Quaternions

Margot Auvray et Roland Bourdillon

March 2022
Table des matières

1 Introduction 1

2 (H, +, ×) - Le corps des quaternions 2

2.1 Denition de H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Le groupe (H, +, 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 L'anneau (H, +, ×) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 Introduction

Les quaternions ont été intoduit par le mathématicien William Rowan Hamilton en 1843. Ces
derniers englobent les nombres réels et complexes dans un système de nombres où la multiplica-
tion n'est plus une loi commutative.
L'ensemble des quaternions H est une algèbre unifère sur le corps des nombres réels R engen-
dré par 3 éléments , et satisfaisant la relation suivante :
i j k

i2 = j 2 = k 2 = −1

Les quaternions ont servis à proposer une démonstration de l'identité des quatres carrés d'Euler,
du théorème de Lagrange, mais également à représenter les rotations de l'espace autrement que
sous forme matriciel, ce qui permet de réduire considérablement les calculs.
Ainsi, dans la suite de ce mèmoire, nous allons dans un premier temps montrer que (H, +, ×)
est un corps non abélien. Par la suite, nous l'utiliserons pour démontrer le théorème de Lagrange
qui nous explique que tout entier peut s'écrire comme une somme de quatre carrés d'entiers. Et
enn nous montrerons le rapport entre quaternions et rotations dans l'espace.

1
2 (H, +, ×) - Le corps des quaternions

2.1 Denition de H
Comme décrit dans l'introduction, l'ensemble des quaternions H est une algèbre unifère (c'est
à dire qu'il possède un élément neutre pour la loi +) sur le corps des réels.
Avec tout élément q de H qui s'écrit sous la forme :
q = a + bi + cj + dk

Où a, b, c, d ∈ R et , , et respectent la relation suivante : i = j = k = −12 2 2

On a alors que l'espace vectoriel H est isomorphe à R où une base de cet espace est donné par
i j k
4

(1, i, j, k).
On a également la table de multiplication suivante :
× 1 i j k
1 1 i j k
i i −1 k −j
j j −k −1 i
k k j −i −1

Maintenant, soit q ∈ H où q = a + bi + cj + dk avec a, b, c, d ∈ R.

De manière analogue à C, on dénit la partie réelle et la partie imaginaire de q comme :
Re(q) = a et Im(q)=bi + cj + dk, et donc q=Re(q)+Im(q).
Ainsi, tout quaternions s'écrivant sous la forme bi + cj + dk est appelé quaternion pur.
On peut donc maintenant écrire le conjugué de q par q = a − bi − cj − dk, soit q=Re(q)-Im(q).
On remarque les propriétés suivantes :
1. q = q
2. q ∈ R ssi q = q
3. q est un quaternion pur ssi q = −q
4. Soit q ,q ∈ H, alors q × q = q × q
1 2 1 2 1 2

Démonstration :

1. Soit q ∈ H, on a que q=Re(q)+Im(q), et que q=Re(q)-Im(q), donc q=Re(q)+Im(q)=q.

2. Soit q ∈ R, comme q =Re(q)−Im(q), Re(q) = q et Im(q) = 0. On a q = q
Et si q = q alors comme q ∈ H, ∃a, b, c, d ∈ R tel que q = a + bi + cj + dk et donc
q = a − bi − cj − dk , on a a + bi + cj + dk = a − bi − cj − dk .
Par identication, on a a = a, b = −b, c = −c et d = −d. Donc b = c = d = 0 donc
q=q=a∈R
3. Soit q ∈ H de la forme q = bi + cj + dk. Comme q =Re(q)−Im(q) = q, Re(q) = 0 et
Im(q) = q, on a q = −q
Et si q = −q alors comme q ∈ H, ∃a, b, c, d ∈ R tel que q = a + bi + cj + dk et donc
q = a − bi − cj − dk , on a −a − bi − cj − dk = a − bi − cj − dk .
Par identication, on a −a = a, −b = −b, −c = −c et −d = −d. Donc a = 0 donc
−q = q = −bi − cj − dk un quaternion pur.

