D'après le théorème de Cauchy, quand z parcourt entièrement le cercle unité dans le sens

trigonométrique, G(z ) décrit une courbe, qui entoure ou non l' origine, donc H (z )
entoure ou non le point critique -1 .
Fig. 4.3: Exemple de courbe de G(z) et le Critère Nyquist

Lieu de Racine (d'Evans)

C'est est le lieu des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée, étudier sur le
dénominateur : ¿ 1+kG(Z )=0, lorsque le gain k varie de 0 à l'infini. C'est un moyen de
choisir le gain k pour obtenir, en boucle fermée, des performances pré-spécifiées.

Le système en boucle fermée est stable, si le lieu reste à l'intérieur du cercle unité. Pour
cela, on trace dans le plan complexe, le lieu des racines du P(Z), dont on recherchera les
zéros.

Lieu de Bode et lieu de Black-Nichols

Pour les lieux de Bode et de Black-Nichols, en remplace Z par ( w−1
w +1
) dans G(z )
et procéder de la même manière que pour le cas continu, en vérifiant la marge de gain et
la marge de phase en boucle ouverte, La figure (3.10) présente un Example des marges
pour un système LTI échantillonné en en boucle ouverte: