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Systèmes logiques séquentiels
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Systèmes logiques « Il faut réveiller en nous tous les

séquentiels enfants endormis. »
Gottfried Wilhelm LEIBNIZ

1
1 - Définition
1.1 – Nécessité d’une logique séquentielle
Il est possible de modéliser un système combinatoire de la manière suivante :
E Système S
combinatoire
Les relations entre le vecteur représentant les variables d’entrée et le vecteur

représentant les variables de sortie pour un tel système suivent les règles suivantes :
@ 1- A un vecteur E correspond un unique vecteur S.

@ 2- A un vecteur S correspond un ou plusieurs vecteurs E.
Un circuit séquentiel respecte la règle 2, mais la règle 1 doit être remplacée par :
@ 3- A un vecteur E correspond un ou plusieurs vecteurs S.
Considérons par exemple, le vérin pneumatique (A), piloté par un distributeur 4/2,
dont le chronogramme est défini ci-après :
a0
t
(A)
a1
a0 a1
t
A
A
t
10 00 01 00
On remarque sur cet exemple que :
1 1 0 0
E = (a0,a1) et S = (A) sont tels que :
1
Horloge à pendule d’après Huygens. Dessin simplifié d’après une planche du traité Horologium
oscillatorum montrant la suspension du pendule par un double fil guidé par les lames cycloïdales.
Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 1

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- si a0 = 1 et a1 = 0 alors A est à 1,
- si a0 = 0 et a1 = 1 alors A est à 0,
- si a0 = a1 = 0 alors A vaut soit 0, soit 1.
On s’aperçoit ainsi que, pour E = (0,0), on a : S = (0) ou S = (1)
Ce système n’est donc pas combinatoire, il ne respecte pas la règle 1 précédente, il

est séquentiel : son évolution est fonction des variables d’entrée et des séquences
précédentes.
1.2 – Définitions
Un système dont l’évolution dépend à la fois des variables d’entrée et du temps est
un système séquentiel. L’information sur le passé du système est donné par des
variables internes au système séquentiel.
Le vecteur sortie d’un système séquentiel est entièrement déterminé par une
combinaison du vecteur d’entrée et du vecteur interne du système.
a0a1x A X
Appliquons cette définition à l’exemple précédent en notant x la 000 1 0
variable représentant les états internes du système dont la fonction 010 1 1
est la mémorisation des séquences passées. Représentons la table 100 1 0
de vérité de S en fonction de E et x, ainsi que X la variable donnant 110 ∅ ∅
la valeur suivante de x (voir chronogramme en annexe 1). 001 0 1
011 0 1
Après simplification, on obtient l’équation des deux variables A et X.
101 0 0
On a : X = a0 x + a1 et A = x .
111 ∅ ∅
L’état interne d’un système séquentiel est représenté par un ensemble de variables binaires, appelées
variables internes. Soient x1, x2, …, xr ces variables. On notera xi et Xi les valeurs présentes et à venir
d’une variable interne. Ces valeurs diffèrent lorsque la variable xi doit être modifiée, sinon elles sont
égales.
Les sorties du système séquentiel et ses variables internes sont des fonctions logiques des variables
d’entrée et des variables internes. Cette définition récurrente des variables internes confère au
système sa nature séquentielle. On peut écrire :
r r r r r r r
( )
r
( )
r
( ( ))
S ( t ) = f E ( t ) , x ( t ) avec X ( t ) = g E ( t ) , x ( t ) = g E ( t ) , X t − pour laquelle, X (t − ) représente la
valeur de x(t) juste avant l’instant t considéré.
1.3 – Schéma général d’un système séquentiel
S(t)
Système
combinatoire f
E(t)
Mémorisation
x(t) = X(t )
-
Système X(t)
combinatoire g

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2 – Les mémoires bistables électroniques : les bascules RS
Nous étudions dans cette partie la réalisation de la fonction « mémoire » en

technologie électronique câblée (voir en annexe 2, pour ce qui concerne la
technologie électrique). L’élément utilisé se nomme mémoire à deux états stables ou
bistables ou encore bascule. Les trois types de bascules les plus utilisées sont les
bascules RS, D et JK. Pour la logique séquentielle que nous présentons ici, c’est la
bascule RS qui est la plus courante et que nous allons présenter ici.
2.1 – La bascule RS asynchrone
2.1.1 - Définition
Une bascule est un composant électronique de mémorisation. Une bascule RS

possède deux entrées :
• Une entrée de mémorisation (S pour l’anglais SET),

• Une entrée d’effacement de la mémoire (R pour l’anglais RESET).
Elle possède également deux sorties complémentaires.
2.1.2 – Table de vérité
Nous donnons ci-après la table de vérité traduisant le fonctionnement de la bascule

