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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Session Mai 2018 1
- Sujet -
27
Centre National de l'Évaluation, des Examens et de l’Orientation

Filière: Conception du Produit Industriel – CPI - Durée : 4h

Épreuve de: Motorisation et commande des systèmes industriels Coefficient : 40

COMPOSITION DE L’EPREUVE

Cette épreuve comporte 27pages divisées comme suit :

 Une page de composition et de consignes de couleur BLANCHE.

 UnDOSSIER TECHNIQUE comportant08pages de couleur ROSE.

 UnDOSSIER TRAVAILcomportant 15pages de couleur JAUNE(A rendre à
la fin de l’évaluation).

 Un DOSSIER REPONSEcomportant 02pagesde couleur VERTE(A rendre à

la fin de l’évaluation).

 Une page du barème de notation de couleur BLANCHE.

CONSIGNES

 Les cinq parties de l’épreuve sont indépendantes.

 Les deux sous parties {5.1} et {5.2} sont indépendantes.
 Aucun document supplémentaire n’est autorisé.
 Calculatrices autorisées.
 Une rédaction soignée, une écriture lisible et des résultats encadrés
seront appréciés par le correcteur.

Si au cours de l’épreuve le candidat repère ce qui lui semble une erreur

d’énoncé, il le signale sur sa copie et poursuit sa composition en
mentionnant les raisons des initiations
qu’il est ramené à prendre.
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DOSSIER TECHNIQUE

VELO A ASSISTANCE ELECTRIQUE

SOMMAIRE

1. PRESENTATION ……………………………………………....……………...… Page 3

2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT .………..……………………...Page 3

3. PRESENTATION STRUCTURELLE ….………………………….….Page 4

3-1. STRUCTURE GENERALE……………………………………………….. Page 4
3-2. SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL …..……………………….…..Page 5

4. ELEMENTS DE LA CHAINE ENERGITIQUE ………………… Page 6

4-1. BATTERIE …………………………………………………....……............. Page 6
4-2. MOTEUR ……………………………………….…………………….…….… Page 7
4-3. CHAINE DE TRANSMISSION ………………………………....……….Page 8
4-4. CAPTEUR DE COUPLE ……………………………….………….………Page 8

5. TABLEAU RECAPITULATIF………………………….………………......Page9
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1. PRESENTATION :
Le vélo à assistance électrique est une bicyclette classique à laquelle on a ajouté un petit
moteur électrique et une batterie. Autrement dit, c’est un vélo dont lequel l’assistance ne peut plus
fonctionner qu’avec un apport d’énergie humaine.
Lorsqu’on commence à pédaler « démarrage à la pédale », le moteur électrique démarre et
apporte une puissance supplémentaire à la roue motrice « la roue arrière », ce qui permet de
soulager le corps du cycliste, notamment lorsque celui-ci grimpe une côte. Par contre, en descente,
le moteur s’arrête automatiquement et la batterie se recharge.

D’autre part, le vélo à assistance électrique n’a pas besoin ni de permis de conduire, ni des frais
d’immatriculation et d’assurance, ni de porter le casque même qu’il est recommandé pour la
sécurité du cycliste. Le seul inconvénient qu’il présente réside essentiellement dans leur poids car,
il pèse en moyenne deux fois plus qu'un vélo classique.

2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Le vélo à assistance électrique au pédalage est un système de transmission mécanique à deux
entrées et une sortie. La puissance motrice sur la roue est la somme de deux puissances : la
puissance musculaire fournie par le cycliste et une puissance électrique d’appoint fournie par un
moteur électrique en fonction du couple de pédalage. On distingue donc deux cas de
fonctionnement :
 Lorsque l’assistance n’est pas en service, la puissance est fournie par le cycliste à
travers l’axe du pédalier. Cette puissance est transmise à la chaine par l’intermédiaire
de la couronne, en liaison complète avec le pédalier.
 Lorsque l’assistance est en service, le moteur électrique fournit une puissance d’appoint
par l’intermédiaire d’un réducteur à axes parallèles via un pignon qui attaque la chaine.
La chaine est l’élément central du système, elle permet d’additionner les deux puissances et en
redistribuant leur somme à la roue.
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3. PRESENTATION STRUCTURELLE :
3-1. STRUCTURE GENERALE :
La structure générale illustrant les différents blocs et éléments du vélo à assistance électrique est
représentéeà la figure 2 ci-dessous.
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3-2. SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL :

La chaine cinématique de la figure 3 ci-dessous correspond au cas où le cycliste et le moteur

fournissent chacun d’eux la moitié de la puissance motrice. La puissance fournie par le cycliste (et
transmise au plateau à chaîne) et la puissance fournie par le moteur (et transmise au pignon à
chaîne), s’additionnent sur la chaîne.
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4. ELEMENTS DE LA CHAINE ENERGITIQUE :

4-1. BATTERIE :
La charge de la batterie est indiquée précisément en appuyant sur le bouton de mesure de charge
sur le côté de la batterie. Les 5 leds à côté de celui-ci s’allumant proportionnellement à la charge :
5 voyants allumés signifient une charge maximale et 1 seul voyant signifiant une charge faible et la
nécessité de recharger la batterie.

Pour recharger la batterie, il faut la déverrouiller à l’aide de la clé et la basculer vers l’extérieur
pour la retirer de son logement. Puis la mettre sur son chargeur (figure 5) et brancher celui-ci à
une prise de courant (230V/16A).

Les principales caractéristiques des batteries sont :

 Tension nominaleUen (V) : C’est la tension moyenne observée sur sa courbe de décharge.
 Capacité énergétiqueC en (Ah) : C’est la capacité d'une batterie à délivrer un certain
courant pendant un certain temps (Des ampères fois des heures : A×h).

Exemple : Une batterie de 50Ah peut délivrer 5A pendant 10 h ou aussi1A pendant 50 h, etc.
Remarque :L’accumulateur installé sur le vélo a pour caractéristiques :« U=24V» ; «C=6Ah».
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4-2. MOTEUR :
Le moteur intégré dans le vélo à assistance électrique fait partie de la série « 1020G », qui est
proposée avec des puissances allant de 350W à 800W sous trois tensions : « 24V ; 36V ;48V ». Il
s'agit d'un moteur idéal pour des applications réclamant de la vitesse de rotation avec un couple
modéré.

Le bloc moteur est monté sur le vélo comme elle indique la figure 7 ci-dessous.

Tableau de constructeur pour le choix des moteurs de la série « 1020G ».

A vide Fonctionnement nominal (en charge)

Référence
U(V) 𝐈𝟎 (A) 𝐍𝟎 (tr/min) U(v) 𝐂𝐧 (N.m) 𝐍𝐧 (tr/min) 𝐏𝐮 (w) 𝐈𝐧 (A) 𝛈𝐌 ()

1020G350W24V 24 1.5 2700 24 1.49 2250 350 18.7 78

1020G350W36V 35 1.2 2700 35 1.49 2250 350 12.5 78
1020G500W24V 24 1.5 3000 24 1.91 2500 500 26.7 78
1020G500W36V 36 1.5 3000 36 1.91 2500 500 17.8 78
1020G500W48V 48 1.0 3000 48 1.91 2500 500 13.3 78
1020G750W36V 36 1.5 3250 36 2.6 2800 750 26.7 78
1020G750W48V 48 1.0 3250 48 2.6 2800 750 26.7 78
1020G800W36V 36 1.5 3250 36 2.8 2700 800 28.5 78
1020G800W48V 48 1.0 3250 48 2.8 2700 800 21.3 78
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4-3. CHAINE DE TRANSMISSION :

La chaine de transmission installée sur le vélo à assistance électrique permet de transmettre le
mouvement sans glissement entre le pédalier et la roue motrice (roue arrière).

4-4. CAPTEUR DE COUPLE :

Ces capteurs rotatifs s’installent entre deux machines et mesurent le couple de torsion pour les
versions V2, et les couples de torsion plus les vitesses de rotation pour les versions V22.

Les principales caractéristiques de ces capteurs sont :

 Signal de sortie du couple : Il varie de 0V à 5V pour l’étendue de mesure en Nm.
 Vitesse de rotation maximale :3000tr/min.
 Alimentation du capteur : Entre 12V et 28V.
Tableau de constructeur pour le choix des capteur de versions « V2 » et « V22 ».

