxis
positionnement.

Description
posWinTolDelayTime

posWinTolTime

tolerance


PathAxis
ProcessModel - PathAxis

Description
T1

T2

ks


PathAxis
Range - PathAxis
Description
_max

_min

RangePositionDifferenceMeasurement - PathAxis
Description
_max

_min


PathAxis
Resolution - PathAxis

Description
distance

Remarque
multiplierCyclic

Résolution fine

PathAxis
RestartConditionInfo - PathAxis
Description


n'est activé

PathAxis
RestartInfo - PathAxis
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

PathAxis
ReverseCamNegative - PathAxis
Description
_type

d'inversion.
bitNumber

logAddress


d'inversion

PathAxis
ReverseCamPositive - PathAxis
Description
_type

d'inversion.
bitNumber

logAddress


d'inversion

PathAxis
SensorControlConfig - PathAxis
sera tolérée.

Description

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
SensorNist - PathAxis

Description
logAddress

referenceValue


PathAxis
SensorSetActualValue - PathAxis

Description
maxFailures

updateCycle

EnumAxisUpdateCycle
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

PathAxis
SetPointDriverInfo - PathAxis

Description
actorType

interfaceAllocation

lifeSignCheck

logAddressIn


PathAxis
logAddressOut

maxSetPointVoltage

mode

motorType

linéaire.

non utilisée
telegramType


PathAxis

version V4.4.


TED (940)
D (941)
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


PathAxis
EnumAxisMotorType


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

standards
linéaires
pas-à-pas

PathAxis
SimulationInfo - PathAxis
Description
simulationMode

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
Slippage - PathAxis
Sans effet.
Description
slippageLimit


PathAxis
SmoothingFilter - PathAxis

Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

PathAxis
StandStillMonitoring - PathAxis
d'immobilisation.

Description
delayTimeToActivate

message.
stillStandTolerance


PathAxis
StandStillSignal - PathAxis

Description
delayTimeToActivate

filterDegree

filterFrequency

maxVeloStandStill


PathAxis
StateDriveExternalZeroMark - PathAxis
Description
available

bitNumber

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StepMotorDriveDataType - PathAxis
Description
maxFrequency

stepMotorResolution


PathAxis
StepMotorMonitoringType - PathAxis

Description
beroCycleDistance

beroCycleTolerance

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisActualValueUpdateCounter - PathAxis
Description
bitNumber

enableCounter

logAddress

maxFailure

quantityOfBits

updateCycle


PathAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisAdditionalOffset - PathAxis
de vitesse.
Description
enable





négatif.

PathAxis

positif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisAnalogSensorErrorStateMonitoring - PathAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

est traité à 1.
enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisAnalogSensorReadyStateMonitoring - PathAxis
Description
bitNumber

bitSemantics

enable

logAddress

EnumTrueFalse
_TRUE (405) true

_FALSE (406) false
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisDriveControlConfig - PathAxis
Description
dataAdaption



releaseDisableMode

réinitialisés.
Enable Setpoint
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis


StructAxisDriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn - PathAxis
Description
logAddress


PathAxis
StructAxisDriveSafetyFunctionsInfoData - PathAxis
Description
logAddressIn

logAddressOut

scType


SC_1 (1) SC_1
SC_2 (2) SC_2
SC_3 (3) SC_3
SC_100 (100) SC_100

PathAxis
StructAxisFilterForceControlConfig - PathAxis
force.
Description
T1

T2

_type

enable

PT2 (909) PT2
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisInvertFOutput - PathAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisInvertQOutput - PathAxis
Description
invSetPoint

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisNistDriverConfig - PathAxis
Description
logAddress


PathAxis
StructAxisOperatingDataInInfo - PathAxis
Description
enableActivePower

enableActualCurrent





PathAxis
logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisPulsesEnabledConfig - PathAxis
Description
bitNumber

pzdNumber


PathAxis
StructAxisServoMonitoringConfig - PathAxis
Description

activées.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
StructAxisSetpointFilter - PathAxis
réglante.
Description
T1

enable

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisSlidingFriction - PathAxis
Description
enable

est activée.
factorForceControl

factorMotionControl


pression.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisSpeedLimitation - PathAxis
Description
enable

maxSpeed

minSpeed

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisSwLimitConfig - PathAxis
Description


du mouvement.
relieveWindow


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructAxisSystemDeadTimeData - PathAxis
Description
additionalTime


PathAxis
StructAxisTechnologicalData - PathAxis
Description

enable


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
aIn)

PathAxis
StructAxisTechnologicalDataInInfo - PathAxis
Description
logAddress

StructAxisTechnologicalDataOutInfo - PathAxis
Description
logAddress


PathAxis
StructCommandValueQuantization - PathAxis
de quantification.
Description
enable

mode

LUTION
value

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

LUTION (936)

PathAxis
StructControllerOutput - PathAxis
Description
outputType




PathAxis
StructDirectOutputDriverInfo - PathAxis
Description
format

logAddress

maxOutputVoltage

non utilisée
resolution



PathAxis
StructDriveInterfaceDriverInfo - PathAxis
Description
actorType

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

maxOutputVoltage

maximale.

PathAxis
mode


Réservé
telegramType

version V4.4.


PathAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisDriverMode


(101)
(102)
(103)
(125)
(126)

PathAxis
StructDriverInfoDirectIncremental - PathAxis
Description
logAddress

resolution

StructDynamicQFData - PathAxis
Description

qOutputTimeConstant


PathAxis
StructEnableBit - PathAxis
Description
bitNumberOnDevice

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructExtrapolation - PathAxis
de l'axe pilote.
Description

extrapolationTime




PathAxis
StructExtrapolationFilter - PathAxis
l'axe pilote.
Description
enable

mode

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
EnumAxisFilterMode

PT1 (2) Filtre PT1

PathAxis
StructLogAddressIoBitType - PathAxis
Description
bitNumber

enable

logAddress

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
StructPositionDifferenceMeasurement - PathAxis
Description
invert

numberEncoderA

numberEncoderB

offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


PathAxis
StructPressureDifferenceMeasurement - PathAxis
Description
areaA

areaB

factor

invert

numberSensorA

numberSensorB


PathAxis
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui


PathAxis
StructSensorDriverInfo - PathAxis
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


PathAxis

StructToleranceRange - PathAxis
Description
enable

value

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

PathAxis
TypeOfAxisInfo - PathAxis
Description
typeOfAxis


pression


PathAxis

GearingPosTolerance (GearingPosTolerance) Surveillance du synchronisme
régulateur
PathAxisPosTolerance (PathAxisPosTolerance) Surveillance de la différence de consigne Axe
d'interpolation
est active

PathAxis

spécifiques
VelocityPositionProfile - PathAxis

Description


PathAxis

TP Cam_ext 4
4.1 AdditionObjectType

● BaseConfig (StructBaseConfigType)
● DecodingConfig (StructAdderDecodingConfigType)
● MotionIn (StructMotionInMainType)
● MotionOut (StructMotionOutType)
ExecutionConfigInfo - AdditionObjectType

● Aide en ligne
Description
executionlevel


AdditionObjectType
IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

AdditionObjectType
ModuloInfo - AdditionObjectType
Description
configurationMode
Type de données : EnumSystemDirect

Réglage système par défaut : SYSTEM
Spécification de la configuration modulo effective Avec SYSTEM, la configuration modulo de l'interface
connectée au vecteur de sortie est appliquée. Avec DIRECT, les paramètres modulo configurés sont
effectifs.
length

Remarque
startValue

state

EnumSystemDirect
SYSTEM (0) Valeur par défaut système

DIRECT (1) Spécification par configuration
EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif


AdditionObjectType
RestartInfo - AdditionObjectType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

AdditionObjectType
StructAdderDecodingConfigType - AdditionObjectType
Description

StructBaseConfigType - AdditionObjectType
L'élément de structure qui se rapporte à 'BaseConfig' sert à spécifier une base d'addition pour les
vecteurs d'entrée.
Description
motionBase
Type de données : EnumMotionBaseType

Indication de la base d'addition commune des vecteurs d'entrée. Avec POSITION, l'addition par
composant s'effectue pour la position, la vitesse et l'accélération. Avec VELOCITY, l'addition par
composant s'effectue pour la vitesse et l'accélération.
EnumMotionBaseType
POSITION (0) Position

VELOCITY (1) Vitesse

AdditionObjectType
StructMotionInMainType - AdditionObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionIn' servent à spécifier les vecteurs d'entrée.
Description
MotionIn1 (StructMotionInType) Vecteur d'entrée 1

StructMotionInType - AdditionObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionIn(n)' servent à spécifier le vecteur d'entrée (n).
Description
behaviorByInvalidInterface
Type de données : EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue

Réglage système par défaut : DEFAULT_VALUE
Indication déterminant si la valeur de remplacement ou la dernière valeur valide sont utilisées en cas
de valeur de connexion active, mais non valide. Avec DEFAULT_VALUE, la valeur de remplacement
est utilisée. Avec LAST_VALID_INTERFACE_VALUE, la dernière valeur valide de la connexion est
utilisée.
invert

Inversion du signal dans l'interface d'entrée Avec YES, le signal d'entrée est inversé. Avec NO, le
signal d'entrée n'est pas inversé.
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE (1) Dernière valeur valide

DEFAULT_VALUE (2) Valeur de remplacement
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

AdditionObjectType
StructMotionOutType - AdditionObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionOut' servent à spécifier le vecteur de sortie.
Description
Modulo (ModuloInfo) Configuration modulo

ControllerObjectType
4.2 ControllerObjectType

● ActualValueIn (StructControllerObjectInputInterface)
● ControlDeviationMonitoring (StructControllerObjectControlDeviationMonitoring)
● ControlDeviationThreshold (StructControlObjectControlDeviationThreshold)
● ControllerType (StructCompactControllerControllerType)
● OutputDerivativeLimiting (StructControllerObjectOutputDerivativeLimitingConfig)
● OutputLimit (StructControllerObjectOutputLimitConfig)
● PIDController (StructControllerObjectPIDControllerConfig)
● PreControl (StructCompactControllerPreControl)
● PreControlValueIn (StructControllerObjectInputInterface)
● SetPointIn (StructControllerObjectInputInterface)
● ValueOut (StructControllerObjectOutputInterface)
DecodingConfigInfo - ControllerObjectType

Description


ExecutionConfigInfo - ControllerObjectType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

RestartInfo - ControllerObjectType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

StructCompactControllerControllerType - ControllerObjectType
Type de régulateur
Description
controllerType
Type de données : EnumCompactControllerControllerType

Réglage système par défaut : PID_CONTROLLER
Le paramètre 'Type de régulateur' sert à régler le type de régulateur effectif.
EnumCompactControllerControllerType
P_CONTROLLER (900) Régulateur P

PID_CONTROLLER (901) Régulateur PID
StructCompactControllerPreControl - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PreControl' servent à régler la commande anticipatrice.
Description
addupMode
Type de données : EnumControllerObjectPrecontrolAddupMode

Réglage système par défaut : BEHIND_ANTIWINDUP_LIMITATION
Activation de la commande anticipatrice. Avec BEFORE_ANTIWINDUP_LIMITATION, le calcul de la
commande anticipatrice s'effectue avec un effet sur l'anti-windup. Avec
BEHIND_ANTIWINDUP_LIMITATION, le calcul de la commande anticipatrice s'effectue après l'anti-
windup.
factor

tbd
EnumControllerObjectPrecontrolAddupMode
BEFORE_ANTIWINDUP_LIMITATION (907) Avec effet sur anti-windup

BEHIND_ANTIWINDUP_LIMITATION (908) Sans effet sur anti-windup

StructControlObjectControlDeviationThreshold - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ControlDeviationThreshold' servent à régler le seuil de
fonctionnement du régulateur. A l'intérieur du seuil de fonctionnement, aucune variable d'erreur n'est
calculée.
Description
value

Seuil de fonctionnement du régulateur
StructControllerObjectControlDeviationMonitoring - ControllerObjectType
Surveillance de la variable d'erreur autorisée
Description
enable

Le paramètre 'enable' active la surveillance de la variable d'erreur.
maxDeviation

Le paramètre 'maxDeviation' indique la variable d'erreur maximale qui est autorisée dans le sens
positif et négatif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

StructControllerObjectInputInterface - ControllerObjectType
Structure servant à régler l'interface d'entrée correspondante.
Description
_type
Type de données : EnumControllerObjectInputType

Réglage système par défaut : MOTION_INTERFACE
Indication déterminant si la connexion s'effectue sur l'interface LREAL ou sur l'interface MOTION en
entrée avec une sélection de composants.

utilisée.
EnumControllerObjectInputType
LREAL_INTERFACE (926) Interface LREAL

MOTION_INTERFACE (927) Interface Motion


StructControllerObjectOutputDerivativeLimitingConfig - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'OutputDerivativeLimiting' servent à régler la limitation
de l'augmentation dans la sortie.
Description
enable

Activation du limiteur du temps de montée
maxValue

Le paramètre "maxValue" sert à spécifier la valeur maximale de la pente du signal dans le sens positif
et négatif.
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

StructControllerObjectOutputInterface - ControllerObjectType
Structure servant à régler l'interface de sortie.
Description
_type
Type de données : EnumControllerObjectInputType