RS ainsi que le tableau de Karnaugh de Q +.
R S Q+ Q+ RS 00 01 11 10
0 0 Q- Q- Q-
0 1 1 0 0 0 1 ∅ 0
1 0 0 1 1 1 1 ∅ 0
1 1 ∅ ∅
Les valeurs Q + et Q – sont respectivement les états de sortie avant et après la

modification de l’état de l’entrée.
Il existe deux types de bascules RS :
• Les bascules à déclenchement prioritaire pour lesquelles ∅ = 0,

• Les bascules à enclenchement prioritaire pour lesquelles ∅ = 1.
L’intérêt d’une bascule RS réside dans le fait qu’elle joue le rôle d’une mémoire
élémentaire. En effet, lorsqu’on applique une commande sur R ou S, la sortie Q
change de valeur et y reste ultérieurement lorsque la commande n’est plus
appliquée.
S Q
2.1.3 – Symbole Bascule
RS
R Q

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2.1.4 – Équations
• Bascule à déclenchement prioritaire : Q + = Q − S R + SR = R S + Q − ( )

• Bascule à enclenchement prioritaire : Q + = Q − S R + SR + SR = Q − R + S
Remarquons, pour la première, que quel que soit l’état de Q-, si R = S = 1, alors Q+ = 0, et pour la
dernière, que quel que soit l’état de Q-, si R = S = 1, alors Q+ = 1.
2.1.5 – Logigrammes
Nous nous proposons la représentation par opérateurs NOR d’une bascule à

déclenchement prioritaire, puis par cellules logiques NAND d’une bascule
à enclenchement prioritaire.
R R
≥1 Q1
&
Q1
Boucles de rétroaction
≥1 Q2
& Q2
S S
Les équations sont :
Q1 = R (S + Q1 ) Q1 = R + S Q1
Q2 = S (R + Q2 ) ≠ Q1 Q2 = S + RQ2 ≠ Q1
Les deux modes ont une architecture interne similaire mais avec inversion des
signaux d’entrée ce qui correspond physiquement à une commande par niveau 0.
2.1.6 – Mémorisation pour un système séquentiel
Pour réaliser la fonction mémorisation nécessaire à l’expression des variables

internes d’un système séquentiel à l’aide de bascules RS, il faut trouver pour chaque
bascule associée à une variable interne, les expressions logiques qui commandent
les entrées R et S.
Le tableau suivant indique les valeurs que doivent prendre les entrées R et S de la
bascule lorsque la sortie doit passer de l’état Q- à l’état Q+.
A partir de ce tableau et des expressions des variables Q- → Q+ R S

internes, on peut déduire les expressions des entrées R et S 0 0 ∅ 0
des bascules en fonction des variables d’entrée et des 0 1 0 1
variables internes. 1 0 1 0
1 1 0 ∅

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2.1.7 – Exemple de réalisation
Un chariot, entraîné par un moteur à deux sens de marche se déplace entre deux
positions A et B (voir figure). Sa position de repos est en A. Lorsqu’on appuie sur un
bouton poussoir départ cycle (dcy), le chariot part pour un aller retour. Une fois
revenu en A, le chariot s’arrête si dcy est relâché, ou redémarre vers B si dcy est
maintenu.
La réalisation technologique
a b est effectuée à l’aide de 3
G D bascules RS asynchrones.
Le fonctionnement du système
dcy est représenté par les
A B
grandeurs logiques suivantes :
Variables de sorties : G = 0, D = 1 déplacement de A vers B

G = 1, D = 0 déplacement de B vers A
G = 0, D = 0 arrêt du chariot
G = 1, D = 1 combinaison interdite
Variables d’entrée : a = 1 chariot en A
b = 1 chariot en B
dcy = 1 bouton poussoir appuyé
Équations des entrées R et S pour trois bascules :
⎧S0 = Q2 a ⎧S1 = Q0 dcy ⎧S2 = Q1b

⎨ ⎨ ⎨
⎩R 0 = Q1 ⎩R1 = Q2 ⎩R 2 = Q0
Remarque : les équations ci-dessus sont obtenues simplement par la méthode du GRAFCET étudiée
par la suite.
Logigramme de la PC :
a D G
dcy b
& & &

≥1
S0 Q0 S1 Q1 S2 Q2
≥1 ≥1
R0 R1 R2
init

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2.2 – La bascule RS synchrone
2.2.1 – Nécessité d’un synchronisme
Les circuits précédents sont dits asynchrones car ils ne permettent pas de contrôler
les instants de commutation des entrées et des sorties.
La synchronisation s’effectue à l’aide d’un signal impulsionnel de fréquence fixe
nommé signal d’horloge.
horloge
Période d’horloge
2.2.2 – La bascule RST ou RS latch ou RS synchronisée S Q
Le basculement s’effectue à des instants périodiques. Bascule