Référence Pour Puissance Etendue de mesure Sortie vitesse

CR1-V2 300W 20Nm Non
CR1-V22 300W 20Nm 5V à 2500 tr/min
CR2-V2 1500W 50Nm Non
CR2-V22 1500W 50Nm 5V à 2500 tr/min
CR2-100-V2 1500W 100Nm Non
CR2-100-V22 1500W 100Nm 5V à 2500tr/min
CR3-V2 3000W 50Nm Non
CR3-V22 3000W 50Nm 5V à 2500 tr/min
CR3-100-V2 3000W 100Nm Non
CR3-100-V22 3000W 100Nm 5V à 2500 tr/min
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5. TABLEAU RECAPITULATIF :
Les caractéristiques des élémentsdu système sont regroupées dans le tableau ci-dessous.

Composants Paramètres Caractéristiques

Vitesse moyenne 𝐕𝐦 = 𝟏𝟖𝐊𝐦/𝐡
Vitesse maximale 𝐕𝐌𝐚𝐱 = 𝟐𝟎𝐊𝐦/𝐡
Poids 𝐌𝐕 = 𝟐𝟏, 𝟓𝐊𝐠
Cadre d’aluminium 𝐇𝐚𝐭𝐞𝐮𝐫 = 𝟒𝟓𝐜𝐦
Vélo
Diamètre des roues 𝐃𝐑 = 𝟔𝟔 𝐜𝐦
Vitesse angulaire maximale de la roue arrière 𝛀𝐑 = 𝟏𝟔, 𝟖𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬
Nombre de dents du pignon de la roue arrière 15
Nombre de dents du pédalier 41
Rendement de la chaine de transmission 𝛈𝐂 = 𝟗𝟔, 𝟓%
Cycliste Poids maximal 𝐌𝐂𝐦𝐚𝐱 = 𝟕𝟎𝐊𝐠
Pente maximale 𝛂𝐌𝐚𝐱 = 𝟏𝟎°
Pesanteur 𝐠 = 𝟗, 𝟖𝟏𝐦/𝐬²
Le moteur s’arrête de fonctionner si :
 L’assistance est « OFF ».
Mode pédalage
 OU Le cycliste s’arrête de pédalier.
 OULa vitesse du vélo « 𝐕𝐯 > 20𝐾𝑚/ℎ ».
 OU L’un des freins est actionné.
Le moteur fonctionne lorsque :
Mode assistance  L’assistance est « ON ».
 OULa vitesse du vélo « 𝐕𝐯 < 20𝐾𝑚/ℎ ».
Tension fournie 𝐔 = 𝟐𝟒𝐕
Batterie Capacité 𝐂𝐁 = 𝟔𝐀𝐡
Type Li-ion
Tension d’alimentation d’induit 𝐔 = 𝟐𝟒𝐕
Puissance utile nominale 𝐏𝐮𝐧 = 𝟓𝟎𝟎𝐖
Puissance utile moyenne 𝐏𝐮𝐦 = 𝟏𝟎𝟎𝐖
Moteur à courant Rendement 𝛈𝐌 = 𝟕𝟖%
continu à aimant Résistance d’induit 𝐑
permanent
Inertie totale ramenée sur l’arbre moteur 𝐉 = 𝟎, 𝟏 𝐤𝐠. 𝐦²
Constante de la f.é.m. 𝐊 𝐞 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔 𝐕. 𝐬/𝐫𝐚𝐝
Constante de couple 𝐊 𝐞 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔 𝐍. 𝐦/𝐀
Coefficient de frottement visqueux 𝐟 = 𝟎, 𝟏𝟐𝟓𝐍. 𝐦. 𝐬/𝐫𝐚𝐝
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DOSSIER TRAVAIL

VELO A ASSISTANCE ELECTRIQUE

SOMMAIRE

PARTIE 1 : ETUDE PRELIMINAIRE…..……...……………....…………………………. Page 11

PARTIE 2 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR A CC ..…………... Page12

PARTIE 3 : ETUDE DU MOTEUR A COURANT CONTINU .…...……….……......Page 15

PARTIE 4 : CHOIX DU CAPTEUR DE COUPLE ET DE VITESSE…………….....Page 17

PARTIE 5 : ASSERVISSEMENTEN COUPLE DU MOTEUR ACC…...………....Page19

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PARTIE 1 : ETUDE PRELIMINAIRE.

Question 01 :Sachant que le moteur à courant continu fournit en moyenneune puissance

mécanique « 𝐏𝐮𝐦 = 𝟏𝟎𝟎𝐖 » et un rendement « 𝛈𝐌 = 𝟕𝟖% », calculer sa puissance
moyenneabsorbée « 𝐏𝐚𝐦 ».

