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TP5 - S IMULATION DU COMPORTEMENT STATIQUE ET DYNAMIQUE (M5402)

M ODÉLISATION D ’ UN BRAS DE MESURE 3D - FARO M ÉCA 3D
I Présentation
Les machines de mesure tridimensionnelle (MMT) classiques utilisent un palpeur se dé-
plaçant selon trois axes cartésiens pour mesurer les caractéristiques physiques d’un objet.
Les MMT portables, quant à elles, utilisent des bras articulés avec encodeurs absolus ou —
comme c’est le cas des MMT optiques — des méthodes de triangulation optique qui leur
procurent une liberté de mouvement inégalée autour de l’objet (Fig. 1).

F IGURE 1 – Bras de mesure 3D - QUANTUM MAX SCANARMS - faro

Les MMT portables dotées de bras articulés possèdent six ou sept articulations équipées de
codeurs rotatifs absolus plutôt que des axes linéaires. Ces bras portables sont légers (géné-
ralement moins de 9 kg et peuvent être transportés et utilisés pratiquement n’importe où.
Certaines applications non répétitives telles que la rétroingénierie, le prototypage rapide et
l’inspection à grande échelle de pièces de toutes dimensions se prêtent parfaitement aux
MMT portables, qui présentent de nombreux avantages. Elles offrent notamment aux utili-
sateurs la souplesse d’obtenir des mesures 3D même de tous types de pièces dans des lieux
les plus éloignés ou contraignants. Elles sont faciles à utiliser et ne nécessitent pas d’envi-
ronnement contrôlé pour fournir des mesures précises. De plus, les MMT portables sont
généralement moins coûteuses que les MMT classiques.

En contrepartie, les MMT portables ne peuvent fonctionner que manuellement, c’est-à-dire

qu’elles doivent être manœuvrées par une personne. De même, leur précision pourrait s’avé-
rer légèrement inférieure à celle d’une MMT à pont et, dans une certaine mesure, elles pour-
raient moins bien se prêter à certaines applications.

Dans le cadre de ce TP, il s’agit de simuler le comportement d’un bras articulé de la marque
Faro dans différentes configurations afin de déterminer quelques grandeurs cinématiques et
dynamiques avec l’outil Méca3D.

I.1 Assemblage du bras articulé

Dans le but de mener ultérieurement une étude cinématique et dynamique avec Méca3D,
il faut d’abord créer dans l’assemblage SolidWorks (SW) les contraintes entre les différents
composants du bras articulé (Fig. 2(a)). Après avoir mis en place toutes les contraintes, on
obtient un bras articulé représenté par une chaîne cinématique ouverte (Fig. 2(b))
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(a) (b)
F IGURE 2 – Maquette SW du bras articulé : (a) assemblage éclaté - (b) assemblage contraint

II Simulations du bras articulé dans Méca3D

L’import de la maquette SW du bras articulé se fait depuis l’onglet Mécanisme de Méca3D
en cliquant sur Construction Automatique. Les contraintes SW sont automatiquement conver-
ties en liaisons cinématiques standards. Vérifier les liaisons cinématiques. Modifier et/ou
ajouter les liaisons par rapport au mouvement attendu du bras.

II.1 Étude géométrique

Après avoir inséré le nombre nécessaire de liaisons cinématiques et vérifié leur compatibilité
par rapport au mouvement du bras, simuler le mouvement du bras en réalisant une étude
géométrique :
— Mouvement de rotation bras/base (Fig. 3(a)) : 0 ≤ φ ≤ 2π,
— Mouvement de rotation combinée, bras/base et liaison auxiliaire (Fig. 3(b)) : 0 ≤ φ ≤
2π et 0 ≤ α ≤ 2π.

(a) (b)
F IGURE 3 – Pilotage angulaire : (a) bras/base - (b) combiné bras/base et liaison auxiliaire

Tracer la trajectoire décrite par l’extrémité (palpeur) du bras articulé.

II.2 Étude Cinématique

Pour réduire le nombre de degrés de mobilité du bras articulé, ajouter une Liaison Généra-
lisée entre la base et le palpeur. Cette liaison permet de piloter le mouvement de translation
dans les directions ⃗x, ⃗y , ⃗z du palpeur. L’étude cinématique consiste donc à piloter le mou-
vement du bras en suivant une trajectoire plane ou tridimensionnelle. À partir du menu
Esquisse :
— Insérer une spline plane (Fig. 4(a)),
— puis une spline 3D (Fig. 4(b)).
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Les splines doivent être définies soit par une fonction explicite y(x) (en 2D), soit paramé-
trique x(t), y(t) (et z(t) en 3D). Attention : il faut bien choisir les paramètres des splines
pour que le bras articulé puisse suivre la trajectoire qui lui est imposé.

Pour réaliser la simulation dans Méca3D, insérer à partir du menu Outils -> Méca3D ->
Outils -> Spline -> Courbes la trajectoire (spline 2D ou 3D) que doit suivre le palpeur.

(a) (b)
F IGURE 4 – Spline : (a) plane - (b) tridimensionnelle

Après avoir simuler le mouvement, tracer :

1. les positions angulaires des 6 pivots (courbes multiples),
2. les vitesses angulaires des 6 pivots (courbes multiples).
3. Conclure

(a) (b)
F IGURE 5 – (a) Positions angulaires - (b) Vitesses angulaires

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