Réglage système par défaut : MOTION_INTERFACE
Indication déterminant si la connexion s'effectue sur l'interface LREAL ou sur l'interface MOTION en
entrée avec une sélection de composants.
outputValueErrorBehaviorMode
Type de données : EnumControllerObjectErrorBehaviorMode

Indication de la façon dont la valeur de sortie doit être traitée en cas d'apparition de l'alarme
'CTRL_STOP'. Avec LAST_VALUE, la dernière valeur valide est utilisée. Avec ZERO_VALUE, la
valeur de sortie est forcée à zéro. Avec DEFAULT_VALUE, la valeur de sortie sera initialisée avec la
valeur de la variable système 'outputdefault'.
EnumControllerObjectInputType
LREAL_INTERFACE (926) Interface LREAL

MOTION_INTERFACE (927) Interface Motion
EnumControllerObjectErrorBehaviorMode
DEFAULT_VALUE (2) Préréglage système

LAST_VALUE (338) Dernière valeur valide
ZERO_VALUE (339) Zéro

StructControllerObjectOutputLimitConfig - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'OutputLimit' servent à régler la limitation du signal de
réglage sans rétroaction sur le mécanisme anti-windup.
Description
_max

_min

Réglage système par défaut : -10000.0
StructControllerObjectPIDContollerDConfig - ControllerObjectType
Facteur de pondération pour la mesure lors du calcul D
Description
factorActualValue

Le paramètre 'factorActualValue' sert à spécifier la pondération de la valeurréelle par rapport à la
variable d'erreur pour le calcul D : 0 : l'action D est calculée à partir de la variable d'erreur1 : l'action D
est calculée à partir de la valeur réelle

StructControllerObjectPIDContollerIConfig - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'IConfig'...
Description
factorFeedBack

Le paramètre 'factorFeedBack' sert à spécifier la rétroaction de l'action I sur la variable d'erreur.
ILimit Limitation de l'action I dans le signal de réglage

(StructControllerObjectPIDContollerIConfigILimit)
StructControllerObjectPIDContollerIConfigILimit - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ILimit' servent à régler la limitation de l'action I dans le
signal de réglage
Description
_max

_min


StructControllerObjectPIDContollerLimitAntiWindup - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LimitAntiWindup' servent à régler la limitation du signal
de réglage avec rétroaction sur le mécanisme anti-windup
Description
_max

_min

StructControllerObjectPIDControllerConfig - ControllerObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'PIDController' servent à régler le régulateur PID.
Description
DConfig Facteur de pondération de la mesure pour le

(StructControllerObjectPIDContollerDConfig) calcul D
IConfig Comportement de l'action I dans le régulateur
(StructControllerObjectPIDContollerIConfig)
LimitAntiWindup Limitation du signal de réglage avec arrêt de
(StructControllerObjectPIDContollerLimitAntiWind l'intégrateur
up)

FormulaObjectType
4.3 FormulaObjectType

● DINTIn (StructDINTInMainType)
● DINTOut (StructDINTOutMainType)
● LREALIn (StructLREALInMainType)
● LREALOut (StructLREALOutMainType)
● MotionIn (StructMotionInMainType)
● MotionOut (StructMotionOutMainType)
DecodingConfigInfo - FormulaObjectType

Description


FormulaObjectType
ExecutionConfigInfo - FormulaObjectType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

FormulaObjectType
RestartInfo - FormulaObjectType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

FormulaObjectType
StructDINTInMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DINTIn' servent à spécifier les entrées DINT.
Description
DINTIn1 (StructDINTInType) Entrée DINT 1

StructDINTInType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DINTIn(n)' servent à spécifier l'entrée DINT (n).
Description

utilisée.

StructDINTOutMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DINTOut' servent à spécifier les sorties DINT.
Description
DINTOut1 (StructDINTOutType) Sortie DINT 1


FormulaObjectType
StructDINTOutType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'DINTOut(n)' servent à spécifier la sortie DINT (n).
Description
errorBehaviorMode
Type de données : EnumFormulaObjectErrorBehaviorMode

Indication de la façon dont la valeur de sortie doit être initialisée en présence d'une connexion active
mais non valide. Avec LAST_VALUE, la dernière valeur valide est utilisée. Avec ZERO_VALUE, la
valeur de sortie est forcée à zéro. Avec DEFAULT_VALUE, la valeur de sortie sera initialisée avec les
valeurs de la variable système 'dintout(n)default'.
EnumFormulaObjectErrorBehaviorMode
DEFAULT_VALUE (2) Réglage par défaut

LAST_VALUE (338) dernière valeur valide
StructFormulaObjectMotionOutConfig - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionOut(n)' servent à spécifier le vecteur de sortie (n).
Description
errorBehaviorMode

Indication de la façon dont le vecteur de sortie doit être initialisé en présence d'une connexion active
mais non valide. Avec LAST_VALUE, le dernier vecteur de sortie valide est utilisé. Avec
ZERO_VALUE, le vecteur de sortie est forcé à zéro.
Avec DEFAULT_VALUE, le vecteur de sortie sera initialisé avec les valeurs de la variable système
'motionout(n)default'.


FormulaObjectType
StructLREALInMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LREALIn' servent à spécifier les entrées LREAL.
Description
LREALIn1 (StructLREALInType) Entrée LREAL 1

StructLREALInType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LREALIn(n)' servent à spécifier l'entrée LREAL (n).
Description

utilisée.

StructLREALOutMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LREALOut' servent à spécifier les sorties LREAL.
Description
LREALOut1 (StructLREALOutType) Sortie LREAL 1


FormulaObjectType
StructLREALOutType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'LREALOut(n)' servent à spécifier la sortie LREAL (n).
Description
errorBehaviorMode

valeur de sortie est forcée à zéro. Avec DEFAULT_VALUE, la valeur de sortie sera initialisée avec les
valeurs de la variable système 'lrealout(n)default'.

StructMotionInMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionIn' servent à spécifier les vecteurs d'entrée.
Description


FormulaObjectType
StructMotionInType - FormulaObjectType
Description

utilisée.