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Question 02 : Déduire le courant moyen « 𝐈𝐚𝐦 » absorbé par l’induit du moteur. On rappelle
que sa tension d’alimentation d’induit est « 𝐔 = 𝟐𝟒𝐕 ».

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Question 03 :Calculer la durée moyenne« ∆𝐓𝐦 » au bout duquel la batterie se décharge. On

rappelle que la capacité de l’accumulateur installé sur le vélo est « 𝐂𝐁 = 𝟔𝐀𝐡 ».

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Question 04 : Sachant que la vitesse moyenne du vélo est « 𝐕𝐦 = 𝟏𝟖 𝐤𝐦/𝐡», déduire la

distance moyenne parcourue « 𝐝𝐦 » en « 𝐊𝐦 » avant la décharge complète de la batterie.
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Question 05 : Est-ce que le choix de la capacité de la batterie « 𝐂𝐁 = 𝟔𝐀𝐡 » est compatible au

système ou non, sachant que le vélo doit parcourir une distance maximale de « 20Km » avant
la décharge complète de la batterie ? Justifier.
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PARTIE 2 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR A CC.

Pour dimensionner le moteur, on se place dans les conditions les plus défavorables :
 Poids du vélo : « 𝐌𝐕 = 𝟐𝟏, 𝟓𝐊𝐠 ».
 Vitesse maximale du vélo : « 𝐕𝐌𝐚𝐱 = 𝟐𝟎𝐊𝐦/𝐡 ».
 Poids maximal du cycliste : « 𝐌𝐂𝐦𝐚𝐱 = 𝟕𝟎𝐊𝐠 ».
 Pente maximale : « 𝛂𝐌𝐚𝐱 = 𝟏𝟎° ».
On néglige les pertes de puissance dues à la résistance de l’aire ainsi que les pertes de
puissance dues au frottement contre le sol. Seule la puissance due à la pesanteur est à
considérer (figure 10).

Question 06 : Calculer la vitesse maximale « 𝐕𝐌𝐚𝐱 » du vélo en « m/s ».

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Question 07 : Calculer le module de la force maximale « 𝐅𝐑𝐦𝐚𝐱 » due à la pesanteur qui

s’oppose au mouvement du vélo. On rappelle que « 𝐅𝐑𝐦𝐚𝐱 = 𝐌𝐓𝐦𝐚𝐱 . 𝐠. 𝐬𝐢𝐧(𝛂𝐌𝐚𝐱 ) », tels que
« 𝐌𝐓𝐦𝐚𝐱 » est la masse maximale totale du vélo plusle cycliste, « 𝐠 = 𝟗, 𝟖𝟏𝐦/𝐬²» est la
pesanteur, et « 𝛂𝐌𝐚𝐱 » est l’angle maximale d’inclinaison de la pente.

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Question 08 :Déduire la puissance maximale « 𝐏𝐃𝐦𝐚𝐱 » développée en monté. C’est la

puissance nécessaire pour déplacer le vélo et le cycliste à la vitesse maximale« 𝐕𝐌𝐚𝐱 ».
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Question 09 : Déduire la puissance mécanique maximale « 𝐏𝐌𝐦𝐚𝐱 » fournit au vélo sachant que
la chaine de transmissionàun rendement de « 𝛈𝐂 = 𝟗𝟔, 𝟓%».
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Question 10 : Déduire la puissance maximale que doit fournir le cycliste « 𝐏𝐂𝐲 » et le moteur
« 𝐏𝐌𝐨𝐭 » sachant que « 𝐏𝐂𝐲 = 𝐏𝐌𝐨𝐭 » .

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Par la suite, on suppose que « 𝐏𝐌𝐨𝐭 = 𝐏𝐂𝐲 = 𝟒𝟓𝟎𝐖 »

et on ne s’intéresse qu’à l’étude du moteur.
Question 11 :Montrer quela vitesse de rotation maximale « 𝛀𝐑 »de la roue arrière vaut
« 𝟏𝟔, 𝟖𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 » lorsque le vélo roule à sa vitesse maximale « 𝐕𝐌𝐚𝐱 ».
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Question 12 : En se référant à la chaîne cinématique minimale, figure 3, page 5du Dossier

Technique, calculer le rapport de réduction « 𝐫𝐑𝐌 = 𝛀𝐑 /𝛀𝐌 » entre la vitesse angulairede
rotation « 𝛀𝐑 » de la roue arrière et celle du moteur « 𝛀𝐌 » en se basant sur les nombres de
dents des pignons.