H
L’étage de synchronisation est un circuit combinatoire RST
Il s’agit d’une synchronisation sur les entrées. La prise en R Q

compte de l’état des entrées s’effectue alors au niveau
haut du signal d’horloge.
S
Il existe des circuits qui possèdent une & Q
S*
synchronisation sur les sorties, ou encore
synchronisation à l’affichage. Bascule
H RS
Les entrées d’un circuit séquentiel dont
l’action est conditionnée à l’état d’un signal de & R* Q
contrôle se nomment des entrées statiques R
ou synchrones. Celles dont l’effet sur l’état du
circuit est immédiat sont des entrées
dynamiques. Dans le cas de la bascule RS latch, les entrées R et S sont synchrones
et l’entrée horloge est dynamique. Dans le cas de la bascule RS asynchrones, les
entrées R et S sont dynamiques.
2.3 – Quelques applications des bascules
Les circuits séquentiels dont les définitions sont données ci-après sont réalisés avec
des bascules.
2.3.1 – Les registres
Un registre est un circuit permettant d’enregistrer provisoirement un « mot » binaire

en vue de son transfert ultérieur dans un autre circuit (pour traitement, stockage,
affichage,…). On distingue quatre types de registres : le registre à écriture et lecture
parallèle, le registre à écriture série et lecture parallèle, le registre à écriture parallèle
et lecture série et le registre à écriture et lecture série.

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2.3.2 – Les compteurs
Un compteur est un circuit logique séquentiel constitué par l’association de plusieurs

bascules permettant de compter un certain nombre d’impulsions à une certaine
fréquence. Un compteur est dit modulo M lorsqu’il peut compter M impulsions de 0 à
M –1, et qu’il est remis à zéro à la Mième .
2.3.3 – Les mémoires
Une mémoire vive sert à stocker des informations binaires qui évoluent au cours du
fonctionnement du gestionnaire de la partie commande. Ces mémoires vives sont
appelées des RAM (Random Access Memory) et sont organisées en mots binaires.
3 – Une méthode d’étude des systèmes séquentiels : le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Commande Étape - Transition) est la méthode de

représentation et d’analyse des systèmes séquentiels qui s’est imposée dans le
domaine industriel international. Créé en 1975 par un groupe d’industriels et
d’universitaires français, ce langage s’est rapidement imposé au niveau mondial par
son applicabilité et sa simplicité. Nous proposons dans ce cours une étude des
définitions et des méthodes d’application.
3.1 – Définitions
3.1.1 – Le GRAFCET
Un GRAFCET est un graphe orienté qui comporte deux éléments fondamentaux : les
étapes et les transitions. Chaque arc d’un GRAFCET connecte soit une étape à une
transition, soit une transition à une étape.
Conventionnellement, les arcs sont orientés du haut vers le bas. Dans le cas
contraire, il faut indiquer une flèche pour préciser que la convention n’est pas
respectée.
étape
Exemple de GRAFCET
1 Attendre
Cycle de Perçage transition
Départ cycle
Descendre rapidement action
2
réceptivité
Position 2
3 Descendre lentement
Position 3
4 Remonter
Position 1

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3.1.2 – Les éléments graphiques de base
3.1.2.1 – Les étapes
Une étape représente un état stable du système étudié. Elle est présentée dans le
GRAFCET par un carré entourant un numéro. Une étape peut être active ou inactive.
Dans le premier cas, on peut signifier cette activité en indiquant un point dans le
carré.
Les étapes actives à l’instant initial (initialisation) sont appelées étapes initiales et
sont présentées par un double carré.
2 3 11
étape étape active étape initiale
La variable binaire Xi associée à l’état de l’étape n° i vaut 1 si l’étape est active et 0

dans le cas contraire.
Lorsque l’étape est active, elle indique les actions qui doivent être réalisées. Ces
actions sont associées aux étapes. Par exemple, dans le GRAFCET ci-dessus,
l’action associée à l’étape 4 est « REMONTER ».
Les actions peuvent être indiquées littéralement ou symboliquement (voir ci-

dessous).
2 Descendre lentement 2 A+ B+
3.1.2.2 – Les transitions
Une transition modélise un changement d’état du système. Elle indique une unique
possibilité d’évolution entre deux ou plusieurs étapes. Elle est représentée par un
trait horizontal court sur la liaison orientée.
8 81 82
8
9
91 92 9
Transition simple divergence en ET convergence en ET