2
 4. Soit q ,q
1 2 ∈H, on a que :
q1 q2 = (a1 + b1 i + c1 j + d1 k)(a2 + b2 i + c2 j + d2 k)
= a1 a2 − b1 b2 − c1 c2 − d1 d2 + i(a1 b2 + b1 a2 + c1 d2 − d1 c2 ) + j(a1 c2 − b1 d2 + c1 a2 + d1 b2 )
...+k(a1 d2 + b1 c2 − c1 b2 + d1 a2 )
= a1 a2 − b1 b2 − c1 c2 − d1 d2 + i(a1 b2 − b1 a2 − c1 d2 + d1 c2 ) + j(a1 c2 + b1 d2 − c1 a2 − d1 b2 )
... + k(a1 d2 − b1 c2 + c1 b2 − d1 a2 )

q1 × q2 = (a1 − b1 i − c1 j − d1 k)(a2 − b2 i − c2 j − d2 k)
= a1 a2 − b1 b2 − c1 c2 − d1 d2 + i(a1 b2 − b1 a2 − c1 d2 + d1 c2 ) + j(a1 c2 + b1 d2 − c1 a2 − d1 b2 )
... + k(a1 d2 − b1 c2 + c1 b2 − d1 a2 )

On a donc les résultats énoncés.

A l'aide des conjugués, on peut dénir la norme suivante : N (q) = qq
qq = (a + bi + cj + dk)(a − bi − cj − dk)
= a2 − abi − acj − adk + abi + b2 − bck + bdj + acj + bck + j 2 − cdi + adk − bdj + cdi + d2
= a2 + b2 + c2 + d2

Donc N (q) = qq = a + b + c + d ∈ R
2 2 2 2

On peut remarquer que N (q) = ||q|| où ||.|| est la norme euclidienne, ici entre autre sur un
2

R -espaces vectoriels.
2 2
4

Suite à ces généralitées concernant l'ensemble H, nous allons par la suite montrer que (H, +, 0)
est groupe puis que (H, +, ×) est un anneau non commutatif, puis un corps.

3
2.2 Le groupe (H, +, 0)
Avant de montrer que (H, +, ×) est un corps non commutatif, nous devons démonter que
est un groupe.
(H, +, 0)

 Pour commencer, on a bien que H est non vide et contient un élément neutre, ce dernier
étant 0, en eet :
∀q ∈ H, q + 0 = q = 0 + q .

 Ensuite, ∀q ∈ H, ∃q ∈ H tel que :

−1

q + q −1 = q −1 + q = 0

En eet, ∀q ∈ H tel que q = a + bi + cj + dk où a, b, c, d ∈ R, ∃ − q = −a − bi − cj − dk et

on a bien que −q = q . −1

 De plus, la loi + est associative.

∀q , q , q ∈ H tel que ∀n ∈ {1, 2, 3}, q = a + b i + c j + d k
1 2 3 n n n n n

(q1 + q2 ) + q3 = (a1 + a2 ) + i(b1 + b2 ) + j(c1 + c2 ) + k(d1 + d2 ) + a3 + ib3 + jc3 + kd3

= (a1 + a2 + a3 ) + i(b1 + b2 + b3 ) + j(c1 + c2 + c3 ) + k(d1 + d2 + d3 )
= a1 + ib1 + jc1 + kd1 + (a2 + a3 ) + i(b2 + b3 ) + j(c2 + c3 ) + k(d2 + d3 )
= q1 + (q2 + q3 )

Donc on a bien que (H, +, 0) est groupe.

De plus, c'est un groupe commutatif, ∀q , q ∈H tel que ∀n ∈ {1, 2},
q =a +b i+c j+d k :
1 2
n n n n n

q1 + q2 = a1 + a2 + i(b1 + b2 ) + j(c1 + c2 ) + k(d1 + d2 )

= a2 + a1 + i(b2 + b1 ) + j(c2 + c1 ) + k(d2 + d1 )
= q2 + q1

2.3 L'anneau (H, +, ×)

Pour montrer que (H, +, ×) est un anneau unitère, nous allons montrer que cet anneau est
isomorphe à l'anneau (M, +, ×) avec M l'ensemble des matrices de la forme suivante, soit un
sous-anneau de M (R). 4

 
a −b −c −d
 b a −d c 

c d

a −b 
avec a, b, c, d ∈ R
d −c b a
Il est évident que M ⊂ M (R). Il nous faut donc montrer que M est stable de par les deux lois
de compositions. Soit A, B ∈ M donc ∃a , b , c , d , a , b , c , d ∈ R tel que
4
1 1 1 1 2 2 2 2

   
a1 −b1 −c1 −d1 a2 −b2 −c2 −d2
 b1 a1 −d1 c1 
 B =  b2 a2 −d2 c2 
 
A=
 c1 d1 a1 −b1   c2 d2 a2 −b2 
d1 −c1 b1 a1 d2 −c2 b2 a2
 On vérie pour + :

4
  
a1 + a2 −b1 − b2 −c1 − c2 −d1 − d2
 b1 + b2 a1 + a2 −d1 − d2 c1 + c2 
A+B = ∈M
 c1 + c2 d1 + d2 a1 + a2 −b1 − b2 
d1 + d2 −c1 − c2 b1 + b2 a1 + a2

Donc M est stable par la loi +.