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Par la suite on admet que « 𝐫𝐑𝐌 = 𝛀𝐑 /𝛀𝐌 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟒𝟑 ».

Question 13 : Déduire la vitesse de rotation maximale « 𝛀𝐌 »du moteuren« 𝐫𝐚𝐝/𝐬 » ainsi que
sa fréquence de rotation « 𝐍𝐌 »en« 𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧 ».
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Question 14 :Calculer le couple maximal « 𝐂𝐌𝐨𝐭 » du moteur.

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Question 15 : Par utilisation du tableau de constructeur, page 7du Dossier Technique,

donnerla référence du moteur convenable à ce système en justifiant clairement votre choix.

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PARTIE 3 : ETUDE DU MOTEUR A COURANT CONTINU.

Danscette partie, on chercheà déterminer le schéma équivalent du moteur de référence

« 1020G500W24V » figurant dans lapage 7 du Dossier Technique.
Ce type de moteurs est à aimants permanents, c’est-à-dire les pertes Joules au niveau
d’inducteur (stator) sont toujours nulles « 𝐩𝐉𝐬 = 𝟎𝐖 », soit à vide ou en charge.
Question 16 : Calculer la puissance à vide « 𝐏𝟎 »absorbée par le moteur.
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Question 17 : Déduire les pertes constantes « 𝐩𝐜 » du moteur sachant qu’à vide les pertes
Joules dans l’induit et l’inducteur sont négligeables, ainsi que la puissance utile « 𝐏𝐮𝟎 = 𝟎𝐖 ».
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Question 18 : Calculer la puissance absorbée « 𝐏𝐚 » par le moteur dans les conditions de

fonctionnement nominal.
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Question 19 : Déduire la valeur des pertes Joules rotoriques « 𝐩𝐉𝐫 » en fonctionnement

nominal du moteur. On rappelle que « « 𝐏𝐮𝐧 = 𝟓𝟎𝟎𝐖 ».
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Question 20 : Calculer la résistance « R » de l’induit.

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Question 21 : Tracer le schéma électrique équivalent du rotor en régime permanent en

indiquant le sens de chaque grandeur électrique.
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Question 22 : Par application de la loi des mailles sur le schéma précèdent, donner
l’expression et la valeur nominale de la force électromotrice « 𝐄 ».
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Question 23 : Déduire la valeur de la puissance électromagnétique nominale « 𝐏𝐞𝐦 ».

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Question 24 : Dans les conditions de fonctionnement nominales, compléter le bilan de

puissance, figure 11, page 26, du Dossier Réponse.
Question 25 : On rappelle que « 𝐄 = 𝐊ФΩ » où « Ω » est la vitesse angulaire du rotor en
« rad/s ». Monterque la constante « 𝐊 𝐞 = 𝐊Ф = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔𝟔𝟖 𝐕/(𝐫𝐚𝐝/𝐬) ».
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PARTIE 4 : CHOIX DU CAPTEUR DE COUPLE ET DE VITESSE.

La détermination du capteur du couple exige aussi l’utilisation du vélo dans les conditions
extrèmes suivantes :
 Poids du vélo : « 𝐌𝐕 = 𝟐𝟏, 𝟓𝐊𝐠 ».
 Vitesse maximale du vélo : « 𝐕𝐌𝐚𝐱 = 𝟐𝟎𝐊𝐦/𝐡 ».
 Poids maximal du cycliste : « 𝐌𝐂𝐦𝐚𝐱 = 𝟕𝟎𝐊𝐠 ».
 Pente maximale : « 𝛂𝐌𝐚𝐱 = 𝟏𝟎° ».
 Accéleration de « 𝟎 à 𝟐𝟎𝐤𝐦/𝐡 » en un délai de « 𝟏𝟎𝐬 ».
Question 26 : Calculer l’accélération « 𝐚𝐌𝐚𝐱 » en « 𝐦/𝐬² »correspondante au passage de la
vitesse du vélo de « 𝟎𝐊𝐦/𝐡 » à sa valeur maximale « 𝟐𝟎𝐊𝐦/𝐡 » en un délai de « 10s ».
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Question 27 : Par l’application du principe fondamental de la dynamique, déterminer le