StructMotionOutMainType - FormulaObjectType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionOut' servent à spécifier les vecteurs de sortie.
Description
MotionOut1 Vecteur de sortie 1

(StructFormulaObjectMotionOutConfig)

FixedGearType
4.4 FixedGearType

● BaseConfig (StructBaseConfigType)
● MotionIn (StructMotionInType)
● MotionOut (StructMotionOutType)
DecodingConfigInfo - FixedGearType

Description


FixedGearType
ExecutionConfigInfo - FixedGearType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

FixedGearType
ModuloInfo - FixedGearType
Description
configurationMode
Type de données : EnumSystemDirect

Réglage système par défaut : SYSTEM
Spécification de la configuration modulo effective Avec SYSTEM, la configuration modulo de l'interface
connectée au vecteur de sortie est appliquée. Avec DIRECT, les paramètres modulo configurés sont
effectifs.
length

Remarque
startValue

state

EnumSystemDirect
SYSTEM (0) Valeur par défaut système

DIRECT (1) Spécification par configuration
EnumActiveInactive
ACTIVE (4) Actif


FixedGearType
RestartInfo - FixedGearType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

FixedGearType
StructBaseConfigType - FixedGearType
L'élément de structure qui se rapporte à 'BaseConfig' sert à spécifier le composant de référence du
vecteur Motion.
Description
motionBase
Type de données : EnumMotionBaseType

Indication du composant de référence du vecteur Motion à l'entrée. Avec POSITION, le synchronisme
peut être réalisé aussi bien en fonction de la position que de la vitesse. Avec VELOCITY, le
synchronisme ne peut être réalisé que par rapport à la vitesse.
EnumMotionBaseType
POSITION (0) Position

VELOCITY (1) Vitesse
StructMotionInType - FixedGearType
Description

utilisée.


FixedGearType
StructMotionOutType - FixedGearType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'MotionOut' servent à spécifier le vecteur de sortie.
Description
errorBehaviorMode
Type de données : EnumFixedGearErrorBehaviorMode

Indication de la façon dont le vecteur de sortie doit être initialisé en présence d'une connexion active
mais non valide. Avec LAST_VALUE, le dernier vecteur de sortie valide est utilisé. Avec
ZERO_VALUE, le vecteur de sortie est forcé à zéro.
Avec DEFAULT_VALUE, le vecteur de sortie sera initialisé avec la valeur de la variable système
'motionoutdefault'.
EnumFixedGearErrorBehaviorMode

Modulo (ModuloInfo) Configuration modulo

SensorType
4.5 SensorType

● Extrapolation (StructSensorExtrapolation)
● Sensor (StructInSensorMain)
● ValueOut (StructSensorGeneralParameter)
AbsEncoder - SensorType
codeur absolu.

● Aide en ligne
Description
absBaudRate

absDataLength


SensorType
absMessageFormat

absMessageLength

absResolution



absState


SensorType
enableAbsMonitoring

n'est émise.
Remarque

EnumAbsBaudrate

EnumAbsMsgFormat

EnumAbsMsgLength


SensorType
EnumAbsState
BIN_CODE (0) Binary

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

SensorType
AdditionalSensorDriverInfo - SensorType
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


SensorType


SensorType
ConversionData - SensorType

● Aide en ligne
Description
_type

factor

ATTENTION

A partir de V4.4 :
cas échéant.
invert


SensorType
offset

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui
ConversionDataAdaptType - SensorType
Les éléments de structure qui se rapportent à 'ConversionDataAdapt' servent à former un quotient qui
est multiplié par la valeur de mesure numérisée.
Description
denFactor

Indication du dénominateur du facteur de pondération.
numFactor

Indication du numérateur du facteur de pondération.

SensorType
DecodingConfigInfo - SensorType

Description


SensorType
DriverInfo - SensorType

● Aide en ligne
Description

lifeSignCheck

logAddressIn

logAddressOut

telegramType


SensorType
codeurs et DSC).
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

(101)
(102)
(103)

SensorType

(125)
(126)
ExecutionConfigInfo - SensorType

● Aide en ligne
Description
executionlevel

IPO (0) IPO

IPO_2 (1) IPO_2
SERVO (2) Servo

SensorType
Filter - SensorType

Description
enable

timeConstant

EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

SensorType
IncEncoder - SensorType

Description

activée.
incResolution


EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

SensorType
IntervalCounterConversionDataType - SensorType
Description
incResolution

codeur.
referenceTime


d'intervalles.)

SensorType
RestartInfo - SensorType
Description



valeur spécifiée
STOP

commande

SensorType
StructDriverInfoDirectIncremental - SensorType
Description
logAddress

resolution

StructInSensorMain - SensorType
L'élément de structure 'Sensor' sert à configurer un codeur.
Description

AnalogSensorDriverInfo Module d'entrée analogique
(AdditionalSensorDriverInfo)
ConversionDataAdapt Rapport de transmission
(ConversionDataAdaptType)
DriverInfo (DriverInfo) Module d'entrée
Range (StructInputObjectRange) Domaine de définition des valeurs de codeur

SensorType
StructInputObjectRange - SensorType
Description
_max

_min


SensorType
StructSensorDriverInfo - SensorType
supplémentaire.
Description
errorToleranceTime

format

logAddress

maxValue

minValue

resolution


SensorType

StructSensorExtrapolation - SensorType
La valeur dérivée peut être appliquée sur la valeur de sortie par pondération. La valeur de pondération
est indiquée comme facteur et non comme temps d'extrapolation.
Description
enable

Activation de l'extrapolation de la valeur d'entrée
factor

Facteur d'extrapolation de la valeur d'entrée
EnumYesNo
NO (91) Non
YES (173) Oui

SensorType
StructSensorGeneralParameter - SensorType
Les éléments de structure qui se rapportent à'ValueOut servent à sélectionner la stratégie d'utilisation
des valeurs de remplacement pour les alarmes technologiques.
Description
outputValueErrorBehaviorMode
Type de données : EnumSensorValueBehaviorMode

valeur de sortie est forcée à zéro. Avec DEFAULT_VALUE, les valeurs de sortie seront initialisées
avec les valeurs des variables système 'outputdefault' resp. 'outputderivativedefault'.
EnumSensorValueBehaviorMode

LAST_VALUE (338) Dernière valeur
ZERO_VALUE (339) Valeur de remplacement zéro

SensorType

TP TControl 5
5.1 TemperatureControllerType

● @setpointHandling (StructTControllerCfgSetpointHandling)
● @simulation (StructTControllerCfgSimulation)
● configUpdate (StructTControllerCfgConfigUpdate)
● controller (StructTControllerCfgController)
● execution (StructTControllerCfgExecutionParameter)
● generalParameter (StructTControllerCfgGeneralParameter)
● identification (StructTcontrollerCfgIdentification)
● input (StructTControllerCfgInput)
● limits (StructTControllerCfgLimits)
● output (StructTControllerCfgOutput)
StructTControllerCfgActualIdentificationType - TemperatureControllerType
Type de l'identification du système réglé
Description
identificationType
Type de données : EnumTControllerIdentificationType

Réglage système par défaut : MODIFIED_TANGENTMETHOD
Type de l'identification du système réglé
EnumTControllerIdentificationType
NONE (93) aucun type sélectionné

