Soliide Examen

Université Sidi Mohamed Ben Abdellah
Faculté des Sciences – Fès
Filière Licence Fondamentale

Sciences de la Matière Physique
Module : Mécanique du Solide

Semestre3
Recueil d’Examens avec Solutions
Pr Mohammed BENBRAHIM
2022
Prof Mohammed Benbrahim FSDM – SMP – S3 Examens Mécanique du Solide
Table des Matières
Examen – Session Normale 2021/2022 3

Examen – Session Rattrapage 2021/2022 9
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Faculté des Sciences Dhar Mhraz
Département Physique - Filière SMP – S3
Examen du Module Mécanique du Solide - Session Normale
Durée 1h30 min – 2021/2022
Exercice 1 : (3 points = 1 + 1 + 1)
Pour un solide (S) :
1) Enoncer le principe fondamental de la dynamique.
2) Enoncer le théorème de la résultante dynamique.
3) Enoncer le théorème de l’énergie cinétique.
Exercice 2 : (8 points = 1 + 0,5 + 1 + 1 + 2 + 1,5 + 1)

Soit le solide plein homogène (S) de masse volumique , composé d’un cylindre de hauteur h et de rayon
R, et d’une demi-sphère de rayon R et de centre O. On note m1 la masse de la demi-sphère et m2 la masse
du cylindre.
On considère le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).tel que l’axe (𝑶, 𝒚⃗).coïncide avec l’axe de révolution du cylindre.
1) Déterminer le centre de masse G1 de la demi-sphère.

2) Déterminer le centre de masse G2 du cylindre.
3) Déduire le centre de masse G du solide (S).
4) Pour quelle valeur de h, le centre d’inertie de (S) coïncide avec O ?
5) Calculer la matrice d’inertie du cylindre en O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
6) Calculer la matrice d’inertie de la demi-sphère en O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
7) Calculer la matrice d’inertie du solide (S) en O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
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Exercice 3 : (9 points = 1 + 1,5 + 1 + 0,5 + 1 + 1 + 2 + 1)

On considère un cerceau (C) de centre O et de rayon R,
à l’intérieur duquel roule, sans glisser au point de contact
I, une couronne (D) de rayons r et r/2 (disque plein
homogène, de rayon r évidé en son centre par un trou de
rayon r/2). La couronne (D) de centre d’inertie G a une
masse M. Soit 𝑹(𝑶, ⃗, ⃗, 𝒌⃗) un repère galiléen fixe
d’origine O dont le vecteur 𝒌⃗ est perpendiculaire au plan
vertical (𝑶, ⃗, ⃗) contenant la couronne (D) et le cerceau
(C). Le cerceau (C) est maintenu fixe dans (𝑹) durant
tout le mouvement. Soit 𝑹𝟏 𝑶, ⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗ un repère en
rotation autour de l’axe 𝑶, 𝒌⃗ et dont l’axe (𝑶, ⃗𝟏 )

passe constamment par le centre de masse G de la
couronne (D). L’angle θ caractérise la rotation du repère
(𝑹𝟏 ) par rapport à (𝑹). On donne : 𝜴⃗ 𝑫 𝑹 = 𝝋̇𝒌⃗ et
𝑹
𝜴⃗ 𝟏 𝑹 = 𝜽̇𝒌⃗.
Remarque : On exprimera tous les résultats vectoriels dans la base ⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗

1) Calculer 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 .
2) Déterminer le torseur cinématique au point I de (D) par rapport à (𝑅) en fonction de R, r, 𝜽̇ et

𝜑̇ .
3) Déterminer la condition de roulement sans glissement de la couronne (D) par rapport au
cerceau (C) au point I en fonction de R, r, 𝜽̇ et 𝜑̇ .
4) Déterminer, dans le cas de roulement sans glissement, le torseur cinématique au point I de (D)
par rapport à (𝑅) en fonction de R, r, 𝜃̇.
5) Montrer sans calcul que la matrice d’inertie, au point G, de la couronne (D) est diagonale avec
deux moments identiques.
On considère que la matrice d’inertie, au point G, de la couronne (D) s’écrit sous la forme :
1 0 0
𝑀 (𝐷) = 𝑀𝑟 0 1 0 avec 𝑹𝑫 𝑮, ⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗ un repère lié à (D).
0 0 2
6) Déterminer le torseur cinétique au point G de (D) par rapport à (𝑅).
7) Déterminer le torseur dynamique au point G de (D) par rapport à (𝑅).
8) Déterminer l’énergie cinétique en fonction de M, R, r, et θ̇
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Solution - Examen du Module Mécanique du Solide - Session Normale 2021/2022
Exercice 1 :
1) τ S S
R =τ R
2) F ⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑎⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝛾⃗ 𝑆 𝑅
3) =𝑃
Exercice 2 :
1) Soit G1 le centre de masse de la demi-sphère
On a :
𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 car le volume d’une sphère est 𝜌𝜋𝑅
Par raison de symétrie matérielle, G1 se trouve sur l’axe (𝑂, 𝑦⃗). On découpe la demi-sphère en
disques élémentaires d’axe (𝑂, 𝑦⃗), d’épaisseur dy, de rayon r et de masse 𝑑𝑚 = 𝜌𝜋𝑟 𝑑𝑦 et on :
𝑥 = 𝑅 cos 𝜃 et 𝑦 = 𝑅 sin 𝜃, ce qui implique 𝑑𝑦 = 𝑅 cos 𝜃 et par conséquent :
𝑚 𝑦 = ∫( ) 𝑦𝑑𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ∫ /
cos 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝜃 = −𝜌𝜋𝑅 /4
d’où : 𝑦 = et G1(0,-3R/8,0).
2) Soit G2 le centre de masse du cylindre

Par symétrie matérielle G2(0,h/2,0).
3) Soit G le centre de masse du solide (S)
On a : 𝑦 = et en remplaçant 𝑦 et 𝑦 par leurs valeurs ci-haut, on trouve :
𝟑𝒎𝟏 𝑹 𝒎𝟐 𝒉
𝟖 𝟐
𝑮(𝟎, 𝒎𝟏 𝒎𝟐
, 𝟎)
4) Le centre de masse de (S) coïncide avec O, si : 𝐺 ≡ 𝑂 c’est-à-dire que 𝑦 = 0 ce qui implique :
= et comme on a : 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 et 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ℎ ce qui donne : 𝑚 /𝑚 = 2/3 d’où :

𝑅
ℎ=
√2
5) Matrice d’inertie du cylindre au point O
Comme (𝑂, 𝑦⃗) est l’axe de révolution du cylindre alors : 𝐴 = 𝐶 = + ∫ 𝑦 𝑑𝑚 avec :
𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑦 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑦
Ce qui nous donne : 𝐵 = 𝜌 2𝜋ℎ = 𝑚 car 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ℎ.
∫ 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜌 ∭ 𝑦 𝑑𝑣 avec 𝑑𝑣 = 𝜋𝑅 𝑑𝑦
Ce qui nous donne : ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 = 𝜌𝜋𝑅 [𝑦 /3] = 𝜌𝜋𝑅 =𝑚
A partir de la formule et du calcul ci-haut, on obtient :
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𝑅 ℎ
⎧𝐶 = 𝐴 = 𝑚 +
⎪ 4 3
𝑅
⎨ 𝐵=𝑚
⎪ 2
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
6) Matrice d’inertie de la demi-sphère au point O
Comme (𝑂, 𝑦⃗) est l’axe de révolution du cylindre alors : 𝐴 = 𝐶 = + ∫ 𝑦 𝑑𝑚 avec
𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 et 𝑥 + 𝑧 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃.

/
𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑
Ainsi
/
𝑅 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 4𝑅
𝐵=𝜌 (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 . 2𝜋 = 𝜌 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 2𝜋 = 𝜌 𝜋
5 5 3 15
Et on a 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ce qui nous donne 𝐵 = 𝑚 𝑅

/
1
𝑦 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑 = 𝐵 = 𝑚 𝑅
5
2𝑅
⎧𝐶 = 𝐴 = 𝑚
⎪ 5
2𝑅
⎨ 𝐵=𝑚
⎪ 5
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
7) Matrice d’inertie du solide (S) en O :
M=M1+M2
Avec :
2𝑅 𝑅 ℎ
⎧𝐶 = 𝐴 = 𝑚 +𝑚 +
⎪ 5 4 3
2𝑅 𝑅
⎨ 𝐵=𝑚 +𝑚
⎪ 5 2
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
Exercice 3 :
1) 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 ?
⃗
On a 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = et on a 𝑂𝐺⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝚤⃗ alors :
𝑑𝑂𝐺⃗ 𝑑𝚤⃗ 𝑅
= (𝑅 − 𝑟) = (𝑅 − 𝑟)𝜔⃗ ̇⃗ ̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 ˄𝚤⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝜃𝑘˄𝚤⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝜃𝚥⃗
Par conséquent 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = (𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗
2) 𝜏 𝐷 𝑅 ?
On a 𝜏 𝐷 𝑅 = 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 , 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅
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On a 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ (donnée de l’exercice) et , 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝐺𝐼⃗
En remplaçant 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 par son expression trouvée dans la question 1, 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 par son expression
et comme 𝐺𝐼⃗ = 𝑟𝚤⃗ , on obtient : 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = ((𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟) 𝚥⃗

3) Condition du roulement sans glissement de (D)/(C)
On a 𝑉⃗ = 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 − 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐶 𝑅 et comme (C) est fixe dans R alors 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐶 𝑅 = 0⃗. Par
conséquent 𝑉⃗ = ((𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟) 𝚥⃗ (d’après la question 2). Et comme le roulement sans
glissement implique 𝑉⃗ = 0⃗ alors (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟 = 0 ce qui implique que 𝜑̇ = 𝜃̇
4) 𝜏 𝐷 𝑅 dans le cas de roulement sans glissement
On a dans le cas de roulement sans glissement 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 0⃗ et 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ . Et comme 𝜑̇ =
𝜃̇ alors 𝜏 𝐷 𝑅 = 𝜃̇𝑘⃗ , 0⃗
5) On a le repère RD possède deux plans de symétrie donc RD est un repère principal d’inertie. Et
comme 𝐺, 𝑘⃗ est un axe de révolution alors la matrice d’inertie de (D) est diagonale avec deux
éléments identiques.
6) 𝜏 𝐷 𝑅 ?
On a 𝜏 𝐷 𝑅 = 𝑃⃗ 𝐷 𝑅 , 𝜎⃗ 𝐷 𝑅 avec :
𝑃⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗

0
5 1 0 0
0
𝜎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝒥 (𝐷), 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀 (𝐷) × 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑟 0 1 0 × 𝑟−𝑅
16
0 0 2 𝜃̇
𝑟
Ce qui implique :
5
𝜎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̇𝑘⃗
8
7) 𝜏 𝐷 ?
𝑅
On a 𝜏 𝐷 = 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 , 𝛿⃗ 𝐷 𝑅 avec :
𝑅
𝑑𝑉⃗ 𝐺 𝑅 𝑑 𝜃̇𝚥⃗ 𝑅
𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑀 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) = 𝑀(𝑅 − 𝑟)(𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇𝜔⃗ 𝑅 ˄𝚥⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
̇⃗ 𝑅
Car = 𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇
(⃗ )
= 𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇
(⃗ )
+ 𝜃̇ 𝜔⃗ ̈ ̇ 𝑅
𝑅 ˄𝚥⃗ = 𝜃𝚥⃗ + 0 + 𝜃𝜔⃗ 𝑅 ˄𝚥⃗
D’où 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) 𝜃̈𝚥⃗ − 𝜃̇ 𝚤⃗

⃗
𝛿⃗ 𝐷 𝑅 = = 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̈𝑘⃗ car les calculs se font au centre de masse G.
8) 𝑇 𝐷 𝑅 ?
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𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5𝜏 𝐷 𝑅 ∙𝜏 𝐷 𝑅 (le comoment)
Ce qui implique :
𝑟−𝑅 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗
𝜃̇𝑘⃗ , 13
𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5 𝑟 ∙ 5 = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇
(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗ 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̇𝑘⃗ 8
8
Fin de la solution
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Examen du Module Mécanique du Solide - Session de Rattrapage
Durée 1h30 min – 2021/2022
Partie 1 : Partie I (8 points = 1 + 1,5 + 1 + 1 + 0,5 + 1 + 1 +1)

On considère un demi disque homogène (Di), de masse m, de rayon R, d’épaisseur négligeable et de centre
d’inertie Gi (voir figure 1).
1) Déterminer le centre de masse Gi du demi disque (Di) dans le repère R (𝑂 , 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ).
2) Calculer la matrice d’inertie du demi disque (Di) au point Oi dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
3) Calculer la matrice d’inertie du demi disque (Di) au point Gi dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
On considère par la suite un solide (S1) homogène constitué de deux demi disques identiques (D1) et
(D2) et d’une plaque plane (P) rectangulaire de longueur 4R, de largeur 2R, d’épaisseur négligeable, de
masse M et de centre d’inertie O3. Les trois corps sont rigidement liés (voir figure 2).
Les deux demi disques sont identiques à celui de la figure1 et ils sont disposés parallèlement au plan
(𝑶𝟑 , 𝒙⃗, 𝒛⃗)et ils ont chacun comme masse m.
4) Déterminer sans calcul les centres de masse G1et G2 des demi disques (D1) et (D2) dans le
repère R (𝑶𝟑 , 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ ).
5) Calculer le centre de masse du solide (S1) dans le repère R (𝑂 , 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ).
6) Calculer la matrice d’inertie de la plaque (P) au point O3 dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
7) Calculer les matrices d’inertie des demi-disques (D1) et (D2) au point O3 dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
8) Calculer la matrice d’inertie du solide (S1) au point O3 dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
Figure 1
Figure 2
Partie 2 : Partie II (12 points = 1 + 1,5 + 1 + 1,5+ 2 + 1,5 + 1 + 1 + 1,5)
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On considère le système (S) homogène formé d’un demi-disque (D) de rayon R et de masse m et d’une tige
(T) infiniment mince de longueur a et de masse négligeable (voir figure 3).
Soit 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) un repère fixe orthonormé direct supposé galiléen avec (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) axe vertical
ascendant. 𝑅 (𝑪, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ ) est le repère lié au demi-disque (D) tel que (𝑪, 𝒚⃗) est porté par AB (voir figure
4).
La tige (T) est soudée au demi-disque (D) au point C de telle sorte que le plan de (D) reste vertical et
toujours perpendiculaire à la tige (T). L’axe (𝑶, 𝒙⃗) est porté par la tige (T) (voir figure 3).
On désigne par C le milieu de [AB], G le centre de masse du demi-disque (D) et g l’accélération de la
pesanteur. On note 𝝍 = 𝒙⃗𝟎 , 𝒙⃗ avec 𝝍̇ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 et 𝜽 = 𝒛⃗𝟎 , 𝒛⃗ .
𝑧⃗ 𝑧⃗0
A C B 𝑦⃗ 𝑧⃗0
G
𝑧⃗
Figure 4 : Vue dans le plan
(𝑪, 𝒚⃗, 𝒛⃗ )
O
θ
𝑦⃗
ψ
B
(T) (D)
C
𝑥⃗0
A
𝑥⃗
Figure 3 : Vue d’ensemble

