Science Industrielles pour l’Ingénieur

LOGIQUE SEQUENTIELLE Cours

Graphe d’état

I. Mise en situation

Un système est dit séquentiel, lorsque la sortie dépend de la combinaison des entrées et de l'état précédent de
la sortie.

▪ Une même cause (même combinaison des entrées) peut produire des effets différents.
▪ Le temps peut être une cause déclenchante Si=f(ei)=f(e1,e2,e3,…,s1,s2,s3,…,t).
▪ L'effet peut persister si la cause disparaît.
Les outils graphiques permettant de modéliser le comportement séquentiel (en termes de déroulement d’actions
temporelles) sont :
▪ L’outil algorithme (ou algorigramme)
▪ Le Graphe d'état
Ces outils sont, à la base, des outils de modélisation du comportement séquentiel, mais peuvent aussi servir à la
programmation des composants réalisant la fonction « Traiter » de la chaîne d’information (microcontrôleur,
microprocesseur, automate programmable, …).
II. Graphe d’état
1. Définitions
La synthèse d’un graphe d’états permet d’obtenir une machine à états réalisant la partie commande d’un
système. Les états représentent toutes les valeurs que peuvent prendre au fil du temps les variables internes
du circuit de logique séquentielle.
La notion d'évènement intervenant dans ces systèmes pour le passage d'un état à un autre, ils sont également
appelés systèmes à évènements discrets.
Il contient :
▪ un état initial
▪ un ensemble de déclencheurs
▪ un ensemble d’états
▪ un ensemble d’activités et/ou actions
Des règles de comportement permettent de modéliser l’évolution d’état en état à partir d’occurrence
(apparition) d’évènements.
2. Structure générale d’un Graphe d’état

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a. Pseudo état
Un pseudo-état est un état anonyme qui ne contient aucune ligne d’exécution d’activité et qui possède
un comportement spécifique.

b. Etats
▪ Un état est représenté par un rectangle aux coins arrondis.
▪ Un état possède un titre informant du nom de l’état du bloc
(ex : Système sous tension). Ce titre est unique dans le
diagramme.
▪ Un état sans titre est un état anonyme.
▪ A un état, on peut principalement rattacher des activités,
une action d'entrée et une action de sortie,

Le lancement des actions et activités à l'intérieur de l'état actif est organisé selon des mots
réservés :
▪ entry/ est suivi des actions exécutées lorsque l'état devient actif ;
▪ do/ est suivi d‘un ou plusieurs activités exécutées dans l'ordre de leur écriture, à partir de
l'instant où l'action /entry est terminée ;

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▪ exit/ est suivi des actions qui se déroulent lorsque l'état se désactive.
La différence entre activité et action est la suivante : une activité prend du temps et peut être
interrompue ; une action est instantanée et ne peut pas être interrompue.
Exemple : Etats du système machine à café
Les états peuvent être :
- Attente de pièce ;
- Descente du gobelet ;
- Versement de la poudre à café ;
- Versement de l’eau chaude ;
- Affichage "café est prêt".
c. Transitions
Transition : arc orienté qui relie deux états (source vers cible).
La transition est franchie lorsque les conditions de franchissement associées sont vraies :

▪ La condition de garde est un booléen.

▪ Si l’événement apparaît (déclencheur) et si la condition de garde est vraie à ce moment alors la
transition est franchissable : si l’état1 était actif alors il se désactive et l’état2 s’active.
Important : la condition de garde n’est prise en compte qu’au moment de l’occurrence de l’évènement.
Une transition qui ne contient aucune condition de franchissement est dite automatique.

d. Evénements
Un évènement est par nature instantané et est traité immédiatement.
Il existe plusieurs types d’évènements :
▪ l’évènement de signal (signal event) : un signal asynchrone est arrivé (ex : appui sur un bouton);
▪ l’évènement temporel (time event) :
✓ Relatif : after(90s) passe à vrai 90s après l’entrée dans l’état courant.
✓ Absolu : when (11:00) passe à vrai (toutes les 11h) sur une base de temps absolue.

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e. Différence entre évènement et condition de garde
Un événement est parfaitement daté dans le temps, il correspond par exemple à un passage d'une
variable de 0 à 1 à un instant précis (front montant); une condition de garde n'est pas datée, elle doit
être vraie (niveau logique 1) à l'instant où l'événement survient pour que la transition soit franchie.
Exemple d'évènement : appui sur un bouton-poussoir, capteur fin de course atteint, etc.
Exemple de condition de garde : vitesse du véhicule non nulle, température > 20°C, etc.
f. Graphe d’état pour un système automatisé

▪ Les informations en entrée vont intervenir dans les transitions.

▪ Les ordres de commande en sortie vont intervenir dans les actions et activités lancées dans les
états actifs.