MODIFIED_TANGENTMETHOD (605) méthode des tangentes modifiée
STANDARD_TANGENTMETHOD (606) méthode des tangentes standard

TemperatureControllerType
StructTControllerCfgAnalogDevice - TemperatureControllerType
Paramètres pour dispositif d'entrée analogique
Description
logicAddress

Réglage système par défaut : 0xffff
Adresse logique de l'entrée affectée
StructTControllerCfgBinaryDevice - TemperatureControllerType
Paramètres pour dispositif E/S binaire
Description
channel
Type de données : EnumTControllerBinaryIObits

Réglage système par défaut : CHANNEL_0
Sélection du bit sur la sortie qui est affectée
logicAddress

Réglage système par défaut : 0xffff
Adresse logique de la sortie affectée
EnumTControllerBinaryIObits
CHANNEL_0 (800) channel 0


StructTControllerCfgConfigUpdate - TemperatureControllerType
Actualisation des données de configuration
Description
configUpdateParameter
Type de données : EnumTControllerConfigUpdate

Réglage système par défaut : BY_COMMAND
Paramètre Actualisation des données de configuration
EnumTControllerConfigUpdate
AUTOMATICALLY (607) automatiquement

BY_COMMAND (608) par commande uniquement
StructTControllerCfgControlRangeParameter - TemperatureControllerType
Paramètres pour plages de régulation
Description
lowerControlRange

Réglage système par défaut : 200 K
Plage de régulation limite inférieure
upperControlRange

Réglage système par défaut : 200 K
Plage de régulation limite supérieure

StructTControllerCfgController - TemperatureControllerType
Configuration du régulateur
Description
controllerType
Type de données : EnumTControllerControllerType

Réglage système par défaut : STANDARD_TYPE
Type de régulateur actuel
EnumTControllerControllerType
ADVANCED_TYPE (770) Régulateur avancé pour matières plastiques

STANDARD_TYPE (771) Régulateur standard DPIDT1
advanced (StructTControllerCfgHTempController) Régulateur avancé

standard (StructTControllerCfgDPIDController) Régulateur standard
StructTControllerCfgCycleParameter - TemperatureControllerType
Paramètre de la période d'échantillonnage
Description
controllerCycleTime

Temps d'activation de la période d'échantillonnage

StructTControllerCfgDPIDController - TemperatureControllerType
Configuration du régulateur DPIDT1
Description
DPIDParameter 1er jeu de paramètres du régulateur

(StructTControllerCfgDPIDParameter)
DPIDParameterSecondary 2e jeu de paramètres du régulateur
cycleParameter 1er jeu de paramètres de la période
(StructTControllerCfgCycleParameter) d'échantillonnage
cycleParameterSecondary 2e jeu de paramètres de la période
lowerPlausibilityParameter 1re plausibilité inférieure de la boucle de
(StructTControllerCfgPlausibilityParameter) régulation
lowerPlausibilityParameterSecondary 2e plausibilité inférieure de la boucle de
upperPlausibilityParameter 1re plausibilité supérieure de la boucle de
upperPlausibilityParameterSecondary 2e plausibilité supérieure de la boucle de

StructTControllerCfgDPIDParameter - TemperatureControllerType
Paramètres pour régulateur DPID
Description
derivativeActionTime

Temps de dérivation du régulateur (composante dérivative D, Tv)
derivativeActionTime2

Temps de dérivation du régulateur de 2e ordre (composante dérivative D2, Tv2)
gain

Réglage système par défaut : 1.0 %/K
Amplification du régulateur (gain P, Kr)
integrationMode
Type de données : EnumTControllerIntegrationMode

Réglage système par défaut : ACTIVE
Active ou désactive l'action I du régulateur
integrationTime

Temps d'intégration du régulateur (composante intégrale I, Tn)
integratorResetValue

Valeur initiale de l'intégrateur

EnumTControllerIntegrationMode
ACTIVE (4) activé

INACTIVE (61) désactivé
StructTControllerCfgDataConversionOutput - TemperatureControllerType
Normalisation de sortie
Description
factor

Normalisation d'entrée : Facteur
offset

Normalisation d'entrée : Offset

StructTControllerCfgExecutionParameter - TemperatureControllerType
Paramètres d'exécution
Description
Type de données : EnumTControllerInvalidSysvarAccess

La sélection de 'LAST_VALUE' génère une image des variables système avant le redémarrage ou la
'DEFAULT_VALUE' fournit les valeurs par défaut des variables. Lorsque 'STOP_DEVICE' est activé,
aucune valeur de remplacement n'est mise à disposition. Avec ce réglage, la commande passe à l'état
de fonctionnement STOP en cas d'accès à des variables.
executionlevel
Type de données : EnumTControllerExecutionLevel

Réglage système par défaut : FAST
Classement chronologique des composantes d'entrée, du régulateur et de sortie :
● Slow : niveaux d'exécution lents (Input1 = lecture des mesures, Control1 = cycle du régulateur)
● Fast : niveaux d'exécution rapides (Input2 = lecture des mesures, Control2 = cycle du régulateur)
Type de données : EnumTControllerRestartActivationSetting

Mode pour l'activation du redémarrage TO : RESTART_NONE : Redémarrage TO impossible
RESTART_BY_COMMAND : Redémarrage TO possible par le biais d'une commande
RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND : Redémarrage TO possible par le biais d'une variable
système et d'une commande
restartCondition
Type de données : EnumTControllerRestartCondition

Réglage système par défaut : NO_CONSTRAINTS
Condition pour l'activation du redémarrage TO : NO_CONSTRAINTS : Redémarrage indépendant de
l'état TO INACTIVE : Redémarrage lorsque le régulateur est à l'arrêt (operatingMode)

EnumTControllerInvalidSysvarAccess

valeur spécifiée
STOP
EnumTControllerExecutionLevel
SLOW (750) Tâche lente de régulateur de température

(Control2,Input2)
FAST (751) Tâche rapide de régulateur de température
(Control1,Input1)
EnumTControllerRestartActivationSetting
RESTART_NONE (760) Redémarrage non autorisé

RESTART_BY_COMMAND (761) Redémarrage par commande
RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND Redémarrage par variable système et commande
(762)
EnumTControllerRestartCondition
INACTIVE (61) Redémarrage lorsque le régulateur est à l'arrêt

(operatingMode)

StructTControllerCfgGeneralParameter - TemperatureControllerType
generalParameters : Valeurs par défaut pour mode de régulation, valeur de consigne et valeur de
réglage manuel
Description
manualOutputValue

Grandeur réglante manuelle
operatingMode
Type de données : EnumTControllerOperatingMode

