Université Iba Der Thiam de Thiès

UFR : Science et Technologie (SET)

Département de Mathématiques

Licence 1 : Mathématiques-Informatique (LMI)

☞ Cours de Mécanique du Point

Matériel

✍ Chapitre 2 : Cinématique du Point Matériel

✎ Enseignant : Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE

Chapitre 2 : Cinématique du Point Matériel

Résumé

La cinématique du point matériel étudie le mouvement d’un objet sans tenir

compte des forces qui le causent. Elle se focalise sur la description du mouvement
en fonction du temps.

Concepts clés :

☞ Trajectoire :

La trajectoire est la courbe que le point matériel dessine dans l’espace au

cours du temps.

☞ Mouvement rectiligne uniforme :

✍ La trajectoire est une ligne droite.

✍ La vitesse est constante.

✍ L’accélération est nulle.

☞ Mouvement rectiligne uniformément varié :

✍ La trajectoire est une ligne droite.

✍ La vitesse est variable.

✍ L’accélération est constante.

☞ Mouvement circulaire :

✍ La trajectoire est un cercle.

✍ La vitesse est variable en direction mais constante en amplitude.

✍ L’accélération est centripète et dirigée vers le centre du cercle.

☞ Lois du mouvement de Newton :

✍ Première loi : Un point matériel reste immobile ou en mouvement recti-

ligne uniforme si la somme des forces qui s’exercent sur lui est nulle.

✍ Deuxième loi : La somme des forces qui s’exercent sur un point matériel
est égale à sa masse multipliée par son accélération.

✍ Troisième loi : À toute action correspond une réaction égale et opposée.

☞ Applications :

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -1- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

 ✍ La cinématique du point matériel est utilisée dans de nombreux do-
maines, tels que la mécanique, l’astronomie, l’ingénierie et la physique.

✍ Elle permet de modéliser le mouvement des objets, de prédire leur posi-

tion et leur vitesse dans le temps, et de calculer les forces qui s’exercent
sur eux.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -2- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

TABLE DES MATIÈRES

Table des matières

1 Définition de la Cinématique du Point Matériel 4

2 Mouvement Rectiligne 4

3 Mouvement Curviligne 4

4 Mouvement Circulaire Uniforme 5

4.1 Vitesse Angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2 Accélération Centripète . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3 Période et Fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5 Cinématique sans Changement de Référentiel 6

5.1 Coordonnées Cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2 Coordonnées Cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3 Coordonnées Sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

6 Exercices Corrigés 7

7 Cinématique avec Changement de Référentiel 9

7.1 Mouvement Absolu de M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.2 Mouvement Relatif de M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.3 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.4 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.5 Exemple du mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.6 Exemple du mouvement de rotation uniforme . . . . . . . . . . . . . . . 11

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -3- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

1 Définition de la Cinématique du Point Matériel
La cinématique du point matériel étudie le mouvement d’un objet sans tenir compte
des forces qui le produisent. On distingue deux types de mouvements principaux : le
mouvement rectiligne et le mouvement curviligne.

2 Mouvement Rectiligne
Un mouvement est dit rectiligne lorsque le point matériel se déplace le long d’une tra-
jectoire rectiligne. La position du point matériel le long de cette trajectoire peut être
décrite par une fonction de la forme x(t), où x est la position du point matériel et t est
le temps.
La vitesse moyenne vmoy d’un point matériel se déplaçant entre deux instants t1 et t2 est
donnée par :
x(t2 ) − x(t1 )
vmoy =
t2 − t1
La vitesse instantanée v est la limite de la vitesse moyenne lorsque l’intervalle de temps
∆t = t2 − t1 tend vers zéro :
∆x dx
v = lim =
∆t→0 ∆t dt
L’accélération moyenne amoy est définie comme le changement de vitesse sur un intervalle
de temps donné :
v(t2 ) − v(t1 )
amoy =
t2 − t1
L’accélération instantanée a est la dérivée de la vitesse par rapport au temps :

dv d2 x
a= = 2
dt dt

3 Mouvement Curviligne
Un mouvement est dit curviligne lorsque le point matériel se déplace le long d’une tra-
jectoire courbe. Dans ce cas, la position du point matériel est décrite par un vecteur de
position ⃗r(t), où ⃗r est un vecteur reliant un point fixe de référence à la position du point
matériel à un instant donné.
La vitesse ⃗v est définie comme la dérivée du vecteur de position par rapport au temps :

d⃗r
⃗v =
dt

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -4- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

L’accélération ⃗a est la dérivée de la vitesse par rapport au temps :

d⃗v d2⃗r
⃗a = = 2
dt dt

4 Mouvement Circulaire Uniforme

Le mouvement circulaire uniforme est un mouvement dans lequel un point matériel se
déplace le long d’une trajectoire circulaire à une vitesse constante. Ce type de mouvement
est caractérisé par une accélération centripète dirigée vers le centre du cercle.