_____________________________________________________________________________________________________
La transition relie l’ensemble des étapes d’entrée à l’ensemble des étapes de sorties.
Une transition précise les conditions dans lesquelles les étapes de sortie doivent
devenir actives. Parmi celles-ci (indiquées dans la suite), on trouve notamment les
réceptivités associées à la transition.
Ces réceptivités (conditions de franchissement d’une transition) sont indiquées d’une

manière littérale ou symbolique ou à l’aide d’une expression booléenne.
8 2 1
Position 3 a+b e1
9 3 2
e1 : pièce percée
REGLE FONDAMENTALE DE SYNTAXE : Il y a toujours une succession étape –

transition ou transition – étape.
3.1.3 – Les règles d’évolution d’un GRAFCET
Un système séquentiel évolue dans le temps. Cette évolution correspond à un

changement d’état traduit dans le GRAFCET par une évolution qui doit suivre les
cinq règles fondamentales.
REGLE 1 – Situation initiale
L’ensemble des étapes actives à l’instant initial est l’ensemble des étapes initiales.
C’est la situation initiale ; elle correspond aux étapes actives à la mise en énergie de
la partie commande du système.
REGLE 2 – Franchissement d’une transition
Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites :
- toutes les étapes d’entrées de la transition sont actives, on dit alors que la
transition est validée,
- la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.
REGLE 3 – Évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les

étapes de sortie de la transition et la désactivation de toutes les étapes d’entrée.

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REGLE 4 – Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
REGLE 5 – Activation et désactivation simultanées
Si au cours du franchissement d’une ou de plusieurs transitions simultanément, une

même étape doit être désactivée et activée, alors elle reste active.
Remarques concernant les règles d’évolution
Règle 1 : Un GRAFCET a au moins une étape initiale.
Règle 2 : Exemple de franchissement d’une transition
2 Faire A 2 Faire A
b = 0 ou 1 b=0
3 Faire B 3 Faire B
transition non validée transition validée
2 Faire A 2 Faire A
b=1 b = 0 ou 1
3 Faire B 3 Faire B
transition franchissable transition franchie
Chronogrammes du franchissement X2 t
b t
X3 t

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Règle 3 : Le chronogramme ci-dessus est théorique ; en fait, il y a toujours un retard

(même très faible) au franchissement dû au comportement du matériel.
X2 t
b t
X3 t
Retard au franchissement 2
Règle 4 :
a b
Si les deux réceptivités a et b sont vraies lors de l’activation de
l’étape 2, l’évolution se produit simultanément de cette étape 3 4
vers les étapes 3 et 4.
Règle 5 :
Cette règle correspond à un choix donné à l’activation. On retrouve ainsi l’équation

d’évolution d’une bascule R-S à enclenchement prioritaire.
X2 . a Q3
2 Faire A S Q
Bascule R-S
a (étape X3)
3 Faire B
X4 R
b
La bascule R-S à enclenchement prioritaire a pour équation : Qi = S + X i .R ; si celle-

ci est liée à l’étape 3, alors l’équation s’écrit : Q3 = X 2 ⋅ a + X 3 ⋅ X 4
3.1.4 – Le point de vue adopté
Selon le point de vue adopté pour l’étude, la description par le GRAFCET diffère. On
distingue plusieurs niveaux de description :
Le point de vue « utilisateur » ou fonctionnel
La description est littérale et précise ce que voit

l’utilisateur pendant le fonctionnement de 2 Percer à faible vitesse
l’automatisme. Il décrit les actions réalisées par la
partie opérative.
Le point de vue « concepteur » ou procédé

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La description est littérale ou symbolique et

précise les actions de la partie opérative en 2 Sortir tige vérin A
intégrant les contraintes technologique. Le
perçage ci-dessus se fait par une sortie de tige
d’un vérin.
Le point de vue « automaticien » ou partie commande
La description est, en général, faite d’une manière

symbolique et précise les actions vues de la partie 2 PA +
commande vers la partie opérative. La sortie de tige du vérin
est réalisée par pilotage du distributeur de variable PA
(Préactionneur du vérin A).
3.2 – Les structures de base du GRAFCET
3.2.1 – La séquence unique
Un GRAFCET qui ne contient qu’une seule succession

possible de situations est un GRAFCET à séquence
unique. On parle alors d’un GRAFCET linéaire. 1
Exemple : m⋅a
Mise en marche d’une machine électrique 2 M
3.2.2 – La sélection de séquences a
La sélection de séquence est composée d’une divergence de séquences et d’une

convergence de séquences.
Divergence
de séquences
1 Faire B
a+b c
2 Faire A 4 Faire C
d =1
3 Faire B
Convergence
a.c de séquences
5 Faire D

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Si les conditions de franchissement de la transition a + b et c sont exclusives l’une de

l’autre, elles permettent d’obtenir une sélection exclusive entre les deux évolutions
possibles.
3.2.3 – Les séquences simultanées ou parallélisme