module de la force moyenne de démarrage « 𝐅𝐝 » nécessaire pour que le vélo atteint
l’accélération maximale « 𝐚𝐌𝐚𝐱 » calculée précédemment. On rappelle que le module de la force
maximale « 𝐅𝐑𝐦𝐚𝐱 » due à la pesanteur qui s’oppose au mouvement du vélo égale à : « 𝟏𝟓𝟔𝐍 ».
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Question 28 : Déduire le couple de démarrage « 𝐂𝐝 » appliquée à la roue arrière.

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Par la suite, on admet que « 𝐂𝐝 = 𝟕𝟎𝐍. 𝐦 »

Question 29 : En se référant au schéma cinématique, figure 3, page 5 du Dossier Technique,
montrer que le rapport « 𝐫𝐑𝐏 = 𝛀𝐑 /𝛀𝐏 = 𝟐, 𝟕𝟑𝟑»où « 𝛀𝐑 » est la vitesse de rotation de la roue
arrière et « 𝛀𝐑 »est la vitesse de rotation angulaire de la pédale.
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Question 30 : Calculer la vitesse angulaire de rotation maximale « 𝛀𝐏𝐦𝐚𝐱 » de la pédale en

« rad/s », puis déduire sa fréquence de rotation maximale « 𝐍𝐏𝐦𝐚𝐱 » en « tr/min ». On rappelle
que la roue arrière tourne à une vitesse angulaire maximale « 𝛀𝐑 = 𝟏𝟔, 𝟖𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 ».
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Question 31 :Déduire l’expression et la valeur maximale du couple de démarrage« 𝐂𝐝𝐦𝐚𝐱 »

appliqué seulement sur la pédale sachant que la moitié du couple motrice, soit « 𝟑𝟓𝐍. 𝐦 »,est
fourni à la roue arrière par le cycliste. On rappelle que le rendement de la chaine de
transmission est « 𝛈𝐂 = 𝟗𝟔, 𝟓% ».
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Par la suite, on admet que « 𝐂𝐝𝐦𝐚𝐱 = 𝟏𝟎𝟎𝐍. 𝐦 »

Question 32: En se référant au tableau de constructeur, page 8 du Dossier Technique, donner
la référence du capteur de couple convenable pour mesurer le couple ainsi que la vitesse ?
Justifier votre choix.
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Par la suite, on suppose que le capteur adopté est le « CR2-100V-22 ».

Question 33 : On suppose que le capteur « CR2-100V-22 »est parfaitement linéaire. Pour la
sortie couple, calculer la sensibilité « 𝐒𝐂 » du capteur en « 𝐦𝐕/𝐍𝐦».
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Question 34 :Pour la sortie vitesse, calculer la sensibilité « 𝐒𝐕 »en« 𝐦𝐕/(𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧)»et déduire

la tension mesurée « 𝐕𝐦é𝐬 » par le capteur lorsque la pédale tourne à « 𝟔𝟎𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧 ».
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PARTIE 5 :ASSERVISSEMENT EN COUPLE DU MOTEUR A CC

Dans le cas des moteurs à courant continu, réaliser un asservissement de couple revient à réaliser
un asservissement de courant. Sous cette conclusion, on se ramène à la boucle d’asservissement de
la figure 12 ci-dessous.

Les équations caractéristiques du moteur à courant continu du vélo à assistance électrique sont
résumées au tableau ci-dessous.