4.1 Vitesse Angulaire

La vitesse angulaire ω est définie comme le taux de variation de l’angle entre la position
du point matériel et un axe de référence, par rapport au temps :

dθ
ω=
dt

où θ est l’angle entre la position du point matériel et l’axe de référence.

La vitesse linéaire v d’un point matériel en mouvement circulaire uniforme est liée à sa
vitesse angulaire par la relation :
v = rω

où r est le rayon de la trajectoire circulaire.

4.2 Accélération Centripète

L’accélération centripète ac est l’accélération dirigée vers le centre du cercle, nécessaire

pour maintenir un mouvement circulaire uniforme. Elle est donnée par :

ac = rω 2

4.3 Période et Fréquence

La période T d’un mouvement circulaire uniforme est le temps nécessaire pour parcou-
rir une fois la trajectoire circulaire complète. Elle est liée à la vitesse angulaire par la
relation :
2π
T =
ω

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -5- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

La fréquence f est le nombre de tours effectués par unité de temps et est l’inverse de la
période :
1
f=
T

5 Cinématique sans Changement de Référentiel

Dans cette section, nous étudions la cinématique du point matériel sans changement de
référentiel. Nous présentons les vecteurs position, vitesse et accélération en coordonnées
cartésiennes, cylindriques et sphériques.

5.1 Coordonnées Cartésiennes

Vecteur Position

Le vecteur position ⃗r en coordonnées cartésiennes est donné par :

⃗r = x⃗i + y⃗j + z⃗k

Vecteur Vitesse

Le vecteur vitesse ⃗v en coordonnées cartésiennes est la dérivée du vecteur position par

rapport au temps :
d⃗r dx dy dz
⃗v = = ⃗i + ⃗j + ⃗k
dt dt dt dt

Vecteur Accélération

Le vecteur accélération ⃗a en coordonnées cartésiennes est la dérivée du vecteur vitesse

par rapport au temps :
d⃗v d2 x d2 y d2 z
⃗a = = 2 ⃗i + 2 ⃗j + 2 ⃗k
dt dt dt dt

5.2 Coordonnées Cylindriques

Vecteur Position

Le vecteur position ⃗r en coordonnées cylindriques est donné par :

⃗r = ρ⃗eρ + z⃗k

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -6- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

5.3 Coordonnées Sphériques

Vecteur Vitesse

Le vecteur vitesse ⃗v en coordonnées cylindriques est donné par :

d⃗r dρ dθ dz
⃗v = = ⃗eρ + ρ ⃗eθ + ⃗k
dt dt dt dt

Vecteur Accélération

Le vecteur accélération ⃗a en coordonnées cylindriques est donné par :

 2 !
d2 ρ
 2
d2 z ⃗

d⃗v dθ dθ dρ dθ
⃗a = = − ρ ⃗
e ρ + ρ + 2 ⃗
e θ + k
dt dt2 dt dt2 dt dt dt2

5.3 Coordonnées Sphériques

Vecteur Position

Le vecteur position ⃗r en coordonnées sphériques est donné par :

⃗r = r⃗er

Vecteur Vitesse

Le vecteur vitesse ⃗v en coordonnées sphériques est donné par :

d⃗r dr dθ dϕ
⃗v = = ⃗er + r ⃗eθ + r sin(θ) ⃗eϕ
dt dt dt dt

Vecteur Accélération

Le vecteur accélération ⃗a en coordonnées sphériques est donné par :

 2  2 !  2 !
d⃗v d2 r dθ dϕ d 2
θ dr dθ dϕ
⃗a = = 2
−r − r sin2 (θ) ⃗er + r 2 + 2 − r sin(θ) cos(θ) ⃗eθ
dt dt dt dt dt dt dt dt

d2 ϕ
 
dr dϕ dθ dϕ
+ r sin(θ) 2 + 2 + 2r cos(θ) ⃗eϕ
dt dt dt dt dt

6 Exercices Corrigés

Exercice 1

Un point matériel se déplace selon la trajectoire définie par l’équation paramétrique

x(t) = cos(t), y(t) = sin(t), z(t) = t. Déterminez les vecteurs position, vitesse et accélé-
ration en coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques.

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -7- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

Solution :
Coordonnées Cartésiennes :

⃗r = cos(t)⃗i + sin(t)⃗j + t⃗k

⃗v = − sin(t)⃗i + cos(t)⃗j + ⃗k

⃗a = − cos(t)⃗i − sin(t)⃗j

Coordonnées Cylindriques :
 
sin(t)
q
2
⃗r = cos2 (t) + sin (t)⃗eρ + arctan ⃗eθ + t⃗k
cos(t)

⃗v = ⃗eθ + ⃗k
q
⃗a = − cos2 (t) + sin2 (t)⃗eρ + t⃗eθ

Coordonnées Sphériques :
  !
sin(t) t
q
2 2 2
⃗r = cos (t) + sin (t) + t ⃗er + arctan ⃗eθ + arctan p ⃗eϕ
cos(t) cos2 (t) + sin2 (t)

− sin(t) t
⃗v = p ⃗er + ⃗eθ + ⃗eϕ
2
cos2 (t) + sin (t) + t2 cos (t) + sin2 (t)
2

− cos(t) sin(t) 1
⃗a = p ⃗er − 2 ⃗
e θ + p ⃗eϕ
cos2 (t) + sin2 (t) + t2 cos2 (t) + sin (t) cos2 (t) + sin2 (t) + t2

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -8- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

7 Cinématique avec Changement de Référentiel
La cinématique avec changement de référentiel étudie le mouvement d’un objet en tenant
compte du changement de repère.