Divergence
en ET
1 Faire D
a+b
2 Faire A 4 Faire C
3 Faire B
Convergence
en ET
c
5 Faire E
Une transition qui possède plusieurs étapes de sortie représente l’exécution en

parallèle de plusieurs séquences. C’est une structure divergente en ET.
Une transition qui possède plusieurs étapes d’entrée représente la synchronisation
de plusieurs séquences. C’est une structure convergente en ET.
Les séquences débutent simultanément mais 1 Faire A

l’évolution dans chaque branche est
indépendante. Cette structure permet un
parallélisme entre plusieurs séquences. a.c
a.c
3.2.4 – Les sauts d’étapes 2 Faire B
C’est une sélection de séquence particulière. Il y a a+e

saut de l’étape 1 à l’étape 4 si a.c est vraie.
3 Faire C
3.2.5 – Les reprises de séquences
C’est une boucle. La reprise de séquence est d

effectuée tant que la condition de transition d.a est
vraie. 4 Faire D
Voir figure page suivante.

_____________________________________________________________________________________________________
3.2.6 – Les extensions de représentation

1 Faire G
3.2.6.1 – Les macro-étapes
a.c
Une macro-étape Mi est la représentation par
un seul carré d’un ensemble unique d’étapes
2 Faire H
et de transitions. Cet ensemble est appelé
expansion de la macro-étape.
L’expansion commence par une seule étape a+e
d’entrée notée Ei et se termine par une seule
étape de sortie notée Si. 3 Faire J
Tout franchissement d’une transition pour

laquelle Mi est une étape de sortie active d.a
l’étape d’entrée de l’expansion de Mi. d.a
L’étape de sortie de l’expansion participe à la 4 Faire K
validation de l’étape d’entrée de la transition
de sortie de Mi. Afin d’éviter des problèmes
de stabilité du système, la transition de sortie
d’une macro-étape sera toujours associé à la
réceptivité « toujours vraie », c’est-à-dire « = 1 ».
L’expansion d’une macro-étape peut comporter des étapes initiales bien que cela
soit déconseillé.
Exemple : expansion de la macro-étape M10
1 E10
a.c a.c
2 Faire H 7 Faire G
a+e b
M10
8
=1 10 Faire P
4 Faire K
9 Faire R
b+e
S10

_____________________________________________________________________________________________________
Une même expansion ne peut se substituer à deux macro-étapes distinctes.
3.2.6.2 – Les réutilisations de séquences : la tâche
Une tâche est un GRAFCET indépendant qui modélise l’exécution d’une opération.
Cette opération est déclenchée par un autre GRAFCET appelé superviseur. A la fin
de la tâche, celle-ci renvoie l’information de fin au superviseur et revient à son état
initial en attente d’une nouvelle demande d’exécution de l’opération.
Une tâche commence toujours par une étape initiale qui attend le déclenchement de
la tâche. Elle se termine toujours par une étape sans action suivie le plus souvent
d’une transition toujours vraie « = 1 ».
Les tâches ne communiquent qu’avec le superviseur et ne doivent pas communiquer

entre elles.
Superviseur Tâche
1 10
a.c a.c
2 Faire A 11 Faire V
a+e X3
3
12 Faire S
X15 14 Faire P
t
4 Faire T
13 Faire R
b+e
s.t + a
15
=1
Remarque : une tâche peut être déclenchée par plusieurs étapes du GRAFCET
superviseur alors que l’expansion d’une macro-étape n’est associée qu’à une macro-
étape unique.
3.2.6.2 – Le forçage

_____________________________________________________________________________________________________
La notion de forçage est liée à celle de hiérarchie des tâches. La complexité des
systèmes automatiques impose au concepteur la réalisation de nombreux GRAFCET
liés entre eux, dont certains sont hiérarchiquement supérieurs à d’autres et les
premiers imposent les évolutions aux derniers. On parle alors de forçage : on impose
une certaine situation à un GRAFCET tant qu’un autre GRAFCET est dans une
étape particulière à laquelle est attachée la macro-action de forçage.
Définition du forçage
Si la macro-action « Forçage Gi : {j} » est associée à l’étape k du GRAFCET Gh,

alors le GRAFCET Gi est mis et reste dans la situation {j} tant que l’étape k est
active. Lorsque k devient inactive le GRAFCET Gi peut évoluer à nouveau, à partir
de la situation {j}.
Le forçage est particulièrement utilisé lorsque la partie commande est défaillante ou

est bloquée et la consigne de forçage de situation a pour objectif de « réinitialiser » la
partie commande. De même si une panne survient sur la partie opérative, il peut être
utile de forcer la partie commande à se trouver dans une situation particulière.
G1
G2
1 10
init a.c
2 Forçage G2 : {12} 11 Faire G
=1 b
12
14 Faire P
13 Faire R
15
L’initialisation du système (GRAFCET G1) force le GRAFCET G2 à être à l’étape 12.