Remarque : vous pouvez utiliser les résultats de la partie I.
1) Déterminer les coordonnées du centre de masse G du demi-disque (D) dans le repère RC.
2) Déterminer la matrice d’inertie en C du demi-disque (D) dans le repère RC.
3) Déterminer la matrice d’inertie en G du demi-disque (D) dans le repère RC.
4) Déterminer 𝜔⃗(𝑇 𝑅 ) et 𝜔⃗(𝐷 𝑅 ).par leurs composantes dans RC.
5) Calculer 𝑉⃗ (𝐶 𝑅 ).et 𝑉⃗ (𝐺 𝑅 ).par leurs composantes dans RC.
6) Calculer 𝛾⃗ 𝐺 𝑅 .par ses composantes dans RC.
7) Calculer dans RC le moment cinétique en G du demi-disque (D) dans son mouvement par rapport R0.
8) Calculer dans RC le moment dynamique en G du demi-disque (D) dans son mouvement par rapport
R0.
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Solution - Examen du Module Mécanique du Solide - Session Rattrapage 2021/2022
Partie 1
1) On a :
 Le demi disque se trouve dans le plan (𝑥⃗, 𝑧⃗), ce qui implique 𝑦 =0
 L’axe (𝑂 , 𝑥⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique 𝐺 ∈ (𝑂 , 𝑥⃗) ainsi 𝑧 =0
 Pour le calcul de 𝑥 , on utilise les coordonnées polaires (𝑟, 𝜃) et considérons un élement
de surface ds tel que 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 de masse élémentaire 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 avec 𝜎 = et on a :
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑧 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
1 1 1 1 1
𝑥 = 𝑥𝑑𝑚 = 𝑥𝜎𝑑𝑠 = 𝑥𝑑𝑠 = 𝑥𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑚 ( ) 𝜎𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( )
Et comme 𝑠 = alors,
2 2 2 𝑅 2 𝑅 4𝑅
𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 = [−𝑐𝑜𝑠𝜃] = 2=
𝜋𝑅 ( ) 𝜋𝑅 𝜋𝑅 3 𝜋𝑅 3 3𝜋
Ainsi 𝐺 ( , 0,0).
2) On a :
𝐴 −𝐹 −𝐸
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ )
= −𝐹 𝐵 −𝐷
−𝐸 −𝐷 𝐶
 Comme le disque se trouve dans le plan (𝑥⃗, 𝑧⃗) implique y=0.
 L’axe (𝑂 , 𝑥⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique :
𝐴 = ∫( )
𝑧 𝑑𝑚 = ∫( )
𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜎 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 = 𝜎 =𝑚 car 𝑚 =
𝜎𝑅
𝐶 = ∫( )
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫( )
𝑥 𝑑𝑚 car y=0. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 alors
𝐶 = ∫( )
𝑥 𝑑𝑚 = ∫( )
𝑥 𝑑𝑚 = ∫( )
𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜎 𝑑𝑠 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃 =
𝜎 ∫ 𝑑𝜃 = 𝜎 =𝑚 car 𝑚 = 𝜎𝑅
𝑅
𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐶 = 𝑚
( ) 2
3) On a :
( ) ( ) ( )
𝑀 =𝑀 −𝑀
Ainsi,
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𝑅
⎧ 𝐴 = 𝐴 − 𝑚𝑧 = 𝐴 − 0 = 𝑚
⎪ 4
⎪
4𝑅 1 4𝑅
𝐵 = 𝐵 − 𝑚𝑥 = 𝐵 − = 𝑚𝑅 ( − )
⎨ 3𝜋 2 3𝜋
⎪
⎪ 4𝑅 1 4𝑅
⎩ 𝐶 = 𝐶 − 𝑚𝑥 = 𝐶 − = 𝑚𝑅 ( − )
3𝜋 4 3𝜋
Et
𝐴 0 0
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = 0 𝐵 0
0 0 𝐶
4) On a :
4𝑅
𝑂 𝐺 ⃗ = 𝑂 𝑂⃗ + 𝑂 𝐺 ⃗ = −2𝑅𝑦⃗ + 𝑥⃗
3𝜋
Ainsi, 𝐺 (− , 2𝑅, 0).
5) On a :
𝑚𝑂 𝐺 ⃗ + 𝑀𝑂 𝑂 ⃗ + 𝑚𝑂 𝐺 ⃗ 𝑚𝑂 𝑂⃗ + 𝑚𝑂 𝐺 ⃗ + 𝑀0⃗ + 𝑚𝑂 𝑂 ⃗ + 𝑚𝑂 𝐺 ⃗
𝑂 𝐺⃗ = = = 0⃗
𝑚+𝑀+𝑚 2𝑚 + 𝑀
Alors 𝑂 ≡ 𝐺
6) On a :
 (𝑂 , 𝑦⃗ ) est un axe de symétrie matérielle et (𝑂 , 𝑧⃗ ) est un axe de symétrie matérielle alors
D=E=F=0
 La plaque se trouve dans le plan (𝑦⃗, 𝑧⃗ ).alors x=0
 𝐵 = ∫ (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚 = ∫ 𝜎 𝑧 𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜎 ∫ 𝑧 𝑑𝑧 ∫ 𝑑𝑦 et comme 𝜎 = alors
𝑀 𝑧 𝑀 2𝑅 𝑀𝑅
𝐵= [𝑦] = 4𝑅 =
8𝑅 3 8𝑅 3 3
 𝐶 = ∫ (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 car 𝜎 = alors
𝑀 𝑦 𝑀 16𝑅 4𝑀𝑅
𝐶= [𝑧] = 2𝑅 =
8𝑅 3 8𝑅 3 3
 𝐴 = ∫ (𝑧 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝐵 + 𝐶 =
Ainsi,
5𝑀𝑅
⎡ 0 0 ⎤
⎢ 3 ⎥
⎢ 𝑀𝑅 ⎥
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) =⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 4𝑀𝑅 ⎥
⎣ 0 0
3 ⎦
7) On utilise la question 3
Pour le demi-disque D1
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𝑚𝑅
⎡ 0 ⎤ 0
⎢ 4 ⎥
( ) ⎢ 1 4𝑅 ⎥
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) =⎢ 0 𝑚𝑅 ( − ) 0 ⎥
⎢ 2 3𝜋 ⎥
⎢ 1 4𝑅 ⎥
⎣ 0 0 𝑚𝑅 ( −
4
)
3𝜋 ⎦
( ) ( ) ( )
Comme 𝑀 = 𝑀 + 𝑀 alors
𝑦 +𝑧 −𝑦 𝑥 −𝑥 𝑧
( ) ( )
𝑀 =𝑀 + 𝑚 −𝑦 𝑥 𝑥 +𝑧 −𝑦 𝑧
−𝑥 𝑧 −𝑦 𝑧 𝑦 +𝑥
𝑦 +𝑧 −𝑦 𝑥 −𝑥 𝑧 ⎡4𝑅 + 0 2𝑅 0 ⎤
⎢ ⎥
Comme −𝑦 𝑥 𝑥 +𝑧 −𝑦 𝑧 = ⎢ 2𝑅 +0 0 ⎥
−𝑥 𝑧 −𝑦 𝑧 𝑦 +𝑥 ⎢ ⎥
⎣ 0 0 + 4𝑅 ⎦
Alors
17 8
⎡ 0⎤
⎢4 3𝜋 ⎥
( ) 8 1
𝑀 = 𝑚𝑅 ⎢ 0⎥
⎢3𝜋 2 ⎥
⎢ 17⎥
⎣0 0
4⎦
Pour le demi-disque D2, c’est la même méthode
𝑚𝑅
⎡ 0 0 ⎤
⎢ 4 ⎥
( ) ⎢ 𝑚𝑅 ⎥
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) =⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 𝑚𝑅 ⎥
⎣ 0 0
4 ⎦
( ) ( ) ( )
Et comme 𝑀 = 𝑀 + 𝑀 alors
𝑦 +𝑧 −𝑦 𝑥 −𝑥 𝑧
( ) ( ) ( ) ( )
𝑀 = 𝑀 − 𝑀 = 𝑀 − 𝑚 −𝑦 𝑥 𝑥 +𝑧 −𝑦 𝑧
−𝑥 𝑧 −𝑦 𝑧 𝑦 +𝑥
1
0 0 0 ⎡ 0 0 ⎤
⎡ 4𝑅 ⎤ ⎢4 ⎥
( ) ⎢0 0 ⎥ ⎢ 1 4𝑅 ⎥
=𝑀 −𝑚⎢ 3𝜋 ⎥ = 𝑚𝑅 ⎢0 − 0 ⎥
2 3𝜋
⎢ 4𝑅 ⎥ ⎢ ⎥
1 4𝑅 ⎥
⎣0 0
3𝜋 ⎦ ⎢
⎣0 0
4
−
3𝜋 ⎦
( ) ( ) ( )
Et on a 𝑀 = 𝑀 + 𝑀 alors
Page 13 sur 53
4𝑅 17 8
⎡4𝑅 + 0 2𝑅 ⎤
0 ⎡ 0⎤
3𝜋
⎢ ⎥ ⎢4 3𝜋 ⎥
4𝑅 4𝑅
𝑀
( )
= 𝑀
( ) ⎢
+ 𝑚 ⎢ 2𝑅
⎥ ⎢8 1
0⎥
3𝜋 3𝜋
+0 0 ⎥ = 𝑚𝑅 3𝜋 2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 4𝑅 ⎥ ⎢ 17⎥
⎣ 0 0
3𝜋
+ 4𝑅 ⎦ ⎣0 0
4⎦
8) On a :
17 5 16
⎡ 𝑚+ 𝑀 𝑚 ⎤
0
⎢2 3 3𝜋 ⎥
( ) ( ) ( ) ( ) 16 1
𝑀 =𝑀 +𝑀 +𝑀 = 𝑅 ⎢ 𝑚 𝑚+ 𝑀 0 ⎥
⎢ 3𝜋 3 ⎥
⎢ 17 4 ⎥
⎣ 0 0 𝑚 + 𝑀⎦
2 3
Partie 2
1) On a :
 Le demi disque se trouve dans le plan (𝑦⃗, 𝑧⃗), ce qui implique 𝑥 = 0
 L’axe (𝐶, 𝑧⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique 𝐺 ∈ (𝐶, 𝑧⃗) ainsi 𝑦 = 0
Pour le calcul de 𝑧 , on utilise les coordonnées polaires (𝑟, 𝜃) et considérons un élément de surface
ds tel que 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 de masse élémentaire 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 avec 𝜎 = et on a :
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑧 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
1 1 1 1 1
𝑧 = 𝑧𝑑𝑚 = 𝑧𝜎𝑑𝑠 = 𝑧𝑑𝑠 = 𝑧𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑚 ( ) 𝜎𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( )
/
2 2 2 𝑅 /
𝑧 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = −𝑟 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 = − [𝑠𝑖𝑛𝜃] /
𝜋𝑅 ( ) 𝜋𝑅 / 𝜋𝑅 3
2 −𝑅 −4𝑅
= 2=
𝜋𝑅 3 3𝜋
Ainsi 𝐺(0,0, ).dans RC.
2) On a :
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = −𝐹 𝐵 −𝐷
 Comme le disque (D) se trouve dans le plan (𝑦⃗, 𝑧⃗) implique x=0. Alors E= F=0
 L’axe (𝐶, 𝑧⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique : D= 0
/
𝐵 = ∫( ) 𝑧 𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜎 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
𝑑𝜃 = 𝜎 =𝑚 car
𝑚 = 𝜎𝑅
𝐶 = ∫( )(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚 car x=0. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 alors
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/
𝐶 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜎 𝑑𝑠 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃 =
/
𝜎 ∫ /
𝑑𝜃 = 𝜎 =𝑚 car 𝑚 = 𝜎𝑅
𝑅
𝐴= (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝐵 + 𝐶 = 𝑚
( ) 2
3) On a :
( ) ( ) ( )
𝑀 = 𝑀 + 𝑀
Ce qui implique
( ) ( ) ( )
𝑀 = 𝑀 − 𝑀
𝑅 4𝑅 1 4𝑅
⎧𝐴 = 𝐴 − 𝑚𝑧 = 𝑚 − = 𝑚𝑅 ( − )
⎪
⎪ 2 3𝜋 2 3𝜋
𝑅 4𝑅 1 4𝑅
𝐵 = 𝐵 − 𝑚𝑧 = 𝑚 − = 𝑚𝑅 ( − )
⎨ 4 3𝜋 4 3𝜋
⎪
⎪ 𝑅
⎩ 𝐶 = 𝐶 − 0 = 𝑚
4
Et
𝐴 0 0
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = 0 𝐵 0
0 0 𝐶
4) On a :
𝜔⃗ 𝑇 𝑅 = 𝜓̇𝑧⃗ or 𝑧⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗ ce qui implique :
𝜔⃗ 𝑇 𝑅 = 𝜓̇(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗)
𝑅
𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 = 𝜃̇ 𝑥⃗ + 𝜓̇𝑧⃗ avec 𝑧⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗ ce qui implique :
𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜃̇𝑥⃗ + 𝜓̇(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗)
5) On a :
𝜃̇ 𝑎
𝑉⃗ 𝐶 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑂 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝑂𝐶⃗ = 0⃗ + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 0 = 𝑎𝜓̇(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗)
𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 0
0 𝜃̇ 0
𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐶 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝐶𝐺⃗ = 𝑎𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 0 d’où
𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 −
4𝑅 ̇ 𝑥⃗ + 𝑎𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 4𝑅 𝜃̇ 𝑦⃗ − 𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗
𝑉⃗ 𝐺 𝑅 =− 𝜓̇𝑠𝚤𝑛𝜃
3𝜋 3𝜋
6) On a :
𝑑 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 𝑑 𝑉⃗ 𝐺 𝑅
𝑅
𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = = + 𝜔⃗ 𝑅 ˄ 𝑉⃗ 𝐺 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Et comme 𝜓̇ = 𝑐𝑡𝑒 alors 𝜓̈ = 0 et par conséquent :
4𝑅 4𝑅 8𝑅
𝜓̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜓̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝜓̇
3𝜋 𝜃̇ 3𝜋 3𝜋
𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = 4𝑅 + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 4𝑅 = 4𝑅 𝜃̈ − 4𝑅 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜃̈ − 𝑎𝜓̇𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑎𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜃̇ 3𝜋 3𝜋
3𝜋 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 3𝜋 4𝑅
−𝑎𝜓̇𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 (𝜃̇ + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
3𝜋
7) On a :
𝐴 0 0 𝜃̇
𝜎⃗ 𝐷 =𝒥 (𝐷), 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀 (𝐷) × 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 0 𝐵 ̇
0 × 𝜓𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑅
0 0 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃
Alors
𝜎⃗ 𝐺 = 𝐴 𝜃̇ 𝑥⃗ + 𝐵 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗
𝑅
8) On a :
𝑑 𝜎⃗ 𝐷 𝑑 𝜎⃗ 𝐷
𝐷 𝑅 𝑅 𝑅 𝐷
𝛿⃗ 𝑅 = = + 𝜔⃗ 𝑅 ˄ 𝜎⃗ 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On remplace chaque terme par son expression :