 On vérie pour × :
A×B = !
a1 a2 −b1 b2 −c1 c2 −d1 d2 −a1 b2 −b1 a2 −c1 d2 +d1 c2 −a1 c2 +b1 d2 −c1 a2 −d1 b2 −a1 d2 −b1 c2 +c1 b2 −d1 a2
b1 a2 +a1 b2 −d1 c2 +c1 d2 −b1 b2 +a1 a2 −d1 d2 −c1 c2 −b1 c2 −a1 d2 −d1 a2 +c1 b2 −b1 d2 +a1 c2 +d1 b2 +c1 a2
c1 a2 +d1 b2 +a1 c2 −b1 d2 −c1 b2 +d1 a2 +a1 d2 +b1 c2 −c1 c2 −d1 d2 +a1 a2 −b1 b2 −c1 d2 +d1 c2 −a1 b2 −b1 a2 ∈M
d1 a2 −c1 b2 +b1 c2 +a1 d2 −d1 b2 −c1 a2 +b1 d2 −a1 c2 −d1 c2 +c1 d2 +b1 a2 +a1 b2 −d1 d2 −c1 c2 −b1 b2 +a1 a2

Donc M est stable par la loi ×.  

a −b −c −d
Soit φ un morphisme d'anneau tel que : φ : H → M (R) et φ(q) = M Où 4 q
 b a −d c 
Mq = 
c d

a −b 
d −c b
et q = a + bi + cj + dk
a

On a bien que φ est un morphisme d'anneaux puisque : ∀q, q ∈ H 0

i) φ(q + q ) = φ(q) + φ(q )

0 0

ii) φ(qq ) = φ(q)φ(q )

0 0

iii) φ(0) = 0
iv) φ(1) = I
M4 (R)

Les points i), ii), iv) sont triviaux.

Pour démontrer le deuxième point, on a que :
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
qq = aa − bb − cc − dd + i(ab + ba + cd − dc ) + j(ac − bd + ca + db ) + k(ad + bc − cb + da )
Et donc aa − bb − cc − dd −ab − ba − cd + dc −ac + bd − ca − db −ad − bc + cb − da 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ab0 + ba0 + cd0 − dc0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0 −ad0 − bc0 + cb0 − da0 ac0 − bd0 + ca0 + db0 
φ(qq 0 ) = 
ac0 − bd0 + ca0 + db0 ad0 + bc0 − cb0 + da0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0 −ab0 − ba0 − cd0 + dc0 


ad0 + bc0 − cb0 + da0 −ac0 + bd0 − ca0 − db0 ab0 + ba0 + cd0 − dc0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0
Et on a que :
  0
a −b0 −c0 −d0
 
a −b −c −d
 b a −d c   b0 a0 −d0 c0 
φ(q)φ(q 0 ) =  ×
a −b   c0 d0 a0 −b0 

c d
d −c b a d0 −c0 b0 a0
 0
aa − bb0 − cc0 − dd0 −ab0 − ba0 − cd0 + dc0 −ac0 + bd0 − ca0 − db0 −ad0 − bc0 + cb0 − da0

ab0 + ba0 + cd0 − dc0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0 −ad0 − bc0 + cb0 − da0 ac0 − bd0 + ca0 + db0 
=ac0 − bd0 + ca0 + db0 ad0 + bc0 − cb0 + da0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0 −ab0 − ba0 − cd0 + dc0 


ad0 + bc0 − cb0 + da0 −ac0 + bd0 − ca0 − db0 ab0 + ba0 + cd0 − dc0 aa0 − bb0 − cc0 − dd0
= φ(qq 0 )

De plus, ce morphisme est bijectif, en eet :

 φ est injectif car ∀q ∈ H , φ(q) 6= 0 ∗

 φ est surjectif car dim(H) = 4 et dim(V ect(I , φ(i), φ(j), φ(k)) = 4 4