_____________________________________________________________________________________________________
3.2.7 – Les structures particulières
3.2.7.1 – La synchronisation de séquences
La structure parallèle du § 3.2.3 impose de fait une synchronisation à l’entrée de la

divergence en ET et à la sortie de la convergence en ET. Il existe d’autres GRAFCET
de synchronisation comme le montre les figures ci-après.
1 2
1 2
3 4
3 4
La synchronisation de séquences
3.2.7.2 – Le parallélisme interprété
parallélisme structural parallélisme interprété
1 1
a+b a+b
(a + b).X1
2 4
2 4
d a
d a
3 5
3 5
c c.X3
c
6
6

_____________________________________________________________________________________________________
Voir figures ci-avant. En utilisant la règle d’évolution n° 4, on peut découper un

GRAFCET global en GRAFCET partiels. Les deux structures sont équivalentes. La
première s’appelle le parallélisme structural et la seconde le parallélisme interprété.
3.2.7.3 – Le partage des ressources
Il s’agit d’un système dont certains actionneurs agissent sur une même
ressource (exemple de deux robots venant prendre des pièces sur un même support)
; il peut alors être interdit qu’ils agissent simultanément. Le GRAFCET suivant
permet l’exclusion de fonctionnement de deux actionneurs. La structure du
GRAFCET comprend une étape qui modélise la ressource qui est partagée (étape
1), des transitions qui modélisent l’utilisation de la ressource (réceptivités r1 et r2) et
des transitions qui modélisent la libération de la ressource (réceptivités r3 et r4).
Quand l’étape 1 est active, la ressource est libre.
1
10 11
r1 r2
r3 r4
3.2.7.4 – La mémorisation de passage
Il s’agit de mémoriser le passage 1

d’une étape. Le GRAFCET ci-
dessous permet la synchronisation
de la partie gauche sur la partie
droite indépendante grâce à l’étape
3. Il permet également qu’une
séquence ne soit exécutée 2 3 4
qu’après qu’une autre séquence ne
soit réalisée : l’étape 5 ne débutera
que si l’étape 1 est active et sa
réceptivité de sortie soit vraie et
que l’étape 4 soit active et que la
réceptivité d’entrée de 5 soit vraie.
5

_____________________________________________________________________________________________________
3.7.2.5 – La lecture de situation
La transition t n’est franchie que si l’étape 2 est active, mais ce franchissement

n’influe en rien sur l’état de cette étape.
1 2 T=T+1 si ↑a
t ↑a
3.3 – Les actions particulières
L’analyse des actions associées à une étape nécessite de bien faire la distinction
entre la durée d’une action et la durée d’activité de l’étape correspondante.
3.3.1 – L’action continue
Le cas le plus simple est celui de l’action continue qui se poursuit tant que l’étape à
laquelle elle est associée reste active.
2 A X2
En particulier, lorsque l’effet d’une action doit être maintenu pendant un certain
nombre d’étapes, il faudra répéter l’ordre d’action pour toutes les étapes qui sont
concernées.
3.3.2 – L’action conditionnelle
Une action conditionnelle est une action continue dont l’exécution est soumise à la
réalisation d’une condition logique. Cette condition est alors notée d’un tiret dessiné
sur la partie supérieure du rectangle représentant l’action ou indiquée par la
condition « si » - voir ci-après.
C
2 A 2 A
Si « C »

_____________________________________________________________________________________________________
X2
3.3.3 – L’action temporisée
Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient
comme condition logique. La notation adoptée pour faire intervenir le temps est :
Soit t/i/q où i désigne le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q

une valeur de temps (en secondes, minutes, …) ; exemple t/3/5 s,
Soit Xi/q où Xi désigne l’étape i ; exemple X3/5 s.
r1
r1 r2
2 A si X2/3 s
X2
r2
A
3s
3.3.4 – L’action retardée
C’est une action temporisée avec retard ; elle est notée q/Xi avec la même
convention qu’au § précédent.
r2
1
X2
r1
2 A
A si 3 s/X2
3s
r2
3.3.5 – L’action de comptage du temps
Une action de comptage d’un temps se note dans un rectangle sous la forme T = x.

_____________________________________________________________________________________________________
Exemple :
signifie qu’à l’étape 2 sont associées

l’action A et le comptage de 8
2 A T=8s secondes.
3.3.6 – L’action mémorisée
Une action mémorisée est mise en mémoire jusqu’à ce qu’on l’annule. Cette action
est indiquée par une lettre S (Stored en anglais). L’exécution de l’action A sera
modélisée par une action « début de A » et une action « fin de A ».
1 S Début de A
2 S Fin de A
3.4 – Les réceptivités particulières
3.4.1 – Les réceptivités fonction du temps
La réceptivité associée à une transition peut être constituée par la constatation d’une
durée écoulée depuis le début de l’activation d’une étape comprenant elle-même le
comptage d’un temps.
3 T=2s T=8s X3
X3/2s
X4
4 A
X5
X3/8s
2s
5 B
8s