𝐴 𝜃̈ 𝜃̇ 𝐴 𝜃̇
𝛿⃗ 𝐷 = 𝐵 𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 𝐵 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑅
𝐶 𝜓̇𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃
Alors
𝐴 𝜃̈ + (𝐶 − 𝐵 )𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝛿⃗ 𝐷 = (𝐴 + 𝐵 − 𝐶 )𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅
(𝐵 − 𝐴 − 𝐶 )𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
Fin de la Solution
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Examen du Module Mécanique du Solide - Session Normale
Durée 1h30 min – 2020/2021
Exercice 1 : Question du cours (3 points = 1 + 1 + 1)

4) Enoncer le principe fondamental de la dynamique
5) Enoncer le théorème de la résultante dynamique
6) Enoncer le théorème de l’énergie cinétique
Exercice 2 : Cinétique du solide (7 points = 1 + 2 + 2 + 2)

Soit une sphère pleine, homogène (S) de masse m, de rayon R et de centre O.
1) Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
2) Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point A(0,0,-R) dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
3) Calculer le moment d’inertie de S par rapport à la droite D tangente à la sphère au point A.
4) Calculer le moment d’inertie de S en A A(0,0,-R) dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
Exercice 3 : Cinématique du solide (10 points = 1 + 1 + 1,5 + 1+ 1 + 2 + 1,5 + 1)

Un roulement à billes (schématisé à la figure 1) est un ensemble de pièces N entre deux organes
mécaniques en rotation l'un par rapport à l'autre et destiné à diminuer le frottement entre ces deux organes.
Il est composé (en général) de quatre éléments : une bague extérieure, une bague intérieure, des éléments
roulants (billes, rouleaux ou aiguilles) et une cage qui maintient les éléments roulants à égale distance.
Soit 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) le repère lié au corps fixe (S0). Les deux bagues (S1) et (S2) et la cage (S3) sont en
rotation autour de l’axe (𝑶, 𝒛⃗ ) par rapport à (S0). Avec ⃗(𝑺𝟏⁄𝑺𝟎) = 𝝎𝟏 𝒛⃗ , ⃗ (𝑺𝟐⁄𝑺𝟎) = 𝝎𝟐 𝒛⃗ ,
⃗(𝑺𝟑⁄𝑺𝟎) = 𝝎𝟑 𝒛⃗ et ⃗ (𝑺⁄𝑺𝟎) = 𝝎𝒛⃗.
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Exercice 1 :
1) τ S S
R =τ R
2) F ⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑎⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝛾⃗ 𝑆 𝑅
3) =𝑃
Exercice 2 :
1) La matrice d’inertie au point O
La sphère a une symétrie sphérique car tout diamètre est axe de symétrie. Alors A=B=C et D=E=F=0.
6𝑚𝑅
3𝐴 = 2 (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 2 𝑟 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑 =
5
Alors
2𝑚𝑅
𝐴=
5
2) La matrice d’inertie au point A
( ) ( ) ( )
𝑀 = 𝑀 + 𝑀
( )
𝑀 ?
Dans le repère (𝐴, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) en translation par rapport (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), le centre O a pour coordonnées (0,0,R).
Ainsi,
1 0 0
( )
𝑀 = 𝑚𝑅 0 1 0
0 0 0
Alors
2𝑚𝑅 1 0 0 1 0 0 𝑚𝑅 7 0 0
( )
𝑀 = 0 1 0 + 𝑚𝑅 0 1 0 = 0 7 0
5 5
0 0 1 0 0 0 0 0 2
3) Le moment d’inertie de (S) par rapport à la droite tangente à (S) en A
La matrice d’inertie de (S) en A est diagonale avec (𝐴, 𝑧⃗ ) axe de symétrie de révolution. Donc, tous les
axes du plan (𝐴, 𝑥⃗, 𝑦⃗) sont équivalents et le moment d’inertie de la sphère par rapport à chacun de ces
axes est égale au moment d’inertie par rapport à (𝐴, 𝑥⃗ ) et (𝐴, 𝑦⃗ ). Ainsi,
7𝑚𝑅
𝐼∆ = 𝐼( ,⃗) = 𝐼( ,⃗) =
5
4) On a
8𝑚𝑅
𝐼 (𝑆) = 1/2(𝐼( ,⃗) + 𝐼( ,⃗) + 𝐼( , ⃗ )) =
5
Exercice 3 :
𝑆
1) 𝜏 𝑆 ?
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𝑆 𝑆 𝑂∈𝑆 𝑆 𝑂∈𝑆
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 Or 𝜔⃗ 𝑆 = 𝜔 𝑧⃗ et 𝑉⃗ 𝑆 = 0⃗ alors
𝑆
𝜏 𝑆 = 𝜔 𝑧⃗, 0⃗
𝑆
2) 𝜏 𝑆 ?
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 Or 𝜔⃗ 𝑆 = 𝜔 𝑧⃗ et 𝑉⃗ 𝑆 = 0⃗
𝑆
alors 𝜏 𝑆 = 𝜔 𝑧⃗, 0⃗
3) 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 ?
𝐼 ∈𝑆 ⃗ ⃗ ⃗
On a 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔𝑧⃗˄𝐼 𝐶⃗ avec 𝐼 𝐶⃗ = 𝚤⃗ cart 𝐼 𝐶⃗ = = et on la
𝐼 ∈𝑆 𝐼 ∈𝑆
condition du roulement sans glissement au point I1, 𝑉⃗ 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 et on la relation de
l’antisymétrie
𝐼 ∈𝑆 𝑂∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔⃗ ⃗ ⃗
𝑆 ˄𝑂𝐼 = 0 + 𝜔 𝑧⃗˄𝑟 𝚤⃗ = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ d’où :
𝑟 −𝑟 𝑟 −𝑟 𝑟 −𝑟
𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ + 𝜔𝑧⃗˄ 𝚤⃗ = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ + 𝜔 𝚥⃗ = (𝜔 𝑟 + 𝜔 )𝚥⃗
2 2 2
4) 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 ?
𝐼 ∈𝑆 ⃗ ⃗ ⃗
On a 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔𝑧⃗˄𝐼 𝐶⃗ avec 𝐼 𝐶⃗ = 𝚤⃗ cart 𝐼 𝐶⃗ = = et on la
𝐼 ∈𝑆 𝐼 ∈𝑆
condition du roulement sans glissement au point I1, 𝑉⃗ 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 et on la relation de
l’antisymétrie
𝐼 ∈𝑆 𝑂∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔⃗ ⃗ ⃗
𝑆 ˄𝑂𝐼 = 0 + 𝜔 𝑧⃗˄𝑟 𝚤⃗ = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ d’où :
𝑟 −𝑟 𝑟 −𝑟 𝑟 −𝑟
𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ + 𝜔𝑧⃗˄ 𝚤⃗ = 𝜔 𝑟 𝚥⃗ + 𝜔 𝚥⃗ = (𝜔 𝑟 + 𝜔 )𝚥⃗
2 2 2
5) 𝜔 ?
D’après les questions 3 et 4, on a 𝜔 𝑟 + 𝜔 =𝜔 𝑟 +𝜔 alors
𝜔 𝑟 −𝜔 𝑟
𝜔=
𝑟 −𝑟
6) 𝜏 𝑆 ?
𝑆
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 𝑆 , 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 et en remplaçant 𝜔 par son expression, on obtient :

𝑆
𝜔 𝑟 −𝜔 𝑟
𝜔⃗ 𝑆 𝑆 = 𝜔𝑧⃗ = 𝑧⃗
𝑟 −𝑟
𝜔 𝑟 +𝜔 𝑟
𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = 𝚥⃗
2
7) 𝛾⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 ?
Page 19 sur 53
⃗ ∈ ( )⃗ ⃗
On a 𝛾⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = = = = (0⃗ + 𝜔 𝑧⃗˄𝚥⃗)
Alors
𝜔 𝑟 +𝜔 𝑟
𝛾⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 = −𝜔 𝚤⃗
2
(𝑆)
8) Le CIR du mouvement plan sur plan de (𝑆 )
𝐼 ∈𝑆
On a 𝑉⃗ 𝑆 = 0⃗ alors I2 est le CIR.
Fin de la Solution
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Examen du Module Mécanique du Solide - Session de Rattrapage
Durée 1h30 min – 2020/2021
Exercice 1 : Question du cours (3 points = 1 + 1 + 1)

7) Enoncer le principe fondamental de la dynamique.
8) Enoncer le théorème de la résultante dynamique.
9) Enoncer le théorème de l’énergie cinétique.
Exercice 2 : Cinétique du solide (7 points = 1 + 1 + 1 + 1,5 + 1,5 + 1)
Un solide (S) homogène et plein est formé d’un cône de révolution de hauteur
h et de masse m1 et une demi sphère fixée à la base du cône de rayon r, de
centre O et de masse m2.
Soit le repère 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) .tel que l’axe (𝑂, 𝑧⃗) .coïncide avec l’axe de
révolution du cône
1) Déterminer le centre de masse G1 du cône.

2) Déterminer le centre de masse G2 de la demi sphère.
3) Déduire le centre de masse G du solide (S).
4) Calculer la matrice d’inertie du cône en O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
5) Calculer la matrice d’inertie de la demi sphère en O dans la base
(𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
6) Calculer la matrice d’inertie du solide (S) en O dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
Exercice 3 : Cinématique du solide (10 points = 3 + 2 + 2 + 2 + 1)

On considère un système (S) composé des trois corps rigides suivants :
 Une tige S1 supposée unidimensionnelle dont les extrémités sont notées A et B, elle est
homogène, de longueur 2L, de masse m et de centre de masse G.
 Deux disques minces plans identiques S2 et S3, ils sont homogènes de rayon R, de masse M et de
centres respectifs A et B.
Ces trois éléments sont assemblés de telle sorte que le plan de chacun des disques et la droite support de
la tige restent dans le même plan. Les liaisons disque-tige en A et B ne permettent aux disques qu’une
rotation autour de l’axe perpendiculaire à ce plan.
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Le mouvement de S2 est tel qu’il reste en contact avec le montant horizontal d’un bâti fixe en P (point
géométrique) et celui de S3 est tel qu’il reste en contact avec le montant vertical de ce même bâti fixe en
Q (point géométrique).
Le montant horizontal du bâti est repéré par l’axe (𝑪, 𝒙⃗𝟎 ) et le montant vertical du bâti est repéré par l’axe
(𝑪, 𝒚⃗𝟎 ). Le mouvement de (S) reste localisé dans le plan (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 ) de manière à ce que le point A fait
son mouvement selon la direction de l’axe (𝑶, 𝒙⃗𝟎 ) et le point B fait son mouvement selon la direction de
l’axe de (𝑶, 𝒚⃗𝟎 ), on suppose que les contacts en P et Q ont lieu avec un roulement sans glissement. On
note P2 le point matériel de S2 qui se trouve en P et Q3 le point matériel qui se trouve en Q.
L’espace est rapporté au repère fixe 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) et on définit :
 𝑹𝟏 (𝑮, 𝒙⃗𝟏 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟎 ) avec 𝑩𝑨⃗ = 𝟐𝑳𝒙⃗𝟏 : le repère lié à S1
 𝑹𝟐 (𝑨, 𝒙⃗𝟐 , 𝒚⃗𝟐 , 𝒛⃗𝟎 ) avec 𝝋𝟐 = 𝒙⃗𝟎 , 𝒙⃗𝟐 : le repère lié à S2
 𝑹𝟑 (𝑩, 𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ) avec 𝝋𝟑 = 𝒙⃗𝟎 , 𝒙⃗𝟑 : le repère lié à S3
 𝜽 = 𝒙⃗𝟎 , 𝑶𝑮⃗
Déterminer par rapport au repère 𝑹𝟎 :

1) Déterminer le torseur cinématique de S1 aux points G, A et B.
2) Déterminer le torseur cinématique de S2 aux points A et P2.
3) Déterminer le torseur cinématique de S3 aux points B et Q3.
4) Ecrire les conditions de roulements sans glissement en P et Q et exprimer 𝝋̇𝟐 et 𝝋̇𝟑 en fonction de 𝜽
et 𝜽̇.
5) Exprimer 𝜽 en fonction de 𝝋̇𝟐 et 𝝋̇𝟑
FIN
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Solution - Examen du Module Mécanique du Solide - Session Rattrapage 2020/2021
Exercice 1 :
1) τ S S
R =τ R
2) F ⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑎⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝛾⃗ 𝑆 𝑅
3) =𝑃
Exercice 2 :
1) Le centre de masse G1 du cône plein.
Par raison de symétrie matérielle, G1 se trouve sur l’axe (𝑂, 𝑧⃗).et on a 𝑚 𝑧 = ∫( ) 𝑧𝑑𝑚 = 𝜌 ∫( ) 𝑧𝑑𝑣
(dv est un volume élémentaire) avec 𝑑𝑣 = 𝜋𝑟 𝑑𝑧 avec tan 𝛼 = = ce qui implique 𝑟 = (ℎ − 𝑧)
d’où
𝑑𝑣 = 𝜋(ℎ − 𝑧) 𝑟(tan 𝛼) 𝑑𝑧 ce qui implique que 𝑚 𝑧 = ∫ 𝜌𝑧𝜋(ℎ − 𝑧) 𝑟(tan 𝛼) 𝑑𝑧 et on a 𝑚 =
𝜌𝑣 avec 𝑣 = ∫ 𝜋(ℎ − 𝑧) (tan 𝛼) 𝑑𝑧 d’où :
𝜌𝜋𝑟(tan 𝛼) ∫ 𝑧(ℎ − 𝑧) 𝑑𝑧 ℎ
𝑧 = =
𝜌𝜋𝑟(tan 𝛼) ∫ (ℎ − 𝑧) 𝑑𝑧 4
2) Le centre de masse G2 de la demi-sphère pleine
Par raison de symétrie matérielle, G2 se trouve sur l’axe (𝑂, 𝑧⃗).et on a 𝑚 𝑧 = ∫( ) 𝑧𝑑𝑚 =
𝜌 ∫( ) 𝑧𝑑𝑣
(dv est un volume élémentaire) avec 𝑑𝑣 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑𝜃𝑑𝑟𝑑𝜑 avec cos 𝜃 = ce qui implique 𝑚 𝑧 =
𝜌 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
cos 𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜑 = −𝜌 𝜋 or 𝑚 = 2𝜌 𝜋 par conséquent
−3𝑅
𝑧 =
8
3) Le centre de masse G de (S)
𝑚 𝑧 𝑚 𝑧 1 ℎ 3𝑅
𝑧 = = (𝑚 − 𝑚 )
𝑚 + 𝑚 𝑚 + 𝑚 4 8
4) Matrice d’inertie du cône au point O dans (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)
Comme (𝑂, 𝑧⃗) est l’axe de révolution du cylindre alors la matrice d’inertie est diagonale et 𝐴 = 𝐵 =
+ ∫ 𝑧 𝑑𝑚 avec 𝑑𝑚 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝑧𝑑𝜃. Les variable r et z ne sont pas indépendantes et tan 𝛼 = =
𝐶 = ∭(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∭ 𝑟 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = 𝜌 ∫ (∫ 𝑟 𝑑𝑟)𝑑𝑧 ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 𝑟 𝑑𝑧 avec 𝑟 =
(ℎ − 𝑧). Ce qui nous donne : 𝐶 = 𝜌 𝜋ℎ Or 𝑚 = ce qui implique que 𝐶 = 𝑚 𝑅
1
𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑧 ( 𝑟 𝑑𝑟)𝑑𝑧 𝑑𝜃 = 𝑚 ℎ
10
Page 23 sur 53
3𝑅 ℎ
⎧𝐵 = 𝐴 = 𝑚 +
⎪ 20 10
3
⎨ 𝐶= 𝑚 𝑅
⎪ 10
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
5) Matrice d’inertie de la demi-sphère au point O dans (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)
Comme (𝑂, 𝑧⃗) est l’axe de révolution de la sphère alors : 𝐴 = 𝐵 = + ∫ 𝑧 𝑑𝑚 avec
𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 et 𝑥 + 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃.