Mode régulateur par défaut
setpoint

Réglage système par défaut : 60.0 °C
Consigne par défaut
EnumTControllerOperatingMode
INACTIVE (61) Régulateur désactivé

CONTROL (601) Mode régulation
MEASURING_AND_MANUAL_OUTPUT (602) Mode mesure, Valeur de sortie Grandeur
réglante manuelle
MEASURING_AND_OUTPUT_ZERO (603) Mode mesure, Valeur de sortie 0
IDENTIFICATION (604) Identification des paramètres du système réglé

StructTControllerCfgHTempController - TemperatureControllerType
Configuration du régulateur avancé
Description
DPIDParameter 1er jeu de paramètres du régulateur

DPIDParameterSecondary 2e jeu de paramètres du régulateur
controlRangeParameter Paramètres de la zone de régulation
(StructTControllerCfgControlRangeParameter)
cycleParameter 1er jeu de paramètres de la période
cycleParameterSecondary 2e jeu de paramètres de la période
lowerPlausibilityParameter 1re plausibilité inférieure de la boucle de
lowerPlausibilityParameterSecondary 2e plausibilité inférieure de la boucle de
processModeParameter Paramètres d'adaptation
(StructTControllerCfgProcessMode)
upperPlausibilityParameter 1re plausibilité supérieure de la boucle de
upperPlausibilityParameterSecondary 2e plausibilité supérieure de la boucle de
StructTControllerCfgIdentificationMinimumStepSize - TemperatureControllerType
Hauteur d'échelon minimum
Description
minimumStepSize

Réglage système par défaut : 60.0 K
Hauteur d'échelon minimum

StructTControllerCfgIdentificationModifiedTangentMethod - TemperatureControllerType
Paramètre pour l'identification du système réglé selon la méthode des tangentes modifiée.
Description
availablity
Type de données : EnumTControllerIdentificationAvailableType

Réglage système par défaut : AVAILABLE
Le type d'identification est disponible et peut être lancé.
EnumTControllerIdentificationAvailableType
AVAILABLE (609) disponible

NON_AVAILABLE (610) non disponible
minimumStepSize Hauteur d'échelon minimum

(StructTControllerCfgIdentificationMinimumStepS
ize)
startCondition Condition de démarrage
(StructTControllerCfgIdentificationStaticCondition
)
transitionMode Transition de phase de l'identification
(StructTControllerCfgIdentificationTransitionMode
)
StructTControllerCfgIdentificationOutputValue - TemperatureControllerType
Signal de réglage pendant l'identification du système réglé
Description
outputValue

Signal de réglage pendant l'identification du système réglé

StructTControllerCfgIdentificationStandardType - TemperatureControllerType
Paramètres d'autoréglage standard
Description
availablity
Type de données : EnumTControllerIdentificationAvailableType

Réglage système par défaut : AVAILABLE
Seuls les types d'autoréglage existants peuvent être lancés pendant l'exécution.
EnumTControllerIdentificationAvailableType
AVAILABLE (609) disponible

NON_AVAILABLE (610) non disponible
endCondition condition de fin

)
outputValue Signal de réglage pour l'échelon
(StructTControllerCfgIdentificationOutputValue)
startCondition Condition de démarrage
)
transitionMode Condition de transition
(StructTControllerCfgIdentificationTransitionMode
)

StructTControllerCfgIdentificationStaticCondition - TemperatureControllerType
Condition pour un état statique (système au repos)
Description
permissableTemperatureChange

Variation thermique tolérée dans le temps d'attente.
waitingTime

Temps d'attente pendant lequel la valeur réelle doit rester stable.
StructTControllerCfgIdentificationTransitionMode - TemperatureControllerType
Détermine le type de transition entre les phases sélectionnées de l'identification.
Description
transitionMode
Type de données : EnumTControllerIdentificationTransitionMode

Réglage système par défaut : BY_COMMAND
Détermine si la transition à la phase suivante doit se faire automatiquement ou doit être provoquée.
EnumTControllerIdentificationTransitionMode
AUTOMATICALLY (607) automatiquement

BY_COMMAND (608) transition forcée au moyen d'une commande ST

StructTControllerCfgInput - TemperatureControllerType
Configuration des entrées
Description
inputType
Type de données : EnumTControllerInputType

Réglage système par défaut : ANALOG_TEMPERATURE
EnumTControllerInputType
ANALOG_TEMPERATURE (670) Mesure analogique de la température
analog (StructTControllerCfgInputAnalog)
device (StructTControllerCfgAnalogDevice)
StructTControllerCfgInputAnalog - TemperatureControllerType
Configuration d'un canal d'entrée analogique
Description
relationControllerCycleToInputCycle

Rapport entre la période d'échantillonnage du régulateur et la période d'échantillonnage de l'entrée
displayValueParameter
(StructTControllerCfgInputDisplayValueParamete
r)
filterParameter
(StructTControllerCfgInputFilterParameter)
gradientCheckParameter
(StructTControllerCfgInputGradientCheckParame
ter)
limitCheckParameter
(StructTControllerCfgInputLimitCheckParameter)

StructTControllerCfgInputDisplayValueParameter - TemperatureControllerType
Valeurs par défaut du calcul de valeurs extrêmes
Description
initMaxDisplayValue

Filtre d'entrée d'affichage : Valeur de départ pour la valeur d'affichage maximale
initMinDisplayValue

Filtre d'entrée d'affichage : Valeur de départ pour la valeur d'affichage minimale
StructTControllerCfgInputFilterParameter - TemperatureControllerType
Filtres d'entrée
Description
controlTimeConstant

Filtre d'entrée : Constante de temps de la valeur de régulation
displayTimeConstant

Filtre d'entrée d'affichage : Constante de temps

StructTControllerCfgInputGradientCheckParameter - TemperatureControllerType
Paramètres Contrôle du gradient de valeur d'entrée
Description
checkMode
Type de données : EnumTControllerInputGradientCheckMode

Mode de contrôle
maxNegativeGradient

Réglage système par défaut : 0.1 K/s
Modification négative maximale de la valeur d'entrée
maxPositiveGradient

Modification positive maximale de la valeur d'entrée
numberOfTolerancedViolations

Nombre de violations à ignorer
EnumTControllerInputGradientCheckMode
ACTIVE (4) activé


StructTControllerCfgInputLimitCheckParameter - TemperatureControllerType
Paramètres Contrôle des valeurs d'entrée
Description
innerLimitCheck
(StructTControllerCfgInputSingleLimitCheckPara
meter)
outerLimitCheck
(StructTControllerCfgInputSingleLimitCheckPara
meter)

StructTControllerCfgInputSingleLimitCheckParameter - TemperatureControllerType
Paramètres Contrôle des valeurs d'entrée
Description
lowerLimitMode
Type de données : EnumTControllerInputLimitCheckMode