_____________________________________________________________________________________________________
3.4.2 – Les réceptivités faisant intervenir un changement d’état
Il est fréquent que l’on ait à détecter dans un automatisme le changement d’état
d’une variable (capteur de fin de course à impulsion, front montant ou descendant
d’une variable réalisée par une logique électronique,…)
On représente ce changement d’état par : ↑a, pour le front montant de a (passage de

l’état énergétique bas (0) à l’état énergétique haut (1) de a) et ↓a pour le front
descendant de a (passage de l’état énergétique haut (1) à l’état énergétique bas(0)
de a) (voir figure ci-après).
a a
↑a ↓a
Exemple
a
3 A
↑a b
4 B
X3
↓b
X4
5 C
X5
Remarque : On peut toujours remplacer une transition dont la réceptivité fait

intervenir un changement d’état d’une variable par deux transitions successives dont
les réceptivités ne font intervenir que les états stables de cette variable.
3 A
3 A
a
↑a ⇔ 4 A
4 B a
5 B
3.5 – Les étapes et transitions sources et puits
3.5.1 – les étapes sources

_____________________________________________________________________________________________________
3
Les étapes sources sont souvent des étapes initiales par lesquelles Rien avant
le système ne repasse plus en fonctionnement par cycles. Elles a
peuvent être aussi des étapes simples, forcées à l’activation d’un
GRAFCET hiérarchiquement supérieur. 4
3.5.2 – les étapes puits
Les étapes puits ne peuvent être désactivées, une fois qu’elles ont été
3
activées, uniquement que par un GRAFCET hiérarchiquement supérieur ou
par la mise hors tension de la partie commande d’un système.
a
Une action associée à une étape puits peut être par exemple, le
déclenchement d’une sirène ou l’allumage d’un gyrophare, indiquant par 4
exemple qu’un incident est intervenu pour le système.
Rien après
3.5.3 – les transitions sources
Les transitions sources correspondent à des entrées provoquant Rien avant

l’activation d’une étape d’un GRAFCET décrivant l’évolution d’un
3
système, à un moment quelconque de celui-ci, comme par exemple
l’incrémentation d’un compteur au passage d’une pièce devant un
capteur. La séquence de lecture d’information est une syntaxe a
équivalente à la transition source.
4
3.5.4 – les transitions puits
Les transitions puits désactivent une séquence et rompent l’alternance

étape-transition. Elles peuvent être utilisées pour désactiver une sous- 3
séquence sans conséquence pour la suite du fonctionnement du système,
comme par exemple l’acquittement d’un défaut mineur. a
↑b
Rien après
Augustus DE MORGAN2
Le saviez-vous ? Le Conservatoire National des Arts et Métiers a été créé

officiellement le 10 octobre 1794 sous l’impulsion de l’abbé Grégoire. Mais déjà,
après la mort du célèbre automaticien Jacques Vaucanson (1709-1782), le roi Louis
XVI avait réuni dans son ancien domicile la collection de machines et d’automates du
génial inventeur.
2
Augustus DE MORGAN (1806-1871)

_____________________________________________________________________________________________________
ANNEXE 1
Chronogramme
a0
t
a1
t
x
τ
t
X
t
A
a0a1x 100 000 010 011 001 101 100
AX 10 10 11 01 01 00 10
Schéma électrique
X
a1
a0 x

_____________________________________________________________________________________________________
ANNEXE 2
Réalisation de l’opérateur « mémoire » en technologie électrique
Le relais monostable
x x
En l’absence d’énergie, ce relais est
toujours dans le même état stable naturel
X
(appelé état de repos),
En présence d’énergie, un signal de mise à

1 permet au relais de prendre un second état
qui sera maintenu, après disparition du signal,
grâce à une boucle de rétroaction,
Un signal de remise à 0 remet le relais à l’état de repos,
Il offre l’avantage de présenter un comportement orienté vers l’arrêt en cas de

coupure d’énergie, et se trouvent en conséquence particulièrement utilisés dans les
commandes de sécurité.
x x
Le relais bistable
X0 X1
On distingue deux familles de relais
de type bistable :
Utilisation
Le relais bistable par accrochage
mécanique, Accrochage mécanique
Le relais bistable par accrochage Dispositif d’accrochage

magnétique.
Accrochage mécanique
À la réapparition de l’énergie, le relais
bistable restitue l’état qu’il avait avant Lorsque X1 attire son armature, celle-ci
la disparition de celle-ci. est maintenue dans la position « travail »
par l’accrochage mécanique.
L’alimentation de X0 déverrouille le
système et l’armature de X1 revient au
Aimant permanent repos grâce au ressort.
x x
X1
Accrochage magnétique
X0 Le champ magnétique de X1 s’ajoute à

celui de l’aimant pour attirer l’armature
mobile. Le champ de l’aimant suffit à
Utilisation l’armature au collage.
Le champ magnétique de X0 se retranche
Accrochage magnétique de celui de l’aimant.
L’armature revient au repos grâce au
ressort.

_____________________________________________________________________________________________________
ANNEXE 3
Deux exemples de réalisation de registres à l’aide de bascules RS
Registre à écriture et lecture « parallèle »
A B C D
Écriture
& S Q & S Q & S Q & S Q
1 1 1 1
& R & R & R & R
Lecture
& & & &
A’ B’ C’ D’
Registre à écriture « parallèle » et lecture « série »
A B C D
Écriture
& & & &
«0»
S SD S SD S SD S SD Lecture
Q Q Q Q &
T T T T
A’, B’, C’, D’
1 R Q R Q R Q R Q

_____________________________________________________________________________________________________
ANNEXE 4
Un exemple de réalisation de compteur à l’aide de bascules JKT
Compteur asynchrone modulo 16
«1»
J Q1 J Q2 J Q3 J Q4
T T T T
K K K K
Q1 Q2 Q3 Q4
Diagramme temporel du compteur
Impulsions à
compter
Q1
Q2
Q3
Q4
Début du comptage Q4Q3Q2Q1 = 1101

Q4Q3Q2Q1 = 0000 t = 13 s

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Systèmes logiques séquentiels

Systèmes logiques « Il faut réveiller en nous tous les

Gottfried Wilhelm LEIBNIZ

1.1 – Nécessité d’une logique séquentielle

Il est possible de modéliser un système combinatoire de la manière suivante :

Les relations entre le vecteur représentant les variables d’entrée et le vecteur

@ 1- A un vecteur E correspond un unique vecteur S.

@ 3- A un vecteur E correspond un ou plusieurs vecteurs S.

E = (a0,a1) et S = (A) sont tels que :

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 1

On s’aperçoit ainsi que, pour E = (0,0), on a : S = (0) ou S = (1)

Ce système n’est donc pas combinatoire, il ne respecte pas la règle 1 précédente, il

1.3 – Schéma général d’un système séquentiel

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 2

2 – Les mémoires bistables électroniques : les bascules RS

Nous étudions dans cette partie la réalisation de la fonction « mémoire » en

2.1 – La bascule RS asynchrone

Une bascule est un composant électronique de mémorisation. Une bascule RS

• Une entrée de mémorisation (S pour l’anglais SET),

Elle possède également deux sorties complémentaires.

2.1.2 – Table de vérité

Nous donnons ci-après la table de vérité traduisant le fonctionnement de la bascule

Les valeurs Q + et Q – sont respectivement les états de sortie avant et après la

Il existe deux types de bascules RS :

• Les bascules à déclenchement prioritaire pour lesquelles ∅ = 0,

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 3

• Bascule à déclenchement prioritaire : Q + = Q − S R + SR = R S + Q − ( )

Nous nous proposons la représentation par opérateurs NOR d’une bascule à

Les équations sont :

2.1.6 – Mémorisation pour un système séquentiel

Pour réaliser la fonction mémorisation nécessaire à l’expression des variables

A partir de ce tableau et des expressions des variables Q- → Q+ R S

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 4

2.1.7 – Exemple de réalisation

Variables de sorties : G = 0, D = 1 déplacement de A vers B

Équations des entrées R et S pour trois bascules :

⎧S0 = Q2 a ⎧S1 = Q0 dcy ⎧S2 = Q1b

& & &

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 5

2.2 – La bascule RS synchrone

2.2.1 – Nécessité d’un synchronisme

2.2.2 – La bascule RST ou RS latch ou RS synchronisée S Q

Le basculement s’effectue à des instants périodiques. Bascule

Il s’agit d’une synchronisation sur les entrées. La prise en R Q

2.3 – Quelques applications des bascules

2.3.1 – Les registres

Un registre est un circuit permettant d’enregistrer provisoirement un « mot » binaire

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 6

2.3.2 – Les compteurs

Un compteur est un circuit logique séquentiel constitué par l’association de plusieurs

2.3.3 – Les mémoires

3 – Une méthode d’étude des systèmes séquentiels : le GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe de Commande Étape - Transition) est la méthode de

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 7

3.1.2 – Les éléments graphiques de base

3.1.2.1 – Les étapes

étape étape active étape initiale

La variable binaire Xi associée à l’état de l’étape n° i vaut 1 si l’étape est active et 0

Les actions peuvent être indiquées littéralement ou symboliquement (voir ci-

3.1.2.2 – Les transitions

Transition simple divergence en ET convergence en ET

Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI – 8

Ces réceptivités (conditions de franchissement d’une transition) sont indiquées d’une

REGLE FONDAMENTALE DE SYNTAXE : Il y a toujours une succession étape –