/
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑
Ainsi
/
𝑅 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 4𝑅
𝐶=𝜌 (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃 . 2𝜋 = 𝜌 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 2𝜋 = 𝜌 𝜋
5 5 3 15
Et on a 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ce qui nous donne 𝐶 = 𝑚 𝑅

/
1
𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑 = 𝐵 = 𝑚 𝑅
5
2𝑅
⎧𝐵 = 𝐴 = 𝑚
⎪ 5
2𝑅
⎨ 𝐶=𝑚
⎪ 5
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
6) Matrice d’inertie du solide (S) en O :
M=M1+M2
Avec :
2𝑅 3𝑅 ℎ
⎧𝐵 = 𝐴 = 𝑚 +𝑚 +
⎪ 5 20 10
3𝑅 4𝑅
⎨ 𝐶=𝑚 +𝑚
⎪ 10 10
⎩ 𝐷=𝐸=𝐹=0
Exercice 3 :
1) Torseur cinématique de S1
a) Au point G
𝑆 𝑆 𝐺∈𝑆
On a 𝜏 𝑅 = 𝜔⃗ 𝑅 , 𝑉⃗ 𝑅
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = −𝜃̇𝑧⃗
𝐺∈𝑆 𝑑 𝑂𝐺⃗ 𝑑(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗ + 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ )

𝑉⃗ 𝑅 = = = 𝐿𝜃̇(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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b) Au point A
𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = −𝜃̇𝑧⃗
𝐴∈𝑆 𝐺∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐺𝐴⃗ = −2𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗
a) Au point B
𝑆 𝑆 𝐵∈𝑆
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = −𝜃̇𝑧⃗
𝐵∈𝑆 𝐺∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐺𝐵⃗ = 2𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗
a) Au point A
𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = 𝜑̇ 𝑧⃗
𝐴∈𝑆 𝐴∈𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = −2𝐿𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗
b) Au point P2
𝑆 𝑆 𝑃 ∈𝑆
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = 𝜑̇ 𝑧⃗
𝑃 ∈𝑆 𝐴∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐴𝑃⃗ = (𝑅𝜑̇ − 2𝐿𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑥⃗
a) Au point B
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = 𝜑̇ 𝑧⃗
𝐵∈𝑆 𝐵∈𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = 2𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗
a) Au point Q3
Page 25 sur 53
𝑆 𝑆 𝑄 ∈𝑆
Avec
𝑆
𝜔⃗ 𝑅 = 𝜑̇ 𝑧⃗
𝑄 ∈𝑆 𝐵∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐵𝑄 ⃗ = (2𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅𝜑̇ )𝑦⃗
4) Conditions du roulement sans glissement

a) Au point P
𝑃 ∈𝑆
𝑉⃗ 𝑃 ∈ 𝐵𝑎𝑡𝑖 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = 0⃗ ce qui implique 𝑅𝜑̇ − 2𝐿𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 alors
𝜑̇ = 2𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃/𝑅
b) Au point Q
𝑄 ∈ 𝐵𝑎𝑡𝑖 𝑄 ∈𝑆
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = 0⃗ ce qui implique 2𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅𝜑̇ = 0 alors
𝜑̇ = 2𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃/𝑅
̇ ̇
5) On a ̇
= 𝑡𝑎𝑛𝜃 alors 𝜃 = atan ( ̇ )
Fin de la Solution
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Filière SMP – S3
Examen du Module Mécanique du Solide - Session Normale – 2019/2020
Description : On considère le mécanisme de transformation de mouvement dont le schéma cinématique

minimal est donné par la figure 1. Ce mécanisme est composé des corps solides homogènes suivants :
1. Le corps (C0) fixe, auquel est lié le repère Galiléen 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ).
2. Le corps (C1) auquel est lié le repère Galiléen 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙⃗𝟏 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟎 ). Ce corps peut faire une
rotation autour de l’axe fixe (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) grâce à un moteur.
3. Le corps (C2) auquel est lié le repère Galiléen 𝑹𝟐 (𝑶, 𝒙⃗𝟐 , 𝒚⃗𝟐 , 𝒛⃗𝟎 ). Ce corps peut faire une
rotation autour de l’axe fixe (𝑨, 𝒛⃗𝟎 ). La liaison avec le corps (C1) est une liaison ponctuelle au point B.
4. Le corps (C3) auquel est lié le repère Galiléen 𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ). Ce corps peut faire une
rotation autour de l’axe fixe (𝑪, 𝒛⃗𝟎 ) en relation avec le mouvement de (C2) et peut faire une rotation
autour de l’axe fixe (𝑫, 𝒛⃗𝟎 ) en relation avec le mouvement de (C4).
5. Le corps (C4) auquel est lié le repère Galiléen 𝑹𝟒 (𝑪, 𝒙⃗𝟒 , 𝒚⃗𝟒 , 𝒛⃗𝟎 ). Ce corps peut faire juste
une translation selon l’axe fixe (𝑫, 𝒙⃗𝟎 ). L’axe (𝑫, 𝒙⃗𝟎 ) est un axe de symétrie matérielle et géométrique
du corps (C4).
Données :
 𝑂𝐴⃗ = 𝑎𝑥⃗ , 𝐴𝐵⃗ = 𝑅𝑥⃗ , 𝐴𝐶⃗ = 𝑅𝑥⃗ + 𝑐𝑧⃗ , 𝐶𝐷⃗ = 𝐿𝑥⃗ , 𝑂𝐷⃗ = 𝜆𝑥⃗ + 𝑐𝑧⃗ et 𝐷𝐸⃗ = 𝑒𝑥⃗ .
 𝛼 = 𝑥⃗ , 𝑥⃗ = 𝑦⃗ , 𝑦⃗ , 𝛽 = 𝑥⃗ , 𝑥⃗ = 𝑦⃗ , 𝑦⃗ et 𝛾 = 𝑥⃗ , 𝑥⃗ = 𝑦⃗ , 𝑦⃗ .
 Les paramètres variables du mécanisme sont : α, β, γ et λ.
 𝑚 , 𝑚 , 𝑚 et 𝑚 sont les masses respectives des solides (C1), (C2), (C3) et (C4).
Hypothèses : On suppose que
 Toutes les liaisons sont parfaites.
 Le contact entre les corps (C2) et (C0) est assuré avec adhérence (roulement sans glissement).
 Les corps (C1) et (C3) sont assimilés à des tiges infiniment minces et homogènes.
 Le corps (C2) est assimilé à un disque infiniment mince et homogène.
Barème : Q1(1,1,1,1) - Q2(0.5,1) - Q3(1,1,0.5) - Q4(0.5,1,1,0.5) -Q5(0.5,0.5,1,0.5) -
Q6(0.75,0.75,1,0.75,0.5) - Q7(1) - Q8(0.75,1)
******************************************
1) Exprimer dans 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) les quatre torseurs cinématiques suivants : (a) 𝜏 (𝐶1 𝑅 ) au point
O, (b) 𝜏 (𝐶2 𝑅 ) au point A, (c) 𝜏 (𝐶3 𝑅 ) au point D et (d) 𝜏 (𝐶4 𝑅 ) au point D.
2) Ecrire la condition du roulement sans glissement du corps (C2) par rapport au corps (C0) au point B
et Déduire la relation entre 𝜶̇ et 𝜷̇.
3) Exprimer en fonction des données du problème :
a) La matrice d’inertie du corps (C1) au point O dans la base (𝒙⃗𝟏 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟎 ).
b) La matrice d’inertie du corps (C2) au point A dans la base (𝒙⃗𝟐 , 𝒚⃗𝟐 , 𝒛⃗𝟎 ).
c) La matrice d’inertie du corps (C3) au point D dans la base (𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ).
𝐺 ∈ 𝐶1 ⃗ 𝐺 ∈ 𝐶2
4) Calculer les vitesses (a) 𝑉⃗ 𝑅 dans 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙⃗𝟏 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟎 ) , (b) 𝑉 𝑅 dans
𝐺 ∈ 𝐶3 ⃗ 𝐺 ∈ 𝐶4
𝑹𝟐 (𝑶, 𝒙⃗𝟐 , 𝒚⃗𝟐 , 𝒛⃗𝟎 ), (c) 𝑉⃗ 𝑅 dans 𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ) et (d) 𝑉 𝑅 dans 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 ,
𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ), aux centres de masses des corps (C1), (C2), (C3) et (C4).
5) Exprimer les quatre torseurs cinétiques suivants : (a) 𝜏 (𝐶1 𝑅 ) au point O dans 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙⃗𝟏 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟎 ),
(b) 𝜏 (𝐶2 𝑅 ) au point A dans 𝑹𝟐 (𝑶, 𝒙⃗𝟐 , 𝒚⃗𝟐 , 𝒛⃗𝟎 ), (c) 𝜏 (𝐶3 𝑅 ) au point D dans 𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ) et
(d) 𝜏 (𝐶4 𝑅 ) au point D dans 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ).
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6) Déterminer l’énergie cinétique des corps (C1), (C2), (C3) et (C4) dans leurs mouvements par rapport au
repère 𝑅 (a) 𝑇(𝐶1 𝑅 ) , (b) 𝑇(𝐶2 𝑅 ), (c) 𝑇(𝐶3 𝑅 ) et (d) 𝑇(𝐶4 𝑅 ) et Déduire (e) l’énergie cinétique
𝑻 𝑺 𝑹 du système 𝑆 = {(𝐶1), (𝐶2), (𝐶3), (𝐶4)}.
𝟎
7) Déterminer la puissance des efforts mécaniques intérieures à 𝑆 = {(𝐶1), (𝐶2), (𝐶3), (𝐶4)}.
8) Citer le théorème de l’énergie cinétique et l’Appliquer pour déterminer la puissance des efforts
mécaniques extérieures à 𝑆 = {(𝐶1), (𝐶2), (𝐶3), (𝐶4)}.
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1) Torseurs cinématiques
𝐶
a) 𝜏 𝑅 ?
𝑐 𝐶 𝑂∈𝐶 𝐶 𝑂∈𝐶
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑅 , 𝑉⃗ 𝑅 avec 𝜔⃗ 𝑅 = 𝛼̇ 𝑧⃗ et 𝑉⃗ 𝑅 = 0⃗ alors
𝑐
𝜏 𝑆 = 𝛼̇ 𝑧⃗ , 0⃗
𝐶
b) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐴∈𝐶
𝐶 𝐶 𝐶
𝜔⃗ 𝑅 = 𝜔⃗ 𝐶 + 𝜔⃗ 𝑅 = −𝛽̇ 𝑧⃗ + 𝛼̇ 𝑧⃗ = (𝛼̇ − 𝛽̇ )𝑧⃗
𝐴∈𝐶 𝐴∈𝐶 𝑂∈𝐶 𝐶

𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝑂𝐴⃗ = 0⃗ + 𝛼̇ 𝑧⃗ ˄𝑎𝑥⃗ = 𝑎𝛼̇ 𝑦⃗
Or 𝑦⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝛼𝑥⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑦⃗ alors

𝐴∈𝐶
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑎𝛼̇ (−𝑠𝑖𝑛𝛼𝑥⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑦⃗ )
𝐶
c) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐷∈𝐶
On a 𝜏 𝑅 = 𝜔⃗ 𝑅 , 𝑉⃗ 𝑅 avec
𝐶
𝜔⃗ 𝑅 = −𝛾̇ 𝑧⃗
𝐷∈𝐶 ⃗
𝑉⃗ 𝑅 = = 𝜆̇𝑥⃗ alors
𝑐
𝜏 𝑆 = −𝛾̇ 𝑧⃗ , 𝜆̇𝑥⃗
𝐶
d) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐷∈𝐶
On a 𝜏 𝑅 = 𝜔⃗ 𝑅 , 𝑉⃗ 𝑅 avec
𝐶
𝜔⃗ 𝑅 = 0⃗
𝐷∈𝐶 ⃗
𝑉⃗ 𝑅 = = 𝜆̇𝑥⃗ alors
𝑐
𝜏 𝑆 = 0⃗, 𝜆̇𝑥⃗
2) Roulement sans glissement :

𝐵∈𝐶
a) 𝑉⃗ 𝑅 = 0⃗
𝐵∈𝐶 𝐴∈𝐶 𝐶
b) 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐴𝐵⃗ = 𝑎𝛼̇ 𝑦⃗ + (𝛼̇ − 𝛽̇ )𝑅𝑦⃗ = 0⃗ alors
(𝑎 + 𝑅)𝛼̇ = 𝑅𝛽̇
3) Matrices d’inertie
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a) Matrice d’inertie du corps C1 au point O dans (𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
On a C1 est une tige de masse m1 et de longueur a infiniment mince et homogène et on a y=z=0 (pas de
coordonnées selon 𝑦⃗ 𝑒𝑡 𝑧⃗ ). Alors A=D=E=F=0 et
𝐵 = 𝐶 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚 avec 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥 et 𝑚 = 𝜆𝑎 ce qui implique :
𝑎
𝐵=𝐶=𝑚
3
b) Matrice d’inertie du corps C2 au point A dans (𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
On a C2 est un disque de masse m2 et de rayon R infiniment mince et homogène et on a z=0 (pas de
coordonnées selon 𝑧⃗ ). Alors D=E=F=0 et 𝐴 = 𝐵 = .
𝐶 = ∫(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑟 𝑑𝑚 = ∬ 𝑟 𝜎𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑚 ∫ 𝑑𝜃 = 𝜎 2𝜋
Or 𝑚 = 𝜎𝜋𝑅 ce qui implique 𝐶 = 𝑚 et 𝐴 = 𝐵 = 𝑚
c) Matrice d’inertie du corps C3 au point D dans (𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).

On a C3 est une tige de masse m3 et de longueur L infiniment mince et homogène. Par le même
raisonnement et calcul ci-haut à la question a) on obtient : A= D=E=F=0 et
𝐿
𝐵=𝐶=𝑚
3
4) Etude cinématique
𝐺 ∈𝐶
a) 𝑉⃗ 𝑅 exprimée dans 𝑅
⃗
On G1 est un point de symétrie car c’est le milieu de la tige C1. Alors 𝑂𝐺 ⃗ = = 𝑥⃗ .
𝐺 ∈𝐶 𝑂∈𝐶 𝐶 𝐺 ∈𝐶
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝑂𝐺 ⃗ alors 𝑉⃗ 𝑅 = 𝛼̇ 𝑦⃗ .
𝐺 ∈𝐶
b) 𝑉⃗ 𝑅 exprimée dans 𝑅
On G2 est un point de symétrie car c’est le centre du disque C2. Alors 𝐺 ≡ 𝐴.