Mode Limite inférieure
lowerLimitValue

Valeur limite Limite inférieure
upperLimitMode
Type de données : EnumTControllerInputLimitCheckMode

Mode pour limite supérieure
upperLimitValue

Valeur limite Limite supérieure
EnumTControllerInputLimitCheckMode
ABSOLUTE (1) Spécification absolue des valeurs

RELATIVE (115) Spécification relative des valeurs

StructTControllerCfgLimits - TemperatureControllerType
Valeurs limites
Description
controller Valeurs limites des paramètres du régulateur

(StructTControllerCfgLimitsControllerParameter)
general Valeurs limites générales pour le régulateur de
(StructTControllerCfgLimitsGeneralParameter) température
process Valeurs limites du système à réguler
(StructTControllerCfgLimitsProcessParameter)

StructTControllerCfgLimitsControllerParameter - TemperatureControllerType
Valeurs limites des paramètres du régulateur
Description
maxControllerCycle

Période d'échantillonnage maximum du régulateur
maxDerivativeActionTime

Valeur maximale du temps de dérivation du régulateur (action D)
maxDerivativeActionTime2

Valeur maximale du temps de dérivation du régulateur de 2ème ordre (action D2)
maxGain

Valeur maximale du gain du régulateur (action P)
maxIntegrationTime

Valeur maximale du temps d'intégration du régulateur (action I)
minControllerCycle

Période d'échantillonnage minimum du régulateur

minDerivativeActionTime

Valeur minimale du temps de dérivation du régulateur (action D)
minDerivativeActionTime2

Valeur minimale du temps de dérivation du régulateur de 2ème ordre (action D2)
minGain

Valeur minimale du gain du régulateur (action P)
minIntegrationTime

Valeur minimale du temps d'intégration du régulateur (action I)

StructTControllerCfgLimitsGeneralParameter - TemperatureControllerType
Valeurs limites générales pour le régulateur de température
Description
maxTemperature

Valeur maximale d'une température
maxTime

Valeur maximale pour une valeur temporelle du régulateur
minTemperature

Réglage système par défaut : -273.15 °C
Valeur minimale d'une température
minTime

Valeur minimale pour une valeur temporelle du régulateur

StructTControllerCfgLimitsProcessParameter - TemperatureControllerType
Valeurs limites du système à réguler
Description
maxDelayTime

Valeur maximale du retard du système réglé
maxGradient

Valeur maximale d'une modification de température
maxProcGain

Réglage système par défaut : 10000.0 K/%
Valeur maximale du gain du système réglé
maxRiseTime

Valeur maximale du temps de stabilisation du système réglé
minDelayTime

Valeur minimale du retard du système réglé
minGradient

Valeur minimale d'une modification de température

minProcGain

Valeur minimale du gain du système réglé
minRiseTime

Valeur minimale du temps de stabilisation du système réglé
StructTControllerCfgOutput - TemperatureControllerType
Configuration des sorties
Description
out (StructTControllerCfgOutputSingleOutput) Paramètres de la 1re sortie

outSecondary Paramètres de la 2e sortie
(StructTControllerCfgOutputSingleOutput)
StructTControllerCfgOutputAnalog - TemperatureControllerType
Paramètres d'une sortie analogique
Description
device (StructTControllerCfgAnalogDevice) Paramètres d'une sortie analogique

StructTControllerCfgOutputPwm - TemperatureControllerType
Paramètres d'une sortie MLI
Description
PWMParameter Paramètres MLI

(StructTControllerCfgPwmParameter)
binaryDevice (StructTControllerCfgBinaryDevice) Paramètres de la sortie TOR
StructTControllerCfgOutputSingleOutput - TemperatureControllerType
Paramètres d'une sortie du régulateur
Description
outputType
Type de données : EnumTControllerOutputType

Réglage système par défaut : PWM
Type de sortie
EnumTControllerOutputType
PWM (780) sortie TOR à modulation d'impulsions en durée
PWM_ (StructTControllerCfgOutputPwm) Paramètres de la sortie MLI

analog (StructTControllerCfgOutputAnalog) Paramètres de la sortie analogique
StructTControllerCfgParameterMatlab - TemperatureControllerType
Configuration pour accès Matlab
Description
portNumber


StructTControllerCfgParameterNetwork1 - TemperatureControllerType
Paramètres du système réglé réseau thermique de type 1
Description
C1

Facteur décrivant la capacité d'accumulation de chaleur du premier sous-système.
C2

Facteur décrivant la capacité d'accumulation de chaleur du deuxième sous-système.
Ih

Facteur décrivant le flux de chaleur appliqué
R1

Facteur décrivant la perte de chaleur du premier sous-système.
R12

Facteur décrivant la transmission de chaleur entre le premier et le deuxième sous-système.
R2

Facteur décrivant la perte de chaleur du deuxième sous-système.

RK

Facteur décrivant la perte de chaleur par refroidissement actif du deuxième sous-système.
UK

Facteur décrivant la température du liquide d'arrosage.

StructTControllerCfgParameterPT4Tt - TemperatureControllerType
Paramètres du système réglé opérateur PT4 avec temps mort
Description
exponentialGain

linearGain

timeConstant1

timeConstant2

timeConstant3

timeConstant4


StructTControllerCfgPlausibilityParameter - TemperatureControllerType
Paramètres pour test de plausibilité
Description
checkMode
Type de données : EnumTControllerPlausibilityCheckMode

Active ou désactive le test de plausibilité.
delayTime

Temporisation
lowerLimitOutputValue

Limite inférieure de la grandeur réglante pour le test de plausibilité
lowerLimitTemperatureValue

Réglage système par défaut : -273.15 °C
Limite inférieure de température pour le test de plausibilité
minimalTemperatureGradient

Gradient de température maximum autorisé
upperLimitTemperatureValue

Limite supérieure de température pour le test de plausibilité

EnumTControllerPlausibilityCheckMode
ACTIVE (4) activé

StructTControllerCfgProcessMode - TemperatureControllerType
Paramètres d'adaptation pour régulateur de chauffage
Description
mode
Type de données : EnumTControllerProcessMode

Mode d'adaptation du processus
EnumTControllerProcessMode

CONTINUOUS (621) Processus continu
DISCONTINUOUS (622) Processus par lots

StructTControllerCfgPwmParameter - TemperatureControllerType
Paramètres d'une sortie MLI
Description
lowerOperatingThreshold

Seuil inférieur : influence la grandeur réglante effective if (grandeur réglante <
lowerOperatingThreshold) grandeur réglante effective = 0% else grandeur réglante effective =
grandeur réglante
numberOfOutputCycles