Equations caractéristiques Paramètres Significations

𝐔 = 𝟐𝟒 Tension d’induit en « V ».
𝐑 = 𝟎, 𝟏𝟒𝟕 Résistance d’induit en « Ω ».
𝐝𝐢(𝐭)
𝐔(𝐭) = 𝐑. 𝐢(𝐭) + 𝐋. + 𝐞(𝐭) 𝐋 = 𝟎, 𝟎𝟓𝟗 Inductance du moteur en « H ».
𝐝𝐭
𝐢 Courant d’induit en « A ».
𝐞 Force contre électromotrice en « V ».
𝐂𝐦 Couple moteur en « N.m ».
𝐂𝐦 (𝐭) = 𝐊 𝐞 . 𝐢(𝐭) 𝐊 𝐞 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔 Constante du couple en « N.m/A ».
𝐢 Courant d’induit en « A ».
𝐞 Force contre électromotrice en « V ».
𝐞(𝐭) = 𝐊 𝐞 . 𝛀(𝐭) 𝐊 𝐞 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔 Constante de la f.c.e.m en « V.s/rad ».
𝛀 Vitesse de rotation du rotor en « rad/s ».
𝐂𝐦 Couple moteur en « N.m ».
𝐝𝛀(𝐭) 𝐟 = 𝟎, 𝟏𝟐𝟓 Coéfficient de frottement en « N.m.s/rad ».
𝐂𝐦 (𝐭) − 𝐟. 𝛀(𝐭) = 𝐉. ( )
𝐝𝐭 𝐉 = 𝟎, 𝟏 Moment d’inertie du moteur en « Kg.m² ».
𝛀 Vitesse de rotation du rotor en « rad/s ».

5-1. Modélisation du moteur à courant continu :

Question 35 : Exprimer la transformée de Laplace des équations caractéristiques ci-dessus en
considérant que les conditions initiales sont nulles.
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Question 36 : Remplir le schéma bloc, figure 13, page 26, du Dossier Réponse.
Question 37 : Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée « 𝐇𝐌 (𝐩) = 𝐈(𝐩)/𝐔(𝐩) » du
moteur sous la forme suivante :
𝟏 + 𝐚. 𝐩
𝐇𝐌 (𝐩) = 𝐊.
𝟏 + 𝐛. 𝐩 + 𝐜. 𝐩²
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Question 38 : Donner les expressions des coefficients {𝐊 ; 𝐚 ; 𝐛; 𝐜} en fonction des paramètres

{𝐟 ; 𝐉 ; 𝐑 ; 𝐋 ; 𝐊 𝐞 }.
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Question 39 : Donner les valeurs numériquesdes coefficients {𝐊 ; 𝐚 ; 𝐛 ; 𝐜}.

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𝟏 + 𝟎, 𝟖. 𝐩
𝐏𝐚𝐫 𝐥𝐚 𝐬𝐮𝐢𝐭𝐞, 𝐨𝐧 𝐚𝐝𝐦𝐞𝐭 𝐪𝐮𝐞 ∶ 𝐇𝐌 (𝐩) = 𝟓 × ( )
𝟏 + 𝟎, 𝟗. 𝐩 + 𝟎, 𝟐𝟒. 𝐩²

5-2. Etude de la boucle de courant :

Le schéma fonctionnel de la boucle de courant est donné ci-dessous.

On assimilera :
 Le convertisseur à un gain de valeur « 𝟐 ».
 Le correcteur à un gain de valeur « G ».
 Le capteur de courant à un gain unitaire.
Question 40 : Remplir le schéma bloc, figure 15, page 26, du Dossier Réponses.
Question 41 : Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée « 𝐇𝐂 (𝐩) = 𝐈(𝐩)/𝐈𝐂 (𝐩) » de la
boucle du courant sous la forme suivante :
𝐀 + 𝐁. 𝐩
𝐇𝐂 (𝐩) =
𝐂 + 𝐃. 𝐩 + 𝐄. 𝐩²

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Question 42 : Donner les expressionsdes coefficients {𝐀, 𝐁, 𝐂, 𝐃, 𝐄}en fonction du gain « G » du

correcteur.
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Question 43 :Mettre la fonction de transfert en boucle fermée « 𝐇𝐂 (𝐩) = 𝐈(𝐩)/𝐈𝐂 (𝐩) » de la

boucle du courant sous la forme suivante :
𝟏 + 𝟎, 𝟖. 𝐩
𝐇𝐂 (𝐩) = 𝐊 ′ . ( )
𝟏 + 𝐘. 𝐩 + 𝐙. 𝐩²

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Question 44 : Donner les expressions des coefficients {𝐊 ′ , 𝐘, 𝐙}en fonction du gain « G » du

correcteur.
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Question 45 : Lafonction de transfert « 𝐇𝐂 (𝐩) » peut être mise sous la forme canonique suivante:
𝟏 + 𝟎, 𝟖. 𝐩
𝐇𝐂 (𝐩) = 𝐊 ′
𝟐.𝐳 𝟏
𝟏 + (𝛚 ) . 𝐩 + (𝛚𝟐) . 𝐩²
𝟎 𝟎