𝐺 ∈𝐶 𝐴∈𝐶
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑎𝛼̇ 𝑦⃗
𝐺 ∈𝐶
Or 𝑦⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑦⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑥⃗ alors 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑎𝛼̇ (𝑐𝑜𝑠𝛽𝑦⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑥⃗ )
𝐺 ∈𝐶
c) 𝑉⃗ 𝑅 exprimée dans 𝑅
On G3 est un point de symétrie car c’est le milieu de la tige C3.

𝐺 ∈𝐶 𝐷∈𝐶 𝐶 𝐿
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐷𝐺 ⃗ = 𝜆̇𝑥⃗ + 𝛾̇ 𝑦⃗
2
𝐺 ∈𝐶
Or 𝑥⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝛾𝑥⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝛾𝑦⃗ alors 𝑉⃗ 𝑅 = 𝜆̇𝑐𝑜𝑠𝛾𝑥⃗ + (𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛𝛾 + 𝛾̇ )𝑦⃗
𝐺 ∈𝐶
d) 𝑉⃗ 𝑅 exprimée dans 𝑅
On 𝐺 ∈ (𝑶, 𝒙⃗𝟎 ) milieu de la tige C4.
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𝐺 ∈𝐶 𝐷∈𝐶 𝐶
𝑉⃗ 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 ˄𝐷𝐺 ⃗ = 𝜆̇𝑥⃗ + 0⃗ = 𝜆̇𝑥⃗
5) Torseur cinétique
𝐶
a) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐶
On a 𝜏 𝑅 = 𝑃⃗ 𝑅 , 𝜎⃗ 𝑅 avec :
𝐶 𝐺
𝑃⃗ 𝑅 = 𝑚 𝑉⃗ 𝑅 =𝑚 𝛼̇ 𝑦⃗ .
𝐶 𝐶 𝑎
𝜎⃗ 𝑅 = 𝑀 (𝐶 ) × 𝜔⃗ 𝑅 =𝑚 𝛼̇ 𝑧⃗ .
3
𝐶
b) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐶
𝐶 𝐺
𝑃⃗ 𝑅 = 𝑚 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑚 𝑎𝛼̇ (𝑐𝑜𝑠𝛽𝑦⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑥⃗ ).
𝐶 𝐶 𝑅
𝜎⃗ 𝑅 = 𝑀 (𝐶 ) × 𝜔⃗ 𝑅 =𝑚 (𝛼̇ − 𝛽̇ )𝑧⃗
3
𝐶
c) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐶
𝐶 𝐺
𝑃⃗ 𝑅 = 𝑚 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑚 (𝜆̇𝑐𝑜𝑠𝛾𝑥⃗ + (𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛𝛾 + 𝛾̇ )𝑦⃗ ).
𝐶 𝐷∈𝐶 𝐶 𝐿 𝐿
𝜎⃗ 𝑅 = 𝑚 𝐷𝐺 ⃗ ˄ 𝑉⃗ 𝑅 + 𝑀 (𝐶 ) × 𝜔⃗ 𝑅 = −𝑚 ( 𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛𝛾 + 𝛾̇ )𝑧⃗
2 3
𝐶
d) 𝜏 𝑅 ?
𝐶 𝐶 𝐶
𝐶 𝐺
𝑃⃗ 𝑅 = 𝑚 𝑉⃗ 𝑅 = 𝑚 𝜆̇𝑥⃗ .
𝐶 𝐷∈𝐶 𝐶
𝜎⃗ 𝑅 = 𝑚 𝐷𝐺⃗ ˄ 𝑉⃗ 𝑅 + 𝑀 (𝐶 ) × 𝜔⃗ 𝑅 = 0⃗ + 0⃗ = 0⃗
6) Energie cinétique
𝐶 𝐶 𝐶
a) 𝑇 𝑅 = 0,5. 𝜏 𝑅 ∙𝜏 𝑅 =𝑚 𝛼̇
𝐶 𝐶 𝐶
b) 𝑇 𝑅 = 0,5. 𝜏 𝑅 ∙𝜏 𝑅 =𝑚 𝛼̇ + 𝑚 (𝛼̇ − 𝛽̇ )
𝐶 𝐶 𝐶
c) 𝑇 𝑅 = 0,5. 𝜏 𝑅 ∙𝜏 𝑅 =𝑚 ( 𝜆̇ 𝑠𝑖𝑛𝛾 + 𝛾̇ 𝛾̇ + 𝑚 𝜆̇ +
𝑚 𝜆̇ 𝛾̇ 𝑠𝑖𝑛𝛾
𝐶 𝐶 𝐶
d) 𝑇 𝑅 = 0,5. 𝜏 𝑅 ∙𝜏 𝑅 =𝑚 𝜆̇
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𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
e) 𝑇 𝑆 𝑅 =𝑇 𝑅 +𝑇 𝑅 +𝑇 𝑅 +𝑇 𝑅
7) Liaisons parfaites implique puissance des forces intérieures nulle.
8) Faire la dérivée de 𝑇 𝑆 𝑅
Fin de la Solution
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Examen du Module Mécanique du Solide - Session Rattrapage
Durée 1h30 min – 2019/2020
Exercice 1 : (9 points = 2+ 1 + 1 + 2 + 1 + 1 + 1)
On considère une pale (S) formée d’1/4 de disque (S1) et d’une plaque rectangulaire (S2) (voir figure 1).
La pale (S) est supposée homogène infiniment mince (épaisseur négligeable). Le 1/4 de disque (S1) est
de masse m et de rayon R. La plaque rectangulaire (S2) de masse M, de largeur a et de longueur b.
Figure 1
1) Déterminer le centre de masse de l’1/4 du disque (S1).

2) Déterminer le centre de masse de la plaque (S2).
3) Déterminer le centre de masse de la pale (S) formée par la plaque rectangulaire (S2) et l’1/4 du
disque (S1).
4) Déterminer la matrice d’inertie de l’1/4 du disque (S1) au point O dans la base 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
5) Déterminer la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire (S2) au point O dans la base 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
6) Déterminer la matrice d’inertie de la pale (S), formée par la plaque rectangulaire (S2) et l’1/4 du
disque (S1), au point O dans la base 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
7) Déterminer la matrice d’inertie de la pale (S), formée par la plaque rectangulaire (S2) et l’1/4 du
disque (S1), au point G dans la base 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
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Exercice 2 : (11 points = 5 + 2 + 3 + 1)
On considère le système mécanique plan de la figure 2 où :
 Le corps (S1) est en rotation par rapport au corps fixe (S0) grâce à la liaison pivot en O d’axe
(𝑶, 𝒙⃗𝟎 )
 Le corps (S2) est en translation par rapport au corps (S1) grâce à la liaison glissière de direction
𝒚⃗𝟏
 Le corp (S3) est en rotation par rapport au corps (S2) grâce à la liaison pivot en A d’axe (𝑨, 𝒙⃗𝟎 )
 Toutes les liaisons sont parfaites
Pour étudier le mouvement du système, on considère les repères suivants :
 Le repère 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) lié au corps fixe (S0)
 Le repère 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟏 ) lié au corps (S1) tel que 𝛼 = 𝑧⃗ , 𝑧⃗ = 𝑦⃗ , 𝑦⃗
 Le repère 𝑹𝟐 (𝑨, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟏 ) lié au corps (S2) tel que 𝑂𝐴⃗ = 𝑌𝑦⃗
 Le repère 𝑹𝟑 (𝑨, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟑 ) lié au corps (S3) tel que 𝛽 = 𝑧⃗ , 𝑧⃗ = 𝑦⃗ , 𝑦⃗
On donne 𝑨𝑩 = 𝑳
Figure 2
1) Torseurs Cinématiques : (5 points = 1 + 2 + 2)
a. Déterminer le torseur cinématique 𝜏 (𝑆1 𝑆0) au point O
b. Déterminer le torseur cinématique 𝜏 (𝑆2 𝑆1) au point A et en déduire 𝜏 (𝑆2 𝑆0) au point
A
c. Déterminer le torseur cinématique 𝜏 (𝑆3 𝑆0) au point A et en déduire 𝜏 (𝑆3 𝑆0) au point
B
2) Déterminer l’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0)
3) Accélérations : (3 points = 1 + 2)
a. Déterminer l’accélération 𝛾⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 𝑆0)
b. Déterminer l’accélération 𝛾⃗(𝐵 ∈ 𝑆3 𝑆0)
4) Donner d’une façon générale la relation le moment dynamique et le moment cinétique.
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Solution - Examen du Module Mécanique du Solide - Session de Rattrapage 2019/2020
Exercice 1
1) Centre de masse du ¼ de disque
On le ¼ du disque se trouve dans le plan 𝑋⃗, 𝑌⃗ alors son centre de masse se trouve dans ce plan. Et on
a:
1 1
𝑂𝐺 ⃗ = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑚 = 𝑂𝑃⃗ 𝑑𝑠 = 𝑥 𝑥⃗ + 𝑦 𝑦⃗
𝑚 ( ) 𝑠 ( )
Si on considère 𝑂𝑃⃗ = 𝑟𝑒⃗ = 𝑟 cos 𝜃 𝑥⃗ + 𝑟 sin 𝜃 𝑦⃗ , 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 et on a 𝑠 = 𝜋 alors

/
4 4 4𝑅
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟 𝑑𝑟 cos 𝜃 𝑑𝜃 =
𝜋𝑅 𝜋𝑅 3𝜋
/
4 4 4𝑅
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟 𝑑𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜃 =
𝜋𝑅 𝜋𝑅 3𝜋
2) Centre de masse de la plaque rectangulaire
𝑎 𝑏
𝑂𝐺 ⃗ = 𝑥⃗ − 𝑦⃗
2 2
3) Centre de masse de la pâle
𝑂𝐺⃗ = (𝑠 𝑂𝐺 ⃗ + 𝑠 𝑂𝐺 ⃗) avec 𝑠 = 𝜋 et 𝑠 = 𝑎𝑏ce qui nous donne après calcul :
4𝑅 + 6𝑎 𝑏
𝑥 =
3(𝜋𝑅 + 4𝑎𝑏)
4𝑅 − 6𝑏 𝑎
𝑦 =
3(𝜋𝑅 + 4𝑎𝑏)
4) La matrice d’inertie du ¼ de disque au point O dans 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
On a z=0 alors :
/
𝑅
𝐴= (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑟 sin 𝜃 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 𝑟 𝑑𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑚
4
/
𝑅
𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑥 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑟 cos 𝜃 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 𝑟 𝑑𝑟 cos 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑚
4
𝑅
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 = 𝑚
2
𝐷= 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = 0
𝐸= 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = 0
/
𝑅
𝐹= 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 𝑟 𝑑𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑚
2𝜋
5) La matrice d’inertie de la plaque au point O dans 𝑋⃗, 𝑌⃗, 𝑍⃗ .
On a z=0 alors :
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𝑏
𝐴= (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎 𝑑𝑥 𝑦 𝑑𝑦 = 𝑀
3
𝑎
𝐵= (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑥 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎 𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑦 = 𝑀
3
(𝑎 + 𝑏 )
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 = 𝑀
3
𝐷= 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = 0
𝐸= 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = 0
𝑎𝑏
𝐹= 𝑥𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑥𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎 𝑥𝑑𝑥 𝑦 𝑑𝑦 = 𝑀
4
6) La matrice d’inertie de la pâle (S) au point O dans 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
C’est la somme des deux matrices d’inertie trouvées aux questions 4 et 5.
7) La matrice d’inertie de la pâle (S) au point G dans 𝑋⃗, 𝑌⃗ , 𝑍⃗ .
On applique le Théorème 1 de Koenig avec
⎧ 𝐴 = 𝐴 − (𝑚 + 𝑀)𝑦
⎪ 𝐵 = 𝐵 − −(𝑚 + 𝑀)𝑥
⎨𝐶 = 𝐶 − (𝑚 + 𝑀)(𝑥 + 𝑦 )
⎪ 𝐹 = 𝐹 − (𝑚 + 𝑀)𝑥𝑦
⎩
Exercice 2
1) Torseurs cinématiques
𝑆
a) 𝜏 𝑆 ?
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 avec 𝜔⃗ 𝑆 = 𝛼̇ 𝑥⃗ et 𝑆 = 0⃗ alors
𝑆
𝜏 𝑆 = 𝛼̇ 𝑥⃗ , 0⃗
𝑆
b) 𝜏 𝑆 ?
𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆 𝑆
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 avec 𝜔⃗ 𝑆 = 0⃗ et
𝐴∈𝑆 𝑑 𝑂𝐴⃗ 𝑑(𝑦 𝑦 ⃗)

𝑉⃗ 𝑆 = = = 𝑦̇ 𝑦 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑆
alors 𝜏 𝑆 = 0⃗, 𝑦̇ 𝑦 ⃗
𝑆 𝑆 𝑆
𝜏 𝑆 =𝜏 𝑆 +𝜏 𝑆
𝑆
𝜏 𝑆 est déjà calculé
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𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆
Et 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 avec 𝜔⃗ 𝑆 = 𝛼̇ 𝑥⃗ et 𝑉⃗ 𝑆 =
𝑂∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔⃗ 𝑆 ˄𝑂𝐴⃗ = 0⃗ + 𝛼̇ 𝑥⃗ ˄𝑦 𝑦 ⃗ = 𝑦𝛼̇ 𝑧⃗ Ainsi :
𝑆
𝜏 𝑆 = [𝛼̇ 𝑥⃗ , 𝑦̇ 𝑦 ⃗ + 𝑦𝛼̇ 𝑧⃗ ]
𝑆
c) 𝜏 𝑆 ?
𝑆 𝑆 𝑆
𝜏 𝑆 =𝜏 𝑆 +𝜏 𝑆
𝑆 𝑆 𝑆 𝐴∈𝑆
𝜏 𝑆 est déjà calculé et on a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 =
𝑆
𝛽̇ 𝑥⃗ , 0⃗ alors 𝜏 𝑆 = (𝛼̇ + 𝛽̇ )𝑥⃗ , 𝑦̇ 𝑦 ⃗ + 𝑦𝛼̇ 𝑧⃗
𝑆
d) 𝜏 𝑆 ?
𝑆 𝑆 𝐵∈𝑆 𝑆
On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 , 𝑉⃗ 𝑆 avec 𝜔⃗ 𝑆 = (𝛼̇ + 𝛽̇ )𝑥⃗ et
𝐵∈𝑆 𝐴∈𝑆 𝑆
𝑉⃗ 𝑆 = 𝑉⃗ 𝑆 + 𝜔⃗ 𝑆 ˄𝐴𝐵⃗ = 𝑦̇ 𝑦 ⃗ + 𝑦𝛼̇ 𝑧⃗ + 𝐿(𝛼̇ + 𝛽̇ )𝑥⃗ ˄𝑦⃗ alors
𝑆
𝜏 𝑆 = = (𝛼̇ + 𝛽̇ )𝑥⃗ , 𝑦̇ 𝑦 ⃗ + 𝑦𝛼̇ 𝑧⃗ + 𝐿(𝛼̇ + 𝛽̇ )𝑧⃗
2) L’axe instantané de rotation du mouvement de (S3) par rapport à (S0) est l’axe central du torseur
𝑆 𝑆
𝜏 𝑆 . C’est à dire l’axe (Δ) parallèle à 𝜔⃗ 𝑆 donc parallèle à 𝑥⃗ avec
𝑦̇ 𝑦𝛼̇
𝐴𝐻⃗ = 𝑧⃗ − 𝑦⃗
𝛼̇ + 𝛽̇ 𝛼̇ + 𝛽̇
Avec H est la projection orthogonale de A sur (Δ). Donc, (Δ) = (H, 𝑥⃗ ).
3) Accélérations
⃗ ∈
𝐴∈𝑆 ( ̇ ⃗ ̇ ⃗ ) ( ⃗) ( ⃗)
a) 𝛾⃗ 𝑆 = = = 𝑦̈ 𝑦 ⃗ + 𝑦̇ + 𝑦̇ 𝛼̇ 𝑧⃗ + 𝑦𝛼̇
𝐴∈𝑆
d’où 𝛾⃗ 𝑆 = 𝑦̈ 𝑦 ⃗ + 2𝑦̇ 𝛼̇ 𝑧⃗ + 𝑦𝛼̈ 𝑧⃗ − 𝑦𝛼̇ 𝑦⃗
𝐵∈𝑆 𝐴∈𝑆 ⃗ 𝑆 𝑆
b) 𝛾⃗ 𝑆 = 𝛾⃗ 𝑆 + ˄𝐴𝐵⃗ + 𝜔⃗ 𝑆 ˄(𝜔⃗ 𝑆 ˄𝐴𝐵⃗ )
𝐴∈𝑆 𝐴∈𝑆 ⃗
Et on a 𝛾⃗ 𝑆 = 𝛾⃗ 𝑆 et ˄𝐴𝐵⃗ = 𝛼̈ + 𝛽̈ 𝑥⃗ ˄𝐿 𝑦 ⃗ = 𝛼̈ + 𝛽̈ 𝐿𝑧⃗ et
𝜔⃗ 𝑆 ˄ 𝜔⃗ 𝑆 ˄𝐴𝐵⃗ = −𝐿(𝛼̇ + 𝛽̇ ) 𝑦 ⃗ par conséquent : 𝛾⃗ 𝑆 = 𝑦̈ 𝑦 ⃗ +
2𝑦̇ 𝛼̇ 𝑧⃗ − 𝑦𝛼̇ 𝑦⃗ + 𝛼̈ + 𝛽̈ 𝐿𝑧⃗ − 𝐿(𝛼̇ + 𝛽̇ ) 𝑦 ⃗