Nombre de blocs MLI dans un cycle MLI, sortie de signal de réglage cyclique
upperOperatingThreshold

Seuil supérieur : influence la grandeur réglante effective if (grandeur réglante >
upperOperatingThreshold) grandeur réglante effective = 100% else grandeur réglante effective =
grandeur réglante
StructTControllerCfgSetpointHandling - TemperatureControllerType
Traitement de la consigne
Description
smoothingParameter Paramètre pour lissage de consigne

(StructTControllerCfgSetpointSmoothing)
startupProfileParameter Paramètre pour profil d'accostage
(StructTControllerCfgSetpointStartupProfile)

StructTControllerCfgSetpointSmoothing - TemperatureControllerType
Paramètre pour lissage de consigne
Description
mode
Type de données : EnumTControllerSetpointSmoothingMode

Mode de lissage de consigne
negativeGradient

Gradient de refroidissement
positiveGradient

Gradient de chauffage
startCondition
Type de données : EnumTControllerSetpointSmoothingStartConditio

n
Réglage système par défaut : ACTUALVALUE_START
Type du lissage de consigne
threshold

Distance effective du lissage
EnumTControllerSetpointSmoothingMode
ACTIVE (4) actif

INACTIVE (61) inactif

EnumTControllerSetpointSmoothingStartCondition
ACTUALVALUE_START (830) Départ de rampe à partir de la mesure

SETPOINT_START (831) Départ de rampe à partir de la consigne actuelle

StructTControllerCfgSetpointStartupProfile - TemperatureControllerType
Paramètre pour profil d'accostage
Description
initialTime

Temps d'accostage
mode
Type de données : EnumTControllerSetpointStartupProfileMode

Mode du profil d'accostage
outputValue

Grandeur réglante d'accostage
setpoint

Consigne d'accostage
temperature

Température d'accostage
EnumTControllerSetpointStartupProfileMode
ACTIVE (4) actif

INACTIVE (61) inactif

StructTControllerCfgSimulation - TemperatureControllerType
Configuration de la simulation interne à l'objet technologique
Description
mode
Type de données : EnumTControllerSimulationMode

Simulation on/off
EnumTControllerSimulationMode
INACTIVE (61) Simulation OFF
parameter Paramètres Modèle de simulation PT2

(StructTControllerCfgSimulationParameter)
parameterMatlab Paramètre accès Matlab
(StructTControllerCfgParameterMatlab)
parameterNetwork1 Paramètre modèle de réseau type 1
(StructTControllerCfgSimulationSystemNetwork1)
parameterPT4Tt Paramètre modèle PT4 avec temps mort
(StructTControllerCfgSimulationSystemPT4Tt)

StructTControllerCfgSimulationControlledSystemParameter - TemperatureControllerType
Paramètres du modèle de simulation (PT2)
Description
exponentialGain

linearGain

timeConstant1

timeConstant2


StructTControllerCfgSimulationParameter - TemperatureControllerType
Paramètres de simulation
Description
noiseLevel

Bruit sur le signal de température
quantification

Quantification du signal de mesure
controlledSystemParameter 1er modèle de simulation PT2

(StructTControllerCfgSimulationControlledSystem
Parameter)
controlledSystemParameterSecondary 2e modèle de simulation PT2
(StructTControllerCfgSimulationControlledSystem
Parameter)

StructTControllerCfgSimulationSystemNetwork1 - TemperatureControllerType
Paramètre du système de simulation réseau type 1
Description
noiseLevel

quantification

systemParameter Modèle de simulation pour tous les types de

(StructTControllerCfgParameterNetwork1) systèmes réglés

StructTControllerCfgSimulationSystemPT4Tt - TemperatureControllerType
Paramètre du système de simulation réseau type 1
Description
noiseLevel

quantification

systemParameter 1er modèle de simulation PT4 avec temps mort

(StructTControllerCfgParameterPT4Tt)
systemParameterSecondary 2e modèle de simulation PT4 avec temps mort
(StructTControllerCfgParameterPT4Tt)

StructTControllerConversionConverterRange - TemperatureControllerType
Plage de convertisseur analogique-numérique
Description
maxNominalRange
Type de données : INT

Plage de convertisseur analogique-numérique : limite supérieure de la plage linéaire
minNominalRange

Plage de convertisseur analogique-numérique : limite inférieure de la plage linéaire
overflowRange

Plage de convertisseur analogique-numérique : limite supérieure de la plage de dépassement
underflowRange

Plage de convertisseur analogique-numérique : limite inférieure de la plage de dépassement

StructTControllerConversionLinear - TemperatureControllerType
Normalisation d'entrée linéaire
Description
factor

Normalisation d'entrée : Facteur
offset

Normalisation d'entrée : Offset
StructTControllerConversionTemperatureRange - TemperatureControllerType
Adaptation de plage
Description
maxTemperatureRange

Entrée : adaptation de la plage de température à la plage du convertisseur analogique-numérique
minTemperatureRange

Adaptation de plage : limite inférieure de la plage de mesure de température

StructTControllerConversionVector - TemperatureControllerType
Normalisation d'entrée Vector
Description
denFactor1

Normalisation d'entrée : 1. facteur du dénominateur
denFactor2

Normalisation d'entrée : 2. facteur du dénominateur
numFactor1

Normalisation d'entrée : 1. facteur du numérateur
numFactor2

Normalisation d'entrée : 2. facteur du numérateur

StructTControllerDataConversionConfig - TemperatureControllerType
Normalisation d'entrée
Description
_type
Type de données : EnumTControllerDataConversionType

Réglage système par défaut : LINEAR
EnumTControllerDataConversionType
LINEAR (72) Augmentation et offset

VECTOR (952) Vector
conversionLinear
(StructTControllerConversionLinear)
conversionVector
(StructTControllerConversionVector)
StructTcontrollerCfgIdentification - TemperatureControllerType
Configuration de l'identification du système réglé
Description
actualIdentificationType Type d'identification actuel

(StructTControllerCfgActualIdentificationType)
modifiedTangentMethod Réponse indicielle modifiée
(StructTControllerCfgIdentificationModifiedTange
ntMethod)
standardTangentMethod Méthode standard (réponse indicielle)
(StructTControllerCfgIdentificationStandardType)


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2.3 PosAxis................................................................................................................................ 182

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2.7 FollowingAxis....................................................................................................................... 356

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1.3 Danger de mort en cas de manipulation du logiciel par l'utilisation

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L'utilisateur assume les risques d'une désactivation de la surveillance.

Baudrate_5 (1) 3 MBaud

RIGHT_MARGIN (0) justifié à droite

LENGTH_13 (13) 13 bits

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BIN_CODE (0) Binary

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