Déduire les expressions du coefficient d’amortissement « 𝐳 » et de la pulsation propre « 𝛚𝟎 » en

fonction du gain « G » du correcteur.
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𝟏𝟎𝐆 𝟖𝐆 + 𝟎, 𝟗
𝐏𝐚𝐫 𝐥𝐚 𝐬𝐮𝐢𝐭𝐞, 𝐨𝐧 𝐚𝐝𝐦𝐞𝐭 𝐪𝐮𝐞 ∶ 𝐊′ = ; 𝛚𝟎 = 𝟐√𝟏𝟎𝐆 + 𝟏 ; 𝐳 =
𝟏𝟎𝐆 + 𝟏 √𝟏𝟎𝐆 + 𝟏
Pour que la bouclede courant possède un temps de réponse minimal et une réponse sans aucune
forme de dépassement, on choisit un coefficient d’amortissement « 𝐳 = 𝟏 ».
Question 46 : Calculer la valeur numérique du gain « G » du correcteur.
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Question 47 : Déduire les valeurs numériques du gain statique « 𝐊′ » et de la pulsation propre

« 𝛚𝟎 ».
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DOSSIER REPONSE

VELO A ASSISTANCE ELECTRIQUE

SOMMAIRE

DOCUMENT REPONSE « DR1 » ……………………………………………..………… Page 26

 Arbre de puissance du moteur « 1020G500W24V » ……….… Page 26

 Schéma bloc du moteur à courant continu ………………………… Page 26

 Schéma bloc de la boucle du courant ………………………………….Page 26

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DR1

Question 24 : Compléter le bilan de puissance, figure 11 page26, du Dossier Réponse.

Question 36 : Remplir le schéma bloc, figure 13, page 26, du Dossier Réponse.

Question 40 : Remplir le schéma bloc, figure 15, page 26, du Dossier Réponse.
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BAREME DE NOTATION
PARTIE 1 : ETUDE PRELIMINAIRE 10 POINTS
 QUESTION 01 2 POINTS
 QUESTION 02 2 POINTS
 QUESTION 03 2 POINTS
 QUESTION 04 2 POINTS
 QUESTION 05 2 POINTS

PARTIE 2 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR A CC 20 POINTS

 QUESTION 06 2 POINTS
 QUESTION 07 2 POINTS
 QUESTION 08 2 POINTS
 QUESTION 09 2 POINTS
 QUESTION 10 2 POINTS
 QUESTION 11 2 POINTS
 QUESTION 12 2 POINTS
 QUESTION 13 2 POINTS
 QUESTION 14 2 POINTS
 QUESTION 15 2 POINTS

PARTIE 3 : ETUDE DU MOTEUR A COURANT CONTINU 20 POINTS

 QUESTION 16 2 POINTS
 QUESTION 17 2 POINTS
 QUESTION 18 2 POINTS
 QUESTION 19 2 POINTS
 QUESTION 20 2 POINTS
 QUESTION 21 2 POINTS
 QUESTION 22 2 POINTS
 QUESTION 23 2 POINTS
 QUESTION 24 2 POINTS
 QUESTION 25 2 POINTS

PARTIE 4 : CHOIX DU CAPTEUR DE COUPLE ET DE VITESSE 20 POINTS

 QUESTION 26 2 POINTS
 QUESTION 27 2 POINTS
 QUESTION 28 2 POINTS
 QUESTION 29 2 POINTS
 QUESTION 30 2 POINTS
 QUESTION 31 2 POINTS
 QUESTION 32 2 POINTS
 QUESTION 33 2 POINTS
 QUESTION 34 4 POINTS

PARTIE 5 : ASSERVISSEMENT EN COUPLE DU MOTEUR A CC 30 POINTS

 QUESTION 35 2 POINTS
 QUESTION 36 2 POINTS
 QUESTION 37 4 POINTS
 QUESTION 38 2 POINTS
 QUESTION 39 2 POINTS
 QUESTION 40 2 POINTS
 QUESTION 41 2 POINTS
 QUESTION 42 2 POINTS
 QUESTION 43 4 POINTS
 QUESTION 44 2 POINTS
 QUESTION 45 2 POINTS
 QUESTION 46 2 POINTS
 QUESTION 47 2 POINTS

TOTAL : 100 POINTS