Application 1 : Chariot automatisé

En présence du chariot au point A (ca=1) et lorsqu’on appui sur le
bouton de départ de cycle le chariot se déplace vers la droite.
Lorsque le chariot atteint le point B (cb=1) alors le chariot se
déplace vers la gauche.
Question : Tracer le graphe d’état qui décrit le fonctionnement
de ce chariot.
Application 2 : Machine à laver
On commence par déterminer les états : Prélavage, Lavage, Rinçage, Essorage et bien sûr, Arrêt.
Les variables d'entrée sont ici les informations suivantes :
▪ m : bouton marche du lave-linge ; m = "1" démarre le cycle de lavage
▪ p : un sélecteur qui indique si le programme du lavage sélectionné comporte (p="1") ou non (p="0")
une phase de prélavage.
Les durées des différentes étapes du lavage sont fixées par le constructeur : prélavage : 10 minutes ;
lavage : 30 minutes ; rinçage : 10 minutes ; essorage : 5 minutes.
Il reste ensuite à définir les variables de sortie pour lancer les actions :
▪ Cmd_m : variable logique égale à "1" si le moteur doit tourner, sinon "0" ;
▪ Vitesse : variable numérique égale à 0 à l’arrêt, en prélavage 1000tr/min, en lavage et en
rinçage ; 1 400 tr/min en essorage.

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3. Transition conditionnelle
Plusieurs transitions peuvent quitter un même état.
Une seule d'entre elles doit être déclenchée ; les évènements et/ou les conditions de garde doivent
donc être exclusives.

Exemple :

Ce diagramme d’état n’est pas correct car le choix de séquence n’est pas exclusif. Les deux
conditions « a » et « a et b » peuvent être vraies en même temps. On se retrouverait alors avec deux
états actifs simultanément.
➢ Dans un diagramme d’état en absence d’une séquence simultanée, un seul état doit être actif à
un instant donné.

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4. Transition réflexive
➢ Transition réflexive : arc orienté qui relie le même état
(source = cible).
➢ Cela permet d’exécuter à nouveau les activités associées à
exit et à entry de nouveau.
- Si évènement1 apparait, l’état9 reste actif, mais l’action2 est exécutée puis lorsqu’elle est
terminée, l’action1 se réalise et enfin de nouveau l’activité3.
5. Transition interne
Il est possible de placer une action dans un état associé à un évènement et éventuellement une
condition de garde.
Cette action est lancée chaque fois que l'évènement survient, tant que l'état est actif, en parallèle
avec l’activité du do/. On parle alors de la transition interne.
Lorsque l’état1 est actif, l’activité1 est exécutée.
Dès que l’évènement4 apparaît avec la condition de garde test1 vraie,
Alors l’action3 est exécutée en parallèle avec l’activité du do/

6. Etat composite
Un état composite (aussi appelé super-état) contient un diagramme d’état détaillant son
fonctionnement séquentiel.
On utilise un état composite lorsque le comportement à décrire :
▪ Risque d’être peu lisible car trop complexe,
▪ Fait apparaître des parties "séparables" de l’ensemble,
L’activation de l’état composite entraîne l’activation du pseudo-état initial.
La désactivation de l’état composite (ici évènement stop) entraîne la désactivation de l’état actif (ici
état4 ou état5).

Exemple : Four à micro-onde

▪ Il y a 2 états composites "Fermé" et "Ouvert". L'état composite "Fermé" contient lui-même un
sous-état composite "Chauffe". Il contient lui-même un sous-graphe formé de 2 sous-états "600
W" et "900 W".
▪ Il peut y avoir des transitions ayant pour source / cible la frontière d'un sous-état ou la frontière
d'un état composite.

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▪ Quand plusieurs transitions sont possibles, on choisit de suivre celle qui part de l'état le plus en
bas de la hiérarchie des états actifs, donc ici partant de "Chauffe" et non pas de "Fermé".
Autrement dit :
o si l'état actif est "Chauffe" quand on ouvre la porte, l'état "En pause" s'active ;
o si l'état actif est "Off" contenu dans "Fermé" quand on ouvre la porte, l'état "Ouvert"
s'active et donc l'état "Off" qu'il contient.

7. Concurrence et synchronisation :
Dans un état composite, plusieurs graphes d'états peuvent évoluer simultanément
(en parallèle). On dit qu'il y a concurrence de plusieurs états.
Exemple : Distributeur de boisson

▪ L'état composite est dit orthogonal car il comporte plus d’une région, chaque région représentant un
flot d’exécution.
▪ Graphiquement, dans un état orthogonal, les différentes régions sont séparées par un trait
horizontal ou vertical en pointillés allant d'un bord à l'autre de l’état composite.
Toutes les régions concurrentes d’un état composite orthogonal doivent atteindre leur état final pour
que l’état composite soit considéré comme terminé.
➢ Il est également possible de représenter ce type de comportement au moyen de transitions
concurrentes constituées de barres de synchronisation "fork" et "join". Le graphe ci-dessous est
une représentation équivalente à la précédente :

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8. Synchronisation de 2 sous-graphes

Application 3 : déplacement simultané de deux chariots

Les deux chariots se déplacent lorsqu’ils sont au point A (ca1=1 et ca2=1) et lorsqu’on donne l’ordre
départ cycle (d=1). A ce moment les deux chariots se déplace à droite, si l’un des chariots atteint
l’extrémité (point B1 ou B2 donc cb1=1 ou cb2=1) il attend jusqu’à l’arrivé de l’autre chariot. Donc
lorsque les deux chariots sont à droite ils se déplacent à gauche jusqu’aux points de départ.

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