⃗
4) = 𝛿⃗ 𝑆 𝑅 + 𝑃⃗ 𝑆 𝑅 ˄𝑉⃗ 𝐴 𝑅
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Filière SMP – S3
On considère le système (S) homogène formé d’un demi-disque (D) de rayon R et de masse m et d’une tige
(T) infiniment mince de longueur a et de masse négligeable (voir Figure 1).
Soit 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) un repère fixe orthonormé direct supposé galiléen avec (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) axe vertical
ascendant. 𝑅 (𝑪, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ ) est le repère lié au demi-disque (D) tel que (𝑪, 𝒚⃗) est porté par AB (voir Figure
1).
La tige (T) est soudée au demi-disque (D) au point C de telle sorte que le plan de (D) reste vertical et
toujours perpendiculaire à la tige (T). L’axe (𝑶, 𝒙⃗) est porté par la tige (T) (voir Figure 1).
On désigne par C le milieu de [AB], G le centre de masse du demi-disque (D) et g l’accélération de la

pesanteur. On note 𝝍 = 𝒙⃗𝟎 , 𝒙⃗ avec 𝝍̇ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 et 𝜽 = 𝒛⃗𝟎 , 𝒛⃗ .
On admettra que le torseur des actions de contact, exercées sur le demi-disque (D) au point C, est :
𝑅⃗ = 𝑋𝑥⃗ + 𝑌𝑦⃗ + 𝑍𝑧⃗
[𝐹 ] =
𝑀⃗ (𝐶) = 𝑀𝑦⃗ + 𝑁𝑧⃗
𝑧⃗0
𝑧⃗0
𝑧⃗
𝑦⃗0
O
θ
𝑦⃗
ψ
B
(T) (D)
C
𝑥⃗0
A G
𝑥⃗
𝑧⃗
A C B 𝑦⃗
G
Figure 2 : Vue dans le plan (𝑪, 𝒚⃗, 𝒛⃗ )
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1) Calculer les coordonnées du centre de masse G du demi-disque (D) dans le repère RC.
2) Montrer que la matrice d’inertie en C du demi-disque (D) dans le repère RC est diagonale et
Déterminer ses éléments A, B et C.
3) Montrer que la matrice d’inertie en G du demi-disque (D) dans le repère RC est diagonale et
Déterminer ses éléments AG, BG et CG.
4) Déterminer 𝜔⃗(𝑇 𝑅 ).par ses composantes dans RC.
5) Déterminer 𝜔⃗(𝐷 𝑅 ).par ses composantes dans RC.
6) Calculer 𝑉⃗ (𝐶 𝑅 ).par ses composantes dans RC.
7) Calculer 𝑉⃗ (𝐺 𝑅 ).par ses composantes dans RC.
8) Calculer 𝛾⃗ 𝐺 𝑅 .par ses composantes dans RC.
9) Calculer dans RC le moment cinétique en G du demi-disque (D) dans son mouvement par rapport R0.
10) Calculer dans RC le moment dynamique en G du demi-disque (D) dans son mouvement par rapport
R0.
11) Calculer l’énergie cinétique du demi-disque (D) dans son mouvement par rapport R0.
12) Citer et Appliquer le théorème de la résultante dynamique à (D) et Déterminer les expressions de
X, Y et Z en fonction de m, g, a, R, θ et ψ.
FIN
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1) On a :
 Le demi disque se trouve dans le plan (𝑦⃗, 𝑧⃗), ce qui implique 𝑥 = 0
 L’axe (𝐶, 𝑧⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique 𝐺 ∈ (𝐶, 𝑧⃗) ainsi 𝑦 = 0
 Pour le calcul de 𝑧 , on utilise les coordonnées polaires (𝑟, 𝜃) et considérons un élement
de surface ds tel que 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 de masse élémentaire 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 avec 𝜎 = et on a :
𝑧 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
1 1 1 1 1
𝑧 = 𝑧𝑑𝑚 = 𝑧𝜎𝑑𝑠 = 𝑥𝑑𝑠 = 𝑧𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑚 ( ) 𝜎𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( ) 𝑠 ( )
/
2 −2 −2 𝑅 / −2 𝑅
𝑧 = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟 𝑑𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 = [𝑠𝑖𝑛𝜃] / = 2
𝜋𝑅 ( ) 𝜋𝑅 / 𝜋𝑅 3 𝜋𝑅 3
−4𝑅
=
3𝜋
Ainsi 𝐺 (0,0, ,).
2) La matrice d’inertie en C de (D) dans RC

On a :
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = −𝐹 𝐵 −𝐷
 Comme le disque se trouve dans le plan (𝑦⃗, 𝑧⃗) implique x=0 alors E=F=0
 L’axe (𝐶, 𝑥⃗) est un axe de symétrie matérielle, ce qui implique D= 0. Et on a :
/
𝐵 = ∫( ) 𝑧 𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜎 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
𝑚 = 𝜎𝑅
/
𝐶 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜎 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
𝑚 = 𝜎𝑅
𝐴 = ∫( )(𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = ∫( )
𝑟 𝑑𝑚. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 alors
/
𝐴 = ∫( ) 𝑟 𝜎 𝑑𝑠 = 𝜎 ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ /
𝑑𝜃 = 𝑚 car 𝑚 = 𝜎𝑅
3) La matrice d’inertie en G de (D) dans RC

On a :
( ) ( ) ( )
𝑀 =𝑀 −𝑀
Ainsi,
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4𝑅 𝑅 4𝑅
⎧𝐴 = 𝐴 − 𝑚𝑧 = 𝐴 − = 𝑚 −
⎪
⎪ 3𝜋 2 3𝜋
4𝑅 𝑅 4𝑅
𝐵 = 𝐵 − 𝑚𝑧 = 𝐵 − =𝑚 −
⎨ 3𝜋 4 3𝜋
⎪
⎪ 𝑅
⎩ 𝐶 =𝐶−0=𝑚
4
Et
𝐴 0 0
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = 0 𝐵 0
0 0 𝐶
4) 𝜔⃗ 𝑇 𝑅 ?
𝜔⃗ 𝑇 𝑅 = 𝜔⃗ 𝑥⃗ 𝑅 = 𝜓̇𝑧⃗ = 𝜓̇(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗)
5) 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ?
𝑅
𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑅 = 𝜃̇𝑥⃗ + 𝜓̇𝑧⃗ = 𝜃̇𝑥⃗ + 𝜓̇(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗)
6) 𝑉⃗ 𝐶 𝑅 ?
On a :
𝜃̇ 𝑎
𝑉⃗ 𝐶 𝑅 = 𝑉⃗ 𝑂 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝑂𝐶⃗ = 0⃗ + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 0 = 𝑎𝜓̇(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗)
𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 0
7) 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 ?
On a :
0 𝜃̇ 0
𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐶 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ̇
˄𝐶𝐺⃗ = 𝑎𝜓𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 0 d’où
−𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 −
4𝑅 ̇ 𝑥⃗ + 𝑎𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 4𝑅 𝜃̇ 𝑦⃗ − 𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗
𝑉⃗ 𝐺 𝑅 =− 𝜓̇𝑠𝚤𝑛𝜃
3𝜋 3𝜋
8) 𝛾⃗ 𝐺 𝑅
On a :
𝑑 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 𝑑 𝑉⃗ 𝐺 𝑅
𝑅
𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = = + 𝜔⃗ 𝑅 ˄ 𝑉⃗ 𝐺 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Et comme 𝜓̇ = 𝑐𝑡𝑒 alors 𝜓̈ = 0 et par conséquent :
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4𝑅 4𝑅 8𝑅
− 𝜓̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − − 𝜓̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝜓̇
3𝜋 𝜃̇ 3𝜋 3𝜋
𝛾⃗ 𝐺 𝑅 4𝑅 ̇ 4𝑅 = 4𝑅 𝜃̈ − 4𝑅 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
= ̈𝜃 − 𝑎𝜓̇𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝜓𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 𝑎𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜃̇ 3𝜋 3𝜋
3𝜋 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 3𝜋 4𝑅
−𝑎𝜓̇𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑎𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 (𝜃̇ + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
3𝜋
9) 𝜎⃗ 𝐷 ?
𝑅
On a :
𝐴 0 0 𝜃̇
𝜎⃗ 𝐷 =𝒥 (𝐷), 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀 (𝐷) × 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 0 𝐵 0 × 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑅
0 0 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃
Alors
𝜎⃗ 𝐺 = 𝐴 𝜃̇ 𝑥⃗ + 𝐵 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗
𝑅
10) 𝛿⃗ 𝐷 ?
𝑅
On a :
𝑑 𝜎⃗ 𝐷 𝑑 𝜎⃗ 𝐷
𝐷 𝑅 𝑅 𝑅 𝐷
𝛿⃗ 𝑅 = = + 𝜔⃗ 𝑅 ˄ 𝜎⃗ 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On remplace chaque terme par son expression :

𝐴 𝜃̈ 𝜃̇ 𝐴 𝜃̇
𝛿⃗ 𝐷 = 𝐵 𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃 ˄ 𝐵 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑅
𝐶 𝜓̇𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝐶 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃
Alors
𝐴 𝜃̈ + (𝐶 − 𝐵 )𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝛿⃗ 𝐷 = (𝐴 + 𝐵 − 𝐶 )𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅
(𝐵 − 𝐴 − 𝐶 )𝜓̇𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
11) 𝑇 𝐷 𝑅 ?
𝑚 𝑅 𝑚𝑅 4𝑅𝑚
𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5𝜏 𝐷 𝑅 ∙𝜏 𝐷 𝑅 = 𝑎 + + 𝜓̇ + 𝜃̇ + 𝑎𝜓̇𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 4 4 3𝜋
12) Théorème de résultante dynamique
𝐹⃗ 𝐷
𝑅 = 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅
Alors 𝑃⃗ + 𝑅⃗ = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅 ce qui implique −𝑚𝑔𝑧⃗ + 𝑋𝑥⃗ + 𝑌𝑦⃗ + 𝑍𝑧⃗ = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅 or 𝑧⃗ =
𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗ alors
−𝑚𝑔(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗) + 𝑋𝑥⃗ + 𝑌𝑦⃗ + 𝑍𝑧⃗ = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅
On remplace 𝛾⃗ 𝐺 𝑅 par ses coordonnées et on obtient :
Page 42 sur 53
8𝑚𝑅
𝑋=− 𝜓̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑎𝜓̇
3𝜋
4𝑚𝑅 4𝑚𝑅
𝑌= 𝜃̈ − 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
3𝜋 3𝜋
4𝑚𝑅
𝑍= 𝜃̇ + 𝜓̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
3𝜋
Fin de la Solution
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Filière SMP – S3
Examen du Module Mécanique du Solide - Session Rattrapage– 2018/2019
On considère le système (S) constitué d’une plaque (ABCD) plane rectangulaire homogène de masse m, de
masse surfacique σ, de centre d’inertie G, de longueur 2b (BC=2b) et de largeur 2a (AB=2a). Le milieu E du
côté AB se déplace sans frottement sur un axe fixe vertical (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ); le côté opposé CD glisse sans frottement
sur le plan horizontal (𝒙⃗𝟎 , 𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) d’un repère 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 , 𝒛⃗𝟎 ) orthonormé direct supposé galiléen. On
désigne par 𝑹𝑮 (𝑮, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ ) orthonormé lié à la plaque dont l’axe (𝑮, 𝒙⃗) est horizontal, l’axe (𝑮, 𝒚⃗) situé dans
le prolongement de EG et l’axe (𝑮, 𝒛⃗) perpendiculaire à la plaque et situé au-dessus. La position de la plaque
est repérée par les angles 𝝍 = 𝒙⃗𝟎 , 𝑶𝑯⃗ avec H le milieu de [CD] et 𝜽 = 𝑯𝑶⃗, 𝑯𝑬⃗ . La figure ci-dessous
donne tous les détails.
On désigne par 𝑅⃗ la réaction exercée au point E par l’axe (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) sur la plaque. On suppose que les actions
de contact exercées par le plan (𝒙⃗𝟎 , 𝑶, 𝒛⃗𝟎 ) sur la plaque sont équivalentes à une force unique 𝑹⃗𝑪𝑰 appliquée en
un point I quelconque du côté CD de la plaque.
On exprimera tous les résultats vectoriels dans la base liée au repère intermédiaire 𝑹𝑰 (𝑶, 𝒖⃗, 𝒗⃗, 𝒛⃗𝟎 ).
𝑧⃗0
𝑧⃗0
B 𝑧⃗
E
A θ 𝑦⃗
(S)
G
𝑦⃗
O
𝑥⃗ θ 𝑦⃗0
C
ψ
H
D 𝑢⃗
𝑥⃗0
𝑦⃗
1) Déterminer 𝑂𝐸⃗ , 𝐸𝐺⃗ par leurs composantes dans 𝑹𝑰 .