Dans cette section, nous étudions la cinématique avec changement de référentiel entre
deux repères R1 et R2 .

Figure 1 – Référentiels absolu R1 (en bleu) et relatif R2

(en vert)

7.1 Mouvement Absolu de M

Considérons le mouvement absolu de M dans le repère R1 . La position, la vitesse et

l’accélération de M dans ce repère sont données par :

Position

La position de M dans le repère R1 est donnée par le vecteur

−−−→
O1 M (t) = x1 (t)⃗i1 + y1 (t)⃗j1 + z1 (t)⃗k1

Où x1 (t), y1 (t) et z1 (t) sont les coordonnées de M dans R1 .

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -9- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

7.2 Mouvement Relatif de M

7.2 Mouvement Relatif de M

Considérons maintenant le mouvement relatif de M par rapport au repère R2 . La posi-

tion, la vitesse et l’accélération de M dans ce repère sont données par :

Position

La position de M dans le repère R2 est donnée par le vecteur

−−−→
O2 M (t) = x2 (t)⃗i2 + y2 (t)⃗j2 + z2 (t)⃗k2

Où x2 (t), y2 (t) et z2 (t) sont les coordonnées de M dans R2 .

7.3 Composition des vitesses

La relation entre les positions dans les deux repères est donnée par :

−−−→ −−−→ −−−→

O1 M = O1 O2 + O2 M

La loi de composition des vitesses s’écrit de la façon suivante :

⃗va = ⃗vr + ⃗ve

VITESSE ABSOLUE −−−→

dO1 M (t)
⃗va = ⃗v (M/R1 ) =
dt
VITESSE RELATIVE

−−−→
dO2 M (t)
⃗vr = ⃗v (M/R2 ) =
dt
VITESSE D’ENTRAINEMENT

−−−→
dO1 O2 (t) −−−→
⃗ve = ⃗ R2 /R1 ∧ O2 M
+ω
dt

7.4 Composition des accélérations

La loi de composition des accélérations s’écrit de la façon suivante :

⃗aa = ⃗ar + ⃗ae + ⃗ac

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -10- Mécanique du Point du Matériel - UIDT

7.5 Exemple du mouvement rectiligne

ACCELERATION ABSOLUE
→
−
d⃗va (t)
⃗aa = ⃗a(M/R1 ) =
dt

ACCELERATION RELATIVE

→
− −−−→
d ⃗vr (t) d2 O2 M (t)
⃗ar = ⃗a(M/R2 ) = =
dt dt2
ACCELERATION D’ENTRAINEMENT

−−−→ ⃗ R /R
d2 O1 O2 (t) dω 2 1 −−−→ −−−→
⃗ae = + ∧ O 2 M + ωR 2 /R1 ∧ (ωR 2 /R1 ∧ O2 M )
dt2 dt
ACCELERATION DE CORIOLIS

⃗ac = 2⃗ωR2 /R1 ∧ ⃗vr

7.5 Exemple du mouvement rectiligne

Pour un mouvement rectiligne, où R2 est en translation rectiligne par rapport à R1 , la

⃗ R2 /R1 = ⃗0.
vitesse angulaire ω
La décomposition des vitesses s’exprime dans ce cas par :
−−−→ −−−→ −−−→
dO2 M (t) dO1 O2 (t) dO1 O2 (t)
⃗va = ⃗v (M/R2 ) = + = ⃗vr +
dt dt dt

La décomposition des accélérations s’exprime dans ce cas par :

−−−→ −−−→
d2 O2 M (t) d2 O1 O2 (t)
⃗aa = +
dt2 dt2

7.6 Exemple du mouvement de rotation uniforme

Pour un mouvement, où R2 est en rotation uniforme rapport à R1 , la vitesse angulaire

−−→
ω
⃗ R2 /R1 = Cte.
La décomposition des vitesses s’exprime dans ce cas par :
−−−→ −−−→
dO2 M (t) dO1 O2 (t) −−−→
⃗va = ⃗v (M/R2 ) = + ⃗ R2 /R1 ∧ O2 M
+ω
dt dt

La décomposition des accélérations s’exprime dans ce cas par :

−−−→ −−−→
d2 O2 M (t) d2 O1 O2 (t) −−−→
⃗aa = 2
+ 2
+ ωR2 /R1 ∧ (ωR2 /R1 ∧ O2 M ) + 2⃗ωR2 /R1 ∧ ⃗vr
dt dt

✎Dr. El Hadji Mbaye NDIAYE -11- Mécanique du Point du Matériel - UIDT