TD 

– Gestion d’une plateforme différentielle
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Structure classique Structure du PatrolBot

Soit un robot mobile comme le PatrolBot disposant d’une structure différentielle et en utilisant
l’odométrie disponible à partir de la mesure de la rotation des roues, estimez le déplacement :
1. Déterminer les vitesses de translation v et de rotation w en fonction des vitesses de rotation
des roues (w1, w2) et les caractéristiques dimensionnelles du robot (l,r) ;
2. En déduire les vitesses de rotation des roues en fonction des vitesses de translation et de
rotation souhaitées ;
3. Réaliser des applications numériques au PatrolBot pour piloter une translation de 10cm en 1s
puis une rotation de +180° en 2s. (NB : vitesse de translation maximum = 1,7 m/s et vitesse
de rotation maximum = 300°/s).
NB : tout semble très simple, mais il faut noter que ceci n’est vrai que dans le cas idéal ou les accélérations/décélérations sur les
deux roues sont strictement égales, ce qui dans la pratique ne sera jamais réalisable (ou que très très rarement) !

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omnidirectionnelle à trois roues « suédoises »
Y R1 Les déplacements sont fonction des vitesses
P indépendantes des trois roues (wr1, wr2, wr3).
Roue 1 1. Déterminer la vitesse de rotation (w) du
robot lorsque les vitesses de rotation des
dr d roues sont toutes égales à (wr) ;
2. Soit à réaliser un déplacement linéaire à
r la vitesse v sur une distance d, donner
les vitesses (wr1, wr2, wr3) nécessaires
α
v (projeter le vecteur vitesse v au niveau
o
de chaque roue) ;
X 3. Réaliser des applications numériques
pour piloter une translation de 10cm
Roue 3 suivant α = 30° en 1s puis une rotation
Robot R2 de +180° en 2s, pour un robot avec r =
Roue 2 20cm et dr = 4cm. Justifier la vitesse de
R3
la roue 3.
NB : tout semble très simple, mais il faut noter que ceci n’est vrai que dans le cas idéal ou les accélérations/décélérations sur les
trois roues sont strictement égales, ce qui dans la pratique ne sera jamais réalisable (ou que très très rarement) !

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 Angle (OV1, V) = α - π /2
v1 v1 = V x sin(α – π/2)
V
α
ou

v1 = V x cos(π– π/2 – (α – π/2))

v1 = V x cos(π – α)

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 Angle (OV2, V) = α + π/6
v2 = V x sin(α + π/6)
V
α
v2 ou
π/6
v2 = V x cos(π– π/2 – (α + π/6))
v2 = V x cos(π/3 – α)

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 Angle (OV3, V) = α + 5π/6
V v3 v3 = V x sin(α + 5π/6)
α
ou

v3 = V x cos(π– π/2 – (α + 5π/6))

5π/6 v3 = V x cos(-π/3 – α)

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