2) Sachant que la plaque tourne autour des axes (OE) et (CD), Déterminer 𝜔⃗(𝑆 𝑅 ) .par ses
composantes dans 𝑹𝑰 .
3) Calculer 𝑉⃗ (𝐸 𝑅 ).par ses composantes dans 𝑹𝑰 .
4) Déterminer le torseur cinématique de (S) au point G par rapport à 𝑹𝟎 par ses composantes dans 𝑹𝑰 .
5) Montrer que la matrice d’inertie en G de (S) dans le repère 𝑹𝑮 est diagonale et Déterminer ses
éléments AG, BG et CG.
6) Déterminer le torseur cinétique de (S) au point G par rapport à 𝑹𝟎 par ses composantes dans 𝑹𝑰 .
7) Déterminer le torseur cinétique de (S) au point E par rapport à 𝑹𝟎 par ses composantes dans 𝑹𝑰 .
8) Calculer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport 𝑹𝟎 .
9) Appliquer sans faire le calcul détaillé le théorème de la résultante dynamique appliqué à (S).
10) Appliquer sans faire le calcul détaillé le théorème du moment cinétique à (S) en explicitant sous
forme vectorielle les moments des forces.
11) En projetant le théorème du moment cinétique sur l’axe (𝑶, 𝒛⃗𝟎 ), déduire une intégrale première du
moment cinétique et montrer que :
𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝝍̇ = 𝟐 𝟐 𝟐 . 𝒂 𝟒𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝜽
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Solution - Examen du Module Mécanique du Solide - Session de Rattrapage 2018/2019
1) On a sin 𝜃 = alors 𝑂𝐸 = sin 𝜃 𝐻𝐸 or 𝐻𝐸 = 2𝑏 ce qui implique 𝑂𝐸 = 2b sin 𝜃 ainsi,
𝑂𝐸⃗ = 2b sin 𝜃 𝑧⃗
On a 𝐸𝐺⃗ = 𝑏𝑦⃗ or 𝑦⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗ ce qui implique 𝐸𝐺⃗ = 𝑏 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗ )
2) 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 ?
𝜔⃗ 𝑆 𝑅 = 𝜃̇𝑣⃗ + 𝜓̇𝑧⃗
3) 𝑉⃗ 𝐸 𝑅 ?
𝑑 𝑂𝐸⃗
𝑉⃗ 𝐸 𝑅 = = 2b𝜃̇ cos 𝜃 𝑧⃗
𝑑𝑡
4) 𝜏 𝑆 ?
𝑅
𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 , 𝑉⃗ 𝐺 ∈ 𝑆 𝑅 avec :
𝑅
𝜔⃗ 𝑆 𝑅 = 𝜃̇𝑣⃗ + 𝜓̇𝑧⃗
𝑉⃗ 𝐺 ∈ 𝑆 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐸 𝑅 + 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 ˄𝐸𝐺⃗ = −b𝜃̇ sin 𝜃 𝑢⃗ + 𝑏𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣⃗ + b𝜃̇ cos 𝜃 𝑧⃗
5) La matrice d’inertie en G de (S) dans RG

On a
( )
𝑀( , ⃗, ⃗, ⃗ ) = −𝐹 𝐵 −𝐷
 On a RG est un repère principal d’inertie alors la matrice d’inertie est diagonale : D=E=F=0.
 La plaque (S) se trouve dans le plan (𝐺, 𝑥⃗, 𝑦⃗ ) alors z=0.
𝐴 = ∫( )(𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 = 𝜎𝑑𝑥𝑑𝑦 alors
𝐴 = ∫( ) 𝑦 𝜎 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑥 = 𝑚 car 𝑚 = 𝜎2𝑎2𝑏
𝐵 = ∫( )(𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑥 𝑑𝑚. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 = 𝜎𝑑𝑥𝑑𝑦 alors
𝐵 = ∫( ) 𝑥 𝜎 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎 ∫ 𝑥 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑦 = 𝑚 car 𝑚 = 𝜎2𝑎2𝑏
𝑎 𝑏
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 = 𝑚 +𝑚
( ) 3 3
6) 𝜏 𝑆 ?
𝑅
On a 𝜏 𝑆 = 𝑃⃗ 𝑆 𝑅 , 𝜎⃗ 𝑆 avec :
𝑅 𝑅
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𝑃⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑏𝑚(−𝜃̇ sin 𝜃 𝑢⃗ + 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣⃗ + 𝜃̇ cos 𝜃 𝑧⃗ ) (𝑉⃗ 𝐺 𝑅 déjà calculée à la
question 4). Et on a :
𝜎⃗ 𝑆 =𝒥 (𝑆), 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑀 (𝑆) × 𝜔⃗ 𝑆 𝑅
𝑅
Avec 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 = 𝜃̇𝑣⃗ + 𝜓̇𝑧⃗ et on a 𝑣⃗ = −𝑥⃗ et 𝑧⃗ = cos 𝜃 𝑧⃗ − sin 𝜃 𝑦⃗ alors
𝜔⃗ 𝑆 𝑅 = −𝜃̇𝑥⃗ − 𝜓̇ sin 𝜃 𝑦⃗ + 𝜓̇ cos 𝜃 𝑧⃗
Alors 𝜎⃗ 𝑆 = −𝑚 𝜃̇𝑥⃗ − 𝑚 𝜓̇ sin 𝜃 𝑦⃗ + 𝑚 𝜓̇ cos 𝜃 𝑧⃗

𝑅
Ainsi, dans le repère RI, comme on a :
𝑥⃗ = −𝑣⃗ et 𝑦⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗ et 𝑧⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑢⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗ alors :
𝑆 𝑏 𝑏 1
𝜎⃗ 𝑅 =𝑚 𝜃̇𝑣⃗ + 𝑚 𝜓̇ sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑢⃗ + 𝑚 𝜓̇(𝑎 + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) ) 𝑧⃗
3 3 3
7) 𝜏 𝑆 ?
𝑅
On a 𝜏 𝑆 = 𝑃⃗ 𝑆 𝑅 , 𝜎⃗ 𝑆 avec :
𝑅 𝑅
𝑃⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑏𝑚(−𝜃̇ sin 𝜃 𝑢⃗ + 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣⃗ + 𝜃̇ cos 𝜃 𝑧⃗ ) (𝑉⃗ 𝐺 𝑅 déjà calculée à la
question 4). Et en utilisant le théorème de Koenig du moment cinétique, on a :
𝜎⃗ 𝑆 = 𝜎⃗ 𝑆 + 𝑚 𝐸𝐺⃗ ˄ 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 avec (calcul dans les questions précédentes)

𝑅 𝑅
𝐸𝐺⃗ = 𝑏 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗ )
𝑉⃗ 𝐺 ∈ 𝑆 𝑅 = −b𝜃̇ sin 𝜃 𝑢⃗ + 𝑏𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣⃗ + b𝜃̇ cos 𝜃 𝑧⃗
𝑆 𝑏 𝑏 1
𝜎⃗ 𝑅 =𝑚 𝜃̇𝑣⃗ + 𝑚 𝜓̇ sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑢⃗ + 𝑚 𝜓̇(𝑎 + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) ) 𝑧⃗
3 3 3
On obtient :
𝑆 1 4𝑏 1 4
𝜎⃗ 𝑅 = 𝑚𝑏 𝜃̇ ( + 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 )𝑣⃗ + 𝑚 𝜓̇ sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑢⃗ + 𝑚𝜓̇( 𝑎 + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) ) 𝑧⃗
3 3 3 3
8) L’énergie cinétique 𝑇 𝑆 𝑅 ?
On a 2𝑇 𝑆 𝑅 = 𝑚 𝑉⃗ 𝐺∈𝑆
𝑅 + 𝜔⃗ 𝑆 𝑅 . 𝜎⃗ 𝑆
𝑅 = 𝑏 𝜃̇ + 𝜓̇ (𝑎 + (2𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) )
alors 𝑇 𝑆 𝑅 = 𝑏 𝜃̇ + 𝜓̇ (𝑎 + (2𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) )
9) Théorème de résultante dynamique
𝐹⃗ 𝑆 = 𝑎⃗ 𝑆 𝑅 = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅 alors 𝑃⃗ + 𝑅⃗ + 𝑅⃗ = 𝑚𝛾⃗ 𝐺 𝑅

𝑅
10) On a 𝛿⃗ 𝑆 = 𝑀⃗ 𝐹⃗ 𝑆 = 𝑀⃗ 𝑃⃗ + 𝑀⃗ 𝑅⃗ + 𝑀⃗ 𝑅⃗ = 𝐸𝐺⃗ ˄𝑃⃗ +

𝑅 𝑅
𝐸𝐼⃗ ˄𝑅⃗ + 0⃗ alors
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𝛿⃗ 𝑆 = 𝐸𝐺⃗ ˄𝑃⃗ + 𝐸𝐼⃗ ˄𝑅⃗
𝑅
11) On a :
𝑑 𝜎⃗ 𝑆
𝑆 𝑅
𝛿⃗ 𝑅 = + 𝑚 𝑉⃗ (𝐸)˄𝑉⃗ (𝐺) = 𝐸𝐺⃗ ˄𝑃⃗ + 𝐸𝐼⃗ ˄𝑅⃗
𝑑𝑡
Pour faire la projection sur l’axe (𝑂, 𝑧⃗ ), , on fait le produit scalaire suivant : 𝑧⃗ . 𝛿⃗ 𝑆
𝑅 , ainsi :
𝑑 𝜎⃗ 𝑆
𝑆 𝑅
𝑧⃗ . 𝛿⃗ 𝑅 = 𝑧⃗ . + 𝑚𝑧⃗ . 𝑉⃗ (𝐸)˄𝑉⃗ (𝐺) = 𝑧⃗ . 𝐸𝐺⃗ ˄𝑃⃗ + 𝑧⃗ . 𝐸𝐼⃗ ˄𝑅⃗
𝑑𝑡
En utilisant l’invariance du produit mixte par permutation circulaire, on obtient :
𝑑(𝑧⃗ . 𝜎⃗ 𝑆
𝑆 𝑅 )
𝑧⃗ . 𝛿⃗ 𝑅 = + 𝑚𝑉⃗ (𝐺). 𝑧⃗ ˄𝑉⃗ (𝐸) = 𝐸𝐺⃗ . 𝑃⃗˄𝑧⃗ + 𝐸𝐼⃗ . 𝑅⃗ ˄𝑧⃗
𝑑𝑡
⃗
⃗( )
⃗
(⃗ . ⃗ )
Et comme alors = 0⃗ ce qui implique (𝑧⃗ . 𝜎⃗ 𝑆 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 alors
⃗ 𝑅
𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝑚𝜓̇ 𝑎 + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒. Donc, 𝝍̇ = 𝒂𝟐 𝟒𝒃𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐 𝜽
.
Fin de la Solution
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Faculté des Sciences Dhar Mhraz - Filière SMP – S3
On considère un cerceau (C) de centre O et de rayon R,

à l’intérieur duquel roule, sans glisser au point de contact
I, une couronne (D) de rayons r et r/2 (disque plein
homogène, de rayon r évidé en son centre par un trou de
rayon r/2). La une couronne (D) de centre d’inertie G a
une masse M. Soit 𝑹(𝑶, ⃗, ⃗, 𝒌⃗) un repère galiléen fixe
d’origine O dont le vecteur 𝒌⃗ est perpendiculaire au plan
vertical (𝑶, ⃗, ⃗) contenant la couronne (D) et le cerceau
(C). Le cerceau (C) est maintenu fixe dans (𝑹) durant
tout le mouvement. Soit 𝑹𝟏 𝑶, ⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗ un repère en
rotation autour de l’axe (Oz) et dont l’axe (Ox1) passe
constamment par le centre de masse G de la couronne
(D). L’angle θ caractérise la rotation du repère (𝑹𝟏 ) par
rapport à (𝑹) . On donne : 𝜴⃗ 𝑫 𝑹 = 𝝋̇𝒌⃗ et
𝑹
𝜴⃗ 𝟏 𝑹 = 𝜽̇𝒌⃗.
On exprimera tous les résultats vectoriels dans la base

⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗ .
A - Cinématique
1) Déterminer la condition de roulement sans glissement de la couronne (D) par rapport au cerceau
(C) au point I ?
2) Déterminer, dans le cas de roulement sans glissement, le torseur cinématique au point I de (D) par
rapport à (𝑅) en fonction de R, r et θ̇ ?
3) Déterminer l’axe central du torseur cinématique ?
4) Trouver le centre instantané de rotation ?
B - Cinétique
5) Montrer, par un calcul détaillé, que la matrice d’inertie, au point G, de la couronne (D) s’écrit sous
la forme :
5 1 0 0
𝑀 (𝐷) = 𝑀𝑟 0 1 0
16
0 0 2
avec 𝑅 𝐺, 𝐼⃗, 𝐽⃗, 𝑘⃗ un repère lié à (D).
6) Déterminer le torseur cinétique au point G de (D) par rapport à (𝑅) ?
7) Déterminer le torseur dynamique au point G de (D) par rapport à (𝑅) ?
8) Déterminer l’énergie cinétique en fonction de M, R, r, et θ̇ ?
C - Dynamique
9) Ecrire, au point G, le torseur des actions mécaniques extérieures agissant sur (D) dans (𝑅) ?
10) En utilisant le principe fondamental de la dynamique, déterminer l’équation du mouvement de (D)
par rapport à (𝑅)?
11) Trouver les composantes, normale et de frottement 𝑵⃗ et 𝑻⃗, de la force de contact au point I en
fonction de θ, M et g sachant qu’à l’instant initial 𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃 𝑒𝑡 la couronne (D) est lâchée
sans vitesse initiale ? Pour quel angle 𝜃 la couronne (D) décolle–t-elle du cerceau ?
12) Calculer la puissance développée dans le mouvement de (D) par rapport à (𝑅) et éventuellement
l’énergie potentielle 𝐸 (𝜃) sachant qu’en θ=0, 𝐸 (𝜃 = 0) = 0 ?
13) L’énergie mécanique, est-elle conservée ?
FIN
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1) La Condition du roulement sans glissement de (D)/(C)

On a 𝑉⃗ = 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 − 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐶 𝑅 et comme (C) est fixe dans R alors 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐶 𝑅 = 0⃗. Par
conséquent 𝑉⃗ = 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 et on a 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝐺𝐼⃗ avec

⃗
𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ (donnée de l’exercice) et 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = et on a 𝑂𝐺⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝚤⃗ alors :
𝑑𝑂𝐺⃗ 𝑑𝚤⃗ 𝑅
= (𝑅 − 𝑟) = (𝑅 − 𝑟)𝜔⃗ ̇⃗ ̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 ˄𝚤⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝜃𝑘˄𝚤⃗ = (𝑅 − 𝑟)𝜃𝚥⃗
Ce qui donne 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = (𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗ . Ainsi, on obtient : 𝑉⃗ = ((𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟) 𝚥⃗ Et comme le
roulement sans glissement implique 𝑉⃗ = 0⃗ alors (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟 = 0 ce qui implique que 𝜑̇ = 𝜃̇
2) 𝜏 𝐷 𝑅 dans le cas de roulement sans glissement
On a dans le cas de roulement sans glissement 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 0⃗ et 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ . Et comme 𝜑̇ =
𝜃̇ alors 𝜏 𝐷 𝑅 = 𝜃̇𝑘⃗ , 0⃗
3) L’axe central du torseur cinématique

On a 𝐼 = 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 . 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 0. Et comme 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ≠ 0⃗ alors l’axe central existe et c’est un
axe de rotation. Il est colinéaire avec 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 donc il a comme vecteur directeur 𝑘⃗ et comme
𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 0⃗ alors I est un point de l’axe central. Ainsi (Δ) = (I, 𝑘⃗ ).
4) On a un mouvement plant sur plan et 𝑘⃗ est perpendiculaire aux deux plans. Et I le point
d’intersection de l’axe central avec le plan tangent de (D) alors I est le CIR.
5) On a le repère RD possède deux plans de symétrie donc RD est un repère principal d’inertie.
Et comme 𝐺, 𝑘⃗ est un axe de révolution alors la matrice d’inertie de (D) est diagonale avec
deux éléments identiques A=B et C=A+B=2A.
1 𝑟 1 15𝑟
𝐶= (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑟′ 𝜎𝑑𝑟′𝑑𝜃 = 𝜎 𝑟′ 𝑑𝑟′ 𝑑𝜃 = 𝜎 2𝜋 𝑟 − = 𝜎 2𝜋
/ 4 16 4 16
Et on a 𝑀 = 𝜎𝑠 = 𝜎 𝜋𝑟 alors 𝐶 = 𝑀𝑟 et 𝐴 = 𝑀𝑟
6) 𝜏 𝐷 𝑅 ?
On a 𝜏 𝐷 𝑅 = 𝑃⃗ 𝐷 𝑅 , 𝜎⃗ 𝐷 𝑅 avec :
𝑃⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗

0
5 1 0 0
0
𝜎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝒥 (𝐷), 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀 (𝐷) × 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑟 0 1 0 × 𝑟−𝑅
16
0 0 2 𝜃̇
𝑟
Ce qui implique :
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5
𝜎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̇𝑘⃗
8
7) 𝜏 𝐷 ?
𝑅
On a 𝜏 𝐷 = 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 , 𝛿⃗ 𝐷 𝑅 avec :
𝑅
𝑑𝑉⃗ 𝐺 𝑅 𝑑 𝜃̇𝚥⃗ 𝑅
𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑀 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) = 𝑀(𝑅 − 𝑟)(𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇𝜔⃗ 𝑅 ˄𝚥⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
̇⃗ 𝑅
Car = 𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇
(⃗ )
= 𝜃̈𝚥⃗ + 𝜃̇
(⃗ )
+ 𝜃̇ 𝜔⃗ ̈ ̇ 𝑅
𝑅 ˄𝚥⃗ = 𝜃𝚥⃗ + 0 + 𝜃𝜔⃗ 𝑅 ˄𝚥⃗
D’où 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) 𝜃̈𝚥⃗ − 𝜃̇ 𝚤⃗

⃗
𝛿⃗ 𝐷 𝑅 = = 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̈𝑘⃗ car les calculs se font au centre de masse G.
8) 𝑇 𝐷 𝑅 ?
𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5𝜏 𝐷 𝑅 ∙𝜏 𝐷 𝑅 (le comoment)
Ce qui implique :
𝑟−𝑅 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗
𝜃̇ 𝑘⃗ , 13
𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5 𝑟 ∙ 5 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) 𝜃̇
(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗ 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̇𝑘⃗ 16
8
9) On a 𝜏 𝐷 = 𝑅⃗ , 𝑀⃗
𝑅 ,
𝑅⃗ = 𝑃⃗ + 𝑇⃗ + 𝑁⃗ = (𝑀𝑔 cos 𝜃 − 𝑁)𝚤⃗ + (𝑇 − 𝑀𝑔 sin 𝜃) 𝚥⃗

𝑀⃗ , = 𝑀⃗ 𝑃⃗ + 𝑀⃗ 𝑁⃗ + 𝑀⃗ (𝑇⃗)
𝑀⃗ 𝑃⃗ = 𝐺𝐺⃗ ˄𝑃⃗ = 0⃗
𝑀⃗ 𝑁⃗ = 𝐺𝐼⃗ ˄𝑁⃗ = 𝑟𝚤⃗ ˄(−𝑁)𝚤⃗ = 0⃗
𝑀⃗ 𝑇⃗ = 𝐺𝐼⃗ ˄𝑇⃗ = 𝑟𝚤⃗ ˄(𝑇)𝚥⃗ = 𝑟𝑇𝑘⃗
Alors 𝑀⃗ , = 𝑟𝑇𝑘⃗
10) 𝜏 𝐷
𝑅 =𝜏 𝐷
𝑅 alors 𝑀𝛾⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑅⃗ et 𝛿⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀⃗ , alors
𝑀𝑔 cos 𝜃 − 𝑁 = −𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇ (a)

𝑇 − 𝑀𝑔 sin 𝜃 = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̈ (b)
𝑟𝑇 = 𝑀𝑟 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̈ (c ) ce qui donne 𝑇 = 𝑀 × (𝑟 − 𝑅)𝜃̈ qu’on la remplace
dans (b) pour obtenir

𝜃̈ + ( )
sin 𝜃 = 0 (****)
11) On a 𝜃̈ = − ( )
sin 𝜃 alors
5𝑀𝑔
𝑇(𝜃) =sin 𝜃
13
𝑁(𝜃) = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝑀𝑔 cos 𝜃
Page 50 sur 53
Et en intégrant (***), on obtient 0,5 (𝜃̇ (𝑡) − 𝜃̇ (0) = ( )
(cos 𝜃(𝑡) − cos 𝜃(0) alors
𝑁(𝜃) = (cos 𝜃(𝑡) − cos 𝜃(0))
Au décollement 𝑁(𝜃 = 𝜃 ) = 0 alors cos 𝜃 = cos 𝜃(0) ainsi

16
𝜃 = arccos ( cos 𝜃(0))
29
Fin de la solution
Page 51 sur 53
Filière SMP – S3
Examen du Module Mécanique du Solide
Session Rattrapage– 2017/2018
On considère un double pendule (S) constitué de deux tiges (OA) et (AB) homogènes :
 La tige (OA) de longueur L et de masse m en liaison pivot parfaite d’axe (𝑂, 𝑧⃗ ) avec la bâti
(S0).
 La tige (AB) de longueur L et de masse m en liaison pivot parfaite d’axe (𝐴, 𝑧⃗ ) avec la tige
(OA).
On considère les trois repères suivants (voir la figure ci-dessous) :
 𝑅 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) repère orthonormé direct fixe et considéré comme Galiléen lié au bâti.
 𝑅 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) repère orthonormé direct lié à la tige (OA) tel que 𝜶 = ( 𝑥⃗ , 𝑥⃗ ) et 𝑂𝐴⃗ =
𝐿 𝑥⃗ .
 𝑅 (𝐴, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) repère orthonormé direct lié à la tige (AB) tel que 𝜷 = ( 𝑥⃗ , 𝑥⃗ ) et 𝐴𝐵⃗ =
𝐿 𝑥⃗ .
On note G1 et G2 les centres d’inertie respectivement des tiges (OA) et (AB) stipulés respectivement à
leurs milieux.
S0 𝑦⃗1
O 𝑦⃗0
α
G1 𝑔⃗
G2
β
B
𝑥⃗ 𝑥⃗0 𝑥⃗1
𝑥⃗2
Page 52 sur 53
1) Déterminer les éléments de réduction en O du torseur cinématique de la tige (OA) dans son mouvement
par rapport à R0.
2) Déterminer les éléments de réduction en G1 du torseur cinématique de la tige (OA) dans son
mouvement par rapport à R0.
3) Déterminer les éléments de réduction en G2 du torseur cinématique de la tige (AB) dans son
mouvement par rapport à R0.
4) Déterminer le centre d’inertie du système (S).
5) Déterminer la matrice d’inertie en O de la tige (OA) relativement à la base ( 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
6) Déterminer la matrice d’inertie en G2 de la tige (AB) relativement à la base ( 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ).
7) Déterminer les éléments de réduction en O du torseur cinétique de la tige (OA) dans son mouvement
par rapport à R0.
8) Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dynamique de la tige (OA) dans son mouvement
par rapport à R0.
9) Déterminer les éléments de réduction en O du torseur cinétique de la tige (AB) dans son mouvement
par rapport à R0.
10) Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dynamique de la tige (AB) dans son mouvement
par rapport à R0.
11) Calculer l’énergie cinétique de la tige (OA) dans son mouvement par rapport à R0.
12) Calculer l’énergie cinétique de la tige (AB) dans son mouvement par rapport à R0.
13) Déterminer par deux méthodes différentes la puissance des forces extérieures exercées sur la tige
(OA) dans son mouvement par rapport à R0.
FIN
Page 53 sur 53

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Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Faculté des Sciences – Fès

Filière Licence Fondamentale

Module : Mécanique du Solide

Recueil d’Examens avec Solutions

Table des Matières

Examen – Session Normale 2021/2022 3

Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Exercice 2 : (8 points = 1 + 0,5 + 1 + 1 + 2 + 1,5 + 1)

1) Déterminer le centre de masse G1 de la demi-sphère.

Exercice 3 : (9 points = 1 + 1,5 + 1 + 0,5 + 1 + 1 + 2 + 1)

rotation autour de l’axe 𝑶, 𝒌⃗ et dont l’axe (𝑶, ⃗𝟏 )

Remarque : On exprimera tous les résultats vectoriels dans la base ⃗𝟏 , ⃗𝟏 , 𝒌⃗

2) Déterminer le torseur cinématique au point I de (D) par rapport à (𝑅) en fonction de R, r, 𝜽̇ et

2) Soit G2 le centre de masse du cylindre

4) Le centre de masse de (S) coïncide avec O, si : 𝐺 ≡ 𝑂 c’est-à-dire que 𝑦 = 0 ce qui implique :

= et comme on a : 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 et 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ℎ ce qui donne : 𝑚 /𝑚 = 2/3 d’où :

Ce qui nous donne : 𝐵 = 𝜌 2𝜋ℎ = 𝑚 car 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ℎ.

Ce qui nous donne : ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 = 𝜌𝜋𝑅 [𝑦 /3] = 𝜌𝜋𝑅 =𝑚

A partir de la formule et du calcul ci-haut, on obtient :

𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 et 𝑥 + 𝑧 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃.

Et on a 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ce qui nous donne 𝐵 = 𝑚 𝑅

Par conséquent 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = (𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗

On a 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ (donnée de l’exercice) et , 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 𝑉⃗ 𝐺 𝑅 + 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 ˄𝐺𝐼⃗

et comme 𝐺𝐼⃗ = 𝑟𝚤⃗ , on obtient : 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = ((𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟) 𝚥⃗

conséquent 𝑉⃗ = ((𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟) 𝚥⃗ (d’après la question 2). Et comme le roulement sans

glissement implique 𝑉⃗ = 0⃗ alors (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝜑̇ 𝑟 = 0 ce qui implique que 𝜑̇ = 𝜃̇

4) 𝜏 𝐷 𝑅 dans le cas de roulement sans glissement

On a dans le cas de roulement sans glissement 𝑉⃗ 𝐼 ∈ 𝐷 𝑅 = 0⃗ et 𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜑̇ 𝑘⃗ . Et comme 𝜑̇ =

𝑃⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀𝑉⃗ 𝐺 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟)𝜃̇𝚥⃗

D’où 𝑎⃗ 𝐷 𝑅 = 𝑀(𝑅 − 𝑟) 𝜃̈𝚥⃗ − 𝜃̇ 𝚤⃗

𝑇 𝐷 𝑅 = 0,5𝜏 𝐷 𝑅 ∙𝜏 𝐷 𝑅 (le comoment)

Partie 1 : Partie I (8 points = 1 + 1,5 + 1 + 1 + 0,5 + 1 + 1 +1)

Figure 3 : Vue d’ensemble

5) Calculer 𝑉⃗ (𝐶 𝑅 ).et 𝑉⃗ (𝐺 𝑅 ).par leurs composantes dans RC.

6) Calculer 𝛾⃗ 𝐺 𝑅 .par ses composantes dans RC.

 𝐵 = ∫ (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚 = ∫ 𝜎 𝑧 𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜎 ∫ 𝑧 𝑑𝑧 ∫ 𝑑𝑦 et comme 𝜎 = alors

 𝐶 = ∫ (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 car 𝜎 = alors

𝐶 = ∫( )(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∫( ) 𝑦 𝑑𝑚 car x=0. Ainsi, comme 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 alors

𝜔⃗ 𝑇 𝑅 = 𝜓̇𝑧⃗ or 𝑧⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗ ce qui implique :

𝜔⃗ 𝐷 𝑅 = 𝜃̇𝑥⃗ + 𝜓̇(𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗)

On remplace chaque terme par son expression :

Exercice 1 : Question du cours (3 points = 1 + 1 + 1)

Exercice 2 : Cinétique du solide (7 points = 1 + 2 + 2 + 2)

Exercice 3 : Cinématique du solide (10 points = 1 + 1 + 1,5 + 1+ 1 + 2 + 1,5 + 1)

On a 𝜏 𝑆 = 𝜔⃗ 𝑆 𝑆 , 𝑉⃗ 𝐶 ∈ 𝑆 𝑆 et en remplaçant 𝜔 par son expression, on obtient :

Exercice 1 : Question du cours (3 points = 1 + 1 + 1)

1) Déterminer le centre de masse G1 du cône.

Exercice 3 : Cinématique du solide (10 points = 3 + 2 + 2 + 2 + 1)

 𝑹𝟑 (𝑩, 𝒙⃗𝟑 , 𝒚⃗𝟑 , 𝒛⃗𝟎 ) avec 𝝋𝟑 = 𝒙⃗𝟎 , 𝒙⃗𝟑 : le repère lié à S3

Déterminer par rapport au repère 𝑹𝟎 :

(dv est un volume élémentaire) avec 𝑑𝑣 = 𝜋𝑟 𝑑𝑧 avec tan 𝛼 = = ce qui implique 𝑟 = (ℎ − 𝑧)

𝑑𝑣 = 𝜋(ℎ − 𝑧) 𝑟(tan 𝛼) 𝑑𝑧 ce qui implique que 𝑚 𝑧 = ∫ 𝜌𝑧𝜋(ℎ − 𝑧) 𝑟(tan 𝛼) 𝑑𝑧 et on a 𝑚 =

𝜌𝑣 avec 𝑣 = ∫ 𝜋(ℎ − 𝑧) (tan 𝛼) 𝑑𝑧 d’où :

2) Le centre de masse G2 de la demi-sphère pleine

𝐶 = ∭(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = ∭ 𝑟 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = 𝜌 ∫ (∫ 𝑟 𝑑𝑟)𝑑𝑧 ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 𝑟 𝑑𝑧 avec 𝑟 =

(ℎ − 𝑧). Ce qui nous donne : 𝐶 = 𝜌 𝜋ℎ Or 𝑚 = ce qui implique que 𝐶 = 𝑚 𝑅

𝑑𝑚 = 𝜌𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 et 𝑥 + 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃.

Et on a 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ce qui nous donne 𝐶 = 𝑚 𝑅

𝐺∈𝑆 𝑑 𝑂𝐺⃗ 𝑑(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗ + 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗ )

4) Conditions du roulement sans glissement

Description : On considère le mécanisme de transformation de mouvement dont le schéma cinématique

Figure 1 : Vue d’ensemble